JPH0413589A - ロボットのハンド機構の選定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ この発明は、ロボットにおけるフィンガ部とアーム部と
の間に介設され、フィンガ部に所定の姿勢変換動作を行
なわせるロボットのハンド機構の選定方法に関する。 ［従来の技術］ 従来より、ロボットにおけるフィンガ部とアーム部との
間に介設され、フィンガ部に所定の姿勢変換動作を行な
わせるロボットのハンド機構には、反転動作、シフト動
作、旋回動作、クツション動作、コンプライアンス動作
の各要素運動を任意に組み合わせた状態でフィンガ部の
姿勢変換動作を行なわせる構成が採用されている。 しかしながら、このような従来のハンド機構においては
、一つのハンド機構において、固有の一つの姿勢変換動
作をフィンガ部に行なわせる構成が採用されているため
、フィンガ部に他の姿勢変換動作を行なわせる必要が生
じた場合には、それ毎に、設計を行ない、ハンド機構を
全体として取り替えるようなされている。 例えば、具体的には、同一のビンを同一の穴に挿入する
際において、この穴が水平面に形成されている場合と、
傾斜面に形成されている場合とでは、フィンガ部の構成
は同一であるものの、ハンド機構の構成は夫々に固有な
状態で設計され、製造されなければならないことになる
。 このように、従来のハンド機構においては、フィンガ部
における姿勢変換動作が異なる毎に、設計変更が行なわ
れ、その姿勢変換動作に固有な構成で製造されなければ
ならないため、姿勢変換動作を変更するために、設計変
更等の時間が長くかかる問題点が指摘されると共に、各
姿勢変換動作に対する共通化がなされておらず、経済性
の観点からも問題があるものである。 この様な観点から、本願出願人と同一出願人により、フ
ィンガ部における姿勢変換動作の変更に対して、容易に
、且つ、短時間の内に対応することが出来ると共に、経
済性の向上したロボットのハンド機構を提供することを
目的として、平成１年５月２６日付けで、特願平１−１
３１４０２号及び特願平１−１３１４０３号として、既
に特許出願がなされている。この先願においては、反転
動作、シフト動作、旋回動作、クツション動作、コンプ
ライアンス動作の５動作の各要素運動を行うためのモジ
ュールを独立した状態で、互いに組み合わせ可能に備え
、これらモジュールの中の任意のモジュールを組み合わ
せる事により、フィンガ部に所定の姿勢変更動作を行わ
せることが出来る様に構成している。 ［発明が解決しようとする課題］ この様にハンド装置を各要素運動を行うためのモジュー
ルを任意に組み合わせる事により、確かに、上述した目
的を達成することが出来るものの、この組み合わせのた
めの選定方法が確立していないと、このハンド装置を用
いて任意の物品を、組み付けることが出来ず、この選定
方法の確立が要望されていた。 特に、物品を直接に把持保持するフィンガモジュールに
おいては、その把持しようとする物品の大きさに応じて
、フィンガモジュールの種類も変化しなければ、物品の
確実な把持保持状態が達成されない事になる。このため
、把持保持用のフィンガモジュールにおいて、具体的な
選定方法の確立が要望されていた。 この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この発
明の目的は、物品を保持するフィンガモジュールを、物
品の平面形状の大きさに応じて、最適する種類を選定す
る事の出来るロボットのハンド機構の選定方法を提供す
る事である。 ［課題を解決するための手段］ 上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明
に係わるロボットのハンド機構の選定方法は、ロボット
のハンド機構の、物品を把持保持する把持フィンガを、
複数の種類から選定する選定方法において、前記物品の
平面形状を判断する第１の工程と、この第１の工程で判
断された物品の平面形状を、把持フィンガの種類を特定
するマツプに対応させで、このマツプから最適となる把
持フィンガを選定する第２の工程とを具備し、前記マツ
プは、一方の軸に物品の長さ寸法を、他方の軸に物品の
幅寸法を夫々規定した直交座標を備え、この直交座標の
一象限において、物品の平面形状に規格化して対応させ
た状態で、把持フィンガの最適選択結果を示す所定範囲
の領域を複数有するように構成されている事を特徴とし
ている。 また、この発明に係わるロボットのハンド機構の選定方
法において、前記マツプは、把持保持する物品の一方の
隅を、前記直交座標における原点においた場合に、前記
一方の隅に対向する他方の隅が位置する部分に、前記最
適選択結果となる把持フィンガの種類が特定される領域
が位置する様に形成されている事を特徴としている。 また、この発明に係わるロボットのハンド機構の選定方
法において、前記マツプは、予め外部記憶手段に記憶さ
れており、前記第２の工程において、この外部配憶手段
から読み出される事を特徴としている。 ［実施例］ 以下に、この発明に係わるロボットのハンド機構の一実
施例の構成を添付図面を参照して、詳細に説明する。

【ハンド機構の概略構成】

この一実施例のハンド機構１０は、第１図に示すように
、反転動作を実行する反転モジュールＭＩ、シフト動作
を実行するシフトモジュールＭ２、旋回動作を実行する
旋回モジュールＭ３、クツション動作を実行するクツシ
ョンモジュールＭ４、コンプライアンス動作を実行する
コンプライアンスモジュールＭ５、そして、物品の把持
動作を実行するフィンガモジュールＭ６とを、任意の組
み合せで備えた状態で構成されるものであり、図示する
一実施例の構成においては、６種類のモジュールＭ、〜
Ｍ６を、このハンド機構１０が取り付けられるロボット
１２の２軸アーム２０（後述する）から、下方に向けて
、上述した順序で配列した状態で備えられている。 ここで、上述した反転動作は、自身の中心軸線と直交す
るように設定された回転支軸回りの回転動作を意味し、
シフト動作は、自身の中心軸線に沿う移動動作を意味し
、旋回動作は、自身の中心軸回りの回転動作を意味して
いる。また、クツション動作は、自身の中心軸に沿って
作用する異常な力の吸収動作を意味し、コンプライアン
ス動作は、自身の中心軸に直交する方向の位置ずれの吸
収動作を意味している。そして、把持動作は５物品を挟
持する事による把持や、すくい上げる事による把持や、
負圧を利用した吸引による把持や、磁力を利用した吸着
による把持等を含むものである。 また、フィンガモジュールＭ６は、このハンド機構１０
において必須に選択されるものであり、反転モジュール
Ｍ１乃至コンプライアンスモジュールＭ５の何れかが選
択された状態で、この選択されたモジュールの組み合わ
せ結果に対して、最下端に取り付けられる様に設定され
ている。 尚、これら６種類のモジュールＭ１〜Ｍ、の、任意の物
品に対する組み合わせの選定方法に関しては、後に詳細
に説明するが、クツション動作を実行するクツションモ
ジュールＭ４とコンプライアンス動作を実行するコンプ
ライアンスモジュールＭ、の配列順序は任意に入れ替え
可能である。 また、シフトモジュールＭ２は、反転モジュールＭ１よ
りも下方に配設される様に規制されている。

【ロボットの概略構成】

ここで、このハンド機構１０が適用されるロボット１２
は、第２Ａ図に示すように、Ｘ軸アーム１４と、このＸ
軸アーム１４に直交した状態で、Ｘ軸に沿って移動可能
に取り付けられたｙ軸アム１６と、このｙ軸アーム１６
に、ｙ軸方向に沿って移動可能に取り付けられたｙ軸移
動部材１８と、このｙ軸移動部材１８を上下方向に貫通
した状態で取り付けられ、上下動可能に支持されたＺ軸
アーム２０とから構成されている。このＺ軸アーム２０
の下端には、ハンド取付板２２が固着されており、この
ハンド取付板２２に、上述したハンド機構１０が取り付
けられるように設定されている。そして、この一実施例
においては、このロボット１２は、２軸アーム２０をｘ
　−ｙ平面でｙ軸またはｙ軸に平行でない状態で移動さ
せる場合に、直線補完を行うことが出来る機能を有する
様に構成されている。 また、このハンド取付板２２の４隅には、第２Ｂ図に示
すように、ハンド機構１０を取り付けるための取付用通
し穴２２ａが上下方向に沿って貫通した状態で形成され
ている。これら通し穴２２ａの直径及び配設ピッチは、
一定の値ｄ、及び距離り、に夫々設定されている。また
、このハンド取付板２２の下面には、これに取り付けら
れるモジュールＭ、〜Ｍ５の取り付は位置を正確に規定
するために、所定の直径ｄ２及び所定の離間距離Ｄ２で
一対の位置決めビン２２ｂが下方に突８した状態で固定
されている。 尚、これらｙ軸アーム１６と、ｙ軸移動部材１８と、Ｚ
軸アーム２０とは、ｙ軸移動部材１８に設けられた３台
に駆動モータ２４，２６．２８により、夫々移動駆動さ
れるように設定されている。

【各モジュールの説明】

次に、各モジュールＭ１〜Ｍ、の構成について説明する
。 （フィンガモジュールＭ６の説明） 先ず、このハンド機構１０の最下部に取り付けられ、物
品を把持するためのフィンガモジュールＭ６は、第３Ａ
図乃至第３Ｆ図に夫々示す様に、第１乃至第６の６種類
のフィンガモジュールＭ　６Ａ　　Ｍｓａ、　Ｍ３Ｃ，
ＭＡＤ、　Ｍ６Ｃ，Ｍ６Ｆを備えている。 ここで、第１乃至第４のフィンガモジュールＭ　６４〜
Ｍｇｏは、物品を機械的に把持する様に構成されており
、第５及び第６のフィンガモジュールＭ８ＥＩ　Ｍ８Ｆ
は、物品を吸引により把持する様に構成されている。尚
、物品を機械的に把持する様に構成された第１乃至第４
のフィンガモジュールＭａａ−Ｍｇｏの把持片は、物品
の両側を挟持する事により物品を拘束して、これを持ち
上げる様に構成された所謂サイドクランプ用の把持片と
、物品の下面に係合して、これを持ち上げる様に構成さ
れた所謂す（い上げ用の把持片との２種類がある。 この様にして、フィンガモジュールＭ６の中で、物品を
機械的に把持する様に構成されものとしては、把持態様
として合計４種類、また、各把持態様毎に、把持片の構
成として合計２種類があり、結局、前部で８種類の中か
ら、機械的に把持しようとする物品に最適な１種類が選
択されるようになされている。 一方、第１のフィンガモジュールＭいは、第３Ａ図に示
す様に、フレーム部材３０と、このフレーム部材３０に
互いに近接・離間可能に配設された一対の把持片３１ａ
、３１ｂとを概略備えた所の、所謂ダブルタイプのフィ
ンガ機構２９自身から構成されている。即ち、この第１
のフィンガモジュールＭ　８Ａは、比較的小さな物品の
把持用として最適する様に設定されている。向、ダブル
タイプのフィンガ機構２９の構成は、第４Ａ図乃至第４
Ｅ図を参照しで、後に詳細に説明する。 また、第２のフィンガモジュールＭ６Ｂは、第３Ｂ図に
示す様に、長板からなる取付部材３３と、この取付部材
３３の両端に夫々取り付けられた、所謂シングルタイプ
のフィンガ機構３５とから構成されている。ここで、各
シングルタイプのフィンガ機構３５は、上述したフレー
ム部材３０と、このフレーム部材３０に一方向番こ沿っ
て移動可能に配設された１本の把持片３１とから概略構
成されている。即ち、この第２のフィンガモジュールＭ
６ａは、数例部材３３の長さを任意に設定する事出来、
これにより、把持しようとする物品の把持長さを自由に
設定することが出来る様に、換言すれば、長い把持長さ
を有する物品を確実に把持することが出来る様に設定さ
れている。尚、シングルタイプのフィンガ機構３５の構
成は、第４Ｆ図乃至第４１図を参照して、後に詳細に説
明する。 更に、第３のフィンガモジュールＭ　ｓｃは、上述した
取付部材３３と、この両端に夫々取り付けられたダブル
タイプのフィンガ機構２９とから概略構成されている。 ここで、この第３のフィンガモジュールＭ　Ｂｅにおい
ては、各ダブルタイプのフィンガ機構２９における一対
の把持片３１ａ。 ３１ｂの把持方向は、取付部材３３の長手方向と直交す
る様に設定されている。即ち、この第３のフィンガモジ
ュールＭ６ｃは、きわめて細長い形状の物品を把持する
事が出来る様に、換言すれば、物品の長手方向を把持方
向とすることが出来ない物品を把持することが出来るよ
うに設定されている。 また、第４のフィンガモジュールＭ　６１）は、上述し
た取付部材３３と、この４隅に夫々取り付けられたシン
グルタイプのフィンガ機構３５とから概略構成されてい
る。ここで、この第４のフィンガモジュールＭ　、Ｉ、
においては、各シングルタイプのフィンガ機構３５にお
ける各把持片３１の移動方向は、取付部材３３の長手方
向と一致する様に設定されている。即ち、この第４のフ
ィンガモジュールＭ６ｏは、一対の把持片で把持するに
は大きすぎる物品を把持する事が出来る様に、換言すｔ
ば５物品を４か所で把持しなければ持ち上げることが出
来ない物品を把持することが出来るように設定されてい
る。 また、第５のフィンガモジュールＭ、Ｅは、第３Ｅ図に
示す様に、上述した取付部材３３と、この取付部材３３
の両端に夫々取り付けられ、互いに独立した状態で上下
動自在に支持された一対の吸引管３７　ａ、　３７　ｂ
とから概略構成されている。詳細には、各吸引管３７ａ
、３７ｂは、取付部材３３に上下動自在に支持された管
本体３７ａ＋　、３７ｂｚと、管本体３７ａ１３７ｂ１
の下端に夫々取り付けられた吸引バッド３７ａｚ　、３
７ｔｚ　と、各管本体３７ａｚ。 ３７ｂ２に巻回され、各々を下方に向けて付勢するコイ
ルスプリング３７ａｓ　、３７ｂｓとから構成されてい
る。即ち、この第５のフィンガモジュールＭ８Ｅは、か
なり大きく傾斜した物品の上面を吸引により把持するの
に最適となる様に設定されている。ここで、この第５の
フィンガモジュールＭ　ｓｉは、上述した一対のコイル
スプリング３７ａｓ　、３７ｂｓにより、過負荷吸収機
能、即ち、クツション機能を有するものである。 そして、第６のフィンガモジュールＭ　ｆｉＦは、第３
Ｆ図に示す様に、上述した取付部材３３と、この取付部
材の両端に夫々固定した状態で取り付けられた一対の吸
引管３７ａ、３７ｂと、この取付部材３３を枢動自在に
支持する枢動部３９とから概略構成されている。詳細に
は、各吸引管３７ａ、３７ｂは、取付部材３３の下面に
固定した状態で取り付けられた管本体３７ａ３７ｂ１と
、管本体３７ａｌ　、３７ｂｌの下端に夫々取り付けら
れた吸引パッド３７ａ２３７ｂ２とから構成されており
、また、枢動部３９は、これが取り付けられる他のモジ
ュールＭ、〜Ｍ、または取付板２２の何れの下部に対し
て、枢動することが出来る様に設定されている。 即ち、この第６のフィンガモジュールＭ　６Ｆは、比較
的傾斜の緩やかな物品の上面を吸引して把持する事に最
適する様に設定されている。 ここで、枢動部３９は、詳細は図示していないが、取付
板２２の軸方向の移動を弾性的に減衰させる事の出来る
スプリングを備えており、この第６のフィンガモジュー
ルＭ６ｒは、このコイルスプリングにより、上述した第
５のフィンガモジュールＭ６．と同様に、過負荷吸収機
能、即ち、クツション機能を有するものである。 （ダブルタイプのフィンガ機構２９の説明）上述した所
の、第３Ａ図に示す第１のフィンガモジュールＭ８Ａ自
身を規定する所の、または、第３Ｃ図に示す第３のフィ
ンガモジュールＭ　ｓｃの各端部に設けられたダブルタ
イプのフィンガ機構２９は、第４Ａ図乃至第４Ｅ図に詳
細に示す様に具体的に構成されている。 即ち、このダブルタイプのフィンガ機構２９は、空圧駆
動、即ち、作動圧縮空気により駆動されるよう構成され
ており、図示するように、内部が上下に渡って貫通した
平面正方形状のフレーム部材３０を備えている。このフ
レーム部材３ｏ内には、第４Ｅ図から明かなように、水
平面内において互いに平行に一対のガイド軸３２ａ、３
２ｂが取り付けられている。これらガイド軸３２ａ。 ３２ｂに共にガイドされた状態で、一対のスライド部材
３４ａ、３４ｂが夫々スライドブツシュ３６ａ＋　　；
３６ａ２，３６ｂｚ　　；３６ｂｔを介して摺動自在に
支持されている。 各スライド部材３４ａ、３４ｂの夫々の外方端部の下面
には、第４Ｃ図から明かなように、下方に突出した状態
で１図示しない把持片が夫々取り付けられる取付片３８
ａ、３８ｂが下方に突出した状態で一体的に形成されて
いる。尚、これら把持片は、把持する物品の形状に応じ
て、その形状を任意に変更されるものである。また、両
スライド部材３４ａ、３４ｂは、第４Ｅ図に示すコイル
スプリング４０により、互いに離間する方向に常時付勢
されている。 一方、これらスライド部材３４ａ、３４ｂを、コイルス
プリング４０の付勢力に抗して、互いに近接するように
摺動させるために、第４Ｄ図から明かなように、空圧シ
リンダ機構４２ａ、４２ｂが水平面内で互いに対向しな
い状態で配設されている。 各空圧シリンダ機構４２ａ、４２ｂは、対応するスライ
ド部材３４ａ、３４ｂの各々の後面に開口された状態で
形成されたシリンダ室４２ａ＋。 ４２ｂ１と、フレーム部材３０に形成された透孔４２　
ａ　２＋　４２　ｂ　２を各々貫通して固定された状態
で、対応するシリンダ室４２ａ＋　、４２ｂｚに各々の
先端が嵌入されたピストン体４２ａ３゜４２ｂ、とから
構成されている。ここで、各ピストン体４２　ａ３　、
４２　ｂｚには、軸方向に貫通した状態で圧縮空気導入
通路４２　ａ　４　、４２　ｂ　４が形成されている。 尚、第４Ｄ図から明かなように、各空圧シリンダ機構４
２ａ、４２ｂに各々水平面内で対向する位置には、各々
スライド部材３４ｂ、３４ａを貫通して延出した状態で
、ストッパ部材４４ａ４４ｂが取り付けられている。こ
れらストッパ部材４４ａ、４４ｂは、対応するスライド
部材３４ａ、３４ｂの内面に当接し、夫々のスライド量
を調整可能に規定するように５フレ一ム部材３０に対し
て進退可能に螺着されている。 以上のようにダブルタイプのフィンガ機構２９は構成さ
れているので、両空圧シリンダ機構４２ａ　　４２ｂに
作動圧縮空気が導入されていない状態において、第４Ｂ
図に示すように、両スライド部材３４ａ、３４ｂは、互
いに離間する状態に付勢される。この結果、取付片３８
ａ、３８ｂに夫々取り付けられる図示しない把持片は、
最大距離だけ互いに離間することになる。 方、両空圧シリンダ機構４２ａ、４２ｂに作動圧縮空気
が導入されると、対応する圧縮空気導入通路４２　ａ　
４　、４２　ｂ　４を夫々介して、シリンダ室４２ａ、
、４２ｂｌ内にもたらされ、この結果、シリンダ室４２
ａ＋　、４２ｂｚが夫々形成されたスライド部材３４ａ
、３４ｂは、コイルスプリング４０の付勢力に抗して、
互いに近接する方向に偏倚することになる。この結果、
両把持片間に位置していた物品は、互いに近接して（る
両把持片により把持されることになる。 尚、これら把持片は、上述したストッパ部材４４ａ、４
４ｂにより、予め規定される最小距離より短い距離まで
