JPH04133586U - 文字書きロボツトのハンド部構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 産業用ロボットを用いて、書き面が傾斜や凹
凸状であっても、円滑に、かつ、ペン先を傷めることな
く所定の文字を書くことができる文字書きロボットのハ
ンド部構造を得ること。 【構成】 アーム部材の中央部に検出スイッチ付引込型
シリンダの高さ検出器を一定角で固着する。又、アーム
部材の先端に一定角をもたせ高さ検出器とは反対方向に
延伸する筒体を固着する。先端に回動自在の球を備えた
表面状態追従部材を自重で上下し得るように筒体に保持
させる。表面状態追従部材の側面に先端に筆記部を取付
けたホルダーを固着する。このようにしたアーム部材を
ロボットに回動自在に取付けて構成する。 【効果】 書き面の状態にかかわりなく、表面状態追従
部材が自重で上下動して表面状態に応じて動くので、筆
記部がその動きに追従して所定の文字を円滑に書き得、
損傷を受けることもない。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、汎用の産業用ロボットを用いて、傾斜や凹凸のある面に、マジック ペンのような筆記具で文字を円滑に、かつ、ペン先を傷めることなく書くことが できる文字書きロボットのハンド部構造に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来から、傾斜や凹凸のない平面に、産業用ロボットを用いてマジックペンで 文字を書くことが行なわれている。この場合、ロボットのハンド部にマジックペ ンを取付け、これを一定圧力で押さえ記憶させた文字を書くようにされている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、従来の前記方法は、傾斜のある面では、たとえ平らな面であっ てもその傾斜面に書く場合には、ペン先に必要以上の力がかかってペン先を傷め たり、面からペン先が離れて空書きとなる場合が生じるという問題がある。又、 凹凸のある面では、ペン先が凸部にひっかかってはじけ、凹部には、ペン先がと どかなかったりして、書かれた文字がかすれを生じ、ペン先の傷みも早いといっ たように、書くべき面が傾斜したり凹凸がある場合には、多くの問題が発生する ものである。

【０００４】 本考案は、産業用ロボットを用いて、傾斜や凹凸のある面上に文字を書く場合 に、円滑に、かつ、ペン先を傷めることなく所定の文字を書くことができる文字 書きロボットのハンド部構造を得ることを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案者等は、前記問題を解決し、前記目的を達成するために工夫を重ねた結 果、高さ検出器と、先端に球を具備し側面にペン先を取付けた表面状態追従部材 とを互に反対方向に向けて保持したアーム部材をロボットに取付けることによっ て目的を達し得ることを認めて本考案を完成するに至った。すなわち、本考案は 、ロボットに取付けるアーム部材と、該アーム部材のほぼ中央部に一定の角度を なすように交叉して固着されている高さ検出器と、前記アーム部材の先端部に一 定の角度をなすように交叉して保持され前記高さ検出器と異なる方向へ伸長し先 端に回転自在な球を具備する表面状態追従部材と、該表面状態追従部材の側面に 取付けられたホルダーに保持された筆記部とを備えてなる文字書きロボットのハ ンド部構造である。

【０００６】

【作用】

本考案の文字書きロボットのハンド部構造はこのように構成されているので、 このハンド部を装着したロボットは、まず、高さ検出器を下向きにして文字を書 くべき所へ移動し、高さ検出器によってハンド部と文字を書く面との距離を検知 し、その距離を記憶させ、アーム部材を回転させて表面状態追従部材と筆記部と を文字を書く面に向ける。次に、記憶した距離だけ書き面の方向に表面状態追従 部材と筆記部を動かし、書き面に筆記部先を接触させ、ロボットに記憶させてあ る文字を書く。この際、表面状態追従部材の先端に備えた球が書き面の傾斜や凹 凸に応じて動くので、筆記部がその動きに追従して導かれて文字を書くことがで きる。

【０００７】 したがって、あらかじめ検知した距離だけ表面状態追従部材を動かして筆記部 を書き面に接触するので、書き面との接触時に衝撃がなく、又、表面状態追従部 材が自動によって書き面の傾斜や凹凸の状態に追従して移動し、筆記部がこれに 導かれ、円滑に文字を書くことができるものである。

