JPH04145482A - 二輪車のライディングシミュレーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

本発明は、人が搭乗可能な模型二輪車を用いてライディ
ングンミュレーンヨンを行う二輪車のライディングノミ
ュレーンヨノ装置に関する。

【従来の技術】

従来、模型二輪車とＣＲＴデイスプレィとを組み合わせ
、ハンドルやアクセル操作に合わせてデイスプレィ画面
を変化させ、ライディング感覚でゲームを楽しめるよう
にした遊戯用のノミュレーッヨン装置が知られており、
かかる装置において臨場感を高めるべく、模型二輪車を
横方向に傾動自在としたものが特開昭６１−１５４６８
９号公報や実開昭６２−１６８８号公報で知られている
。

【発明が解決しようとする課題】

ところで、上記公報で記載されたように模型二輪車を横
方向に傾動させるノミュレーノヨン装置では、搭乗者の
操作等に応じて目標ロール角を所定時間おきに算出し、
車体のロール角がこの値になるよう車体を傾動させる操
作を行なっている。 そして、上記目標ロール角の算出方法の一つとして次の
手段が考えられている。 すなわち、 ｒ、＝−ｔｓ−ｋｓ＋ｔｃ−ｋ１２　　　　（１’１）
ｔＳニステアリングトルク（ハンドルトルク）ｔＱ　°
リーントルク ｋＳニゲイン（車速に応じて可変） ｋＱ　ニゲイン（車速に応じて可変） なお、ｋｓ、にρはロールレイトの敏感さを表す。 ここで、リーントルク項は補助的なものであり、二輪車
のロール角は基本的にステアリングが切れようとする方
向と反対方向にライダーがかけるステアリングトルクに
よって決まることがわかっており、上記（１１）式から
おおむねｒｌＣＩニーｔｓの関係が成り立つことがわか
る。 ただし、（１１）のような簡単な算出式を用いてロール
角を算出すると、ロール角は直線時から旋回に移る際の
過渡時に急増するステアリングトルクの影響を受けて、
第１６図に示すように大きく突出する部分を生じてしま
い、第１７図に示スヨうな実ロール角の曲線とは異なっ
−たものとなる（図中Ｂ参照）。つまり、ステアリング
トルクと実ロール角との相関がとれるのは第１６図中人
と第１７図中Ｃの区間だけである。第１７図中りの過渡
時においても（１１）式で制御すると前記同様実際のロ
ール角と異なり、実走行時のフィーリング（体感）と差
がでるおそれがある。 本発明は、上述した事情を鑑みてなされたもので、簡単
な制御であるにもかかわらず過渡時においてもライダに
実走行時と同様のフィーリングを与えるとともに実車に
近い制御が行える二輪車のライディングシミｘレーショ
ン装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成すべく、本発明では、基台上に前後方向
に延在するように設けられたローリング軸を介して横方
向に傾動自在に設けられ、人間が搭乗して操作される模
型二輪車と、該模型二輪車を横方向に傾動させる駆動手
段と、前記模型二輪車上の搭乗者の操作に応じて前記駆
動手段を制御し、以って、模型二輪車のロール角を制御
する制御手段とを具備してなり、前記制御手段は、ハン
ドルに設けたハンドルトルクセンサの値に基づき所定時
間ごとに目標ロール角を算出するものであって、該目標
ロール角は、前回算出した目標ロール角と今回検出した
ハンドルトルクから算出される値との差の積分値を基に
求め、該得られた目標ロール角に応じて前記駆動手段を
制御する構成である。

【作用】

目標ロール角：キ、ハンドルトルクの値から直接算出す
るものではなく、前回算出した目標ローフ角と今回検出
したハンドルトルクから算出される値との差の積分値を
基に算出されるものであり、結果として、第１７図Ｂ、