近接することは禁止されている。 ここで、このフレーム部材３０の上面の４隅には、上述
した一定の直径ｄ１を有し、一定の配設ピッチＤ、で互
いに離間した状態で、取付用ねじ穴４６ａが形成されて
いる。そして、この直径ｄ１及び配設ピッチＤ１は、６
種類のモジュールＭ１〜Ｍ６及び取付板２２に関して、
夫々共通な値に設定されている。また、フレーム部材３
０の上面の互いに対向する２片の中央部には、後述する
各モジュールＭ１〜Ｍ５及び取付板２２の底面に共通の
直径ｄ２を有し、共通の離間距離Ｄ２で離間した状態で
形成された一対の位置決めビンが夫々挿入される位置決
め穴４６ｂ及び位置決め溝４６ｃが形成されている。 そして、これら位置決め穴４６ｂ及び位置決め溝４６ｃ
は、上述したように各モジュールＭ１〜Ｍ８及びハンド
取付板２２に対して夫々共通に設定されているので、こ
の第１のフィンガモジュルＭ＠Ａは、モジュールＭ、〜
Ｍ、及び取付板２２の何れの下部にも同一の状態で取り
付けられることが出来ることになる。 ここで、例えば、このダブルタイプのフィンガ機構２９
から直接に構成される第１のフィンガモジュールＭ　Ｉ
ＩＡを、直接にハンド取付板２２に取り付ける場合には
、ハンド取付板２２の取付用通し穴２２ａを上方から挿
通された取付ねじ（図示せず）の下端に形成されたねじ
部が、取付用ねじ穴４６ａに螺着されることになる。 （シングルタイプのフィンガ機構３５の説明）また、上
述した所の、第３Ｂ図に示す第２のフィンガモジュール
Ｍ６１１において、取付部材３３の各端部に各々取り付
けられるシングルタイプのフィンガ機構３５は、第４Ｆ
図乃至第４工図に詳細に示す様に具体的に構成されてい
る。 即ち、このシングルタイプのフィンガ機構３５は、第４
Ｆ図に示す様に、上述したダブルタイプのフィンガ機構
２９と同様のフレーム部材３０を備えており、また、こ
のダブルタイプのフィンガ機構２９と同様に、空圧駆動
、即ち、作動圧縮空気により駆動される様に構成されて
いる。 このフレーム部材３０内には、第４Ｆ図に示す様に、水
平面内において互いに平行になされた一対のガイド軸４
１ａ、４１ｂが取り付けられている。これら一対のガイ
ド軸４１ａ、４１ｂに共にガイドされた状態で、１つの
スライド部材４３がスライドブツシュ４５を介して摺動
自在に支持されている。 このスライド部材４３の下面には、第４Ｇ図及び第４■
図から明らかな様に、図示しない把持片が１本だけ取り
付けられる取り付は片４７が一体的に設けられている。 また、このスライド部材４３を摺動駆動するために、一
対の空圧シリンダ機構４９ａ、４９ｂが、同一水平面内
で互いに対抗しない状態で配設されている。 ここで、図中左側に位置する左空圧シリンダ機構４９ａ
は、スライド部材４３内に、上述した一対のガイド軸４
１ａ、４１ｂよりも高い位置において、これのスライド
方向に沿って延出し、これの図中左側面に開口した状態
で形成された左シリンダ室５１ａを備えており、また、
図中右側に位置する右空圧シリンダ機構４９ｂは、スラ
イド部材４３内に、左シリンダ室５１ａと同一高さ位置
において、これと平行に延出し、これの図中右側面に開
口した状態で形成された右シリンダ室５１ｂを備えてい
る。 方、フレーム部材３０の左側部には、上述した左シリン
ダ室５１ａに先端部が突出した状態で、左ピストン体５
３ａが植設されており、この左ピストン体５３ａの基端
部は、フレーム部材３０のだ外側面を貫通して、外方に
取り出されている。また、フレーム部材３０の右側部に
は、上述した右シリンダ室５１ｂに先端が突出した状態
で、右ピストン体５３ｂが植設されており、この右ピス
トン体５３ｂの基端部は、フレーム部材３０の右外側面
を貫通して、外方に取り出されている。 ここで、各ピストン体５３ａ、５３ｂ内には、軸方向に
沿って貫通した状態で、圧縮空気導入通路５５ａ、５５
ｂが各々形成されている。また、各ピストン体５３ａ、
５３ｂの各々の基端部には、図示しない空圧源に接続す
るための接続ボート５７ａ、５７ｂが取り付けられてい
る。尚、このスライド部材４３が第４Ｈ図に示す様に、
図中右方に最大限偏倚した状態で、左ピストン体５３ａ
の先端部は、対応する左シリンダ室５１ａの開口部側に
位置し、また、右ピストン体５３ｂの先端部は、対応す
る右シリンダ室５１ｂの最奥部側に位置する様に設定さ
れている。 また、第４Ｈ図に示す様に、スライド部材４３の左右両
側面に、水平面内において夫々対向する位置のフレーム
部材３０の左右両内側面には、ストッパ部材５９ａ、５
９ｂが夫々取り付けらでいる。これらストッパ部材５９
ａ、５９ｂは、このスライド部材４３の左右両側面に選
択的に当接する事により、このスライド部材４３の左右
の停止位置を夫々規定するために、換言すれば、このス
ライド部材４３の摺動ストロークを規定するために設け
られている。尚、このスライド部材４３の摺動ストロー
クを任意に規定することが出来る様にするために、両ス
トッパ部材５９ａ、５９ｂは、スライド部材４３の摺動
方向に沿って進退自在に取り付けられている。 以上のようにシングルタイプのフィンガ機構３５は構成
されているので、右空圧シリンダ機構４９ｂに作動圧縮
空気が導入されると、これは対応する圧縮空気導入通路
５５ｂを介して、右シリンダ室５１ｂ内にもたらされ、
この結果、この右シリンダ室５１ｂが形成されたスライ
ド部材４３は、図中左方に偏倚することになる。この結
果、例えば、このシングルタイプのフィンガ機構３５が
両端に取り付けられている第２のフィンガモジュールＭ
、ｌｌにおいては、両端に位置するスライド部材４３は
互いに近接する事となり、これらスライド部材４３に取
り付けられた両把持片３１間に位置していた物品は、互
いに近接してくる両把持片３１により把持されることに
なる。 尚、これら把持片３１は、上述したストッパ部材５９ａ
、５９ｂにより予め規定される最小距離より短い距離ま
で近接することは禁止されている。 ここで、このフレーム部材３０の上面の４隅には、上述
したダブルタイプのフィンガ機構２９の場合と全く同様
にして、一定の直径ｄ１を有し、一定の配設ピッチＤ１
で互いに離間した状態で、取付用ねじ穴４６ａが形成さ
れている。また、フレーム部材３０の上面の互いに対向
する２片の中央部には、後述する各モジュールＭ１〜Ｍ
５及び取付板２２の底面に共通の直径ｄ２を有し、共通
の離間距離Ｄ２で離間した状態で形成された一対の位置
決めピンが夫々挿入される位置決め穴４６ｂ及び位置決
め溝４６ｃが形成されている。 （反転モジュールＭ１の説明） 上述した反転動作を行なうための反転モジュールＭ、は
、第５Ａ図乃至第５Ｆ図に示すように、反転モジュール
Ｍ１の中心軸線に対して直交するように設定された回動
軸４８回りに互いに相対的に回動自在に取り付けられた
上下一対の取付ベース５０ａ、５０ｂを備えている。こ
こで、上取付ベース５０ａは、これの下面から下方に立
ち下がった取付ステイ５２ａを一体に備え、また、下取
付ベース５０ｂは、これの上面から上方に立ち上がった
一対の取付ステイ５２ｂ、、５２ｂ２を一体に備えてい
る。そして、上述した回動軸４８は、第５Ｅ図から明か
なように、これら取付ステイ５２ｂ、、５２ａ、５２ｂ
、を順次貫通するように設定されている。 尚、この回動軸４８は、取付ステイ５２ａに対しては、
一対の軸受部材５４ａ、５４ｂを介して、これと同一方
向に沿って延圧するように形成された透孔５６を貫通し
た状態で回動自在に軸支されている。また、この回動軸
４８は、これの両端において、両取付ステイ５２ｂ、、
５２ｂ２に夫々一体回転するように固定されている。ま
た、この回動軸４８の中央部には、換言すれば、取付ス
テイ５２ａに形成された透孔５６内に挿入された部分に
は、ピニオンギヤ５８がキー嵌合した状態で、互いに一
体回転するように取り付けられている。 また、第５Ｆ図から明かなように、上述した取付ステイ
５２ａ内には、回動軸４８を開において、この回動軸４
８を回転駆動するための一対の空圧シリンダ機構６０ａ
、６０ｂが、互いに上下方向に沿って延圧した状態で配
設されている。 ここで、各空圧シリンダ機構６０ａ、６０ｂは、取付ス
テイ５２ａ内に形成されたシリンダ室６０ａ、、６０ｂ
、と、対応するシリンダ室６０ａ、、６０ｂ、内に気密
状態で摺動可能に挿入されたピストン６０ａｚ　、６０
ｂ２と、対応するピストン６０ａ２，６０ｂ２に連接さ
れ、シリンダ室６０ａ＋、６０ｂ１から下方に取り出さ
れたラック部材６０　ａ３　、６０　ｂ３とから構成さ
れている。 また、両ラック部材６０ａ、、６０ｂ３は、共に、上述
したピニオンギヤ５８に噛合している。 また、各シリンダ室６０ａ＋　、６０ａ２には、これの
上端部に形成された圧縮空気導入通路６０ａ４，６０ｂ
ｚを介して、作動圧縮空気が各々導入されるように設定
されている。尚、両圧縮空気導入通路６０ａ４，６０ｂ
４には、図示しない切り換え弁により、作動圧縮空気が
選択的に導入されるように設定されている。 一方、第５Ｃ図から明かなように、下方の一方の取付ス
テイ５２ｂ１の外側面には、水平中心軸４８を中心とし
た同心円状に複数の回動量規制穴６２が３０度置きに形
成されている。そして、これら回動量規制穴６２には、
２本の回動量規制部材６４ａ、６４ｂがその取り付は位
置を交換可能に挿入されている。また、上取付ベース５
０ａには、一対のステイ６６ａ、６６ｂが固着されてお
り、これらステイ６６ａ、６６ｂには、一対のストッパ
ビン６８ａ、６８ｂがその位置を調整可能に上下方向に
沿って進退することが出来るように螺着されている。 以上のように、この反転モジュールＭ、は構成されてい
るので、第５Ｆ図に示すように、図中右方の空圧シリン
ダ機構６０ｂに圧縮空気が導入されている状態において
、対応するラック部材６０ｂ、は下方に押し下げられる
ので、これに噛合するピニオンギヤ５８は、時計方向に
沿って回動し、第５Ｃ図に示すように、左方の回動量規
制部材６６ａが、左方のストッパビン６８ａに当接した
状態で、その回動量を規制、即ち、停止することになる
。尚、この一実施例においては、このように左方の回動
量規制部材６６ａが左方のストッパビン６８ａに当接し
た状態で、下方の取付ベース５０ｂは、上方の取付ベー
ス５０ａに対して平行になるように設定されている。 一方、この反転モジュールＭ、においては、第５Ｆ図に
示す状態から、図示しない切り換え弁が切り換えられて
、図中左方の空圧シリンダ機構６０ａに圧縮空気が導入
されることになると、対応するラック部材６０ａ、は下
方に押し下げられるので、これに噛合するピニオンギヤ
５８は、反時計方向に沿って回動し、第５Ｃ図において
二点鎖線で示すように、右方の回動量規制部材６６ｂが
、右方のストッパビン６８ｂに当接するまで回動し、当
接した状態で、その回動量を規制、即ち、停止すること
になる。面、この一実施例においては、このように右方
の回動量規制部材６６ｂが右方のストッパビン６８ｂに
当接した状態で、下方の取付ベース５０ｂは、上方の取
付ベース５０ａに対して９０度の角度で交わるように設
定されている。 ここで、この上取付ベース５０ａの４隅には、上述した
一定の配設ピッチＤで互いに離間した状態で、直径ｄ、
の取付用ねじ穴７０ａが、また、下取付ベース５０ｂの
４隅には、同様な状態で、取付用通し穴７０ｂが夫々形
成されている。また、上取付ベース５０ａの上面の互い
に対向する一辺の中央部には、各モジュールＭ、〜Ｍ、
の底面に共通に形成された一対の位置決めビンが夫々挿
入される位置決め穴７０ｃ及び位置決め溝７０ｄが形成
されている。そして、下取付ベース５０ｂの下面の互い
に対向する二辺の中央部には、他のモジュールＭ２〜Ｍ
、または第１のフィンガモジュールＭ８Ａに形成された
位置決め穴及び位置決め溝に夫々挿入される所の、直径
ｄ２を有し、所定距ＨＤ２だけ離間した一対の位置決め
ビン７０ｅが下方に突出した状態で一体に取り付けられ
ている。 このようにして、この反転モジュールＭ１の下部には、
他のモジュールＭ２〜Ｍ６の何れがが選択的に取り付け
られると共に、これの上部には、他のモジュールＭ２〜
Ｍ５の何れが、または、ハンド取付用板２２が選択的に
取り付けられるようになる。 （シフ！・モジュールＭ２の説明） 上述したシフト動作を行なうためのシフトモジュールＭ
２は、第６Ａ図乃至第６Ｄ図に示すように、シフトモジ
ュールＭ２の中心軸に治って互いに相対的に移動自在に
取り付けられた上下一対の取付ベース７２ａ、７２ｂを
備えている。ここで、上取付ベース７２ａは、これの下
面中央部から下方に立ち下がった本体部分７４を一体に
備えている。この本体部分７４には、下取付ベース７２
ｂを上取付ベース７２ａに対して自身の中心軸に沿って
移動するための空圧シリンダ機横７６が配設されている
。 この空圧シリンダ機構７６は、シフトモジュールＭ２の
中心軸に沿って延出し、下面に開口した状態で、本体部
分７４に形成されたシリンダ室７８を備えている。また
、このシリンダ室７８を挟んだ状態で、一対のガイド穴
８０ａ、８０ｂが上下方向に貫通するように本体部分７
４に形成されている。 一方、下取付ベース７２ｂの上面には、自身の中心軸に
沿って上方に突８し、シリンダ室７８内に下方から挿入
された状態で、ピストンロッド８２ａの下端が固定され
ており、このピストンロッド８２ａの上端には、シリン
ダ室７８の内周面に摺接するピストン８２ｂが取り付け
られている。ここで、このピストン８２ｂにより、シリ
ンダ室７８は上下２室に分割され、上シリンダ分室７８
ａと下シリンダ分室７８ｂが形成されることになる。ま
た、この下取付ベース７２ｂの上面には、上述した一対
のガイド穴８０ａ、８０ｂに夫々下方から摺動自在に加
入される一対のガイドロッド８４ａ、８４ｂの下端が固
定されている。 また、上シリンダ分室７８ａの上端及び下シリンダ分室
７８ｂの下端には、夫々、作動圧縮空気が導入される圧
縮空気導入通路７６ａ、７６ｂが夫々接続されている。 このようにして、下方の圧縮空気導入通路７６ｂを介し
て下シリンダ分室７８ｂ内に作動圧縮空気が導入される
ことにより、第６Ｄ図に示すように、ピストン８２ｂは
一対のガイドロッド８４ａ、８４ｂにガイドされた状態
で、中心軸に沿って上方に偏倚され、この結果、下取付
ベース７２ｂは、上取付ベース７２ａに近接する位置ま
でシフトすることになる。 一方、上方の圧縮空気導入通路７６ａを介して上シリン
ダ分室７８ａ内に作動圧縮空気が導入されることにより
、ピストン８２ｂは上述したガイドロッド８４ａ　　８
４ｂにガイドされた状態で、中心軸に沿って下方に偏倚
され、この結果、下取付ベース７２ｂは、上取付ベース
７２ａから離間する位置までシフトすることになる。 尚、通常、非シフトモードにおいて、図示しない切換弁
を介して、下方の圧縮空気導入通路７６ｂを介して下シ
リンダ分室７８ｂ内に作動圧縮空気が導入されるように
設定されており、この結果、下取付ベース７２ｂは、上
取付ベース７２ａに近接させられている。 ここで、上述した本体部分７４の下端の互いに対向する
一対の縁部には、張り出し片７４ａ。 ７４ｂが一体的に形成されている。これら張り出し片７
４ａ、７４ｂの外方端縁は、下取付ベース７２ｂの対応
する端縁と上下で整合するように設定されている。 そして、両張り出し片７４ａ、７４ｂには、上下方向に
沿って進退自在に貫通した状態で、ボルト状の上方シフ
ト位置規制部材８６ａが螺合すると共に、この位置規制
部材８６ａに隣接する状態で、上下方向に沿って透孔（
図示せず）が形成されている。この位置規制部材８６ａ
の下端は、下取付ベース７２ｂの上面に当接可能になさ
れており、当接する状態において、下取付ベース７２ｂ
の上方シフト位置が規定されるように設定されている。 尚、この規制部材８６ａを上下方向に沿って進退させる
ことにより、上方シフト位置は微調整され得ることにな
る。 一方、この透孔を貫通した状態で、支持ロッド８６ｂの
下端が下取付ベース７２ｂの上面に固定されている。そ
して、この支持ロッド８６ｂの張り圧し片７４ａ、７４
ｂよりも上方に位置する上端には、上下方向に沿って進
退自在に、ナツト状の下方シフト位置規制部材８６ｃが
螺合している。この位置規制部材８６ｃの下面は、張り
出し片７４ａ、７４ｂの上面に夫々当接可能になされて
おり、当接する状態において、下取付ベース７２ｂの下
方シフト位置が規定されるように設定されている。面、
この規制部材８６ｃを上下方向に沿って進退させること
により、下方シフト位置は微調整され得ることになる。 ここで、この上取付ベース７２ａの４隅には、上述した
一定の直径ｄ１を有し、一定の配設ピッチＤ１で互いに
離間した状態で、取付用ねじ穴８８ａが、また、下取付
ベース７２ｂの４隅には、同様な状態で、取付用通し穴
８８ｂが夫々形成されている。また、上取付ベース７２
ａの上面の互いに対向する二辺の中央部には、各モジュ
ールＭ　＋　””　Ｍ　ｓ及びハンド取付板２２の底面
に共通に形成された一対の位置決めビンが夫々挿入され
る位置決め穴８８ｃ及び位置決め溝８８ｄが形成されて
いる。 そして、下取付ベース７２ｂの下面の互いに対向する二
辺の中央部には、他のモジュールＭｌ。 Ｍ、〜Ｍ６に形成された位置決め穴及び位置決め溝に夫
々挿入される一対の位置決めビン８８ｅが、所定の直径
ｄｌを有し、所定距離Ｄ２だけ離間して下方に突出した
状態で一体に取り付けられている。 このようにして、このシフトモジュールＭ２の下部には
、他のモジュールＭ、、Ｍ、〜Ｍ６の何れかが選択的に
取り付けられると共に、これの上部には、他のモジュー
ルＭ、、Ｍ、〜Ｍ、の何れか、または、ハンド取付用板
２２が選択的に取り付けられるようになる。 （旋回モジュールＭ３の説明） 上述した旋回動作を行なうための旋回モジュールＭ３は
、第７Ａ図乃至第７Ｆ図に示すように、旋回モジュール
Ｍ３の中心軸線に一致した状態で沿うように設定された
回動支軸９０回りに互いに相対的に回動自在に取り付け
られた上下一対の取付ベース９２ａ、９２ｂを備えてい
る。ここで、上取付ベース９２ａの下面中央部には、本
体部分９４が下方に突出した状態で一体的に形成されて
おり、この本体部分９４の中心部には、上下に貫通した
状態で透孔９６が形成されている。 そして、上述した回動支軸９０が、この透孔９６内を上
下に貫通しつつ、一対の軸受９８ａ。 ９８ｂを介して回動自在に支持された状態で、下取付ベ
ース９２ｂの上面に固定されている。また、この回動支
軸９０の上端には、透孔９６から下方に抜は落ちること
を防止するために、スナップリング１００が取り付けら
れている。 この回動支軸９０の中央部外周には、ピニオンギヤ１０
２がキーを介して一体回転するように同軸に取り付けら
れている。一方、第７Ｅ図から明かなように、上述した
本体部分９４には、回動支軸９０を回転駆動するための
空圧シリンダ機構１０４が配設されている。この空圧シ
リンダ機構１０４は、回動支軸９０と直交する方向に沿
って延出するシリンダ体１０６を本体部分９４に対して