【０００８】

【実施例】

次に、本考案の実施例を添付の図面に基づいて述べる。

【０００９】 図１は、本考案の一実施例を高さ検出状態で示す側面図、図２は、文字書き状 態で示す側面図、図３は、本考案の動作を説明するフローチャートである。

【００１０】 １は、アーム部材であって、フランジ１ａ側でロボットのアーム（図示せず） にアーム部材１の中心軸を中心として回動自在に取付けられている。２は、高さ 検出器であって、検出スイッチ付引込型シリンダで構成され、アーム部材１のほ ぼ中央部に、アーム部材１と一定角度をなすように交叉させてボルトなどによっ て固着され、シリンダから伸縮するロッド３の先端が文字を書くべき書き面４に 接触して、引込まれる距離を検出して高さを判定し得るようになっている。５は 、表面状態追従部材であって、アーム部材１の先端部に、高さ検出器２の伸びる 方向とは反対方向に伸びアーム部材１と一定角度をもたせて交叉して固着された 筒体７に一端が挿通され、筒体７に設けられた長孔７ａに沿って自重で可動し得 るように保持され、先端に回転自在に球６が設けられている。したがって、表面 状態追従部材５の先端の球６が書き面４に接触するように下され、自重で上下動 し得るように筒体７に対する保持が緩められると、球６が書き面４の状態に応じ て転動するので表面状態追従部材５が書き面４上を円滑に移動する。９は、筆記 部であって、表面状態追従部材５の側面に固着されたホルダー８の先端に筆記部 ９としてマジックペンが、その先端が球６の先端とほぼ一致するように保持され ている。

【００１１】 このような構造の本考案のハンド部を装着したロボットには、書くべき文字を 入力しておき、本考案のハンド部を回転させ高さ検出器２を下向きとなるように して、文字を書くべき所定の位置へ移動させてハンド部を所定高さ箇所まで下げ 、高さ検出器２のロッド３の先端を書き面４に接触させ、そのシリンダ内に引き 込まれる距離によって高さを検出し、これを記憶する。次に、ハンド部を上昇さ せて元の位置に戻し、アーム部材１を回転させて表面状態追従部材５及び筆記部 ９を下向きとする。ついで、あらかじめ記憶していた高さだけハンド部を下降さ せ、表面状態追従部材５の球６と筆記部９先を書き面４に接触させ、ロボットに 記憶させておいた文字を書かせる。この際、表面状態追従部材５は自重によって 容易に上下動するので先端の球６が書き面４の傾斜や凹凸にしたがって転動し上 下動する。したがって、筆記部９は、この表面状態追従部材５に固着されている ので、表面状態追従部材５の動きにしたがって書き面４が傾斜していても凹凸が あっても支障なく円滑に面上の形状にしたがって移動し得て所定の文字をきれい に書くことができるものである。書き終ると、書き面４が連続して同位置に送ら れて来るのであれば、表面状態追従部材５を少し上げておき前記同様に下げて新 らたな書き面４に書けばよく、他に移るには、表面状態追従部材５を上昇させて 、アーム部材１を回転させて高さ検出器２を下向きにして次の書き面４に移動し て前記同様にして文字を書くようにすればよい。

【００１２】

【考案の効果】

本考案は、アーム部材に、一定角で固着した高さ検出器と、これと反対方向を 向く方向に自重によって上下動し得るように保持され先端に球を備えた表面状態 追従部材５に筆記部９を固着したハンド部としたものであるから、傾斜した面で あっても、あらかじめ距離を検出して筆記部を接触させ、球を先端に備えた表面 状態追従部材によって筆記部を導くので、筆記部先端に過剰圧力がかかったり書 き面から離れたりすることなく円滑に文字を書き得る。又、書き面に凹凸があっ ても、その凹凸に応じて追従できるので、字がかすれたりすることなく凹凸に沿 って円滑に文字を書き得るものであって、きわめて大きな効果が認められる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を高さ検出状態として示す側
面図である。

【図２】文字書き状態で示す側面図である。

【図３】本考案の動作を説明するフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１ アーム部材 １ａ フランジ ２ 高さ検出器 ３ ロッド ４ 書き面 ５ 表面状態追従部材 ６ 球 ７ 筒体 ７ａ 長孔 ８ ホルダー ９ 筆記部

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットに取付けるアーム部材(1) と、
   該アーム部材(1) のほぼ中央部に一定の角度をなすよう
   に交叉して固着されている高さ検出器(2) と、前記アー
   ム部材(1) の先端部に一定の角度をなすように交叉して
   保持され前記高さ検出器(2) と異なる方向へ伸長し先端
   に回転自在な球(6) を具備する表面状態追従部材(5)
   と、該表面状態追従部材(5) の側面に取付けられたホル
   ダー(8)に保持された筆記部(9) とを備えてなる文字書
   きロボットのハンド部構造。