JPH04138792A - 車両用画像検出装置 - Google Patents
車両用画像検出装置Info
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- JPH04138792A JPH04138792A JP2262662A JP26266290A JPH04138792A JP H04138792 A JPH04138792 A JP H04138792A JP 2262662 A JP2262662 A JP 2262662A JP 26266290 A JP26266290 A JP 26266290A JP H04138792 A JPH04138792 A JP H04138792A
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- JP
- Japan
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- image
- angle
- wiper
- memory
- vehicle
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車両用画像検出装置に関し、特に車両に取り
付けたＴＶカメラの画像を検出して処理する装置に関す
るものである。
付けたＴＶカメラの画像を検出して処理する装置に関す
るものである。
従来より、車両に画像検出手段としてのＴＶカメラを取
り付けて前方又は後方の走行路における障害物の状態を
検出することにより、運転操作に関する警報を発したり
、或いは自動的にブレーキ操作や操舵操作を行うシステ
ムの研究開発が行われて来ている。
り付けて前方又は後方の走行路における障害物の状態を
検出することにより、運転操作に関する警報を発したり
、或いは自動的にブレーキ操作や操舵操作を行うシステ
ムの研究開発が行われて来ている。
この場合、ＴＶカメラは、車外に取り付ける方法と車内
に取り付ける方法とがあるが、前者の場合には、雨天時
等における雨滴や、塵埃がレンズ表面に付着して明瞭な
画像を得ることが出来ないという欠点がある。
に取り付ける方法とがあるが、前者の場合には、雨天時
等における雨滴や、塵埃がレンズ表面に付着して明瞭な
画像を得ることが出来ないという欠点がある。
このようにＴＶカメラのレンズ表面に付着する雨滴や塵
埃を除去する装置が実開昭５９−２５５２８号公報に提
案されているが、このような装置では、雨滴や塵埃を除
去するために一々ＴＶカメラを回動させなければならず
、時間が掛かると共にその間の画像は使用出来なくなっ
てしまうという問題がある。
埃を除去する装置が実開昭５９−２５５２８号公報に提
案されているが、このような装置では、雨滴や塵埃を除
去するために一々ＴＶカメラを回動させなければならず
、時間が掛かると共にその間の画像は使用出来なくなっ
てしまうという問題がある。
更に、ＴＶカメラを車外に取り付ける場合には、ＴＶカ
メラ自身が雨滴や塵埃に晒されるため、その機能が劣化
し易く寿命も短くなってしまうという問題もある。
メラ自身が雨滴や塵埃に晒されるため、その機能が劣化
し易く寿命も短くなってしまうという問題もある。
そこで、ＴＶカメラを車内（フロント／リア・ガラス、
ウィンドウスクリーン、キャノピ−）に取り付ける方が
車外の場合より好ましいことになるが、この場合には、
今度は雨滴や塵埃を除去するためのワイパー画像がＴＶ
カメラの検出画像に入ってしまい、そのまま画像処理を
行うとそのワイパー画像を含む画面は前後の画面と脈絡
が途切れているためワイパー画像を最も近接した障害物
として検出してしまい、このように無効画像であるにも
関わらず無駄な画像処理をして車両を誤って自動被写体
追跡走行させてしまうという問題点があった。
ウィンドウスクリーン、キャノピ−）に取り付ける方が
車外の場合より好ましいことになるが、この場合には、
今度は雨滴や塵埃を除去するためのワイパー画像がＴＶ
カメラの検出画像に入ってしまい、そのまま画像処理を
行うとそのワイパー画像を含む画面は前後の画面と脈絡
が途切れているためワイパー画像を最も近接した障害物
として検出してしまい、このように無効画像であるにも
関わらず無駄な画像処理をして車両を誤って自動被写体
追跡走行させてしまうという問題点があった。