一体に備えており、このシリンダ体１０６内には、回転
支軸９０に直交する方向に沿って延出するシリンダ室１
０８が形成されている。 このシリンダ室１０８内には、一対のピストン１１０ａ
、１１０ｂがピストンロッド１１２を介して互いに一体
的に接続され、気密状態を維持しつつ摺動可能に収納さ
れている。また、このシリンダ室１０８は、その中央部
において、透孔９６に連通した状態で開口しており、ピ
ストンロッド１１２には、この開口を介して上述したピ
ニオンギヤ１０２に噛合するラック１１４が形成されて
いる。そして、一方のピストン１１０ａよりも外方に位
置するシリンダ室ｌＯ８の部分により一方のシリンダ分
室１０８ａが規定され、他方のピストン１１０ｂよりも
外方に位置するシリンダ室１０８の部分により他方のシ
リンダ分室１０８ｂが規定されている。 また、一方及び他方のシリンダ分室１０８ａ。 １０８ｂの夫々の外方端には、作動圧縮空気が導入され
る圧縮空気導入通路１１６ａ、１１６ｂが夫々接続され
ている。このようにして、他方の圧縮空気導入通路１１
６ｂを介して他方のシリンダ分室１０８ｂ内に作動圧縮
空気が導入されることにより、第７Ｅ図に示すように、
両ピストン１１０ａ　　１１０ｂはピストンロッド１１
２により互いに連結された状態で、シリンダ室１０８内
を第７Ｅ図において上方に偏倚され、この結果、下取付
ベース９２ｂは、上取付ベース９２ａに対して、回動支
軸９０を中心として図中反時計方向に沿って回動するよ
うに旋回することになる。 一方、一方の圧縮空気導入通路１１６ａを介して一方の
シリンダ分室１０８ａ内に作動圧縮空気が導入されるこ
とにより、両ピストン１１０ａ１１０ｂはピストンロッ
ド１１２により互いに連結された状態で、シリンダ室１
０８内を第７Ｅ図において下方に偏倚され、この結果、
下取付ベース９２ｂは、上取付ベース９２ａに対して、
回動支軸９０を中心として図中時計方向に沿って回動す
るように旋回することになる。 尚、通常、非旋回モードにおいて、図示しない切換弁を
介して、他方の圧縮空気導入通路１１６ｂを介して他方
のシリンダ分室１０８ｂ内に作動圧縮空気が導入される
ように設定されており、この結果、下取付ベース９２ｂ
は、上取付ベース９２ａに対して反時計方向の回動付勢
力を受けている。ここで、両圧縮空気導入通路ＩＬ６ａ
、１１６ｂには、図示しない切り換え弁により、作動圧
縮空気が選択的に導入されるように設定されている。 一方、第７Ｄ図から明かなように、下取付ベース９２ｂ
には、回動支軸９０を中心とした同心円状に複数の回動
量規制穴１１８が２２．５度置きに形成されている。そ
して、これら回動量規制穴１１８には、２本の回動量規
制部材１２０ａ１２０ｂがその取り付は位置を交換可能
に挿入されている。また、上取付ベース９２ａの本体部
分９４には、一対のステイ１２２ａ、１２２ｂが固着さ
れており、これらステイ１２２ａ、１２２ｂには、一対
のストッパビン１２４ａ、１２４ｂがその位置を調整可
能に進退することが出来るように螺着されている。 以上のように、この旋回モジュールＭ３は構成されてい
るので、第７Ｆ図に示すように、図中下方のシリンダ分
室１０８ｂに圧縮空気が導入されている状態において、
ラック１１４は図中上方に偏倚されるので、これに噛合
するピニオンギヤ１０２は、反時計方向に沿って回動し
、図示するように、他方の回動量規制部材１２０ｂが、
対応するストッパビン１２４ｂに当接した状態で、その
回動量を規制、即ち、停止することになる。 尚、この一実施例においては、このように他方の回動量
規制部材１２０ｂがストッパビン１２４ｂに当接した状
態で、下方の取付ベース９２ｂは、上方の取付ベース９
２ａに対して整合するように設定されている。 一方、この旋回モジュールＭ３においては、第７Ｅ図に
示す状態から、図示しない切り換え弁が切り換えられて
、図中上方のシリンダ分室１０８ａに圧縮空気が導入さ
れることになると、ラック１１４は下方に押し下げられ
るので、これに噛合するピニオンギヤ１０２は、時計方
向に沿って回動し、一方の回動量規制部材１２０ａが、
対応するストッパビン１２４ａに当接するまで回動し、
当接した状態で、その回動量を規制、即ち、停止するこ
とになる。 尚、この一実施例においては、このように一方の回動量
規制部材１２０ａが対応するストッパビン１２４ａに当
接した状態で、下取付ベース９２ｂは、上取付ベース９
２ａに対して上から見て時計方向に９０度の角度で旋回
するように設定されている。 二二で、この上取付ベース９２ａの４隅には、上述した
一定の配設ピッチＤ、で互いに離間した状態で、直径ｄ
、の取付用ねじ穴１２６ａが、また、下取付ベース９２
ｂの４隅には、同様な状態で、取付用通し穴１２６ｂが
夫々形成されている。また、上取付ベース９２ａの上面
の互いに対向する二辺の中央部には、各モジュールＭ、
〜Ｍ６の底面に共通に形成された一対の位置決めピンが
夫々挿入される位置決め穴１２６ｃ及び位置決め溝１２
６ｄが形成されている。 そして、下取付ベース９２ｂの下面の互いに対向する二
辺の中央部には、他のモジュールＭ１゜Ｍ２．Ｍ４〜Ｍ
６に形成された位置決め穴及び位置決め溝に夫々挿入さ
れる所の、直径ｄ２を有し、所定距離Ｄ２だけ離間した
一対の位置決めビン１２６ｅが下方に突出した状態で一
体に取り付けられている。 このようにして、この旋回モジュールＭ３の下部には、
他のモジュールＭ、、Ｍ２．Ｍ４〜Ｍ６の何れかが選択
的に取り付けられると共に、これの上部には、他のモジ
ュールＭ、、Ｍ、、Ｍ、。 Ｍ６の何れか、または、ハンド取付用板２２が選択的に
取り付けられるようになる。 以上説明した反転モジュールＭ１、シフトモジュールＭ
２、旋回モジュールＭ、により、ハンド機構１０におけ
るアクティブモジュール、即ち、自身の駆動源（空圧シ
リンダ機構）により、その位置を能動的に変更すること
の出来るモジュールが構成されるものである。 （クツションモジュールの説明） 上述した一クツション動作を行なうためのクツションモ
ジュールＭ４は、第８Ａ図乃至第８Ｃ図に示すように、
クツションモジュールＭ４の中心軸線に沿って互いに相
対的に移動自在に取り付けられた上下一対の取付ベース
１２８ａ、１２８ｂを備えている。ここで、下取付ベー
ス１２８ｂ上には、中心軸線を間に置いて互いに対称な
位置に一対のガイドビン１３０ａ、１３０ｂが起立した
状態で固定されている。 一方、上取付ベース１２８ａには、これらガイドビン１
３０ａ、１３０ｂに夫々対向する位置に、段付き透孔１
３２ａ、１３２ｂが上下方向に沿って貫通した状態で形
成されている。各段付き透孔１３２ａ、１３２ｂは、上
取付ベース１２８ａの下面に開口する小径の透孔部分１
３２　ａ　１３１２　ｂ　＋　と、上面に開口する大径
の透孔部分１３２ａ２，１３２ｂ２とを互いに同軸に備
えた状態で構成されている。 ここで、各ガイドビン１３０ａ、１３０ｂの上部は、対
応する段付き透孔１３２ａ、１３２ｂの小径の透孔部分
１３２　ａ　＋　　　ｌ　３２　ｂ　３にスライド軸受
１３４ａ、１３４ｂを夫々介して摺動自在に貫通してお
り、各々の上端には、大径の透孔部分１３２ａ２，１３
２ｂ２に嵌合するフランジ部材１３６ａ、１３６ｂが固
着されている。このような構成により、下取付ベース１
２８ｂは、一対のガイドビン１３０ａ、１３ｃ）ｂを介
して、上取付ベース１２８ａに吊持された状態で支持さ
れることになる。 ここで、両取付ベース１２８ａ、１２８ｂの間には、こ
れの中心軸線に沿った状態で、コイルスプリング１３８
が介設されている。このコイルスプリング１３８は、両
取付ベース１２８ａ。 １２８ｂを互いに離間する方向に付勢する付勢力を有し
ている。このようにして、このクツションモジュールＭ
４においては、非クツションモード状態において、下取
付ベース１２８ｂは、コイルスプリング１３８の付勢力
により、フランジ部材１３６ａ、１３６ｂが段付き透孔
１３２ａ。 １３２ｂの夫々の大径の透孔部分１３２ａｚ。 １３２ｂ２の底面に当接する状態まで、上取付ベース１
２８ａに対して離間することになる。 一方、上述したフィンガ部Ｆに把持された部品を穴に挿
入する際において、部品の底部が穴の底面に当接した場
合に、このクツションモジュールＭ４において、クツシ
ョン動作が受動的に行なわれる。即ち、部品の底部が穴
の底面に当接した状態で、更に、部品の挿入動作が続行
された場合において、フィンガ部Ｆに連結された下取付
ベース１２８ｂは、コイルスプリング１３８の付勢力に
抗して、上取付ベース１２８ａに近接するように、一対
のガイドビン１３０ａ、１３０ｂを介して、中心軸線に
沿って移動することになる。 このようにして、このクツションモジュールＭ４がハン
ド機構１０に組み込まれていれば、例え、部品の挿入時
等において、部品と穴との干渉に伴なう中心軸線に沿う
ショックが吸収され、フィンガ部Ｆやロボット１２に対
して過大な力が作用することが効果的に防止されること
になる。 ここで、この上取付ベース１２８ａの４隅には、上述し
た一定の配設ピッチＤ１で互いに離間した状態で、直径
ｄ、の取付用ねじ穴１４０ａが、また、下取付ベース１
２８ｂの４隅には、同様な状態で、取付用通し穴１４０
ｂが夫々形成されている。 また、上取付ベースｌ　２８ａの上面の互いに対向する
二辺の中央部には、各モジュールＭ１〜Ｍ６の底面に共
通に形成された一対の位置決めビンが夫々挿入される位
置決め穴１４０ｃ及び位置決め溝１４０ｄが形成されて
いる。そして、下取付ベース１２８ｂの下面の互いに対
向する二辺の中央部には、他のモジュールＭ、〜Ｍ、、
Ｍ＠。 Ｍ６に形成された位置決め穴及び位置決め溝に夫々挿入
される所の、直径ｄ２を有し、所定距離Ｄｔだけ離間し
た一対の位置決めピン１４０ｅが下方に突出した状態で
一体に形成されている。 このようにして、このクツションモジュールＭ４の下部
には、他のモジュールＭ１〜Ｍ３゜Ｍｓ、Ｍｅの何れか
が選択的に取り付けられると共に、これの上部には、他
のモジュールＭ１〜Ｍ、、Ｍ、の何れか、または、ハン
ド取付用板２２が選択的に取り付けられるようになる。 （コンプライアンスモジュール） 最後に、上述したコンプライアンス動作を行なうための
コンプライアンスモジュールＭＳは、第９Ａ図乃至第９
Ｅ図に示すように、コンプライアンスモジュールＭ、の
中心軸線に対して直交する方向に沿って相対的に移動可
能になされた上下一対の取付ベース１４２ａ、１４２ｂ
を備えている。ここで、これら取付ベース１．４２ａ１
４２ｂの間には、第９Ｄ図から明かなように、中心軸線
を中心として左右対称な位置に配設された一対のコンプ
ライアンス機構１４４，１４６が介設され、また、これ
らコンプライアンス機構１４４．１４６が配設された軸
線とは直交する軸線上に、上述した中心軸線を中心とし
て左右対称な位置に配設された一対のロック機構１４８
゜１５０が介設されている。 ここで、上取付ベース１４２ａの下面中央部には、下方
に突出する本体部分１５２が一体的に形成され、この本
体部分１５２の下面には、半径方向外方に延圧するフラ
ンジ部材１５４が一体的に取り付けられている。一方、
下取付ベース１４２ｂの上面外周縁部には、上述したフ
ランジ部材１５４の周縁部に上方から入り込む状態で、
換言すれば、フランジ部材１５４と上取付ベース１４２
ａとの間に挿入した状態で、リング状の係止部材１５６
が固着されている。 そして、この係止部材１５６の下面とフランジ部材１５
４の上面との間、及び、フランジ部材１５４の下面と下
取付ベース１４２ｂの上面との間には、夫々ボールベア
リング１５８ａ。 １５８ｂが介設されている。このようにして、下取付ベ
ース１４２ｂは、これらボールベアリング１５８ａ、１
’５８ｂを介して、下取付ベース１４２ａに対して回動
自在、且つ、垂直軸線に直交する面（以下横断面と呼ぶ
。）内で移動自在に吊持されることになる。 ここで、前述した一対のコンプライアンス機構１４４．
１４６は、通常状態において、下取付ベース１４２ｂに
同等外力が作用していない場合に、上取付ベース１４２
ａの中心軸Ｃ７と、下取付ベース１４２ｂの中心軸Ｃ２
とが、互いに、コンプライアンスモジュールＭ、の中心
軸線に沿って整合された状態に弾性的に維持すると共に
、下取付ベース１４２ｂに横断面内における外力が作用
した場合に、この外力に応じて、所定範囲でこの横断面
内で柔らか（偏倚することを許容することが８来るよう
に設定されている。 尚、以下に、コンプライアンス機構１４４゜１４６の構
成を説明するものであるが、両コンプライアンス機構１
４４，１４６は、同一に構成されているので、図中左方
のコンプライアンス機構１４４の構成のみを詳細に説明
し、図中右方のコンプライアンス機構１４６の構成の説
明は、同様の英字の添字を付すことにより、省略する。 即ち、このコンプライアンス機構１４４は、本体部分１
５２の下面に下方に向けて突出するように取り付けられ
た第１の軸部材１４４ａと、下取付ベース１４２ｂに外
力が同等作用していない状態において、この第１の軸部
材１４４ａと垂直方向に沿って整合した状態で下取付ベ
ース１４２ｂの上面に上方に向けて突出するように取り
付けられた第２の軸部材１４４ｂとを備えている。 尚、これら第１及び第２の軸部材１４４ａ。 １４４ｂは、共に同一半径を有する外周面を有するよう
に形成されており、第１の軸部材１４４ａの下端は、第
２の軸部材１４４ｂの上端から僅かに離間して対向する
ように設定されている。 また、このコンプライアンス機構１４４は、第ｌ及び第
２の軸部材１４４ａ、１４４ｂの互いの対向端部の周囲
を同時に取り囲むようにして配設された複数の支持部材
としての支持ビン１４４ｃを備えている。詳細には、こ
れらの支持ビン１４４ｃは、この一実施例においては、
上述した第１及び第２の軸部材１４４ａ、１４４ｂと同
一半径を有した円柱体から形成されており、その数は６
本に設定されている。これら６本の支持ビン１４４Ｃは
、第１及び第２の軸部材１４４ａ。 １４４ｂの互いの対向端部の周囲を、隙間無く同時に取
り囲むように配設されている。 ここで、各支持ビン１４４ｃは、上端部及び下端部に、
夫々環状の切り溝１４４ｄが形成されている。そして、
これら支持ビン１４４ｃが両軸部材１４４ａ、１４４ｂ
を取り囲んだ状態において、これら支持ビン１４４ｃを
一括して取り囲むようにして、各切り溝１４４ｄには、
これら支持ビンが第１及び第２の軸部材１４４ａ、１４
４ｂの、互いに対向する端部の周面に弾性的に圧接する
ように付勢するリング状の付勢部材１４４ｅが夫々収納
・捲回されている。 尚、この一実施例においては、この付勢部材１４４ｅは
、細か（捲回されたリング状のコイルスプリングから形
成されている。 また、上述したロック機構１４８，１５０は、ロボット
１２のＺ軸アーム２０が横方向に高速で移動した際に、
その慣性により下取付ベース１４２ｂが上取付ベース１
４２ａに対して横方向への偏倚を防止するために設けら
れている。 ここで、両口ツク機構１４８，１５０は、第９Ｄ図に示
すように、共に同一の構成を有している。このため、図
中上方のロック機構１４８の構成のみを詳細に説明し、
図中下方のロック機構１５０の構成の説明は、同様の英
字の添字を付すことにより、省略する。 このロック機構１４８は、本体部分１５２の下面に開口
した状態で、垂直軸線に沿って延出するように形成され
たシリンダ室１４８ａを備えている。このシリンダ室１
４８ａ内には、ピストン１４８ｂが摺動自在に収納され
ており、このピストンｌ　４８ｂには、本体部分１５２
の下面から下方に突出するロックビンとしてのピストン
ロッド１４８ｃが連接されている。ここで、ロックビン
１４８ｃは、コイルスプリング１４８ｄにより上取付ベ
ース１４２ａに向けて付勢されており、このコイルスプ
リング１４８ｄの付勢力により、ロックビン１４８ｃの
上端に上方に突出されるように一体に形成されたストッ
パ部材１４８ｅがシリンダ室１４８ａの上面に当接して
停止した位置において、ロックビン１４８ｃの引き込み
位置が規定されている。 また、下取付ベース１４２ｂの上面には、各ロックビン
１４８ｃの先端に対向した位置に、対応するロックビン
１４８ｃの先端が嵌入されるロック穴１４８ｆが形成さ
れている。ここで、上述した各シリンダ室１４８ａの、
ピストン１４８ｂの上端より上方部分には、作動空気が
導入される圧縮空気導入通路１４８ｇが接続されている
。 そして、この圧縮空気導入通路１４８ｇを介してシリン
ダ室１４８ａ内に作動圧縮空気が導入されることにより
、各ロックビン１４８ｃは、対応するコイルスプリング
１４８ｄの付勢力に抗して、引き込み位置から下方に押
し下げられて、ロック位置に偏倚される。尚、このロッ
ク位置において、各ロックビン１４８ｃの下端は、対応
するロック穴１４８ｆに嵌入することになる。このよう
にして、このロック機構１４８が起動することにより、
上取付ベース１４２ａと下取付ベース１４２ｂとは互い
に横方向に関してロックされ、一体的に横移動すること
になる。 以上のように構成されるコンプライアンスモジュールＭ
、における芯合せ動作を、以下に説明する。 第１０Ａ図に示すように、フィンガＦに把持された１本
のビンＰを穴Ｈ内に嵌入する場合において、予め、穴Ｈ
のｘ　−ｙ平面上における位置情報と、ロボット１２の
Ｚ軸アーム２ｏの立体位置、即ち、嵌入しようとするビ
ンＰの位置情報とが、入力されており、このＺ軸アーム
２ｏば、これら位置情報に基づく制御機構（図示せず）
の制御動作により、移動制御されるものである。 ここで、この２軸アーム２０の移動制御により、水平方
向に沿って、即ち、ｘ−ｙ平面内で移動する状態におい
ては、図示しない電磁弁が開いて、対応する圧縮空気導
入通路１４８ｇ。 １５０ｇを夫々介して、両口ツク機構１４８゜１５０に
圧縮空気が供給されることになる。このようにして、各
ロックビン１４８ｃ、１５０ｃは、対応するコイルスプ
リング１４８ｄ。 １５０ｄの付勢力に抗して引き込み位置から下方に押し
下げられ、ロック位置に偏倚される。このように両口ツ
ク機構１４８，１５０が起動して、ロック作動状態とな
り、各ロックビン１４８ｃ。 １５０ｃがロック位置にもたらされて、対応するロック
穴１４８ｆ、１５０ｆ内に嵌入することにより、上下一
対の取付ベース１．４２ａ、１４２ｂとは、互いに横方
向に関してロックされて、一体的に横移動することにな
る。 方、このＺ軸アーム２０の移動別画により、垂直方向に
沿って、即ち、ｘ−ｚまたはｙ−ｚ平面内で移動する状
態においては、電磁弁が閉じて、両口ツク機構１４８，
１５０ｃに圧縮空気が供給されないことになる。このよ
うにして、各ロックビン１４８ｃ、１５０ｂは、対応す
るコイルスプリング１４８ｅ、１５０ｅの付勢力により
ロック位置から引き込み位置に上方に押し上げられ、引
き込み位置に偏倚される。このように両口ツク機構１４
８，１５０が非作動状態となり、各ロックビン１４８ｃ
、１５０ｃが引き込み位置にもたらされて、対応するロ