Ｄで示す過渡時の急峻な変化を第１３図に示すごとくな
めらかな変化に補正することができる。したがって、算
出される目標ロール角は実ロール角に近似したものとな
り、過“５時にもいてもライダは違和感を覚えない。

【実施例】

先ず、第１図乃至第４図を参照して、本発明の機械的構
成について説明する。これらの図において、ｌは基台、
２は基台１上の左右１対のガイドレールｌａに転輪２ａ
を介して前後方向（矢印ＡＢ方向）に移動自在に支持さ
せた移動台を示す。 基台１において、各ガイドレール１ａの外側に位置させ
てガイドブレートｌｂを立設し、各ガイドプレー）１ｂ
の上縁を内側に屈曲させ、その下面に移動台２の軸支し
たガイドローラ２ｂを当接させ、更に各ガイドプレート
１ｂの上部外側面に多数のビン３ａを列設したラック部
材３を固接し、移動台２の中央部に各うｌり部材３のピ
ン３ａに噛合するピニオン４ａを両側に取付けた駆動軸
４を横設している。ここで、駆動軸４を移動台２に搭載
したモーフ５によりギアボックス５ａを介して正逆転す
ることにより移動台２をガイドレールｌａに沿って前後
動させるようにした。ガイドレ−ル１ａは、前端側及び
後端側を上方に湾曲させた湾曲レールで構成されており
、かくして、移動台２の前後動に伴い移動台２が上下方
向（矢印ＥＦ力方向に傾くようにした。移動台２には、
横方向（矢印ＣＤ方向）及び上下方向（矢印ＥＦ力方向
の直交２方向の移動機能を持つ互いに独立した前後１対
の可動装置６が搭載されている。即ち、各可動装置６は
移動台２上に横設したガイドレール７ａに横方向に摺動
自在に支持されるスライド台７と、スライド台７に固定
のガイドレール８ａに上下方向に摺動自在に支持される
昇降枠８とで構成されている。ここで、スライド台７を
移動台２に搭載したモータ９にギアボックス９ａを介し
て連結されるボールネジ９ｂの正逆転で左右動させ、一
方、昇降枠８をスライド台７に搭載したモータ１０にギ
アボックス１０ａを介して連結されるボールネジｆｏｂ
の正逆転で上下動させるようにしている。これにより、
各可動装置６の動作端たる昇降枠８に上下動と更にスラ
イド台７の動きによる左右動とが与えられるようにした
。 本実施例では、第１３図に示すように、コスト低減のた
め、上記移動台２の可動構造を廃止し、直接地面に固定
してもよい。この場合、ビ、チ方向の動きは上記ガイド
レール８ａの上下階動自在の上記昇降枠８のビ、チ動の
上下運動で代用される。 そして、両可動装置６の昇降枠８間に支持枠ＩＩを架設
し、支持枠１１に前後方向に長手のローリング軸１２を
介して模型二輪車１３を横方向に傾動自在に支持してい
る。第４図において、後側の可動装置６の昇降枠８の上
部に十字継手１４を介して支持枠１１の後端を連結する
と共に、前側の可動装置６の昇降枠８の上部にボール継
手１５を介して取付けたリニアガイド１６に支持枠１１
の前端部をその下面のガイドレールｌｌａにおいて前後
方向に摺動自在に係合させて、各可動装置６の昇降枠８
の上下動や左右動に追従して支持枠ＩＩが上下方向や横
方向に傾動し得るようにしている。また、支持枠１１の
横方向中央部にローリング軸１２を縦設すると共にその
下側にモータ１７を搭載して、このモータ１７により減
速機１７ａとギア＋７ｂとを介してローリング軸１２を
回動するようにしている。このローリング軸１２の中央
部に固設した受座１２ａに模型二輪車１３のフレーム１
３ａを取付けるようにした。 また、１８．１９は移動台２と各可動装置６のスライド
台７の各々の移動範囲を規制するンヨノクアブソーバで
ある。 上記模型二輪車１３は、実際の二輪車を模倣しており、
搭乗者の操作を検出するために、アクセル、ハンドル、
ブレーキ、クラッチ、ギアチェンジ等の操作や体重移動