そこで、本発明は、車内にＴＶカメラを取り付けて画像
検出を行う車両用画像検出装置において、ワイパー画像
に影響されずに有効な画像が得られるようにすることを
目的とする。
検出を行う車両用画像検出装置において、ワイパー画像
に影響されずに有効な画像が得られるようにすることを
目的とする。
上記の目的を達成するための本発明に係る車両用画像検
出装置においては、車両用ワイパーの駆動手段と、該駆
動手段の駆動角度を検出する手段と、該ワイパー前方の
画像を車内から検出しデータとして出力する手段と、該
画像検出手段を上下左右に所定範囲内で回動させると共
に回動時の上下左右の回動角度を出力する手段と、該検
出画像を更新記憶する手段と、該画像検出手段の出力と
該更新記憶手段の出力とを切り替える手段と、該回動角
度に対応して補正した該画像検出手段の所定撮像角度範
囲内に該駆動角度が在るときのみ該切替手段を該更新記
憶手段側に切替制御すると共に該更新記憶手段から静止
画像データを出力させる手段と、を備えている。
出装置においては、車両用ワイパーの駆動手段と、該駆
動手段の駆動角度を検出する手段と、該ワイパー前方の
画像を車内から検出しデータとして出力する手段と、該
画像検出手段を上下左右に所定範囲内で回動させると共
に回動時の上下左右の回動角度を出力する手段と、該検
出画像を更新記憶する手段と、該画像検出手段の出力と
該更新記憶手段の出力とを切り替える手段と、該回動角
度に対応して補正した該画像検出手段の所定撮像角度範
囲内に該駆動角度が在るときのみ該切替手段を該更新記
憶手段側に切替制御すると共に該更新記憶手段から静止
画像データを出力させる手段と、を備えている。
本発明による車両用画像検出装置では、先ず、車両内部
に設けた画像検出手段が車両前方の状況を監視するため
ワイパー前方の画像を検出して絶えず画像更新記憶手段
と切替手段に送っている。
に設けた画像検出手段が車両前方の状況を監視するため
ワイパー前方の画像を検出して絶えず画像更新記憶手段
と切替手段に送っている。
通常、この画像検出手段は、第２図に示すような検出画
像への領域を基準として車両周囲の視界情報をより的確
に把ｍ＜被写体追跡）するために、回動手段により画像
検出手段を成る一定範囲内で上下方向及び左右方向に回
動させて所望の画像を得るようにしている。
像への領域を基準として車両周囲の視界情報をより的確
に把ｍ＜被写体追跡）するために、回動手段により画像
検出手段を成る一定範囲内で上下方向及び左右方向に回
動させて所望の画像を得るようにしている。
一方、車両ガラスに付着した雨滴や塵埃を払拭するため
、ワイパーは駆動手段により電動駆動されるが、駆動角
度検出手段により検出された駆動手段の駆動角度は、回
動手段から出力された画像検出手段の回動角度と共に切
替制御手段に与えられる。
、ワイパーは駆動手段により電動駆動されるが、駆動角
度検出手段により検出された駆動手段の駆動角度は、回
動手段から出力された画像検出手段の回動角度と共に切
替制御手段に与えられる。
ここで、まず画像検出手段が第２図に示す基準位置に在
って回動手段からの回動角度が基準位置に対してゼロで
あると仮定して駆動手段の駆動角度だけでワイパーによ
る無効動画像を処理する場合について述べる。
って回動手段からの回動角度が基準位置に対してゼロで
あると仮定して駆動手段の駆動角度だけでワイパーによ
る無効動画像を処理する場合について述べる。
ワイパーが第２図に斜線で示す領域、即ちワイパーが画
像検出手段によって検出された動画像Ａの（車両ガラス
上の）基準領域以外の領域に存在している間では何ら支
障の無い動画像が得られるが、検出動画像Ａの領域にワ
イパーが存在している間は無効動画像となるので、この
間は最新の検出動画像を静止画像として利用すれば画像
処理上支障は無くなる。
像検出手段によって検出された動画像Ａの（車両ガラス
上の）基準領域以外の領域に存在している間では何ら支
障の無い動画像が得られるが、検出動画像Ａの領域にワ
イパーが存在している間は無効動画像となるので、この
間は最新の検出動画像を静止画像として利用すれば画像
処理上支障は無くなる。
従って、角度β０からβ、まで動くワイパーは角度β、
〜β２の範囲において静止画像Ａ°で代用すればよいこ
とになる。
〜β２の範囲において静止画像Ａ°で代用すればよいこ
とになる。