ック穴１４８　ｆ　。 １５０ｆがら引き抜かれることにより、上下の取付ベー
ス１４２ａ、１４２ｂは、互いに横方向に関して相対的
に自白に移動できる状態にもたらされることになる。 また、ここで、これら位置情報が正確であり、制御機構
の制御内容通りにＺ軸アーム２ｏが移動駆動され、また
、設定値通りに穴Ｈは位置決めされている場合には、こ
の穴Ｈの直上方に、上述した移動制御動作に基づいて、
ビンＰが移動され、その後、垂直下方に下されることに
より、ビンＰは、良好に穴Ｈ内に嵌入することになる。 しかしながら、穴Ｈの位置決めが正確でな（、ｘ　−ｙ
平面内で設定値より僅かにずれていたり、Ｚ軸アーム２
０の位置が、駆動系の誤差、例えば、ギヤにおけるバッ
クラッシュ等により、制御機構により規定した位置から
僅かにずれている場合が発生する。 このようなずれが生じている場合には、Ｚ軸アーム２０
の下降により垂直下方に下されてきたビンＰは、第１０
Ａ図に示すように、その下端縁が穴Ｈのテーバ面Ｔに当
接することになる。そして、ｚｍアーム２０が更に下降
することにより、ビンＰの下端縁は、テーバ面Ｔに沿っ
て水平方向に向かう分力Ｆ。を受けることになる。 ここで、上述したように、２軸アーム２ｏが上下方向に
沿って移動する場合において、両口ツク機構１４８，１
５０は、非作動状態となされている。このため、上下一
対の取付ベース１４２ａ、１４２ｂは、互いに相対的に
横方向に偏倚可能になされている。この結果、上述した
水平方向の分力Ｆ０をビンＰが受けることにより、この
分力Ｆは、下取付ベース１４２ｂを介して、コンプライ
アンス機構１４４，１４６に作用することになる。 このため、この分力Ｆ０が作用していない状態において
は、第１０Ｂ図に示すように、上下一対の付勢部材１４
４ｅ　；　１４６ｅにより、弾性的に第１及び第２の軸
部材１４４ａ；　１４４ｂ　：１４６ａ；１４６ｂが互
いに垂直軸方向に整合されていた状態から、第１０Ｃ図
に示すように、これら付勢部１’１４．４ｅ；１４６ｅ
の付勢力に抗して、支持ビン１４４ｃ；１４６ｃは斜め
に傾くことにより、第２の部材１４４ｂ；１４６ｂが、
水平方向にずれるように移動することになる。 尚、この水平方向に移動する場合において、第１ＯＣ図
に示すように、下取付ベース１４２ｂは、その姿勢を傾
かせること無く、ビンＰを垂直に延出するように支持し
た状態で移動することになる。このため、以降の嵌入動
作が非常に容易に行なわれることになる。 このようにして、ビンＰと穴Ｈとのずれが、各コンプラ
イアンス機構１４４，１４６における第１及び第２の軸
部材１４４ａ　：　１４４ｂ　：１４６ａ；　１４６ｂ
のずれにより弾性的に吸収され、ビンＰと穴Ｈとは互い
に垂直方向に沿って整合された状態にもたらされ、Ｚ軸
アーム２０の下降に伴ない、ビンＰは穴Ｈ内に良好に嵌
入されることになる。 そして、ビンＰの穴Ｈへの嵌入動作が終了した後、フィ
ンガ部ＦによるビンＰの把持が解除され、Ｚ軸アーム２
０が上昇駆動されると、フィンガ部ＦはビンＰを離した
状態で、単独で上昇する。そして、ビンＰがフィンガ部
Ｆから完全に離れた状態で、上述した分力Ｆ。が、下取
付ベース１４２ｂに作用しなくなる。この結果、両コン
プライアンス機構１４４，１４６において第２の軸部材
１４４ｂ、１４．６ｂに作用していた分力が解消される
ことになり、上下一対の付勢部材１４４ｅ；１４６ｅの
付勢力により、両取付ベース１４２ａ　　１４２ｂは、
第１０Ｃ図に示す偏倚状態から、第１０Ｂ図に示す整合
状態に良好に復帰することになる。 このようにして、このコンプライアンスモジュールＭ５
における芯合せ動作、換言すれば、コンプライアンス機
構１４４，１４６における弾性的な偏倚・復帰動作が終
了する。 ここで、この上取付ベース１４２ａの４隅には、上述し
た一定の配設ピッチＤ１で互いに離間した状態で、直径
ｄ、の取付用ねじ穴１６０ａが、また、下取付ベース１
４２ｂの４隅には、同様な状態で、取付用通し穴１６０
ｂが夫々形成されている。また、上取付ベース１４２４
の上面の互いに対向する二辺の中央部には、各モジュー
ルＭ１〜Ｍ６の底面に共通に形成された一対の位置決め
ビンが夫々挿入される位置決め穴１６０ｃ及び位置決め
溝１６０ｄが形成されている。そして、下取付ベース１
４２ｂの下面の互いに対向する二辺の中央部には、他の
モジュールＭ１〜Ｍ６に形成された位置決め穴及び位置
決め溝に夫々挿入される所の、直径ｄ２を有し、所定距
離Ｄ２だけ離間した一対の位置決めビン１６０ｅが下方
に突出した状態で一体に取り付けられている。 このようにして、このコンプライアンスモジュールＭ、
の下部には、他のモジュールＭ、〜Ｍ４．Ｍ６の何れか
が選択的に取り付けられると共に、これの上部には、他
のモジュールＭ、〜Ｍ４の何れか、または、ハンド取付
用板２２が選択的に取り付けられるようになる。 以上説明したクツションモジュールＭ４、コンプライア
ンスモジュールＭ５により、ハンド機構１０でのパッシ
ブモジュール、即ち、自身に駆動源を持たず、相手の状
態に応じて、自身を変形（偏倚）させることの出来るモ
ジュールが構成されるものである。

【ハンド機構選定システムの説明】

以下に、この発明の特徴となる所の、ハンド機構１０の
選定システム、即ち、所定の物品を把持するのに最適す
るモジュールの組み合わせ態様の選定システムについて
、詳細に説明する。 （選定システムの概略構成） 先ず、第１１図及び第１２図を参照して、この選定シス
テム２００の概略構成を説明する。 第１１図に示す様に、この選定システム２００は、選定
動作の全体制御を司るハンド機構選定制御部２０２と、
この選定制御部２０２に、ハンド機構１０で把持しよう
とする物品の情報等を入力するための入力手段としての
キーボード２０４と、選定制御部２０２で選定した選定
結果をＣＲＴで表示する表示手段としての表示部２０６
と、選定制御部２０２で選定した選定結果を用紙上に表
示した状態で出力する出力手段としてのｘ−ｙブロック
２０８と、選定制御部２０２で選定した選定結果に基づ
き、ハンド機構組立ロボット２１０でハンド機構１０を
所定のモジュールから組み立てさせるハンド機構組立制
御部２１２とから、概略構成されている。ここで、ハン
ド機構組立ロボット２１０は、組立に用いられる各種の
モジュールを予め載置しであるモジュール載置ステーシ
ョン２１４から、選定制御部２０２で選定されたモジュ
ールを取り出して、ロボット１２の２軸アーム２０の下
端に設けられたハンド取付板２２の下部に、所定のハン
ド機構１０を組み付ける様に設定されている。 ここで、上述した選定制御部２０２は、選定制御手順を
実行するＣＰＵと、このＣＰＵの制御プログラムやスペ
ックデータが予め記憶されたＲＯＭと、ＣＰＵの制御手
順の実行中に記憶させる必要のある情報を記憶させてお
く外部記憶部としてのＲＡＭとを、概略備えている。 第１２図は、この選定システム２００におけるシステム
図を示している。この第１２図から明らかな様に、ハン
ド機構１０で把持しようとする物品（ワーク）の情報と
しては、先ず、ワーク登録情報として、「ワーク名称」
、「ワーク番号」、「ライン名称」、「ステーション番
号」とがあり、また、固有情報として、「ワーク属性情
報」、「装入形態情報」、「ワーク姿勢情報」とがあり
、上述した「ワーク属性情報」としては、［形状パター
ン］、［大きさコ、［重量］、［材質コ等があり、また
、上述した「挿入形態情報」としでは、圧入や嵌入等の
Ｅ装入態様］、［圧入力］等があり、また、上述した「
ワーク姿勢情報」としては、［クランプ時姿勢］と［装
入時姿勢］とがある。 これらワーク情報は、上述したキーボード２０４を介し
て、選定制御部２０２内のＲＡＭに一旦記憶されると共
に、ワークデータ管理システムを介して、モジュール選
定制御手順及びワークデータ検索制御手順において呼び
出し用いられるものである。また、上述したＲＯＭには
、予めスペックデータが記憶されており、このスペック
データとしては、「ユニット名称」、「階層記号」、「
重量」、「クランプ力」、「リリース力」等がある。こ
れらスペックデータは、スペックデータ管理システムを
介して、スペックデータ検索制御手順及び組み合わせチ
エツク制御手順において、Ｕ乎び８し用いられるもので
ある。 （選定制御の基本制御手順） 次に、第１３図を参照して、上述した選定制御部２０２
でのハンド機構１０を選定するに際しての基本制御手順
を説明する。 この選定制御手順が起動されると、先ず、ステップＳ１
０において、ワーク姿勢情報より、ワークの姿勢変更状
態が判定される。この判定手順の詳細は、後に詳細に説
明するが、要は、このハンド機構１０で把持（ピックア
ップ）する際のワークの姿勢と、このワークを被挿入部
位に装着（プレース）する際の姿勢との間で発生する姿
勢変更状態を認識し、この姿勢変更に際して必要となる
反転モジュールＭ１、旋回モジュールＭ３の選択、及び
、選択されたモジュールＭ　１．　Ｍ　ｓの取り付は順
序並びに旋回モジュールＭ３の取付姿勢を判定する様に
構成されている。 このステップＳＩＯにおいてワークの姿勢変更状態に基
づ（反転モジュールＭ１、旋回モジュールＭ３の取付の
有無が判定されると、ステップＳ１２において、この判
定結果がＲＡＭに記憶される。 引き続き、ステップＳ１４において、ワークの装着に際
しての、挿入動作の有無を認識し、シフトモジュールＭ
２の必要性を判定する様に構成されている。そして、こ
のステップＳ１４において装着時における挿入動作に基
づくシフトモジュールＭ２の取付の有無が判定されると
、ステップ８１６において、この判定結果がＲＡＭに記
憶される。 この後、ステップ３１８において、ワークの装着に際し
ての過負荷の発生を認識し、クツションモジュールＭ４
の必要性を判定する様に構成されている。そして、この
ステップＳ１８において過負荷に基づくクツションモジ
ュールＭ４の取付の有無が判定されると、ステップＳ２
０において、この判定結果がＲＡＭに記憶される。 また、ステップＳ２２において、ワークの装着に際して
ワークの装着位置に対する被装着位置への位置ずれの発
生状態を認識し、コンプライアンスモジュールＭ５の必
要性を判定する様に構成されている。このステップＳ２
２において位置ずれ状態に基づくコンプライアンスモジ
ュールＭ５の取付の有無が判定されると、ステップＳ２
４において、この判定結果がＲＡＭに記憶される。 更に、ステップ３２６において、ワークの属性情報より
、ワークの把持に必要となるフィンガモジュールＭ６の
種類を判定する。このステップ８２６においてフィンガ
モジュールＭ８の種類が判定されると、ステップ３２８
において、この判定結果がＲＡＭに記憶される。 この様にして、モジュールＭ１〜Ｍ６の選択状態が全て
判定されると、ステップＳ３０において、ＲＡＭからそ
の判定結果を全て読み出し、ステップＳ３２において、
その選択結果、換言すれば、そのワークをピックアップ
するに必要とされるハンド機構１０の最終形態に対して
、これが取り付けられるロボット１２との関連において
、その可否を最終的にチエツクする。そして、ステップ
Ｓ３４において、その最終チエツクの結果を出力し、一
連のハンド機構ＩＯの選定制御手順を終了する。 ここで、この様に選定されたハンド機構１０の最終形態
は、上述した様に、表示部２０６及び／またはｘ−ｙブ
ロック２０８に出力され、操作者に対して視覚で認識さ
れる様になされる。そして、この出力結果が操作者によ
り支持されると、その選定結果はハンド機構組立制御部
２１２に送られ、ここで、その選定結果に基づき、ハン
ド機構組立ロボット２１０において、具体的にハンド機
構１０が組み付けられる事になる。 （姿勢変更判定手順の説明） 次に、第１３図乃至第１８Ｇ図を参照して、上述したス
テップＳＩＯにおける姿勢変更の判定手順を詳細に説明
する。 先ず、ワークの姿勢変更を認識するためには、ワークの
ピックアップ時における姿勢と、プレース時における姿
勢とを正確に認識しなければならない。このため、この
一実施例においては、載置ベクトルとワーク基準ベクト
ルとの２つのベクトルを新規に導入する。ここで、載置
ベクトルとは、第１４図に示す様に、ワークの基準点か
ら載置方向を指すベクトルとして規定され、これは、ワ
ークに固有なベクトルとして用いられるものである。一
方、ワーク基準ベクトルとは、上述した基準点から設計
者により任意に決定された方向に沿って延びるベクトル
であり、ワークの基準を示すベクトルとして規定されて
いる。尚、載置ベクトルとワーク基準ベクトルとは、互
いに平行にならない様に設定されている。 ここで、これら載置ベクトルとワーク基準ベクトルとは
、ワークに独自に設定される座標系と、例えばロボット
座標系と一致した状態で規定される絶対座標系とで、夫
々独立した状態で規定されるものであり、両ベクトルは
夫々の座標系において以下の第１表に示す様に表示され
る様に設定されるものとする。 （以下、余白） 第１表 そして、以下の説明において、ワークのピックアップ時
におけるワーク座標系を、第１５Ａ図に示す様に、０．
−Ｘ１ｙ１ｚ、座標系として規定し、プレース時におけ
るワークが載置される被載置体の座標系を、第１５Ｂ図
に示す様に、０□Ｘ２　ｙ２　Ｚ　２と規定し、また、
絶対座標系を０ｘｙｚと規定している。但し、絶対座標
系と各ワークの座標系とは、任意の位置関係にある様に
設定されている。向、各ベクトルをピックアップ時と、
プレース時と、ピックアップ時及びプレース時で異なる
載置ベクトルを一致させた後とで、夫々識別するために
、各ベクトルには、添字として、工、Ｉｌ、　ＩＩＩを
夫々付す事とする。 この様に種々規定した上で、ピックアップ時及びプレー
ス時におけるワーク座標系で表示されていた載置ベクト
ルａと、ワーク基準ベクトルｂとは、共に、周知の直交
座標系間の変換プロセスに従って、絶対座標系０−ｘｙ
ｚに統一された状態で表示される事となる。 一方、ピックアップ時の載置ベクトルＡＩ及びワーク基
準ベクトルＢ１と、プレース時の載置ベクトルＡ１．及
びワーク基準ベクトルＢ　Ｉｌとの比較とは、結局の所
、夫々のベクトルにおける延出方向を規定する所の、ｘ
、ｙ、ｚの３本の直交軸からの夫々の離間状態を示す角
度パラメータを検討すれば良い事になる。 この検討のため、載置ベクトルＡとワーク基準ベクトル
Ｂとは、第１６Ａ図及び第１６Ｂ図に示す様な角度パラ
メータで、夫々の延出方向を一義的に規定される事とな
る。 ここで、第１６Ａ図において、ベクトルＡ゛は載置ベク
トルＡの、ＸＹ平面への正射影ベクトルを、角度パラメ
ータａ　Ｉ′ｉｘ軸と正射影ベクトルＡ′とのなす角度
を、そして、角度パラメータβはｚ軸と載置ベクトルＡ
とのなす角度を、夫々示している。そして、載置ベクト
ルＡとベクトル２とが互いに平行の場合に、角度パラメ
ータａを「０」と設定している。 また、第１６Ｂ図において、平面Ｍは、原点Ｏを通り、
載置ベクトルＡに垂直な平面を、ペクト射影ベクトルを
、ベクトルＺは、Ｚ軸における単位ベクトルを、ベクト
ルＺ′は、単位ベクトル２の平面Ｍへの正射影ベクトル
を、そして、角度パラメータγは、正射影ベクトルＢ′
と正射影ベクトル２′とのなす角度を夫々示している。 但し、載置ベクトルＡとベクトル２とが互いに平行な場
合には、角度パラメータγは、正射影ベクトルＢ′とベ
クトルＸの正射影ベクトルとなす角度となる様に設定さ
れている。ここで、説明上、載置ベクトルＡとワーク基
準ベクトルＢとは、共に、原点０を通る様に描かれてい
るが、この様に原点０を通る事に限定されるものではな
い。 この様に３つの角度パラメータα、β、γを夫々規定す
る事により、各ベクトルは、絶対座櫻系における延出方
向を、各々一義的に設定される事になる。換言すれば、
これら角度パラメータα、β、γは、上述したワークデ
ータ入力に際して、「ワーク姿勢情報」において、ワー
クのピックアップ時の姿勢、及び、ワークのプレース時
の姿勢を夫々表す情報として、予め入力されるものであ
る。 次に、第１７図を参照して、上述したハンド機構ｌＯの
制定制御動作における基本制御手順におけるステップＳ
ＩＯでの姿勢変更判定動作を詳細に説明する。 この姿勢変更判定動作が起動すると、先ず、ステップＳ
４０において、Ｘ軸と正射影ベクトルＡ′とのなる角度
パラメータａについて、ピックアップ時とプレースとの
値（即ち、α１．αＩ＋）を比較する。このステップＳ
４０において、両角度パラメータ（１＋、ａ（ｌの値が
互いに等しいか、あるいは、位相差が１８０度であるか
が判断される。このステップＳ４０においてＹＥＳと判
断される場合、即ち、両角度パラメータαｌ、ａ１．の
値が互いに等しいか、あるいは、位相差が１８０度であ
ると判断される場合には、後述するステップＳ４２に進
む。一方、このステップＳ４０において、Ｎｏと判断さ
れる場合、即ち、両角度パラメータαＩ＋ａｌｌの値が
互いに等しくないか、あるいは、位相差が１８０度でな
いと判断される場合には、ステップＳ４１に進む。この
ステップＳ４１においては、β１＝Ｏ；β、＝１８０゜
β２＝０；β、＝１８０の何れかが成立するか否かが判
断される。このステップＳ４１においてＹＥＳ、即ち、
上述した４条件の何れかが成立すると判断される場合に
は、次に、上述したステップＳ４２に進む。このステッ
プＳ４２において、Ｚ軸と載置ベクトルＡとのなす角度
パラメータβについて、ピックアップ時とプレースとの
値（即ち、β１．β＋＋）を比較する。一方、このステ
ップＳ４１においてＮｏと判断される場合、即ち、上述
した４条件の何れも成立していない場合には、後述する
ステップＳ５６へ進む。 （以下、余白） 一方、上述したステップＳ４２において、両角度パラメ
ータβ１．β３．が互いに等しいと′判断される場合に
は、次に、ステップＳ４４において、る角度パラメータ
γについて、プレース時と、ピックアップ時及びプレー
ス時で異なる載置ベクトルを一致させた後との値（即ち
、γＩ＋＋　γＩＩ＋　）を比較する。このステップＳ
４４において、同角度パラメータγ０．γ丁、１が互い
に等しいと判断される場合には、ワークのピックアップ
時におけと、プレース時における載置ベクトルＡ、、及
びワーク基準ベクトルＢｌ＋とが、夫々一致している場
合であるので、このワークをピックアップ及びプレース
に際して、旋回動作も反転動作も必要でない事になる。 この結果、第１７図に示す様に、ステップＳ４４におい
て両角度パラメータγＩ＋、γＩＩ＋の値の一致が判断
された場合には、ステップＳ４６においては、旋回モジ
ュールＭ、及び反転モジュールＭ１を取り付けないとい
う選定状態が、判定結果として得られる事になる。この
ステップＳ４６において判定結果が得られた後、このサ
ブルーチンは元の基本制御手順にリターンする。 方、ステップＳ４４において、両角度パラメータγ、１
．γ１１１が互いに等しくないと判断される場合には、
旋回モジュールＭ３が必要となる。例えば、第１８Ａ図