を検出する各種センサが設けられている。これらセンサ
として、アクセル開度センサ２１、クラッチレバ−角セ
ンサ２２、ハンドルトルクセンサ２３、リーントルクセ
ンサ２４、フロントブレーキ圧センサ２５及びリヤブレ
ーキ圧センサ２６が設けられている。また、実際の運転
状況をンミュレーン目ンするために、ライティングスイ
ッチ、デイマースイッチ、ウィンカースイブチ、スター
タスイッチ、ホーンスイッチ、キルスイッチ等の各種ハ
ンドルスイッチ２７やギアポジ７ｇンスイノチ２８が設
けられている。 また、臨場感を得るために、搭乗者に風を送る電動ファ
ン２９、振動発生器３０及びスピーカ３１等が模型二輪
車１３に取付けられている。更に、実際の二輪車の運転
状況を音及び映像により再現するために、模型二輪車１
３の前後に設けられたＲ／Ｌ、２チヤンネルの合計４台
のスピーカ３２と、その前方に設けられたデイスプレィ
装置３３とがある。このデイスプレィ装置３３は、第１
図に示す如く基台１や移動台２と離れて設けられても良
いし、また第５図（ａ）に示す如く移動台２と連結され
ていても良い。いずれの場合も、本ンミュレータの動き
に応じて、搭乗者の目に映像が捕え易いようにデイスプ
レィ装置も何等かの動きをするよう設計されている。こ
こで、上記センサからの信号を、コンピュータに入力し
、デイスプレィ装置３３の画像をコンピュータにより運
転状況に応じて変化させると共に、前記各モータ５．９
．１０．１７を制御して、実際の二輪車と同様に体感で
きる挙動を再現するように構成した。 上記コンピュータによる７ミユレ一７ヨン制御ｍについ
て詳細する前に、先ず、本発明の全体動作について簡単
に説明する。 例えば、アクセル操作やブレーキ操作で加減速を行った
ときは、モータ５により移動台２を前後動させるもので
、第５図（ｂ）、（Ｃ）に示す如く模型二輪車は動く。 これによれば、模型二輪車１３が前記ガイドレール１ａ
の湾曲により前玉りに前進したり後玉りに後退し、搭乗
者に加減速感が与えられる。また、デイスプレィ画像が
フーナ部に差掛かり搭乗者が体重移動を行ったときは、
モータ１７によりローリング軸１２を回転させて模型二
輪車１３を横方向に傾動させると共に、両可動装置６の
モータ９．１０を作動させて、スライド台７と昇降枠８
の合成動作により模型二輪車１３を傾動方向に向かって
上昇させ、搭乗者にコーナリング時の遠心力を一時的に
体感させる。 また、両可動装置６のスライド台７を左右逆方向に移動
することでヨーを、これらスライド台７を単独で左右動
させることにより前輪又は後輪のスリ、ブを、両可動装
置６の昇降枠８を単独で上下動させることにより第５図
（ｄ）に示す如く前輪側又は後輪側のクノシジン動作を
再現する。更に、第５図（ｅ）、（ｆ）に示す如く、前
屈、後屈させることもできる。 次に、本発明におけるコンピュータ制御について詳細す
る。 第６図は、本発明の一実施例の電気的構成を示すシステ
ムブロック図である。ここで、前記各種センサ等２１〜
２８の出力信号はミニコンピユータ４０に入力される。 このミニコンピユータ４０は、図示しないＣＰＵ、制御
プログラムや各種データ等を格納するＲＯＭ又はＲＡＭ
等により構成されるものであり、このミニコンピユータ
４０の制御の下、前記第４図に示す模型二輪車１３駆動
用の６軸サーボモータ、電動ファン２９、振動発生８３
０、スピーカ３１．３２、デイスプレィ装置３３、ステ
アリングアシスト用のサーボモータ３５が作動する。上
記６軸サーボモータにより、模型二輪車１３の車体本体
のヨウ角ｙ（第７図（ａ））　、ロール角ｒ（第７図（
ｂ））、ビ、チ角ｐ（第７図（Ｃ））が制御される。ま
た、車体の傾きを検出するリーントルクセンサ２４は、