そこで、切替制御手段は、検出したワイパーの駆動角度
が画像検出手段の所定撮像角度範囲β１〜βオ内に在る
か否かを判定し、β、〜β２内に在るときだけ切替手段
を画像更新記憶手段側に切替制御する。そして、これと
同時にこの切替制御手段は更新記憶手段から静止画像Ａ
゛を出力させる。
が画像検出手段の所定撮像角度範囲β１〜βオ内に在る
か否かを判定し、β、〜β２内に在るときだけ切替手段
を画像更新記憶手段側に切替制御する。そして、これと
同時にこの切替制御手段は更新記憶手段から静止画像Ａ
゛を出力させる。
これにより、第２図に示す如く、ワイパーがβ１〜β８
以外に在るときには画像検出手段からの検出動画像Ａが
そのまま出力されるが、そうでないときにはそれまで画
像検出手段から画像更新記憶手段に更新されながら記憶
されていた最新の静止画像Ａ′が出力されることとなる
。
以外に在るときには画像検出手段からの検出動画像Ａが
そのまま出力されるが、そうでないときにはそれまで画
像検出手段から画像更新記憶手段に更新されながら記憶
されていた最新の静止画像Ａ′が出力されることとなる
。
ここで、上記のように画像検出手段は回動手段によって
上下・左右に回動させられるので、ワイパーの移動範囲
は固定していても第２図の検出動画像Ａは画像検出手段
の回動に伴って相対移動することになる。
上下・左右に回動させられるので、ワイパーの移動範囲
は固定していても第２図の検出動画像Ａは画像検出手段
の回動に伴って相対移動することになる。
そこで、この検出動画像Ａの移動範囲が第３図に点線で
示すようなものであれば、検出動画像Ａが回動手段によ
って上下・左右に回動させられて例えば第４図に斜線で
示す左下位置に移動した場合、移動する前の無効画像の
ワイパー角度β２β１はγ１＋Ｔ２に角度変更（補正）
して処理する必要があることが分かる。
示すようなものであれば、検出動画像Ａが回動手段によ
って上下・左右に回動させられて例えば第４図に斜線で
示す左下位置に移動した場合、移動する前の無効画像の
ワイパー角度β２β１はγ１＋Ｔ２に角度変更（補正）
して処理する必要があることが分かる。
そこで、上記のように切替制御手段では、駆動手段の駆
動角度だけでなく回動手段からの回動角度を考慮するこ
ととし、上記の所定撮像角度範囲β１〜β２を回動角度
によって角度補正して得た所定撮像角度範囲と駆動手段
の駆動角度とを比較判定することにより、動画像Ａと静
止画像Ａ′とを上記のように切り替えればよいことにな
る。
動角度だけでなく回動手段からの回動角度を考慮するこ
ととし、上記の所定撮像角度範囲β１〜β２を回動角度
によって角度補正して得た所定撮像角度範囲と駆動手段
の駆動角度とを比較判定することにより、動画像Ａと静
止画像Ａ′とを上記のように切り替えればよいことにな
る。
従って、画像検出手段が上下・左右にどのように回動し
てもワイパー画像の影響を受けない明瞭な画像が得られ
ることとなる。
てもワイパー画像の影響を受けない明瞭な画像が得られ
ることとなる。
［実 施 例］
第１図は、本発明に係る車両用画像検出装置の一実施例
の構成を示したブロック図であり、図中、１は車両（図
示せず）のフロント（又は場合によってはリア）ウィン
ドウのガラス、２はこのガラス２に付着した雨滴又は塵
埃等を払拭するための車両用ワイパー、３はワイパー２
の駆動手段としてのワイパーモータ、４はワイパーモー
タ３の駆動角度を検出する角度センサ、６はワイパー２
の前方の画像を検出すると共にこの検出した動画像をデ
ィジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器６１を含むＴＶ
カメラ装置、６０はＴＶカメラ装置６を上下・左右方向
に回動させると共に回動時にはそれぞれの方向の角度信
号を出力する回動手段としての雲台、５は雲台６０から
出力された回動角度によってＴＶカメラ装置６の所定撮
像角度範囲を補正して角度センサ４の検出角度と比較す
ることにより制御信号を発生する切替制御手段としての
コントローラ、７はＴＶカメラ装置６の動画像出力デー
タを更新記憶する手段としての画像記憶装置で画像メモ
リ７１と出力画像メモリ７２とを含むもの、８は画像記
憶装置７の出力とＴＶカメラ装置６の出力とを切り替え
る切替スイッチであり、画像記憶装置７と切替スイッチ
８はコントローラ５の１ＪＩＩＩＩを受けるようになっ