に示す様にワークが配置されている場合には、ピックア
ップ時とプレース時における載置ベクトルＡ＋、Ａ、は
、共に、Ｚ軸に平行に設定されており、ピックアップ時
とプレース時におけるワーク基準ベクトルＢ、、Ｂのみ
がＺ軸を中心として異なる方向を向いている場合である
ので、このワークのピックアップ及びプレースに際して
、ワークをＺ軸回りに旋回させる動作のみが必要となる
。 この結果、第１７図に示す様に、ステップＳ４４におい
て両角度パラメータγｌ＋、γ１□の不敗が判断された
場合には、ステップＳ４８においては、旋回モジュール
Ｍ３のみを取り付けるという選定状態が、判定結果とし
て得られる事になる。このステップＳ４ｇにおいて判定
結果が得られた後、このサブルーチンは元の基本制御手
順にリターンする。 方、上述したステップＳ４２において、両角度パラメー
タβ１．β１．の値が等しくないと判断される場合には
、ステップＳ５０において、上述したステップＳ４４と
同様にして、角度パラメータγ１．．γ１□１を比較す
る。このステップＳ５０において、両角度パラメータγ
、、γ１，１の値が互いに等しいと判断される場合には
、反転モジュールＭ１が必要となる。例えば、第１８Ｂ
図に示す様にワークが配置されている場合には１、ワー
クのピックアップ時及びプレース時における載置ベクト
ルＡ＋、Ａ＋１がＸ軸方自回りに所定角度、この場合は
９０度回転した関係にあり、しかも、ワーク基準ベクト
ルＢ、　　Ｂ、、においても、同様に、Ｘ軸方向回りに
９０度回転した関係にあるため、このワークのピックア
ップ及びプレースに際して、ワークをＸ軸方向回りに反
転させる動作のみが必要となる。 この結果、第１７図に示す様に、ステップＳ５０におい
て両角度パラメータγ１．　γ１１．の一致が判断され
た場合には、ステップＳ５２においては、反転モジュー
ルＭｌのみを取り付けるという選定状態が、判定結果と
して得られる事になる。このステップＳ５２において判
定結果が得られた後、このサブルーチンは元の基本制御
手順にリターンする。 一方、ステップＳ５０において、両角度パラメータγ、
、γ１゜の値が互いに等しくないと判断される場合には
、反転モジュールＭ１と旋回モジュールＭ３とが必要と
なる。例えば、第１８Ｃ図に示すようにワークが配置さ
れている場合には、載置ベクトルＡ、とワーク基準ベク
トルＢ。 とは、夫々Ｚ軸とＹ軸とに夫々平行であり、方、プレー
ス時におけるワーク基準ベクトル百１はＹ軸に平行であ
るが、載置ベクトルＡ　＋　＋はＸ軸に対して僅かに傾
いた状態に設定されている。従って、このワークのピッ
クアップ及びプレースに際して、ワークをＹ軸方向回り
に回転させた後に、装入時の載置ベクトルＡ　１１方向
回りに回転させる動作が必要となる。 この結果、第１７図に示す様に、ステップＳ５０におい
て両角度パラメータγ、１．γＩＩ＋の工数が判断され
た場合には、ステップＳ５４においては、反転モジュー
ルＭ１と、これの下に接続された旋回モジュールＭ３と
を取り付けるという選定状態が、判定結果として得られ
る事になる。 このステップＳ５４において判定結果が得られた後、こ
のサブルーチンは元の基本制御手順にリターンする。 一方、上述したステップＳ４１において、Ｎ。 と判断された場合、即ち、両角度パラメータβ□、β、
の何れもが０度または１８０度でないと判断される場合
には、ステップＳ５６において、ピックアップ時とプレ
ース時とにおける角度パラメータβ１．β１１を比較す
る。 このステップＳ５６において、両角度パラメータβ１．
β１１が互いに等しいと判断される場合には、次に、ス
テップＳ５８において、角度パラメータγ１７．γＩＩ
＋を比較する。このステップＳ５８において、両角度パ
ラメータγ１０．γＩＩ＋が互いに等しいと判断される
場合には、旋回モジュールＭ３が必要となる。例えば、
第１８Ｄ図に示す様にワークが配置されている場合には
、ピックアップ時における載置ベクトルＡ１及びワーク
基準ベクトルＢ１は、夫々Ｘ軸及びＹ軸に平行に設定さ
れ、一方、プレース時における載置ベクトルＡ１．及び
ワーク基準ベクトルＢ１１は、夫々Ｙ軸及びＸ軸に平行
に設定されており、換言すれば、ピックアップ時のワー
クを２軸方向回りに回動させる事により、プレース時の
載置状態と一致する場合であるので、このワークをピッ
クアップ及びプレースに際して、Ｘ軸方向回りの旋回動
作のみが必要になる。 この結果、第１７図に示す様に、ステップＳ５８におい
て両角度パラメータγ、、γＩ１１の致が判断された場
合には、ステップＳ６０においては、旋回モジュールＭ
３のみを取り付けるという選定状態が、判定結果として
得られる事になる。このステップＳ６０において判定結
果が得られた後、このサブルーチンは元の基本制御手順
にリターンする。 方、ステップＳ５８において、両角度パラメータγ１１
．γ、１□が互いに等しくないと判断される場合には、
２つの旋回モジュールＭ３が必要となる。例えば、第１
８Ｅ図に示す様にワークが配置されている場合には、ワ
ークのピックアップ時とプレース時における載置ベクト
ルＡ　１．　Ａ　＋は、夫々Ｘ軸及びＹ軸に平行に設定
されており、Ｘ軸方向回りに回動させる事により互いに
一致するものの、ピックアップ時とプレース時における
ワーク基準ベクトルＢ１．Ｂｚは、夫々Ｙ軸及びＺ軸に
平行に設定されているので、Ｙ軸方向回りに回動させる
必要がある場合であるので、このワークのピックアップ
及びプレースに際して、ｚ軸方向回りの旋回モジュール
Ｍ、とＹ軸方向回りの旋回モジュールＭ３とが必要とな
る。 この結果、第１７図に示す様に、ステップＳ５８におい
て両角度パラメータγＩｌ＋γ１□、の不一致が判断さ
れた場合には、ステップＳ６２においては、２つの旋回
モジュールＭ３を、互いに回動軸を異ならせた状態で取
り付けるという選定状態が、判定−結果として得られる
事になる。このステップＳ６２において判定結果が得ら
れた後、このサブルーチンは元の基本制御手順にリター
ンする。 一方、上述したステップＳ５６において、両角度パラメ
ータβ１．β、が等しくないと判断される場合には、ス
テップＳ６４において、上述したステップＳ５８と同様
にして、角度パラメータγ、１．γ、１１を比較する。 このステップＳ６４において、両角度パラメータγ、、
γＩｌｌが互いに等しいと判断される場合には、旋回モ
ジュールＭ３と反転モジュールＭ１とが必要となる。例
えば、第１８Ｆ図に示す様にワークが配置されている場
合には、ワークのピックアップ時における載置ベクトル
Ａ、とワーク基準ベクトルＢ１とが、ＸＺ平面に平行に
設定されており、方、ワークのプレース時におけるワー
ク基準ベクトルＢｚが、Ｚ軸に平行に、また、載置ベク
トルＡ　＋　＋は、ＸＹ平面に平行に設定されている。 従って、このワークのピックアップ及びプレースに際し
て、ワークを２軸方向回りに回動させた状態で、更に、
Ｚ　ｚ軸方向回りに回動させる動作が必要となる。 この結果、第１７図に示す様に、ステップＳ６４におい
て両角度パラメータγＩ＋＋　γ１，１の一致が判断さ
れた場合には、ステップＳ６６においては、旋回モジュ
ールＭ３と反転モジュールＭとを上下に取り付けるとい
う選定状態が、判定結果として得られる事になる。この
ステップＳ６６において判定結果が得られた後、このサ
ブルーチンは元の基本制御手順にリターンする。 一方、ステップＳ６４において、両角度パラメータγ５
．．γ００．の値が互いに等しくないと判断される場合
には、２つの旋回モジュールＭ、と１つの反転モジュー
ルＭ１とが必要となる。例えば、第１８Ｇ図に示す様に
、ワークのピックアップ時及びプレース時における載置
ベクトルＡ１゜の軸とも平行でない状態に設定されてい
る場合には、このワークのピックアップ及びプレースに
際して、ワークを一旦Ｚ方向軸回りに回動させた後に、
その回転した後のｙ２軸方向回りに回動させ、更に、こ
の様に回動されたワークを、その回転した後のｚ軸方向
回りに回動させる動作が必要となる。 この結果、第１７図に示す様に、ステップＳ６４におい
て両角度パラメータγ５．．γ１□、の値の不一致が判
断された場合には、ステップＳ６８においては、上から
下に向けて、旋回モジュールＭｓ、反転モジュールＭ１
、そして旋回モジュールＭ、を取り付けるという選定状
態が、判定結果として得られる事になる。このステップ
３６８において判定結果が得られた後、このサブルーチ
ンは元の基本制御手順にリターンする。 以上の様に、ステップＳ４６．Ｓ４８．Ｓ５２、Ｓ５４
．Ｓ６０．Ｓ６２．Ｓ６６、Ｓ６８で、各々ワークの姿
勢変更に対応して必要となる反転モジュールＭ１及び旋
回モジュールＭ３の組み合わせの判定結果は、第１３図
のメインルーチンにリターンした状態で、ステップＳ１
２において、ＲＡＭに記憶される。 （挿入動作判定手順） 次に、第１３図のステップＳ１４に示した所の、ワーク
の装着（プレース）動作に際して、挿入動作の有無に関
する判定動作を、第１９図を参照して説明する。 ここで、一般に、第２Ａ図に示す様な直交系のロボット
１２においては、垂直軸であるＺ軸方向に沿って移動す
るＺ軸アーム２０を備えているので、ワークの挿入方向
が直交座標系の各軸に沿っていれば、このロボット１２
側の動作でこの挿入動作は達成される事になり、シフト
モジュールＭ２は不必要となる。一方、ワークの挿入方
向がＺ軸に対して傾斜している場合には、この挿入動作
をロボット１２側で実行しようとすると、ロボット１２
に任意の２点間を直線に沿って移動する直線補間機能が
要求されることとなる。この様な観点から、以下にステ
ップ３１．４の挿入動作判定手順を説明する。 即ち、ステップＳ１４が起動されると、第１９図に示す
様に、先ず、ステップＳ７０において、ロボット１２に
直線補間機能が備えられているか否かが判断される。こ
のステップＳ７０においてＹＥＳと判断される場合、即
ち、ロボット１２が直線補間機能を備えている場合には
、シフトモジュールＭ２は不必要であるので、ステップ
Ｓ７２において、シフトモジュールＭ２を取り付けない
という選定状態が、判定結果として得られる事になる。 このステップＳ７２において判定結果が得られた後、こ
のサブルーチンは第１３図に示すメインルーチンにリタ
ーンする。 一方、このステップＳ７０においてＮｏと判断された場
合、即ち、ロボット１２が直線補間機能を備えていない
と判断された場合には、次に、ステップＳ７４において
、ワークの挿入動作が単軸移動であるか否かが判断され
る。ここで、この「単軸」移動とは、ワークの挿入動作
が、ロボット１２の直交座標系における各軸、即ち、ｙ
軸、ｙ軸、Ｚ軸の何れかと平行に設定されている場合に
、規定される移動状態である。 このステップＳ７４において、ＹＥＳと判断される場合
、即ち、ワークの挿入動作が単軸移動であると判断され
る場合には、シフトモジュールＭ２は不必要であるので
、上述したステップＳ７２においてシフトモジュールＭ
２の不採用を判定し、このサブルーチンは第１３図に示
すメインルーチンにリターンする。 方、このステップＳ７４において、ＮＯと判断される場
合、即ち、ワークの挿入動作が単軸移動ではなく、ロボ
ット座標系におけるｙ軸、ｙ軸、Ｚ軸に対して傾斜して
いると判断される場合には、ステップ５７６において、
シフトモジュールＭ２の選定を判断し、このサブルーチ
ンは第１３図に示すメインルーチンにリターンする。 以上の様に、ステップＳ７２及びＳ７６で、ワークの挿
入動作に対応して必要となるシフトモジュールＭ２の採
用・不採用についての判定結果は、第１３図のメインル
ーチンにリターンした状態で、ステップ３１６において
、ＲＡＭに２慣される。 （過負荷判定手順） 次に、第１３図のステップＳ１８に示した所の、ワーク
の装着（プレース）動作に際して、過負荷発生の有無に
関する判定動作を、第２０図を参照して説明する。 ここで、一般に、ワークの装着動作に際して、圧入動作
や、パラチン動作が実施される場合には、それら圧入動
作やバラチン動作における反力が直接にロボット１２側
に伝達され、ロボット１２の駆動系に悪影響を与えない
様にするために、過負荷対策が必要となる。この様な観
点から、以下にステップ３１８の過負荷動作判定手順を
説明する。 即ち、ステップ３１８が起動されると、先ず、ステップ
３７８において、装着動作に際して、圧入動作やバラチ
ン動作による過負荷状態が発生するか否かが判断される
。このステップ３７８においてＮＯと判断される場合、
即ち、圧入動作やパラチン動作に基づく過負荷状態が発
生しない場合には、ステップＳ８０において、クツショ
ンモジュールＭ４を取り付けないという選定状態が、判
定結果として得られる事になる。このステップＳ８０に
おいて判定結果が得られた後、このサブルーチンは第１
３図に示すメインルーチンにリターンする。 方、このステップＳ７８においてＮＯと判断された場合
、即ち、装着動作に際して、圧入動作やパラチン動作に
基づく過負荷状態が発生する場合には、ステップＳ８２
において、この過負荷状態を吸収するために、クツショ
ンモジュールＭ４の選定を判断し、このサブルーチンは
第１３図に示すメインルーチンにリターンする。 以上の様に、ステップＳ８０及びＳ８２で、ワークの挿
入動作に対応して必要となるクツションモジュールＭ４
の採用・不採用についての判定結果は、第１３図のメイ
ンルーチンにリターンした状態で、ステップＳ２０にお
いて、ＲＡＭに記憶される。 （位置ずれ判定手順） 次に、第１３図のステップＳ２２に示した所の、ワーク
の装着（プレース）動作に際して、位置ずれ発生の有無
に関する判定動作を、第２１Ａ図及び第２１Ｂ図を参照
して説明する。 ここで、一般に、ワークの装着動作に際して、ワークを
装着する側と装着される側とからの位置ずれを積み重だ
場合に、その位置ずれ量が許容値を越える場合には、装
着不良が発生する事になるが、その装着不良に基づき、
ロボット１２の駆動系に悪影響を与えない様にするため
に、コンプライアンス対策が必要となる。この様な観点
から、以下にステップＳ２２の位置ずれ判定手順を説明
する。 即ち、第２１Ａ図に示す様に、ステップＳ２２が起動さ
れると、先ず、ステップＳ８４において、ワークの寸法
及び公差と、ロボットの繰り返し再現性等の装置の性能
により、ワーク相互の位置ずれｉｌＤを算出する。ここ
で、この公算の積み重ね演算に際して、この一実施例に
おいては、以下に説明する所の許容位置ずれ量１，２及
びコンプライアンス量Ｆについても、最悪値法ではなく
、分散の加法定理を用い、また、この演算結果を２次元
的にエリアとして算出する様にしている。次に、ステッ
プ８８６において、第２１Ｂ図に示す様にワーク相互の
面取り量Ｃ，，Ｃ２より、その和として第１の位置ずれ
許容量Ｅ、（＝ｃ　＋　十Ｃ２）を算出する。 そして、引き続くステップＳ８８において、この位置ず
れ量りと第１の位置ずれ許容量Ｅ１とを比較し、位置ず
れ量りが第１の位置ずれ許容量Ｅ、よりも大きい場合に
は、位置ずれ量りが大き過ぎておたがいの面取りが掛ら
ない状態であり、この場合には、いくらコンプライアン
ス量があっても装入不可能という判定結果が得られる事
になる。 ここで、位置ずれ量りと第１の位置ずれ許容量Ｅ、との
大小の比較に際して、この一実施例においては、第１の
位置ずれ許容量Ｅ１のエリア内に、位置ずれ量りのエリ
アが全て含まれている場合には、第１の位置ずれ許容量
Ｅ１は位置ずれ量りよりも大きいと判断される様に設定
されている。この判断手順は、後述するステップＳ９４
における比較判断においても同様である。 そして、このステップＳ８８において、位置ずれ量りが
第１の位置ずれ許容量Ｅ１よりも大きく、装入不可能と
の判断がなされると、引き続（ステップＳ９０において
、面取り量の増加要求を表示部２０６に表示して、一連
の制御動作を終了させる。 一方、ステップ３８８において、位置ずれ量りが第１の
位置ずれ許容量Ｅ１以下であり、ワーク相互の面取りが
掛りあうことが出来と判断される場合には、コンプライ
アンスモジュールＭ８におけるコンプライアンス機能の
作動が可能である事になり、ステップＳ９２に進み、第
２の位置ずれ許容量Ｅ２を算出する。ここで、一般に、
２つのワークを互いに組み付ける場合には、２つのワー
クの間に隙間が存在しないと、両者を互いに組み付ける
ことが出来ないものである。ここで言う第２の位置ずれ
許容量Ｅ２とは、この隙間から定義されている。従って
、複数のワークが積み重なった場合には、この第２の位
置ずれ許容量Ｅ２も積み重ねられたものとなる。 この後、ステップＳ９４に進み、ここで、位置ずれ量り
と第２の位置ずれ許容量Ｅ２とを比較する。このステッ
プＳ９４において、位置ずれ量りが第２の位置ずれ許容
量Ｅ２よりも小さいと判断される場合には、新たにコン
プライアンスモジュールＭ、を用いなくとも、ワーク相
互間の隙間のみで位置ずれ状態を吸収することが出来る
事を意味するものである。このため、引き続（ステップ
３９６において、コンプライアンスモジュールＭ、を取
り付けないといる不採用の判定結果が得られる事になる
。この不採用判定結果が得られた後、このサブルーチン
は第１３図に示すメインルーチンにリターンする。 一方、上述したステップＳ９４において、位置ずれ量り
が第２の位置ずれ許容量Ｅ２よりも大きいと判断される
場合には、ワーク相互間の隙間のみでは位置ずれ状態を
吸収することが出来ないため、コンプライアンスモジュ
ールＭ５が必要となり、ステップ３９８において、必要
となるコンプライアンス量Ｆの算出及びその算出された
必要コンプライアンス量Ｆに最適となるコンプライアン
スモジュールＭ、の選定を実行する。ここで、この必要
コンプライアンス量Ｆとは、位置ずれ量りから第２の位
置ずれ許容量Ｅ２を引いた値から規定されている。そし
て、この必要コンプライアンス量Ｆより、コンプライア
ンス量をパラメータとして、最適のコンプライアンスモ
ジュールＭ５がシリーズ化されているコンプライアンス
モジュールの中から選定される事になる。ここで、その
選定基準は、必要コンプライアンス量Ｆよりも大きく、
しかも、その大きなものの中から最小のものを選定する
様に設定されている。 このステップ３９８において最適のコンプライアンスモ
ジュールＭ、を選定した後、第１３図に示すメインルー
チンにリターンする。 （フィンガ種類判定手順） 次に、第１３図のステップＳ２６に示した所の、ワーク
のピックアップ及びプレース動作に際して、最適となる
フィンガ種類の判定動作を、第２２図を参照して説明す
る。 ここで、ワークのピックアップ及びプレース動作に際し
て、この一実施例においては、第３Ａ図乃至第３Ｆ図に
示す様に、把持片の種類分けを考慮しない状態でフィン
ガモジュールＭ６として合計６種類のフィンガモジュー
ルＭ　ＭＡ”ＭｓＦが準備されている。ここで、これら
６種類のフィンガモジュールＭ６＾〜Ｍ６Ｆの中で、既
に上述した様に、機械式クランプ用としての第１乃至第