ロードセル等により構成され、車体を傾けることにより
発生する応力（即ち、リーントルク）に応じた電気信号
を出力する。 また、スピーカは第１図に示した通り、車体本体等にあ
る３個のスピーカ３１とその外側に設けられる４個のス
ピーカの合計７個設けられている。 ここで、臨場感を出すため、車体に設けられるスピーカ
３１は主に低音を再生し、外部スピーカ３２は高音を再
生するようにしている。一方、電動ファン２９はインバ
ータ等により走行速度に比例してその回転速度が制御さ
れ、これにより走行速度の上昇に伴って搭乗者に顔に吹
付けられる風圧が太き（なる。同様に、振動発生器３０
も走行速度に比例してその発生振動が大きくなるよう制
御される。 第８図は、実際に模型二輪車１３による模擬走行を行っ
た場合に前記ミニコンピユータ４０により実行される計
算処理を示すフローチャートである。ここでは、最初に
直進状態で模擬走行を開始した後に、車体を傾けて曲進
走行を行うものとする。先ず、ステ、ブ１００にて各種
車両特性に関するデータの設定を行った後、搭乗者が走
行をスタートさせると、これがステップ１０１にて検出
され、フンピユータ処理はステップ１０２を介してステ
ップ１０３に入る。 ステ、プ１０３は、自軍直進計算を行うステップであり
、ここで、加減速Ｇ、直進方向速度Ｘ、ビ、チ角ｐ、上
下動ｚ１並びにエンジン何転数Ｎｅ、前輪回転数Ｎｆ及
び後輪回転数Ｎｒ等が計算される。この計算は、前記各
センサ出力等に基づき、ミニコンピユータ４０にて、所
定のプログラムに従って、行われる。具体的には、スロ
、トル開度、クラッチストローク、ギアポジション、フ
ロントブレーキ圧及びリアブレーキ圧を入力情報として
用い、また、予め記憶された自軍の特性データとして、
エンジン出力トルク特性、ブレーキ特性、車輪スリップ
レシオ、ギア減速し／オ、空気抵抗、車輪ころがり抵抗
、サスペン／ヨン特性、車体の慣性モーメント、重量、
自車重心位置が用いられる。 この場合、前記６軸サーボモータ駆動により、模型二輪
車をスイング運動をさせながら上下方向の運動をさせる
ことにより、加減速感を搭乗者に与える。 スイング運動の初期において、単純な上下動（第５図（
ｄ）参照）もしくは前後屈（５（ｅ）（ｆ）参Ｊ！りを
加えることにより、更に加減速感を向上させることがで
きる。本発明では、より加減速感を向上させるために、
前記デイスプレィ装置３３のスクリーンに表示される映
像を変化させている。通常、デイスプレィ装置は、搭乗
者に、実際には走行しない模型二輪車があたかも走行し
ているよう錯覚を起こさせるため、模型二輪車に与えら
れる速度や走行方向等に応じた映像（例えば、二輪車が
実際に町中等を走行した場合に見られる景色等の映像）
を表示しており、高速時には、その映像がより速（変化
し、一方、低速時には映像変化が遅くなる。望ましくは
、第５図に示すように模型自動二輪車にデイスプレィ装
置を固定し、搭乗者とデイスプレィとの相対位置関係が
変化しない方が良い。しかし、コスト低減のため第１５
図に示すように移動台２が直接地面に置かれた構成をと
ることができる。この場合、第１５図（ｂ）（Ｃ）に示
すように加減速した場合のピッチ動により搭乗者の視点
が上下動するため、それに合わせて、加速して視点が上
がった場合には、表示映像は第９図に示すように一定速
度走行時に比べて上方向にずらし、一方、減速により視
点が下がった場合には、表示映像を下方向にずらすよう
にした。このように、加減速に伴う模型二輪車の上下方
向のピッチ動に応じて映像も上下方向にずらされるため
、搭乗者は違和感なく加減速感を得ることができる。こ
こでは、搭乗者の視線ピッチ角に模型二輪車のビ・ノチ
角相当の補正を加えることにより、上記の如く、表示映