ている。尚、雲台６０を回動させる制御信号（点線で図
示）は、制御装置（図示せず）が切替スイッチ８からの
画像データを処理することによりＴＶカメラ装置６を回
動させることが必要と判定したときに与えられる信号で
ある。
の構成を示したブロック図であり、図中、１は車両（図
示せず）のフロント（又は場合によってはリア）ウィン
ドウのガラス、２はこのガラス２に付着した雨滴又は塵
埃等を払拭するための車両用ワイパー、３はワイパー２
の駆動手段としてのワイパーモータ、４はワイパーモー
タ３の駆動角度を検出する角度センサ、６はワイパー２
の前方の画像を検出すると共にこの検出した動画像をデ
ィジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器６１を含むＴＶ
カメラ装置、６０はＴＶカメラ装置６を上下・左右方向
に回動させると共に回動時にはそれぞれの方向の角度信
号を出力する回動手段としての雲台、５は雲台６０から
出力された回動角度によってＴＶカメラ装置６の所定撮
像角度範囲を補正して角度センサ４の検出角度と比較す
ることにより制御信号を発生する切替制御手段としての
コントローラ、７はＴＶカメラ装置６の動画像出力デー
タを更新記憶する手段としての画像記憶装置で画像メモ
リ７１と出力画像メモリ７２とを含むもの、８は画像記
憶装置７の出力とＴＶカメラ装置６の出力とを切り替え
る切替スイッチであり、画像記憶装置７と切替スイッチ
８はコントローラ５の１ＪＩＩＩＩを受けるようになっ
ている。尚、雲台６０を回動させる制御信号（点線で図
示）は、制御装置（図示せず）が切替スイッチ８からの
画像データを処理することによりＴＶカメラ装置６を回
動させることが必要と判定したときに与えられる信号で
ある。
次に上記実施例の動作を第２図乃至第４図及びコントロ
ーラ５の処理アルゴリズムを示した第５図を参照して説
明する。
ーラ５の処理アルゴリズムを示した第５図を参照して説
明する。
まず、ＴＶカメラ装置６は、雲台６０に支持されて第３
図に示すように基準となる原点○に対し撮像方向が上下
（チルト）方向に最大角±α１、左右（パン）方向に最
大角±θ１までを可変範囲とする０ｇち、斜線で示した
撮像面Ａ（第２図の検出動画像Ａに対応）は破線で示す
範囲内で可変となる。
図に示すように基準となる原点○に対し撮像方向が上下
（チルト）方向に最大角±α１、左右（パン）方向に最
大角±θ１までを可変範囲とする０ｇち、斜線で示した
撮像面Ａ（第２図の検出動画像Ａに対応）は破線で示す
範囲内で可変となる。
この時、雲台６０は内蔵されたポテンショメータ又はロ
ータリーエンコーダ（図示せず）により常に上下及び左
右方向にそれぞれα（≦α１）、θ（≦θＩ）なる回動
時の角度を出力している。
ータリーエンコーダ（図示せず）により常に上下及び左
右方向にそれぞれα（≦α１）、θ（≦θＩ）なる回動
時の角度を出力している。
尚、この角度検出の既に知られた技術を用いればよい。
このような雲台６０で支持されたＴＶカメラ装置６は車
両用ワイパー前方の画像Ａ（第２図）を検出してＡ／Ｄ
変換器６１でディジタル画像データに変換した上で該デ
ータを絶えず画像記憶装置７の画像メモリ７１と切替ス
イッチ８に送出している。
両用ワイパー前方の画像Ａ（第２図）を検出してＡ／Ｄ
変換器６１でディジタル画像データに変換した上で該デ
ータを絶えず画像記憶装置７の画像メモリ７１と切替ス
イッチ８に送出している。
このとき、画像メモリ７１はＴＶカメラ装置６からの画
像データを記憶するが、絶えず最新の画像データによっ
て更新されている。この状態では未だ画像メモリ７１の
データは出力画像メモリ７２には転送されない。
像データを記憶するが、絶えず最新の画像データによっ
て更新されている。この状態では未だ画像メモリ７１の
データは出力画像メモリ７２には転送されない。
一方、ワイパー２はワイパーモータ４によって駆動され
ているが、このワイパーモータ３の駆動角度βが角度セ
ンサ４により検出されてコントローラ５に与えられる（
第５図のステップＳｔ）。
ているが、このワイパーモータ３の駆動角度βが角度セ
ンサ４により検出されてコントローラ５に与えられる（
第５図のステップＳｔ）。
また、コントローラ５には、雲台６０からＴＶ左カメラ
置６の回動角度である上下角α及び左右角θも与えられ