４のフィンガモジュールＭ　ａ　Ａ　”　Ｍ　６ｏは、
各々、把持片の分類上、サイドクランプ用とくすいクラ
ンプ用との２種類がある。結局、この機械式クランプ用
としては、組み合わせ結果として、合計８種類のフィン
ガモジュールが存在する事になる。そして、これら８種
類の機械式クランプ用のフィンガモジュールに、上述し
た２種類の吸引用のフィンガモジュールＭ　ＩＩ　Ｅ　
Ｉ　Ｍ　ａ　ｒを加えると、総計１０種類のフィンガモ
ジュールの中から最適と判断されるものが選択される事
になる。 即ち、ステップ３２６が起動されると、先ず、ステップ
５１００において、ワーク属性に関する各種の情報を、
ワークデータ管理システムから読み込み、ステップ５１
０２において、平面形状を除くワーク属性情報に基づき
、フィンガモジュールの中で、ワークのクランプ形態と
してサイドクランプ、すくいクランプ、吸引クランプの
何れが最適であるかが判定される。このステップ５１０
２の詳細については、後に、第２３Ａ図乃至第２３Ｃ図
を参照して説明する。 このステップ５１０２において、クランプ形態としてサ
イドクランプが最適であると判断されると、ステップ５
１０４において、サイドクランプ用の把持片が選定され
る。一方、ステップ５１０２においてクランプ形態とし
てすくいクランプが最適であると判断されると、ステッ
プ８１０６において、す（いクランプ用の把持片が選定
される。 この様にステップ５１０４またはステップ８１０６にお
いて、クランプ形態に応じた把持片の形状が選択される
と、ステップ５１０８において、ワーク属性情報の中の
ワークの平面形状に応じて、第２４図に示すセレクショ
ンマトリックスに基づいて、フィンガモジュールの種類
が検索される。このステップ５１０８の検索内容は、後
に詳細に説明する。 ここで、ステップ５１０８において、把持しようとする
物品が小さい場合には、ステップＳ１１０において、第
３Ａ図に示す様な第１のフィンガモジュールＭ　ａ　ａ
が選定される。また、ステップ５１０８において、把持
しようとする物品が長い場合には、ステップＳｔ　１２
において、第３Ｂ図に示す様な第２のフィンガモジュー
ルＭ　ａｓが選定される。また、ステップ３１０８にお
いて、把持しようとする物品が細長い場合には、ステッ
プ５１１４において、第３Ｃ図に示す様な第３のフィン
ガモジュールＭ　６　Ｃが選定される。そして、ステッ
プ８１０８において、把持しようとする物品が大きい場
合には、ステップ５１１６において、第３Ｄ図に示す様
な第４のフィンガモジュールＭ６わが選定される。 そして、この様にステップ５Ｌｉｏ乃至５１１６におい
て、第１乃至第４のフィンガモジュールＭ　８Ａ〜Ｍ６
ｏの何れかを選定した後において、このサブルーチンは
元の基本制御手順にリターンする。 方、上述したステップ５１０２において、クランプ形態
として吸引クランプが最適であると判断されると、ステ
ップＳｌ　１８において、吸引クランプしようとするワ
ークの上面、即ち、被吸尽面の水平面に対する傾斜度の
大小が判別される。 このステップＳｌ　１８において、この傾斜度が大きい
と判断される場合には、詳細には、所定の基準値よりも
大きいと判断される場合には、ステップ５１２０におい
て、第３Ｅ図に示す第５のフィンガモジュールＭ　１１
２が選定され、このサブルーチンは元の基本制御手順に
リターンする。 また、ステップＳｌ　１８において、この傾斜度が小さ
いと判断される場合には、詳細には、水平状態を含んで
所定の基準値よりも小さいと判断される場合には、ステ
ップ５１２２において、第３Ｆ図に示す第６のフィンガ
モジュールＭ　ＩＩＦが選定され、このサブルーチンは
元の基本制御手順にリターンする。 以上の様に、ステップ５ＩＩＯ，５１１２，５１１４，
５１１６，５１２０，５１２２で、各々ワークのクラン
プ動作に対応して必要となるフィンガモジュールＭ６の
選定に関する判定結果は、第１３図のメインルーチンに
リターンした状態で、ステップＳ２８において、ＲＡＭ
に記憶される。 （ステップ５１０２の詳細な説明） 次に、第２３Ａ図乃至第２３．Ｃ図及び第２５図を参照
して、第２２図のステップ５１０２において説明した所
の、ワークをクランプするに際して、フィンガモジュー
ルＭ６の中で、クランプ形態をサイドクランプ、すくい
クランプ、吸引クランプの中から最適なものを選定する
制御手順について説明する。 先ず、このワーク属性に基づ（クランプ形態選定制御手
順においては、特定のワーク属性を有するワークを、第
２３Ａ図乃至第２３Ｃ図に示す８つのチエツク項目ＣＫ
（Ｚ）（但し、ｉ＝１〜８）に関して検討し、夫々のチ
エツク項目に関して、ＯＫ／ＮＧを判別する。ここで、
各チエツク項目に関して、第２５図の右上及び右下に示
す様に、全てのワークに対して共通に設定されたＯＫテ
ーブルＴＢＬ　（１，ｊ）（但し、ｊ＝１〜３）とＮＧ
テーブルＴＢＬ　（２，ｊ）（但し、ｊ＝１〜３）とが
予め設定されている。ここで、ｊ＝１はサイドクランプ
を、ｊ＝２はすくいクランプを、そして、ｊ＝３は吸引
クランプを、夫々示している。 そして、以下の制御手順で行われるチエツク動作におい
て、ＯＫが判別された場合には、ＯＫテーブルからその
チエツク項目に関してＯＫ情報が移され、また、ＮＧが
判別された場合には、ＮＧテーブルからそのチエツク項
目に関してＮＧ情報が移され、この様にして、例えば、
第２５図の左上に示す特定ワークに対して、第２５図左
下に示すように、各チエツク項目毎に、チエツクテーブ
ルＣＨＫ　（ｉ、ｊ）（但し、ｉ＝１〜８ｊ−１〜３）
が作成される様に設定されている。 以下に、第２３Ａ図乃至第２３Ｃ図を参照して、クラン
プ形態選定制御手順を説明するが、この説明においては
、第２５図左上に示す特定のワークに適用した場合の具
体的適用例として、第２５図左下に示すチエツクテーブ
ルを作成しつつ、説明する。 先ず、ステップ５１０２が起動すると、先ず、ステップ
５１２４において、ワークの剛性チエツクの一環として
の材質剛性、即ち、ワークの弾性係数のチエツクが、第
１のチエツク項目として行われる。このステップ５１２
４においては、ワークの弾性係数が所定値以上である場
合には、材質剛性がＯＫであると判断し、所定置よりも
小さい場合には、材質剛性がＮＧであると判断する。こ
こで、このステップ５１２４においてＯＫと判断された
場合には、ステップ８１２６において、第１のチエツク
項目を示すＣＫ　（１）にＯＫとの判断結果を示す「１
」をセットする。一方、このステップ５１２４において
ＮＧと判断された場合には、ステップ５１２８において
、第１のチエツク項目を示すＣＫ　（１）にＮＧとの判
断結果を示す「２」をセットする。 ここで、第２５図左上に示すワークにおいては、この第
１のチエツク項目ＣＫ　（１）はＯＫと判断されるので
、ステップ８１２６においてＣＫ（１）＝１がセットさ
れ、この結果、後に行われるステップ５１７２において
、チエツクテーブルＣＨＫ　（１，ｊ）には、ＯＫテー
ブル装（１，ｊ）の第１項目からｒｌＪ、ｒｌＪ。 「１］が移される事になる。 この様にステップ５１２６または５１２８におい・て第
１のチエツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテ
ーブルにセットされると、ステップ５１３０において、
ワークの剛性チエツクの一環としての第１の形状剛性、
即ち、ワークの厚さのチエツクが第２のチエツク項目と
して行われる。 このステップ５１３０においては、ワークの厚さが所定
値以上である場合には、第１の形状剛性がＯＫであると
判断し、所定置よりも小さい場合には、第１の形状剛性
がＮＧであると判断する。ここで、このステップ５１３
０においてＯＫと判断された場合には、ステップ８１３
２において、第２のチエツク項目を示すＣＫ　（２）に
ＯＫとの判断結果を示すｒｌＪをセットする。一方、こ
のステップ５１３０においてＮＧと判断された場合には
、ステップ５１３４において、第２のチエツク項目を示
すＣＫ　（２）にＮＧとの判断結果を示す「２」をセッ
トする。 ここで、第２５図左上に示すワークにおいては、この第
２のチエツク項目ＣＫ　（２）はＯＫと判断されるので
、ステップ５１３２においてＣＫ（２）＝１がセットさ
れ、この結果、後に行われるステップ５１７２において
、チエツクテーブルＣＨＫ　（２，ｊ）には、ＯＫテー
ブル装（１，ｊ）の第２項目からｒｌＪ、ｒｌＪ。 「１」が移される事になる。 この様にステップ５１３２または５１３４において第２
のチエツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテー
ブルにセットされると、ステップ８１３６において、ワ
ークの剛性チエツクの一環として第２の形状剛性、即ち
、ワークの厚さ比のチエツクが、第３のチエツク項目と
して行われる。ここで、このワークの厚さ比とは、把持
方向に沿うワークの長さをρとし、ワークの厚さをｔと
した場合に、ρ／ｌで表される値から規定されている。 このステップ５１３０においては、ワークの厚さ比ρ／
ｌが所定値以上である場合には、第２の形状剛性がＯＫ
であると判断し、所定置よりも小さい場合には、第２の
形状剛性がＮＧであると判断する。ここで、このステッ
プ５１３６においてＯＫと判断された場合には、ステッ
プ５１３８において、第３のチエツク項目を示すＣＫ　
（３）にＯＫとの判断結果を示す「１」をセットする。 方、このステップ８１３６においてＮＧと判断された場
合には、ステップ５１４０において、第３のチエツク項
目を示すＣＫ　（３）にＮＧとの判断結果を示す「２」
をセットする。 ここで、第２５図左上に示すワークにおいては、この第
３のチエツク項目ＣＫ　（３）はＮＧと判断されるので
、ステップ５１４０においてＣＫ（３）＝２がセットさ
れ、この結果、後に行われるステップ５１７２において
、チエツクテーブルＣＨＫ　（３，ｊ）には、ＮＧテー
ブルＴＢＬ（２，ｊ）の第３項目からｒｏｂ、ｒｌＪ。 ｒｌＪが移される事になる。 この様にステップ５１３８または５１４０において第３
のチエツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテー
ブルにセットされると、ステップ５１４２において、ワ
ークのクランプ面のチエツクの一環として、ワークの側
面チエツクが第４のチエツク項目として行われる。この
ステップ５１４２においては、（ａｌ）ワークの側面が
品質上、把持片が接触可能な面である事、（ａ２）ワー
クのピックアップ時とプレース時とにおいて、側面に所
定値以上の隙間が隣接した状態で規定されている事、そ
して、（ａ、）少な（とも−対の把持片が接触する側面
部分が、互いに対抗し、且つ、平行である事、の合計３
つの条件がチエツクされ、これら３つの条件が同時に満
足される場合に側面チエツクがＯＫであると判断し、少
な（とも１つの条件が満足されない場合に、側面チエツ
クがＮＧであると判断する。 ここで、このステップ５１４２においてＯＫと判断され
た場合には、ステップ５１４４！こお（７）て、第４の
チエツク項目を示すＣＫ　（４）　４こＯＫとの判断結
果を示す「１」をセ・ン卜する。一方、このステップ５
１４２におし１てＮＧとＩＩ断された場合には、ステッ
プ５１４６ｉこおし１て、第４のチエツク項目を示すＣ
Ｋ　（４）にＮＧとの駒１断結果を示す「２」をセット
する。 そして、第２５図左上に示すワークをこおし１では、こ
の第４のチエツク項目ＣＫ　（４）　４まＯＫと判断さ
れるので、ステップ５１４４ｉこおし１てＣＫ（４）＝
１がセットされ、この結果、後番こ行われるステップ５
１７２において、チエツクテーブルＣＨＫ　（４，ｊ）
には、ＯＫテープＪしＴＢＬ（１，ｊ）の第４項目から
ｒｌＪ、ｒｌＪ。 ｒｌＪが移される事になる。 この様にステップ５１４４または５１４６ｉこおいて第
４のチエツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテ
ーブルにセットされると、ステ・ツブ５１４８におし）
で、ワークのクランプ面のチエ−ツクの一環として、ワ
ークのすくい面チエ゛ソクカ５、第５のチエツク項目と
して行われる。このステップ８１４８においては、すく
い面チエツクとして、下面すくいチエツクとサイドピン
挿入すくいチエツクとが行われる。 この下面す（いチエツクにおいては、（ｂｌ）ワークの
下面が品質上、把持片が接触可能な面である事、（ｂ２
）ワークのピックアップ時とプレース時とにおいて、所
定値以上の隙間が隣接した状態で規定される面である事
の合計２つの条件がチエツクされ、これら２つの条件が
同時に満足される場合に下面す（いチエツクがＯＫであ
ると判断し、少な（とも一方の条件が満足されない場合
に、下面すくいチエツクがＮＧであると判断する。 一方、サイドピン挿入す（いチエツクにおいては、（ｃ
、）ワークの側面に、品質上問題のないビンまたは穴が
形成されている事、（ｃ２）互いに対面する側面部分に
、各々１か所以上の平行なピンまたは穴が形成されてい
る事、（Ｃ３）ワークのピックアップ時とプレース時と
において、側面に所定値以上の隙間が隣接した状態で規
定されている事の合計３つの条件がチエツクされ、これ
ら３つの条件が同時に満足される場合にサイドピン挿入
すくいチエツクがＯＫであると判断し、少な（とも１つ
の条件が満足されない場合に、サイドピン挿入す（いチ
エツクがＮＧであると判断する。 そして、下面すくいまたはサイドピン挿入す（いの何れ
か一方がＯＫの場合に、このすくい面チエツクはＯＫと
判断される。 ここで、このステップ８１４８においてＯＫと判断され
た場合には、ステップ５１５０において、第５のチエツ
ク項目を示すＣＫ　（５）にＯＫとの判断結果を示すｒ
ｌ」をセットする。一方、このステップ５１４８におい
てＮＧと判断さｔた場合には、ステップ５１５２におい
て、第５のチエツク項目を示すＣＫ　（５）にＮＧとの
判断結果を示す「２」をセットする。 ここで、第２５図左上に示すワークにおいては、この第
５のチエツク項目ＣＫ　（５）はＯＫと判断されるので
、ステップ５１５０においてＣＫ（５）＝１がセットさ
れ、この結果、後に行われるステップ５１７２において
、チエツクテーブルＣＨＫ　（５，ｊ）には、ＯＫテー
ブル装（１，ｊ）の第５項目からｒｌＪ、ｒｔ」。 「１」が移される事になる。 この様にステップ５１５０または５１５２において第５
のチエツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテー
ブルにセットされると、ステップ５１５４において、ワ
ークのクランプ面チエツクの一環として、ワークの上面
から規定される吸引面のチエツクが、第６のチエツク項
目として行われる。このステップ５１５４においては、
（ｄ、）ワークの上面が品質上、吸着パッドが接触可能
な面である事、（ｄ２）ワークの上面の面粗さが所定値
以下である事１、の２つの条件がチエツクされ、これら
２つの条件が同時に満足される場合に吸引面チエツクが
ＯＫであると判断し、少なくとも一方の条件が満足され
ない場合に、吸引面チエツクがＮＧであると判断する。 ここで、このステップ５１５４においてＯＫと判断され
た場合には、ステップ８１５６において、第６のチエツ
ク項目を示すＣＫ　（６）にＯＫとの判断結果を示す「
１」をセットする。一方、このステップ５１５４におい
てＮＧと判断された場合には、ステップ５１５８におい
て、第６のチエツク項目を示すＣＫ　（６）にＮＧとの
判断結果を示す「２」をセットする。 ここで、第２５図左上に示すワークにおいては、この第
６のチエツク項目ＣＫ　（６）はＯＫと判断されるので
、ステップ３１５８においてＣＫ（６）＝１がセットさ
れ、この結果、後に行われるステップ５１７２において
、チエツクテーブルＣＨＫ　（６，ｊ）には、ＯＫテー
ブルＴＢＬ（６，ｊ）の第６項目からｒｌＪ、ｒｌＪ「
１」が移される事になる。 この様にステップ５１５６または５１５８において第６
のチエツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテー
ブルにセットされると、ステップ５１６０において、ワ
ークのクランプ力チエツクの一環として、サイドクラン
プ力のチエツクが、第７のチエツク項目として行われる
。このステップ８１６０においては、Ｗ／μＦ（但し、
Ｗ；ワーク重量、Ｆ；クランプ力、μ；摩擦係数）で規
定されるサイドクランプ力が所定値以上である場合にサ
イドクランプ力チエツクがＯＫであると判断し、所定値
よりも小さい場合に、サイドクランプ力チエツクがＮＧ
であると判断する。 ここで、このステップ８１６０においてＯＫと判断され
た場合には、ステップ８１６２において、第７のチエツ
ク項目を示すＣＫ　（７）にＯＫとの判断結果を示す「
１」をセットする。一方、このステップ８１６０におい
てＮＧと判断された場合には、ステップ５１７２におい
て、第７のチエツク項目を示すＣＫ　（７）にＮＧとの
判断結果を示す「２」をセットする。 ここで、第２５図左上に示すワークにおいては、この第
７のチエツク項目ＣＫ　（７）はＮＧと判断されるので
、ステップ８１６４においてＣＫ（７）＝２がセットさ
れ、この結果、後に行われるステップ５１７２において
、チエツクテーブルＣＨＫ　（７，ｊ）には、ＮＧテー
ブルＴＢＬ（２，ｊ）の第７項目からｒＯＪ、ｒｌＪｒ
ｌＪが移される事になる。 この様にステップ５１６２または５１６４において第７
のチエツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテー
ブルにセットされると、ステップ８１６６において、ワ
ークのクランプ力チエツクの一環として、吸引力チエツ
クが、第８のチエツク項目として行われる。このステッ
プ８１６６においては、（ｅｌ）ワークの上面が多孔質
でない事、（ｅ２）Ｗ／ＰＡ　（但し、Ｐ；吸引力、Ａ
吸引面積）で規定される吸引力が所定値以上である事、
の２つの条件がチエツクされ、これら２つの条件が同時
に満足される場合に吸引力チエツクがＯＫであると判断
し、少なくとも一方の条件が満足されない場合に、吸引
力チエツクがＮＧであると判断する。 ここで、このステップ５１６６においてＯＫと判断され
た場合には、ステップ８１６８において、第８のチエツ
ク項目を示すＣＫ　（８）にＯＫとの判断結果を示す「
１」をセットする。一方、このステップ８１６６におい
てＮＧと判断された場合には、ステップ５１７０におい
て、第８のチエツク項目を示すＣＫ　（８）にＮＧとの
判断結果を示す「２」をセットする。 ここで、第２５図左上に示すワークにおいては、この第
８のチエツク項目ＣＫ　（８）はＯＫと判断されるので
、ステップ８１６８においてＣＫ（８）＝１がセットさ
れ、この結果、後に行われるステップ５１７２において
、チエツクテーブルＣＨＫ　（８，ｊ）には、ＯＫテー