像を上下させている。 尚、第５図（又は、第１５図）（ｂ）、（ｃ）に示すよ
うな加減速のためのスイング運動の回転センタ高さは、
搭乗者の心臓付近とすることが良い。何故ならば、頭部
にかかる加速度を実際の二輪車走行時と同じように感し
させるためには、スイング運動の回転センタ高さは頭部
より下で、かつ頭部から余り離れていないことが必要で
あることが、実験により判明したからである。 上記の如く自車直進計算を行った後、次に、第８図のス
テ、ブ１０４に進み、ここで自車曲進計算を行う。 第１０図は、自車曲進計算の詳細を示すフローチャート
である。ステップ２０１．２０２に示す如く、この自軍
曲進計算を行うために、先ず模型二輪車におけるリーン
トルクＴＱ並びにステアリングトルクＴｓの検出を行う
。 周知の如く、二輪車では、その走行方向を変えるのに搭
乗者の体重移動を利用する。即ち、搭乗者はそのハンド
ルを操作すると同時に、曲がろうとする方向に体重移動
を行って、曲進するのである。このため、本シミュレー
タにおいては、搭乗者の操縦入力として、ステアリング
による人力とは別に、体重移動を検出する前記リーント
ルクセンサ２４を設けている。このセンサは、前記の如
くロードセルによって構成され、そこに掛かる力、即ち
、搭乗者の体重移動を検出し、その検出結果に応じた電
気信号を前記ミニフンピユータ４０に出力している。 次に、ステアリング入力について説明する。このステア
リング入力としては、ハンドルの舵角及び舵力が考えら
れるが、本シミュレータにおいては、前記ハンドルトル
クセンサ２３で検出した舵力を上記ステアリング入力と
して用い、それに基づき舵角を計算している。 即ち、二輪車の操縦におけるハンドルの切れ角は四輪車
に比べてはるかに小さく、又、低速時と高速時とで大き
く異なる。低速域においては、大きな切れ角が中・高速
域では小さな切れ角となる。 このため、舵角をステアリング入力として用いた場合に
は、そのセンサが非常に高精度であることが求められる
。一方、舵力の場合には、そのセンサ精度範囲は５ｋｇ
以下程度であり、また舵力の感度は一般に車速の影響を
受けにくい。このような理由により、本実施例では、ス
テアリング人力として舵力を用いている。また、舵力を
ステアリング入力とすることにより、例えば搭乗者が模
型二輪車を手難しで運転すると、その体重移動に伴うリ
ーントルクのみで運転可能であり、その時の舵力は０ｋ
ｇ−ｍであり、手離し運転の再現が可能となる。 次に、第１０図のステップ２０３において、入力値ＴＱ
、Ｔｓのスムージングを行う。このスムージングは、セ
ンサ検出値に含まれるノイズを除去するために必要であ
る。その後、ステップ２０４にて、予め記憶されたロー
ルゲインテーブルを参照し、次のステップ２０５におい
て、次式（１）に基づきロール角ｒ、を計算する。 ｒ　ｌ″＝１　（−ｔ　ｓ””　ｋ＠″＋　ｔ　Ｑ”　
ｋＱ”−ｈ　”　ｒ　＋’−’）・・　（１） ｔｓ″ニステアリングトルク（ハンドルトルク）ｔＱｌ
ｌ：　リーントルク ｋｓ・ニゲイン（車速に応じて可変） ｋＱ　’ニゲイン（車速に応じて可変）Ｑ＜ｈ≦１ （ｈ：ロール安定性（車速に応じて可変））すなわち、
第１４図に示すようにロール角は、前回算出したロール
角ｒ、　ｎ　−＋と今回検出したハンドルトルクから算
出される値−ｔ　、’−ｋ　、”＋　ｔ　（”・ｋＱ′
との差の積分値（図中Ｚで示す）をｒ、″とじている。 これにより、ステアリングトルクの過渡時に見られる急
変部をなめらかとなるように補正している。なお、現状
では種々実験を行いｈ＝０．３近傍に設定した結果（な
お、ｈは車速に応じて変化する）、第１３図に示すよう
に算出される目標ロール角の波形は急変部がなめらかと