（同３２）、ＴＶ左カメラ置６の撮像方向を認識しこれ
に対応して第３図に示した検出動画像Ａの所定撮像角度
範囲β、〜β２を、第４図に示す撮像面Ａ（斜線で図示
）による（ワイパー２との干渉開始）角度Ｔ、及び（干
渉終了）角度γ２に以下のように換夏する（同Ｓ３）。
置６の回動角度である上下角α及び左右角θも与えられ
（同３２）、ＴＶ左カメラ置６の撮像方向を認識しこれ
に対応して第３図に示した検出動画像Ａの所定撮像角度
範囲β、〜β２を、第４図に示す撮像面Ａ（斜線で図示
）による（ワイパー２との干渉開始）角度Ｔ、及び（干
渉終了）角度γ２に以下のように換夏する（同Ｓ３）。
まず、雲台６０の回動軸６０ａからワイパー払拭面上の
距離をｌ（第１図参照）、撮像面Ａの寸法を縦り１、横
Ｌｔ、ワイパー２０回転軸と撮像面Ａの原点Ｏとの距離
をＨとすると、角度Ｔ０、γ８はそれぞれ次式で表され
る。
距離をｌ（第１図参照）、撮像面Ａの寸法を縦り１、横
Ｌｔ、ワイパー２０回転軸と撮像面Ａの原点Ｏとの距離
をＨとすると、角度Ｔ０、γ８はそれぞれ次式で表され
る。
従って、回動角度の上下角α及び左右角θによって、基
準の角度範囲β１〜β２ （第２図参照）を補正した撮
像角度に、、に、はそれぞれ、ｋ、＝９０°−γ１ ｋｔ＝９０＠＋１２ となる。即ち、角度に１〜に、の範囲内において撮像面
にワイパー像が入ることになる。尚、撮像面Ａの寸法Ｌ
＋ 、Ｌｘは、前述の距＠ｌとＴＶ左カメラ置６の撮像
角度とによって予め決定できる値である。
準の角度範囲β１〜β２ （第２図参照）を補正した撮
像角度に、、に、はそれぞれ、ｋ、＝９０°−γ１ ｋｔ＝９０＠＋１２ となる。即ち、角度に１〜に、の範囲内において撮像面
にワイパー像が入ることになる。尚、撮像面Ａの寸法Ｌ
＋ 、Ｌｘは、前述の距＠ｌとＴＶ左カメラ置６の撮像
角度とによって予め決定できる値である。
このようにして補正された角度に、〜に！を演算したコ
ントローラ５は、角度センサ４からの駆動角度βがＴＶ
左カメラ置６の補正された所定揚傷角度に、〜に２内に
在るか否かを比較判定する（同Ｓ４）。
ントローラ５は、角度センサ４からの駆動角度βがＴＶ
左カメラ置６の補正された所定揚傷角度に、〜に２内に
在るか否かを比較判定する（同Ｓ４）。
この判定の結果、ワイパー２の駆動角度βが第４図に斜
線で示す角度範囲（β≦に１又はに！≦β）に存在する
ときには検出動画像Ａはワイパー２によって邪魔されな
い画像になっているためコントローラ５は切替スイッチ
８をＴＶ左カメラ置６の側に切替接続して検出画像デー
タをそのまま出力させる（同Ｓ５）。
線で示す角度範囲（β≦に１又はに！≦β）に存在する
ときには検出動画像Ａはワイパー２によって邪魔されな
い画像になっているためコントローラ５は切替スイッチ
８をＴＶ左カメラ置６の側に切替接続して検出画像デー
タをそのまま出力させる（同Ｓ５）。
一方、ワイパー２の駆動角度βが第４図の斜線部分以内
の角度範囲（ｋｌくβ〈ｋ２）に存在するときには検出
動画像Ａはワイパー２によって途切れた画像となってし
まっているのでそのまま使用することは出来ない。
の角度範囲（ｋｌくβ〈ｋ２）に存在するときには検出
動画像Ａはワイパー２によって途切れた画像となってし
まっているのでそのまま使用することは出来ない。
そこで、コントローラ５は切替スイッチ８を画像記憶装
置７の側に切替接続する（同Ｓ６）。
置７の側に切替接続する（同Ｓ６）。
そして、更に画像記憶装置７の画像メモリ７１において
常に更新記憶されている最新の画像データを出力画像メ
モリ７２に転送しく同Ｓ７）、更にこの出力画像メモリ
７２の静止画像Ａ“のデータを切替スイッチ８を介して
出力させる（同Ｓ８）このようにして、ワイパー２がＴ
Ｖ左カメラ置６の回動角度よって補正された所定撮像角
度範囲に、〜に３以外に在るときには画像検出手段から
の検出動画像Ａがそのまま動画像で出力されるが、ワイ
パー２が撮像角度範囲に１〜に３内に在ると判明したと
きには、それまで画像メモリ７２に更新されながら記憶
されていた最新の静止画像Ａ′が、撮像角度に１〜に２
をワイパー２が通過するのに掛かる時間だけ静止画像と
して出力画像メモリ７２に転送されて出力されることと
なる。
常に更新記憶されている最新の画像データを出力画像メ
モリ７２に転送しく同Ｓ７）、更にこの出力画像メモリ
７２の静止画像Ａ“のデータを切替スイッチ８を介して
