JPH04138304A - シート類、その他の帯状物の光電式位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、フィルム、紙、ゴム、布、金属、プラスチッ
ク、網等から成るシート状或は板状或は網状等の各種帯
状物の耳端或は中心位置を検出するために、一つ或は複
数個の光源及び一つ或は複数個のイメージセンサを組み
合わせて構成したシート類、その他の帯状物の光電式位
置検出方法の改良に関するものである。

（従来の技術） 従来、例えば走行するフィルム、ゴム、紙、網などのシ
ート状及び板状及び網状等の各種帯状走行物の耳端或は
中心位置の検出手段としては、つ或は複数個の光源を走
行物の耳端或は全体に照射させ、その反射光線或は透過
光線を一つ或は複数個のイメージセンサに投光し、その
受光位置に比例した出力により該帯状物の耳端或は中心
位置を検出する方法乃至装置が知られている。

この原理は、透過式の場合を例にとると、例えば第１図
に示すように、投光器ａ、及びイメージセン１ノーｂに
より構成された装置を用いて、投光器ａを出た光線か、
イメージセンサ−ｂに到達し、被検出物イの部分は光線
か遮られた時のイメージセンサのピッＩ・位置により該
被検出物の■端或は中央位置を検出するというものであ
る。

（発明が解決しようとする課題） 然るに、この検出手段の場合は、被検出物イが、イメー
ジセンサｂの視野範囲から完全に外れてしまった場合は
、イメージセンサｂか全人光の状態となり、被検出物が
どちらの方向に外れたのが不明となるため、制御不能の
状態となるといった重大な問題がある。

本発明は、上記の欠点を除去Ｊ−るためにω１究、開発
されたものであって、すなわち、従来の検出手段の検出
信号は、被検出物かイメージセンサの視野範囲から完全
に外れてしまった場合は、制御不能になるという欠点か
あったのに鑑み、この欠点を除去し得るシート類、その
他の帯状物の光電式位置検出方法を提供することを目的
とする。

（課題を解決するための手段） 上記の課題を解決し、その目的を達成する手段として、
本発明では、シート類、その他の帯状物を透過或は反射
した光線を該帯状物の垂直方向に配置したイメージセン
サに投光して帯状物の■端或は中心位置を検出するシー
ト類、その他の帯状物の光電式位置検出方法において、
該帯状物かイメージセンサの視野範囲を完全に外れ、イ
メージセンサが全人光或は全遮光状態になった場合でも
、該帯状物が視野から外れた方向を記憶し、該帯状物を
視野内に戻づ−ための信号を出し続（プるように構成さ
れた記憶判断アルゴリズムを用いることを特徴と覆るシ
ート類、その他の帯状物の光電式位置検出方法を開発し
、採用した。

（作　用〉 本発明は、イメージセンサからのビット位置信号を得て
、その信号を処理するためのハードウェアロジック或は
マイクロコンピュータのラフ１〜ウエアにより構成され
た記憶判断アルゴリズムを用いることによって、常に被
検出物が視野から外れた状態を記憶し、視野内に戻すた
めの信号を出し続（プることか出来る作用かある。

（実　施　例） 以下に、本発明の実施例を添イ＋図面に基づいて、透過
式の場合について説明する。　なお、反射式の場合は、
各ビットの０．１を入れ換えるだ（ブてあって、理屈は
同じであるから、説明を省略覆る。

いま、第１図に略示するように、投光器ａ、イメージセ
ンサｂを図のように配置し、その間に被検出物イがある
とする。　すると、イメージセン＋ｌｂの出力を２値化
した波形は第２図の実線で示づようになる。

ここで、第２図の左側を第１ピツ１へ目とした場合、そ
の第１ビツト目のすぐ近傍の第ｎピッ１〜目に注目する
。　この２つのビットに対して被検出物イがどのような
場所に位置するかを考えたものか第３図で必る。　即ら
、まず（１）の場合は、２つのビットの両方を被検出物
が遮光した場合を示しており、その時のビットの状態は
、ＩＱ、０１となる。　次に、（２）の場合は、第ｎピ
ッ］へのみ遮光し、第１ビツトは受光している場合を示
しており、その時のピッ１〜の状態は、Ｍ、ＯＪ　　と
なる。　また、（３）の場合は、第１ビツトのみ遮光し
、第ｎピッｌへは受光している場合を示しており、その
時のビットの状態は、ｒｏ、１」となる。