なり、実ロール角の曲線に極めて近いものとなる。 ステップ２０６において、自軍ロール角対応テーブルを
用いて、計算されたロール角ｒｌ″′を補正して、実際
のロール角ｒ″を求める。ステップ２０７では、定数ｇ
、ロール角ｒ及び自車速度Ｖを用いてヨーレイトｙ□（
ｄｅｇ／５ｅｃ）を求め、そのヨーレイトに基づき更に
旋回半径Ｒａを求める。 ｙｓ＝ｇ−ｔａｎ（ｒ）／ｖ　　・・・　（２）Ｒａ　
＝　ｖ　／　ｙ、　　・・・　（３）次のステップ２０
８において、現在のヨー角ｙ０及び現在の自車走行位置
を示す座標Ｘ１、Ｙ。 を積分計算する。 Ｙ　−”　Ｙ　−−＋＋　ｙ麿・Δｔ　・・・　（４）
ＸＲ＝ＸＲ−Ｉ　　Ｒａ　［Ｓ　ｆ　ｎ　（Ｙ　ｎ−＋
）−ｓｉｎ（ｙ、）］・・・（５） ＹＲ”Ｙｌｌｌ−１＋　Ｒａ　［ＣＯＳ　（Ｙ　Ｒ−１
）ｃｏｓ（ｙ、）］・・・（６） ところで、模型二輪車のロール動による傾斜感や遠心力
等を本シミュレータで再現するため、以下の条件を設定
している。 （Ｌ）常用するロール角は１５°以内が望ましい。即ち
、１５°以上のロール動では、模型二輪車の乗った搭乗
者がその体を二輪車上に保持することが困難となるから
である。実際の二輪車では、１５″以上車体が傾く場合
があるが、これを再現するため、本シミュレータでは、
模型二輪車の傾きに加えて、後述するように映像を傾け
ることにより、より臨場感を出すようにしている。 （２）ロール動の回転センタを車速に応じて変化させて
いる。本シミュレータでは、第１１図に示す如く、停止
時はそのロールの回転センタを模型二輪車の接地点とし
、車速の上昇に伴い高くしてゆくが、その上限を接地点
から６００ｍｍとしている。 （３）２５ｋｍ／ｈ以下の低ａ　域−ｃ　ハ、ヨ一方向
の動きをロールと同期して作動させる。尚、この時のヨ
ーの作動方向はロールと逆相としている。 例えば、右にロールする際には、ヨーを左に発生させて
いる。この場合の、ヨーの回転センタは搭乗者の尻部の
真下付近としている。また、車速か上昇し、４０ｋｍ／
ｈ以上となると、このようなヨーとロールの同期は行わ
ない。 次に、上記の如く自軍曲進計算により求められた自軍の
座標Ｘ。、Ｙｏを、第８図のステップｌＯ５にて世界座
標係（Ｘ、、ｙｏ）に変換する。この世界座標は、既に
記憶された世界地図並びにその景色等のデータに対応し
た座標であり、現在の世界座標に基づいて、その景色が
映像として前記デイスプレィ装置に再現されるのである
。次のステップ１０６では、その映像を制御するための
模擬量・可動型の計算並びに音声信号の発生等が行われ
る。その後、ステップ１０７にて、これまで計算された
各種制御信号に基づき、模型二輪車、デイスプレィ装置
等の制御が行われる。 次に、デイスプレィ装置に関して説明する。このデイス
プレィ方法としては、ＣＲＴデイスプレィによる場合、
又は３原色プロジェクタからの光をスクリーンに投影す
る等の各種方法が考えられる。また、前記の如く、予め
撮影され記憶された移動する車等から見た景色等の動画
の映像を用い、これを模型二輪車の走行状況に応じて変
化させ、搭乗者がまるで実際の二輪車を走行しているか
の如き感覚を与えるよう映像制御が行われる。 例えば、搭乗者がコーナリングをするべく体重移動によ
り模型二輪車をロール動させた場合、単に映像を傾けた
だけでは、実際の走行感には合わない。このため、第１
２図に示す如く、ロール角の２０％程度に相当する搭乗
者の視線のピッチ角成分を加え合わせることにより、映
像の水平線を下げて実走感を表現している。これは、コ
ーナリング時には直進時に比べて搭乗者の目の位置が下
がることをシミエレートしたデイスプレィ制御である。 また、前記の如く、模型二輪車の実際のロール角は制限