出力させる（同Ｓ８）このようにして、ワイパー２がＴ
Ｖ左カメラ置６の回動角度よって補正された所定撮像角
度範囲に、〜に３以外に在るときには画像検出手段から
の検出動画像Ａがそのまま動画像で出力されるが、ワイ
パー２が撮像角度範囲に１〜に３内に在ると判明したと
きには、それまで画像メモリ７２に更新されながら記憶
されていた最新の静止画像Ａ′が、撮像角度に１〜に２
をワイパー２が通過するのに掛かる時間だけ静止画像と
して出力画像メモリ７２に転送されて出力されることと
なる。
以上説明したように、本発明に係る車両用画像検出装置
によれば、ワイパーの駆動角度が画像検出手段の回動角
度に対応して補正した所定の基準撮像角度内に在るとき
のみ切替手段を画像更新記憶手段側に切替制御してその
更新記憶手段から静止画像データを出力させるように構
成したので、画像検出手段が被写体追跡のためにどのよ
うな回動位置に制御されていても雨天時等のワイパー画
像による画像データの品質の劣化の影響を最小限度に留
めることができ、且つ得られた画像データに対して行わ
れる画像処理・認識等において無駄な処理時間を無くす
ことが出来る。
によれば、ワイパーの駆動角度が画像検出手段の回動角
度に対応して補正した所定の基準撮像角度内に在るとき
のみ切替手段を画像更新記憶手段側に切替制御してその
更新記憶手段から静止画像データを出力させるように構
成したので、画像検出手段が被写体追跡のためにどのよ
うな回動位置に制御されていても雨天時等のワイパー画
像による画像データの品質の劣化の影響を最小限度に留
めることができ、且つ得られた画像データに対して行わ
れる画像処理・認識等において無駄な処理時間を無くす
ことが出来る。
第１図は、本発明に係る車両用画像検出装置の一実施例
を示すシステム構成ブロンク図、第２図は、本発明にお
いてＴＶカメラ装置が基準の方向に在るときのワイパー
動作と検出画像との関係を示した図、 第３図は、本発明におけるＴＶカメラ装置の回動時の撮
像角度の可変範囲限界を示した図、第４図は、本発明に
おいてＴＶカメラ装置を回動させたときのワイパー動作
と検出画像との関係を示した図、 第５図は、本発明で用いるコントローラの処理アルゴリ
ズムを示すフローチャート図、である。 図において、２はワイパー、３はワイパーモータ、４は
角度センサ、５はコントローラ、６はＴＶカメラ装置、
７は画像記憶装置、８は切替スインチ、６０は雲台、を
それぞれ示す。 図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
を示すシステム構成ブロンク図、第２図は、本発明にお
いてＴＶカメラ装置が基準の方向に在るときのワイパー
動作と検出画像との関係を示した図、 第３図は、本発明におけるＴＶカメラ装置の回動時の撮
像角度の可変範囲限界を示した図、第４図は、本発明に
おいてＴＶカメラ装置を回動させたときのワイパー動作
と検出画像との関係を示した図、 第５図は、本発明で用いるコントローラの処理アルゴリ
ズムを示すフローチャート図、である。 図において、２はワイパー、３はワイパーモータ、４は
角度センサ、５はコントローラ、６はＴＶカメラ装置、
７は画像記憶装置、８は切替スインチ、６０は雲台、を
それぞれ示す。 図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 車画用ワイパーの駆動手段と、該駆動手段の駆動角度
を検出する手段と、該ワイパー前方の画像を車内から検
出しデータとして出力する手段と、該画像検出手段を上
下左右に所定範囲内で回動させると共に回動時の上下左
右の回動角度を出力する手段と、該検出画像を更新記憶
する手段と、該画像検出手段の出力と該更新記憶手段の
出力とを切り替える手段と、該回動角度に対応して補正
した該画像検出手段の所定撮像角度範囲内に該駆動角度
が在るときのみ該切替手段を該更新記憶手段側に切替制
御すると共に該更新記憶手段から静止画像データを出力
させる手段と、を備えたことを特徴とする車両用画像検
出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2262662A JPH078041B2 (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 車両用画像検出装置 |