さらに、（４）の場合は、両ビットとも、受光している
場合を示しており、その時のビットの状態は、ｒｌ、１
Ｊとなる。　ただし、この場合、被検出物がイメージセ
ンサの視野内にあるのか、視野外にあるのかは、このビ
ット情報だ（プでは分らない。

次に、第４図に示すようなフローチャートを考える。　
これによると、記憶フラグというものを導入し、被検出
物が視野内にあるのか、視野外にあるのかの判定を行な
っている。　つまり、第ｎヒツトが遮光状態（ピッｌ〜
はＯ）の時は、記憶フラグをＯとして、視野内であると
判断し、第ｎビットが受光状態（ピッ１へは１〉の時は
、さらに第１ビツトを判定し、第１ビツトか遮光状態（
ビツトはＯ）の時は、記憶フラグを１とし、今、まさに
視野外に出ると判断する。そして、第１ビツトが受光状
態（ピッ１〜は１）の時は、視野内か、視野外か決定す
るために、現在のフラグの状態を判定し、被検出物の位
置を判断するのである。

以上、第４図のフローデーＶ−ｌへににす、被検出物が
視野内にあるのか、視野外にあるのか判断することが可
能となり、その状態に応じた制御出力信号を出すことが
可能となる。　なお、ここで、第ｎビットの実際の数値
としては、理想的には、ｎ＝２であるが、イメージセン
サの光学的誤差や、被検出物の高速な移動速度に対応さ
せるなどの理由により、実際は、ある程度の値をとる事
が望ましい。　ただし、あまり大ぎな値をとると、被検
出物が非常に小さい場合に、第１ビツト目と第ｎビット
目の間に入ってしまうので、本原理では判定不能なる。

（発明の効果） 本発明は、上述したように、シート類、その他の帯状物
を透過或は反射した光線を該帯状物の垂直方向に配置し
たイメージセンサに投光して帯状物の耳端或は中心位置
を検出するシート類、その他の帯状物の光電式位置検出
方法において、該帯状物が、イメージセンサの視野範囲
を完全に外れ、イメージセンサが全人光或は全遮光状態
になった場合でも、該帯状物が視野から外れた方向を記
憶し、該帯状物を視野内に戻すための信号を出し続ける
ことが可能となり、被検出物が視野から外れるという非
常事態に対応し得て、制御の安定性を高め得るといった
多大な効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図はイメージ
センサを用いた検出器の構成図、第２図はイメージセン
サの信号の２値化後の波形図、第３図は第１ビツト目及
び第ｎビット目と被検出物との関係図、第４図は本発明
を実現するための原理のフローヂャートである。 （符号の説明） 計・・投光器、 ｂ・・・イメージセンサ、 イ・・・被検出物。 （符号の説明） ａ・・・投光器、 ｂ・・・イメージセンサ、 イ・・・被検出物。 第 図 第 図 （４）口 ビット目 ビット目 第 図 被検出物の位置 イ ビットの状態 ェ→エ ヨエも。 。工壬ヨ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. シート類、その他の帯状物を透過或は反射した光線を該
   帯状物の垂直方向に配置したイメージセンサに投光して
   帯状物の耳端或は中心位置を検出するシート類、その他
   の帯状物の光電式位置検出方法において、該帯状物がイ
   メージセンサの視野範囲を完全に外れ、イメージセンサ
   が全入光或は全遮光状態になった場合でも、該帯状物が
   視野から外れた方向を記憶し、該帯状物を視野内に戻す
   ための信号を出し続けるように構成された記憶判断アル
   ゴリズムを用いることを特徴とするシート類、その他の
   帯状物の光電式位置検出方法。