されているが、これを補うため、車体のロール角が大き
くなった時には、そのロール方向と反対方向に映像を傾
ける。これにより、搭乗者によりロール感を与えている
。 なお、上記実施例ではロール角を算出するのに、ステア
リングトルクとリーントルク双方を基に算出しているが
、これに限られることなくステアリングトルクのみから
算出してもよい。

【発明の効果】

以上のように、本発明によれば、基台上に前後方向に延
在するように設けられたローリング軸を介して横方向に
傾動自在に設けられ、人間が搭乗して操作される模型二
輪車と、該模型二輪車を横方向に傾動させる駆動手段と
、前記模型二輪車上の搭乗者の操作に応じて前記駆動手
段を制御し、以って、模型二輪車のロール角を制御する
制御手段とを具備してなり、前記制御手段は、ハンドル
に設けたハンドルトルクセンサの値に基づき所定時間ご
とに目標ロール角を算出するものであって、該目標ロー
ル角は、前回算出した目標ロール角と今回検出したハン
ドルトルクから算出される値との差の積分値を基に求め
、該得られた目標ロール角に応じて前記駆動手段を制御
する構成としたから、簡単な制御であるにもかかわらず
過渡時においてモ実車に近いライディングシミュレーン
ｇンを行うことができるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による二輪車のライディング
シミュレーシコン装置の側面図、第２図は本発明装置を
後方から見た図、第３図は模型二輪車を取り外した状態
の本発明装置の平面図、第４図は支持枠部分の斜視図、
第５図及び第１５図は本発明装置の各種動作を示した図
、第６図は本発明の７ステムブｏ　’ｙり図、第７図は
模型二輪車のヨー、ロール、ピッチ動作を示した図、第
８図及び第１０図はミニコンビ二一夕で行われる計算処
理を示したフローチャート、第９図及び第１２図は本発
明による映像制御を示した図、第１１図はロール動の回
転センタと車速との関係を示したグラフ、第１３図は算
出したロール角の変化を表すグラフ、第１４図はロール
角の算出方法を説明する説明図である。 第１６図および第１７図は従来例との関係において本発
明の詳細な説明するために示すグラフである。 Ｉ・・・基台、１ａ・・・ガイドレール、２・・・移動
台、６・・可動装置、８・・・昇降枠、１１・・・支持
枠、１２・・・ローリング軸、１３・−・模型二輪車、
２１〜２６・・・各種センサ、３１．３２・・・スピー
カ、３３・・・デイスプレィ装置、４０・・・ミニコン
ピユータ。 特許出願人　　本田技研工業株式会社 Ｄ 第７図 （Ｃ） 第８図 第９図 第１１図 車 速（ｋｍ／ｈ） 第１２図 第１３図 第１４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 二輪車を用いてライディングシミュレーションを行う装
   置において、 基台上に前後方向に延在するように設けられたローリン
   グ軸を介して横方向に傾動自在に設けられ、人間が搭乗
   して操作される模型二輪車と、該模型二輪車を横方向に
   傾動させる駆動手段と、前記模型二輪車上の搭乗者の操
   作に応じて前記駆動手段を制御し、以って、模型二輪車
   のロール角を制御する制御手段とを具備してなり、 前記制御手段は、ハンドルに設けたハンドルトルクセン
   サの値に基づき所定時間ごとに目標ロール角を算出する
   ものであって、該目標ロール角は、前回算出した目標ロ
   ール角と今回検出したハンドルトルクから算出される値
   との差の積分値を基に求め、該得られた目標ロール角に
   応じて前記駆動手段を制御する構成であることを特徴と
   する二輪車のライディングシミュレーション装置。