ブルＴＢＬ（１，ｊ）の第８項目からｒｌＪ、ｒｌＪ。 「１」が移される事になる。 この様にステップ５１６８または５１７０において第８
のチエツク項目に関してのチエツク結果がチエツクテー
ブルＣＨＫにセットされると、ステップ５１７２におい
て、既に説明しである様に、チエツクテーブルＣＨＫ　
（ｉ、ｊ）の第１乃至第８のチエツク項目（即ち、ｉ＝
１〜８）に、チエツク結果として、ＯＫテーブルＴＢＬ
　（１゜ｊ）またはＮＧテーブル装　（２，ｊ）から対
応するｒｌＪ、ｒＯＪを移し入れる事により、例えば、
第２５図に示す様なチエツクテーブルＣＨＫが完成する
。 この様にチエツクテーブルＣＨＫを完成した後、ステッ
プ５１７４において、以下の（１）式に示す第１の式に
基づき１．ＯＫ／ＮＧコードＮ０ＫＮＧ　（ｊ）を演算
する。 Ｎ０ＫＮＧ　（ｊ）＝ ＣＨＫ　（１，ｊ）＊ＣＨＫ　（２，ｊ）＊ＣＨＫ　（
３，ｊ）＊ＣＨＫ　（４，ｊ）＊ＣＨＫ　（５，ｊ）＊
ＣＨＫ　（６，ｊ）＊ＣＨＫ　（７，ｊ）＊ＣＨＫ　（
８，ｊ）（但し、ｊ＝１〜３） ・・・（１） 即ち、この（１）式においては、第２５図の左下に示し
たチエツクテーブルＣＨＫ　（ｉ、ｊ）において、ｊ＝
１で示されるサイドクランプに関する縦列の各数値を掛
けあわせる演算を実行し、その演算結果をサイドクラン
プに関するＯ　Ｋ／Ｎ　ＧコードＮ０ＫＮＧ　（１）と
して規定し、また、ｊ＝２で示されるすくいクランプに
関する縦列の各数値を掛けあわせる演算を実行し、その
演算結果をすくいクランプに関するＯ　Ｋ／Ｎ　Ｇコー
ドＮ０ＫＮＧ　（２）として規定し、そして、ｊ＝３で
示される吸引クランプに関する縦列の各数値を掛けあわ
せる演算を実行し、その演算結果な吸尽クランプに関す
６０に／ＮＧ：＋−）’Ｎ０ＫＮＧ（３）として規定し
ている。ここで、第２５図の左上に示すワークにおいて
は、Ｎ０ＫＮＧ　（ｊ）は、ｒＯ」、ｒｌ」、ｒｔ、１
となる。 この様にステップ５１７４においてＯＫ／ＮＧコードＮ
０ＫＮＧ　（ｊ）が演算された後に、ステップ５１７６
において、以下の（２）式に示す第１の式に基づき、設
計順位コードＮＤ　（ｊ）を演算する。 ＮＤ　（ｊ）＝ＮＯＫＮＧ　（ｊ）＊Ｎ５ＥＬ　（ｊ）
（但し、ｊ＝１〜３） ・・・（２） ここで、Ｎ５ＥＬ　（ｊ）は、優先順位コードとして規
定されるものであり、ｊ＝１のサイドクランプに「１」
が、ｊ＝２のす（いクランプに「２」が、また、ｊ＝３
の吸引クランプに「３」が、夫々固有に設定されている
。そして、これら数値は、その数が小さい程、クランプ
形態の選択の優先度が増す様に設定されている。換言す
れば、この一実施例においては、何れのクランプ形態を
も選定し得る状態においては、この優先順位コードＮ５
ＥＬ　（ｊ）に基づき、先ず、サイドクランプが選定さ
れ、次に、すくいクランプが選定され、最後に、吸引ク
ランプが選定される様に設定されている。 即ち、この（２）式においていは、Ｊの各個毎に、既に
ステップ５１７４で演算したＯＫ／ＮＧコードＮ０ＫＮ
Ｇ　（ｊ）に、優先順位コードＮ５ＥＬ　（ｊ）を掛け
あわせる演算を実行し、この演算結果を設計順位コード
ＮＤ　（ｊ）と規定しており、第２５図の左下に示すチ
エツクテーブルＣＨＫ　（ｉ、ｊ）に示す様に、第２５
図の左上に示すワークにおいては、ｊ＝１で示されるサ
イドクランプに関する設計順位コードＮＤ　（１）は「
０」に、また、ｊ＝２で示されるすくいクランプに関す
る設計順位コードＮＤ　（２）は「２」に、そして、ｊ
＝３で示される吸引クランプに関する設計順位コードＮ
Ｄ　（３）は「３」になる。 この様にステップ５１７６において設計順位コードＮＤ
　（ｊ）を演算した後、ステップ５１７８において、こ
の設計順位コードＮＤ　（ｊ）に基づき、この制御手順
で最適と判断されるクランプ形態を選定する。即ち、こ
のステップ５１７８においては、演算された設計順位コ
ードＮＤ　（ｊ）の中で、「０」の結果を有するクラン
プ形態は、少なくとも、１つのチエツク項目においてＮ
Ｇと判断されるものであるから、これを除外し、演算結
果としての数値の中の自然数の中で、もっとも小さい数
値を有するクランプ形態を、最適なりランプ形態として
選定する。この手順に基づけば、第２５図の左上に示す
ワークは、サイドクランプが「０」であり、すくいクラ
ンプが「２」であり、そして、吸引クランプが「３」で
あるので、上述した選定基準に基づき、そのワークは、
すくいクランプにより把持する事が最適であるとの判定
結果が得られる事になる。 この様に、ステップ５１７８において最適となるクラン
プ形態を選定した後、このステップ５１０２を詳細に示
すサブルーチンの制御手順は終了し、元のサブルーチン
である第２２図に示すステップＳ２６にリターンする。 （ステップ５１０８の詳細な説明） 次に、第２４図を参照して、第２２図のステップ５１０
８において説明した所の、ワークを機械的にクランプす
るに際して、４種類あるフィンガモジュールＭ　Ｓ　Ａ
　”　Ｍ　ｓ　ｏの中から最適なフィンガモジュールを
選定する制御手順について説明する。 先ず、把持しようとするワークを上面から見た状態にお
いて、その左上隅を第２４図に示すセレクションマトリ
ックスの左上隅部分で規定される基準位置においた場合
に、ワークに右下隅が位置する領域に基づき、フィンガ
モジュールが一義的に規定される様に設定されている。 即ち、この一実施例においては、把持されるワークの最
大サイズを長さ方向（図中、左右方向）及び幅方向（図
中、上下方向）において、例えば、夫々５００ｍｍとし
、この範囲内でワークの大きさが変化した場合には、第
２４図に示すセレクションマトリックスにより、確実に
フィンガモジュールが規定される様になされている。そ
して、このセレクションマトリックスにおいては、上述
したワークの右下隅が位置する領域において規定された
４桁の英数字の組み合わせコードにより、最適するフィ
ンガモジュールが設定される様になされている。尚、こ
のセレクションマトリックスは、上述したＲＯＭに予め
記憶されているものである。 ここで、上述した４桁の英数字による組み合わせコード
において、左端の桁は、「０」７ｒＡ」、ｒＢ」、ｒｃ
」の４つの英字から構成されて、使用されるフィンガモ
ジュールの種類を示している。即ち、ｒＯＪは第３Ａ図
に示す第１のフィンガモジュールＭ　８Ａの使用を、ま
た、ｒＡＪは第３Ｂ図に示す第２のフィンガモジュール
Ｍ　６ｇの使用を、また、ｒＢＪは第３Ｃ図に示す第３
のフィンガモジュールＭ６ｃの使用を、そして、「Ｃ」
は第３Ｄ図に示す第４のフィンガモジュールＭ　ｓｏの
使用を、夫々示している。 また、上述した４桁の英数字による組み合わせコードの
中の左から２番目の桁は、ｒＳＪｒＭＪ、ｒｔ、Ｊの３
つの英字から構成されて、各フィンガモジュールのサイ
ズを示している。即ち、ｒＳＪは、各種類のフィンガモ
ジュールにおける小型サイズを示し、ｒＭＪは、各種類
のフィンガモジュールにおける中型サイズを示し、そし
て、ｒＬＪは、各種類のフィンガモジュールにおける大
型サイズを示している。 また、上述した４桁の英数字による組み合わせコードの
中の右から２番目の桁は、「０」。 ｒｌＪ、ｒ２Ｊ、ｒＢＪ、ｒ４Ｊの５つの数字から構成
されて、把持し得るワークの長さサイズを示している。 即ち、「０」は、把持し得るワークの長さが、１００ｍ
ｍ以下である事を示し、「１」は、把持し得るワークの
長さが１００〜２００ｍｍの範囲内にある事を示し、「
２」は、把持し得るワークの長さが１２０〜３００ｍｍ
の範囲内にある事を示し、ｒ３Ｊは、把持し得るワーク
の長さが２２０〜４００ｍｍの範囲内にある事を示し、
そして、「４」は、把持し得るワークの長さが４００〜
５００ｍｍの範囲内にある事を示している。 また、上述した４桁の英数字による組み合わせコードの
中の右端の桁は、ｒＯＪ、ｒｌＪ。 ｒ２Ｊ、ｒ３Ｊの４つの数字から構成されて、把持し得
るワークの幅サイズを示している。即ち、「０」は、把
持し得るワークの幅が、２００ｍｍ以下である事を示し
、ｒｌＪは、把持し得るワークの幅が２００〜３００ｍ
ｍの範囲内にある事を示し、「２」は、把持し得るワー
クの幅が１６０〜４００ｍｍの範囲内にある事を示し、
「３」は、把持し得るワークの幅が３２０〜５００ｍｍ
の範囲内にある事を示している。 この様に、このステップ５１０８においては、第２４図
に示すセレクションマトリックスを用いる事により、簡
単に、機械式クランプ用のフィンガ機構の種類を分るこ
とが出来る事になる。 以上説明した様にして、第１３図に示すステップＳ２６
におけるフィンガ種類判定手順は、第２２図に示す様に
、具体的に実行され、この第２２図に示すサブルーチン
としての制御手順が終了する事により、元の基本制御手
順にリターンし、このステップＳ２６での判定結果は、
ステップ３２８において、ＲＡＭに記憶される。 （最終チエツク手順） 最後に、第１３図のステップＳ３２に示した所の、全判
定結果に基づき選定されたモジュールの組み合わせ状態
に関する最終のチエツク手順を、第２６図及び第２７図
を参ａ、ｉ４　して説明する。 この最終チエツクの制御手順においては、第２６図に示
す様に、先ず、ステップ８１８０において、選定された
全てのモジュールの中に、クツションモジュールＭ４と
、フィンガモジュールＭ６の中の吸引フィンガＭ６．ま
たはＭｓＦとが共に含まれているか否かが判断される。 このステップ５１８０においてＹＥＳと判断された場合
には、ステップ５１８２において、ハンド機構１０の全
体重量の軽減化のために、クツションモジュールＭ４を
選定内容から落とす。尚、この様にクツションモジュー
ルを落としたとしても、残された吸引フィンガＭｌｌＥ
またはＭ６アに、クツション機能が設定されているため
、何ら問題はない。 このステップ３１８２が実行された後、または、ステッ
プ５１８０においてＮＯと判断された場合に、ステップ
５１８４において、把持しようとするワークのサイズに
基づき、選定された全モジュールを、同一サイズに仮定
する。例えば、把持使用とするワークがＳサイズの場合
には、先ず、選定された全てのモジュールをＳサイズと
なる様に仮定する。そして、引き続くステップ８１８６
において、サイズを仮定されたフィンガモジュールＭ６
で把持されたワークの把持位置を仮定する。この把持位
置仮定動作においては、この把持状態におけるワークの
重心位置の演算を同時に実行する様に設定されている。 この様にステップ８１８６において、ワークの把持位置
を仮定されたサイズに基づきワークの把持位置を仮定し
た後、ステップ８１８８において、選定された全モジュ
ールを、下から順次スペックチエツクする。即ち、ハン
ド機構ｌＯの最下端には、必ずフィンガモジュールＭ６
が取り付けられる事になるので、先ず、このフィンガモ
ジュールＭ６のスペックチエツクが実行される事になる
。尚、この各モジュールのスペックチエツクは、サブル
ーチンとして、第２７図を参照して、後に詳細に説明す
る。 そして、このステップ５１８８において所定のモジュー
ルに関してスペックチエツク動作が完了すると、ステッ
プ５１９０において、チエツクされたモジュールが最上
位置に位置するモジュールか否かが判断され、Ｎｏと判
断された場合には、引き続き、直上方に位置するモジュ
ールのスペックチエツク動作を実行するため、上述して
ステッブ３１８８に戻る。一方、このステップ５１９０
においてＹＥＳと判断され、最上位置に位置するモジュ
ールのスペックチエツク動作が完了したと判断された場
合には、選定された全てのモジュールのスペックチエツ
クが完了した事になるので、ステップ５１９２に進み、
ここで、選定された全てのモジュールを備えた状態にお
けるハンド機構１０の全体重量Ｗを計算する。 この後、ステップ５１９４において、ロボット１２のス
ペックチエツク動作が行われる。このロボットスペック
チエツク動作においては、ステップ５１９２で計算した
ハンド機構１０の全体重量が、ロボット１２における最
大許容負荷との関係で、許容し得るか否かが判断される
。このステップ５１９４でチエツク内容がＯＫ、即ち、
ハンド機構１０の重量がロボット１２における最大許容
負荷よりも小さく、ロボット１２は、ハンド機構選定シ
ステム２００で選定されたハンド機構１０を確実に移動
することが出来る場合には、この最終チエツク動作を終
了して、第１３図に示すメインルーチンにリターンする
。 一方、ステップ５１９４においてＮＧと判断された場合
、即ち、ハンド機構１０の重量がロボット１２における
最大許容負荷よりも上回った場合には、ステップ８１９
６に進み、ここで、シフトモジュールＭ２とクツション
モジュールＭ４とが共に選定されているか否かが判断さ
れる。このステップ８１９６においてＹＥＳと判断され
る場合、即ち、シフトモジュールＭ２とクツションモジ
ュールＭ４とが共に選定されていると判断される場合に
は、その機能の重複の観点から、ステップ５１９８にお
いて、クツションモジュールＭ４を選定内容から落とし
、この後、このクツションモジュールＭ４を落とした選
定結果に基づき、再び、選定された全てのモジュールの
スペックチエツクを下から順次実行すべく、ステップ８
１８８に飛び、上述した制御手順を繰り返し実行する事
になる。 また、上述したステップ５Ｉ９６においてＮ。 と判断される場合、即ち、シフトモジュールＭ２とクツ
ションモジュールＭ４とが共に選定されていないと判断
される場合には、選定内容から落とすモジュールがなく
、ハンド機構１０の重量軽減を図る事が出来ないので、
ステップ５２００に進み、ここで、ロボット１２の最大
許容負荷を上げるべく、これのサイズアップを要求する
事を示す情報を表示部２０６に表示して、制御手順を終
了する。 この様にして、第１３図におけるステップ８１３２の最
終チエツク手順は終了する事になる。 そして、上述したステップ５１９４でＯＫと判断された
場合にのみ、メインルーチンにリターンし、このメイン
ルーチンにおけるステップＳ３４において、この選定手
順において選定された結果、即ち、キーボード２０４を
介して入力されたワークをピックアップし、プレースす
るに最適するモジュールが組み合わされたハンド機ｌ１
１１ｏの構成が、表示部２０６及び／またはｘ−ｙブロ
ック２０８に表示される事になる。 最後に、第２７図及び第２８図を参照して、ステップ５
１８８で示した所の、選定されたモジュールのスペック
チエツクのサブルーチンを説明する。 上述したステップ５１８８が起動されると、第２７図に
示す様に、先ず、ステップ５２０２において、チエツク
使用とするモジュールの下側に結合されたモジュールと
、フィンガモジュールに保持されたワークとの合計重量
及び重心を計算する。そして、引き続き、ステップ５２
０４において、チエツク中のモジュールにおけるスペッ
クチエツクを実行する。 このステップ５２０４においては、上述したステップ５
２０２で計算した重量及び重心位置に基づき、チエツク
使用としているモジュールのスペックチエツクを実行す
る。このスペックチエツクにおいては、チエツク使用と
するモジュールが動作するに必要となるトルク、作動範
囲等の最大許容範囲として規定されるスペックに対して
、上述した重量及び重心位置が、その許容範囲内にある
場合に、ＯＫが判定され、許容範囲外である場合に、Ｎ
Ｇが判定される様に設定されている。 尚、このステップ５２０４においてフィンガモジュール
Ｍ６がスペックチエツクされる際には、このフィンガモ
ジュールＭ６の下方には何ら他のモジュールが連結され
る事がないので、これに保持されたワークの重量及び重
心位置のみが計算される事になる。 そして、このステップ５２０４においてＯＫが判断され
ると、このサブルーチンにおける制御手順は終了して、
第２６図に示すもとのルーチンにリターンする事になる
。 一方、このステップ５２０４でＮＧと判断されると、ス
テップ８２０６に進み、ここで、チエツク中のモジュー
ルのサイズアップの可否がチエツクされる。即ち、基本
的には、上述したステップ５２０４でのスペックチエツ
クにおいてＮＧと判断された場合には、そのモジュール
及びそのモジュールの上についている全てのモジュール
のサイズを１ランクだけサイズアップさせる。この様に
、そのモジュールのサイズをアップし、最大許容範囲を
上昇させる事により、その判定結果を取り消す（覆す）
ことが出来るものである。しかしながら、上述したステ
ップ５１８４において既にワークの大きさに基づきｒＬ
Ｊサイズが仮定されている場合には、それ以上のサイズ
アップが出来ないので、このステップ８２０６において
はＮＧが判定される事になる。 そして、このステップ８２０６においてＮＧが判定され
た場合には、即ち、チエツク中のモジュールのサイズが
ｒＬＪに設定されており、要求されるスペックを満足さ
せる事がモジュールのサイズアップにより出来ないと判
断された場合には、引き続くステップ５２０８において
、そのＮＧとなった内容を表示部２０６に表示して、連
の制御動作を終了させる。 一方、ステップ８２０６においてＯＫと判断された場合
、即ち、チエツク中のモジュールがｒＳＪまたはｒＭＪ
サイズであり、サイズアップが可能であると判断された
場合には、ステップ５２１０に進み、ここで、チエツク
中のモジュールを含めこれより上方に位置するモジュー
ルのサイズを１ランクだけアップするサイズアップ動作
を実行する。この結果、チエツク中のモジュールのサイ
ズが「Ｓ」である場合にはｒＭＪに、また、ｒＭＪであ
る場合にはｒＬＪに、夫々サイズアップされる事になる
。 この後、引き続くステップ５２１２において、現在チエ
ツク中のモジュールの直下方に位置するモジュール（以
下、単に下モジュールと呼ぶ。）との結合の可否につい
て、第２８図に示す組み合わせチエツクリストに基づき
、チエツク動作が実行される。ここで、第２８図に示す
組み合わせチエツクリストにおいては、０印が組み合わ
せ可能な態様を示している。この組み合わせチエツクリ
ストからは、チエツク中のモジュールの直上側は、同サ
イズのモジュールしか結合させることが出来ないが、下
側には、−射的に表現して、チエツク中のモジュールの
サイズと同様または小さいサイズと結合させることが出
来る様になされている。 尚、この第２８図に示す組み合わせチエツクリストは、
ＲＡＭに予め記憶されているものであり、このステップ
５２１２が実行される際に、ＲＡＭから適宜読み出され
る事になる。 このステップ５２１２における結合チエツクにおいてＯ
Ｋが判断されると、ステップ５２０４に飛び、再び、結
合状態がＯＫと判断されたサイズアップされたモジュー
ルについて、スペックチエツクが再開される。尚、この
ステップ５２１２において最下位置に限定されるフィン
ガモジュールＭ６の結合チエツクを行う際には、このフ
ィンガモジュールＭ６の下側には、何もモジュールが取
り付けられる事がないので、第２８図に示す組み合わせ
チエツクリストを読み出すことなくＯＫを判断して、ス
テップ５２０４に飛ぶ事になる。 一方、このステップ５２１２においてＮＧと判断された