| DE69123212T DE69123212T2 (de) | 1990-09-28 | 1991-09-27 | Bilddetektionssystem für Wagen |
| EP91116608A EP0477986B1 (en) | 1990-09-28 | 1991-09-27 | Image detection system for a car |
| US07/766,068 US5177606A (en) | 1990-09-28 | 1991-09-27 | Image detection system for a car with adjustment for wiper image |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2262662A JPH078041B2 (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 車両用画像検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04138792A true JPH04138792A (ja) | 1992-05-13 |
| JPH078041B2 JPH078041B2 (ja) | 1995-01-30 |
Family
ID=17378879
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2262662A Expired - Fee Related JPH078041B2 (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 車両用画像検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH078041B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1440856A3 (de) * | 2003-01-24 | 2005-07-13 | DaimlerChrysler AG | Verfahren und Vorrichtung zur Sichtverbesserung und zur Bestimmung der Wettersituation |
| JP2015104050A (ja) * | 2013-11-27 | 2015-06-04 | キヤノン株式会社 | 自動追尾装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60102076A (ja) * | 1983-11-08 | 1985-06-06 | Fujitsu Ltd | 静止画像伝送方式 |
| JPS6416770U (ja) * | 1987-07-21 | 1989-01-27 |
-
1990
- 1990-09-28 JP JP2262662A patent/JPH078041B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60102076A (ja) * | 1983-11-08 | 1985-06-06 | Fujitsu Ltd | 静止画像伝送方式 |
| JPS6416770U (ja) * | 1987-07-21 | 1989-01-27 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1440856A3 (de) * | 2003-01-24 | 2005-07-13 | DaimlerChrysler AG | Verfahren und Vorrichtung zur Sichtverbesserung und zur Bestimmung der Wettersituation |
| JP2015104050A (ja) * | 2013-11-27 | 2015-06-04 | キヤノン株式会社 | 自動追尾装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH078041B2 (ja) | 1995-01-30 |
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