場合、即ち、結合状態が、組み合わせリストにおいて可
能とされている態様ではないと判断される場合には、サ
イズアップしたモジュールでハンド機構１０を構成する
ことが出来ないので、上述したステップ８２０８に飛び
、ＮＧとなった内容を表示部２０６に表示させ、一連の
制御手順を終了させる。 以上詳述した様に、このハンド機構選定制御システム２
００におけるハンド機構選定制御部２０２で上述したハ
ンド機構選定の制御手順が実行される事により、キーボ
ード２０４を介して、所望のワークのデータを入力する
事により、自動的に、これをピックアップ及びプレース
動作するに最適となるモジュールの組み合わせ状態を備
えたハンド機構１０の構成が、表示部２０６及び／また
はｘ−ｙプロッタ２０８において表示される事になる。 この結果、操作者は、表示された内容を確認し、この表
示内容に特別の異常がない限りにおいてハンド機構組立
制御部２１２に対して、この表示された内容でハンド機
構１０を組み立てる様な指令動作を実行する。そして、
この指令動作に基づき、ハンド機構組立ロボット２１０
は、ハンド機構組立制御部２１２よりの制御の下で、モ
ジュール載置ステーション２１４から２上述した選定制
御により選定されたモジュールを取り出し、ロボット１
２のハンド取付板２２の下方に、これらモジュールを所
定の順序で組み付けて、選定結果通りに、ハンド機構１
０全体を構成する様に動作する事になる。 この様にして、この一実施例においては、多種多様なワ
ークの、多種多様なピックアップ及びプレース動作を実
行させるに際して、最適なハンド機構１０を自動的に選
定・組み立てる事が可能となる。 尚、上述した様に、操作者の判断を経ずに、ハンド機構
選定制御部２０２が選定した内容に従い、ハンド機構組
立制御部２１２は、自動的に、ハンド機構組立ロボット
２１０を介して、ハンド機構１０をハンド取付板２２の
下方に組み付ける様に動作するように構成しても良い。 この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
なく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
である事は言うまでもない。 ［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明に係わるロボットのハン
ド機構の選定方法は、ロボットのハンド機構の、物品を
把持保持する把持フィンガを、複数の種類から選定する
選定方法において、前記物品の平面形状を判断する第１
の工程と、この第１の工程で判断された物品の平面形状
を、把持フィンガの種類を特定するマツプに対応させて
、このマツプから最適となる把持フィンガを選定する第
２の工程とを具備し、前記マツプは、一方の軸に物品の
長さ寸法を、他方の軸に物品の幅寸法を夫々規定した直
交座標を備え、この直交座標の一象限において、物品の
平面形状に規格化して対応させた状態で、把持フィンガ
の最適選択結果を示す所定範囲の領域を複数有するよう
に構成さｔている事を特徴としている。 また、この発明に係わるロボットのハンド機構の選定方
法において、前記マツプは、把持保持する物品の一方の
隅を、前記直交座標における原点においた場合に、前記
一方の隅に対向する他方の隅が位置する部分に、前記最
適選択結果となる把持フィンガの種類が特定される領域
が位置する様に形成されている事を特徴としている。 また、この発明に係わるロボットのハンド機構の選定方
法において、前記マツプは、予め外部記憶手段に記憶さ
れており、前記第２の工程において、この外部記憶手段
から読み出される事を特徴としている。 従って、この発明によれば、物品を保持するフィンガモ
ジュールを、物品の平面形状に応じて、最適する種類を
選定する事の出来るロボットのハンド機構の選定方法が
提供されることになる。 特に、この発明によれば、作業経験の有無に拘わらず、
信頼性の高い状態で、ロボットのハンド機構の選定作業
を実行することが８来る事になり、高い産業上の有用性
を有するものである。 また、この発明によれば、ワークの大きさに応じて、簡
単にフィンガモジュールを選定することが出来る事にな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わるハンド機構の選定方法の一実
施例が適用されるハンド機構の構成を概略的に示す正面
図； 第２Ａ図はこのハンド機構が取り付けられるロボットの
構成を概略的に示す斜視図； 第２Ｂ図はハンド取付板の下面形状を示す下面図； 第３Ａ図乃至第３Ｆ図は、第１乃至第５のフィンガモジ
ュールの構成を夫々概略的に示す正面図； 第４Ａ図は第３Ａ図に示すダブルジヨウタイプのフィン
ガ機構の構成を、一部切断した状態で示す斜視図； 第４Ｂ図及び第４Ｃ図は、夫々第２図に示すフィンガ部
の上面図及び正面図； 第４Ｄ図及び第４Ｅ図は、夫々第４Ｃ図におけるＤ−Ｄ
線及びＥ−Ｅ線に沿い切断した状態で示す平面断面図； 第４Ｆ図及び第４Ｇ図は、夫々第３Ｂ図に示すシングル
ショウタイプのフィンガ機構の構成を示す平面図及び正
面図； 第４Ｈ図及び第４工図は、夫々第４Ｇ図におけるＨ−Ｅ
線及び第４Ｆ図におけるＩ−Ｉ線に沿い切断した状態で
示す平面断面図及び縦断面図；第５Ａ図は第１図に示す
反転モジュールの構成を示す斜視図； 第５Ｂ図乃至第５Ｄ図は、夫々第５Ａ図に示す反転モジ
ュールの上面図、正面図、及び底面図；第５Ｅ図及び第
５Ｆ図は、夫々第５Ｃ図におけるＥ−Ｅｌ！及び第５Ｅ
図におけるＦ−Ｆ線に沿い切断した状態で示す横断面図
及び縦断面図；第６Ａ図乃至第６Ｃ図は、夫々、第１図
に示すシフトモジュールの構成を詳細に示す上面図、下
面図、そして、下面図； 第６Ｄ図は第６Ａ図におけるＤ−Ｄ線に沿って切断した
状態で示す縦断面図； 第７Ａ図は第１図に示す旋回モジュールの構成を示す斜
視図； 第７Ｂ図乃至第７Ｄ図は、夫々第７Ａ図に示す旋回モジ
ュールの上面図、正面図、及び底面図；第７Ｅ図及び第
７Ｆ図は、夫々第７Ｃ図におけるＥ−Ｅ線及び第７Ｅ図
におけるＦ−Ｆ線に沿い切断した状態で示す横断面図及
び縦断面図；第８Ａ図乃至第８Ｃ図は、夫々、第１図に
示すクツションモジュールの構成を詳細に示す上面図、
一部切断した正面図、そして、下面図；第９Ａ図乃至第
９Ｃ図は、夫々、第１図に示すコンプライアンスモジュ
ールの構成を詳細に示す上面図、正面図、そして、下面
図： 第９Ｄ図及び第９Ｅ図は、夫々、第９Ｂ図におけるＤ−
Ｄ線及び第９Ａ図におけるＥ−Ｅ線に沿って切断した状
態で示す横断面図及び縦断面図；第１０Ａ図はコンプラ
イアンス動作を説明するための上面図； 第１０Ｂ図はコンプライアンス動作が実行される前の状
態のコンブラネアンス機構を示す正面図； 第１ＯＣ図はコンプライアンス動作が実行された後の状
態のコンプライアンス機構を示す正面図： 第１１図はこの発明に係わるハンド機構の選定方法の一
実施例における選定システムの構成を概略的に示すブロ
ック図； 第１２図は第１１図に示すフィンガ機構選定システムの
システム構成を概略的に示すシステム図； 第１３図はフィンガ機構選定システムにおける選定制御
の基本制御手順を示すフローチャート；第１４区は載置
ベクトルとワーク基準ベクトルとの夫々の規定状態を示
す斜視図； 第１５Ａ図はワークのピックアップ時におけるワーク上
に規定された載置ベクトルとワーク基準ベクトルとの夫
々の設定状態を示す斜視図：第１５Ｂ図はワークのプレ
ース時における被載置物上に規定された載置ベクトルと
ワーク基準ベクトルとの夫々の設定状態を示す斜視図；
第１６Ａ図及び第１６Ｂ図は載置ベクトルとワーク基準
ベクトルとの夫々の延出方向を一義的に規定する角度パ
ラメータを説明するための図；第１７図は選定制御手順
の中の姿勢変更判定のサブルーチンの構成を詳細に示す
フローチャート　　； 第１８Ａ図乃至第１８Ｇ図は、夫々、ワークのピックア
ップ時とプレース時における異なる姿勢態様を説明する
ための斜視図； 第１９図は第１３図に示すステップＳ１４における挿入
動作判定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示すフ
ローチャート； 第２０図は第１３図に示すステップ３１８における過負
荷判定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示すフロ
ーチャート； 第２１Ａ図は第１３図に示すステップＳ２２における位
置ずれ判定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示す
フローチャート； 第２１Ｂ図は２つのワークの位置ずれ状態を説明するた
めの図； 第２２図は第１３図に示すステップＳ２６におけるフィ
ンガ種類判定の制御手順をサブルーチンとして詳細に示
すフローチャート； 第２３Ａ図乃至第２３Ｃ図は、第２２図に示すステップ
５１０２におけるクランプ形態の判別の制御手順をサブ
ルーチンとして詳細に示すフローチャート； 第２４図は第２２図に示すステップ５１０８で用いられ
るセレクションマトリックスの構成を示す図； 第２５図は第２２図に示すクランプ形態の判別の制御手
順において用いられるチエツクテーブル、ＯＫテーブル
、ＮＧテーブルの構成を示す図； 第２６図は第１３図に示すステップＳ３２における最終
チエツクの制御手順をサブルーチンとして示すフローチ
ャート； 第２７図は第２６図に示すステップ５１８８におけるス
ペックチエツクの制御手順をサブルーチンとして示すフ
ローチャート；そして、第２８図は第１３図に示すステ
ップＳ３２における最終チエツクの制御手順において用
いられる所の、選定されたモジュールの組み合わせにお
ける可否を規定する組み合わせリストの構成を示す図で
ある。 図中、Ｃ，、Ｃ２・・・コンプライアンスモジュールに
おける上下取付ベースの夫々の中心軸線、ｄｌ・・・取
付穴の直径、Ｄｌ・・・取付穴の配設ピッチ、ｄ２・・
・位置決めビンの直径、Ｄ２・・・位置決めビンの離間
距離、Ｆｏ・・・分力、Ｈ；　Ｈａ　；　Ｈｂ・・・穴
、Ｐ；Ｐａ；Ｐｂ−・・ビン（把持される物品）、Ｓ・
・・傾斜面、Ｔ・・・テーバ面、 ［ハンド機構］ １０・・・ハンド機構、Ｍ、・・・反転モジュール、Ｍ
２・・・シフトモジュール、Ｍ３・・・旋回モジュール
、Ｍ４・・・クツションモジュール、Ｍ、・・・コンプ
ライアンスモジュール、Ｍ６・・・フィンガモジュール
、Ｍａａ・・・第１のフィンガモジュール、Ｍａｓ・・
・第２のフィンガモジュール、Ｍ　６　ｃ・・・第３の
フィンガモジュール、Ｍｓｏ・・・第４のフィンガモジ
ュール、Ｍ６Ｅ・・・第５のフィンガモジュール、Ｍ８
Ｆ・・・第６のフィンガモジュール ［ロボット］ １２・・・ロボット、１４・・・Ｘ軸アーム、１６・・
・ｙ軸アーム、１８・・・ｙ軸移動部材、２０・・・Ｚ
軸アーム、２２・・・ハンド取付板、２２ａ・・・取付
用通し穴、２２ｂ・・・位置決めビン、２４・・・Ｘ軸
用駆動モータ、２６・・・ｙ軸側駆動モータ、２８・・
・Ｚ軸胴駆動モータ、 ［フィンガモジュールＭ、］ ２９・・・ダブルタイプのフィンガ機構、３０・・・フ
レーム部材、３１；３１ａ・３１ｂ−ジヨウ、３２ａ；
３２ｂ・・・ガイド軸、３３・・・取付部材、３４ａ　
；　３４ｂ・・・スライド部材、３５・・・シングルタ
イプのフィンガ機構、３６　ａ　＋　　；　３６　ａ　
２　　；３６ｂ＋　　；　３６ｂ２・−・スライドブツ
シュ、３７ａ３７　ｂ−・・吸引管、３７ａ、；　３７
ｂ＋　−管本体、３７　ａ　ａ　　；　３７　ｂ　２　
”’吸引パッド、３７ａ３．３７ｂ３−・・コイルスプ
リング、３８ａ　；　３８ｂ・・・取付片、３９・・・
枢動部、４０・・・コイルスプリング、４１　ａ　；　
４　ｌ　ｂ−ガイド軸、４２ａ　；　４２ｂ・・・空圧
シリンダ機構、４２ａ１　；４２ｂｚ・・・シリンダ室
、４２ａｚ　　；　４２ｂ２”’透孔、４２ａ３４２　
ｂ　、−・・ピストン体、４２　ａ　、　　；　４２　
ｂ　、　−圧縮空気導入通路、４３・・・スライド部材
、４４ａ；４４ｂ・・・ストッパ部材、４５・・・スラ
イドブツシュ、４６ａ・・・取付用ねじ穴、４６ｂ・・
・位置決め穴、４６ｃ・・・位置決め溝、４７・・・取
り付は片、４９　ａ　；　４９　ｂ　・−・空圧シリン
ダ機構、５１ａ；５１ｂ・・・シリンダ室、５３ａ　；
　５３ｂ・・・ピストン体、５５ａ；５５ｂ・・・圧縮
空気導入通路、５７ａ；５７ｂ・・・接続ボート、５９
ａ　；　５９ｂ・・・ストッパ部材、６１ａ；６１ｂ・
・・コイルスプリング、［反転モジュールＭ、］ ４８・・・回動軸、５０ａ；５０ｂ・・・取付ベース、
５２　ａ−・・上側の取付ステイ、５２ｂ、；５２ｂ２
・・・下側の取付ステイ、５４ａ　；　５４ｂ・・・軸
受部材、５６・・・透孔、５８・・・ピニオンギヤ、６
０ａ；６０　ｂ−・・空圧シリンダ機構、６０ａ＋；６
０ｂ＋・・・シリンダ室、６０ａ２　；６０ｂａ・・・
ピストン、６０　ａ　ｓ　　；　６０　ｂ　ｓ　’＝ニ
ラツク材、６０ａ４　；６０ｂ４・・・圧縮空気導入通
路、６２・・・回動量規制穴、６４　ａ　；　６４　ｂ
−回動量規制部材、６６ａ；６６ｂ・・・ステイ、６８
ａ　；　６８ｂ・・・ストッパビン、７０ａ・・・取付
用ねじ穴、７０ｂ・・・取付用通し穴、７０ｃ・・・位
置決め穴、７０ｄ・・・位置決め溝、７０ｅ・・・位置
決めビン、 ［シフトモジュールＭ、］ ７２ａ　；　７２ｂ・・・取付ベース、７４・・・本体
部分、７８．７４ｂ・・・張り出し片、７６・・・空圧
シリンダ機構、７８・・・シリンダ室、７８ａ　；　７
８ｂ・・・シリンダ分室、８０ａ；８０ｂ・・・ガイド
穴、８２ａ・・・ピストンロッド、８２ｂ・・・ピスト
ン、８４ａ；８４ｂ・・・ガイドロッド、８６ａ・・・
上方シフト位置規制部材、８６ｂ・・・支持ロッド、８
６ｃ・・・下方シフト位置規制部材、８８ａ・・・取付
用ねじ穴、８８ｂ・・・取付用通し穴、８８ｃ・・・位
置決め穴、８８ｄ・・・位置決め溝、８８ｅ・・・位置
決めビン、 ［旋回モジュールＭ、］ ９０・・・回動支軸、９２ａ；９２ｂ・・・取付ベース
、９４・・・本体部分、９６・・・透孔、９８ａ；９８
ｂ・・・軸受、１００・・・スナップリング、１０２・
・・ピニオンギヤ、１０４・・・空圧シリンダ磯構、１
０６・・・シリンダ体、１０８・・・シリンダ室、１０
８ａ　；　１０８ｂ・−・シリンダ分室、１１０ａ；１
１０ｂ・・・ピストン、１１２・・・ピストンロッド、
１１４・・・ラック、１１６ａ；１１６ｂ・・・圧縮空
気導入通路、１１８・・・回動量規制穴、１２０ａＨ１
２０ｂ　・・・回動量規制部材、１２２ａ；１２２ｂ・
・・ステイ、１２４ａ；１２４ｂ・・・ストッパビン、
１２６ａ・・・取付用ねじ穴、１２６ｂ・・・取付用通
し穴、１２６ｃ・・・位置決め穴、１２６ｄ・・・位置
決め溝、１２６ｅ・・・位置決めビン、 ［クツションモジュールＭ４］ １２８ａ　；　１２８ｂ・−取付ベース、１３０ａ；１
３０　ｂ−・・ガイドビン、１３２　ａ　−１３２ｂ　
−段付き透孔、１３２　ａ　、　　；　１３２　ｂ　、
　”’小径の透孔部分、１３２　ａ　２　　；　１３２
　ｂ　２　”・大径の透孔部分、１３４ａ；１３４ｂ・
・・スライド軸受、１３６　ａ　；　１３６　ｂ−−−
フランジ部材、１３８−・・コイルスプリング、１４０
ａ・・・取付用ねじ穴、１４０ｂ・・・取付用通し穴、
１４０ｃ・・・位置決め穴、１４０ｄ・・・位置決め溝
、１４０ｅ・・・位置決めビン、 ［コンプライアンスモジュールＭ、］ １４２　ａ　：　１４２　ｂ−・・取付ベース、１４４
；１４６・・・コンプライアンス接種、１４４ａ・・・
第１の軸部材、１４４ｂ・・・第２の軸部材、ｌ　４４
ｃ・・・支持ビン、１４４ｄ・・・切り溝、１４４ｅ・
・・付勢部材、１４８；１５０・・・ロック機構、１４
８ａ・・・シリンダ室、ｌ　４８　ｂ−・・ピストン、
１４８Ｃ・・・ロックビン、１４８ｄ・・・コイルスプ
リング、１４８ｅ・・・ストッパ部材、１４８ｆ・・・
ロック穴、１４８ｇ・・・圧縮空気導入通路、１５２・
・・本体部分、１５４・・・フランジ部材、１５６・・
・係止部材、１５８ａ　；１５８ｂ・・・ボールベアリ
ング、１６０ａ・・・取付用ねじ穴、１６０ｂ・・・取
付用通し穴、１６０ｃ・・・位置決め穴、ｌ　６０ｄ・
・・位置決め溝、１６０ｅ・・・位置決めビン、 ［ハンド機構選定システム］ ２００・・・ハンド機構選定システム、２０２・・・ハ
ンド機構選定制御部、２０４・・・キーボード、２０６
・・・表示部、２０８・・・ｘ−ｙプロＮツタ、２１０
・・・ハンド機構組立ロボット、２１２・・・ノ＼ンド
機構組立制御部、２１４・・・モジュール載置ステーシ
ョンである。 特許出願人　　キャノン株式会社 代理人　弁理士　　　大　塚康徳（他１名）第３Ｅ 第　３Ｆ　［ニＪ 第４Ｄ図 １筑 第４ＨＦ 第４１１ｊＡ ’ｆｆＪ４Ｆ 第６Ａ　ｆ−１１ 第６Ｂ 第６ＣＩ”Ｔｈ 第６Ｄ　Ｌ＝−’ｒ ４２ｃ 第９８　ｉ占 第９Ｄ図 第」○Ｂ：腎 第１０Ｃ図 第９Ｅ図 ノ 第　１１ｉ　ｊ７ 「３ノア７ノブ吟 第７５Ａ 第１６Ａ図 ｊ′ 第１６Ｂ図 図面の浄書 図面の浄書 第２１八図 図面の浄書 図面の浄書 第２旧図 第２３Ａ区 第２３８図 第２３Ｃ−、；Ｊ、１ ｉ）２７図 手 続 補 正 ＝塞た （方式） ％式％ ロボットのハンド機構の選定方法 補正 を す る 者 平成２年７月３１ 日 （発送）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットのハンド機構の、物品を把持保持する把
   持フィンガを、複数の種類から選定する選定方法におい
   て、 前記物品の平面形状を判断する第１の工程と、この第１
   の工程で判断された物品の平面形状を、把持フィンガの
   種類を特定するマップに対応させて、このマップから最
   適となる把持フィンガを選定する第２の工程とを具備し
   、 前記マップは、一方の軸に物品の長さ寸法を、他方の軸
   に物品の幅寸法を夫々規定した直交座標を備え、この直
   交座標の一象限において、物品の平面形状に規格化して
   対応させた状態で、把持フィンガの最適選択結果を示す
   所定範囲の領域を複数有するように構成されている事を
   特徴とするロボットのハンド機構の選定方法。
2. （２）前記マップは、把持保持する物品の一方の隅を、
   前記直交座標における原点においた場合に、前記一方の
   隅に対向する他方の隅が位置する部分に、前記最適選択
   結果となる把持フィンガの種類が特定される領域が位置
   する様に形成されている事を特徴とする請求項第１項に
   記載のロボットのハンド機構の選定方法。
3. （３）前記マップは、予め外部記憶手段に記憶されてお
   り、 前記第２の工程において、この外部記憶手段から読み出
   される事を特徴とする請求項第２項に記載のロボットの
   ハンド機構の選定方法。