JPH04148731A - リクレーマの定量切出制御方法とその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、リクレーマによるバイル原料の私情制御装置
に関するものである。

〔従来の技術〕

製鉄所においては、鉄鉱石１石炭を原料ヤードにパイル
しておき、必要に応じて必要量をリクレーマで切出して
いる。

この際は、切出し量が出来る限り変動しないように定量
切出しを行うことが操業管理上重要であり、例えば、特
開昭５２−１４１００３号公報、特開昭５７−４２４３
０号公報に提案の方法がある。

これらは第５図に示すように、バイルＰの両側の平行な
道床り、Ｆに配設した軌道に上のリクレーマＲを、該切
出し対象のバイルＰの近傍に位置させ、先ず、ブームＪ
を俯仰せしめてホィールバケットＥを所定高さに位置せ
しめる。次に上記軌道に上を寸動させて該ホィールバケ
ットＥをパイルＰの原料中に所定量突込む、この状態で
該ホィールバケットＥを回転しつつブームＪを右又は左
旋回動作することにより、バイルＰの原料をブームＪに
設けたホィールバケットＥで切出している。

しかし、ブームＪを旋回してパイルＰの原料を切出す際
、ホィールバケットＥが道床側Ｆ（軌道Ｋに近い側）に
あるときの方が反道床側りにあるときよりも多量の切出
しを行うため、ブームＪの旋回速度を、該ホィールバケ
ットＥが道床側Ｆにあるときより反道床側りにあるとき
の方を速く（段階的又は１／Ｃ（Ｉｓθに比例した補正
）してその切出量を一定に調整していた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながらリクレーマＲにおいては、ホィールバケッ
トＥで切出した原料の払出し上の理由から該ホィールバ
ケットＥがブームＪの軸心Ｚに対して平行ではなく所定
角度Φを持ってブームＪに設けられているものがある。

このようなリクレーマＲでパイルＰの原料を切出す際、
下記■、■により定量切出運転が困難になるものであっ
た。

■プームＪが旋回してホィールバケットＥで切出した後
のパイルＰ切込み面においては、原料の崩落が発生し、
段切したベンチＸ上に堆積し、その崩落原料量が、ホィ
ールバケットＥの取付角度Φにより変動する。

■リクレーマＲは重量が５００〜６００１程度あり、し
かも、該リクレーマＲの走行する軌条Ｋが、上がり下が
りしている場合があり、目標とする走行位置に正確に停
止させることが困難で、ホィールバケットＥのパイルＰ
原料中への突込量が変動する。

本発明は、上記のようにバイルＰの切込み面における原
料の崩落の発生やりクレープＲの停止位置精度等に関係
なく、リクレーマＲでの定量切出運転を可能とすること
を課題としたものである。

〔課題を解決するための手段〕

本願の第１番の発明では、パイルの原料切出開始装置に
おいて、ブーム先端のホィールバケットをパイル原料内
に切出目標量に基づいて所定距離突込み寸動させ、所定
の速度パターンで前記ブームを旋回してパイル原料を段
切するに際し、前記ブームを旋回してパイル原料を切出
す過程でホィールバケット通過跡のベンチ上に崩落して
堆積する原料量が前記ブームの旋回方向で異なる場合、
その崩落堆積原料量差に応じて該ブームの一方の旋回方
向の旋回速度による切出量を基準として、他方の旋回方
向の旋回速度を該基準切出量になるように補正して定量
切り出しを行う。

第１番の発明の好ましい実施態様では、上記定量切出し
において、切出目標量から決定した前記ホィールバケッ
トのパイル原料肉突込み寸動目標距離と実突込み寸動距
離の距離差に応じて、該寸動目標距離に基づいた突込み
寸動直後の前記ブムの旋回速度を前記切出目標量となる
ように補正して定量切出しを行う。

本願の第２番の発明のりクレープの定量切出制御装置は
、パイルの原料切出開始位置において、ブーム先端のホ
ィールバケットをパイル原料内に切出目標量に基づいて
所定距離突込み寸動移動させ、所定の速度パターンで前
記ブームを旋回してパイル原料を段切するに際し、前記
ブームを旋回してパイル原料を切出す過程でホィールバ
ケット通過跡のベンチ上に崩落して堆積する原料量のブ
ーム旋回方向間の差を予しめ求め、この原料量差に応じ
て該ブームの何れか一方の旋回方向の旋回速度を、他方
の旋回方向の旋回速度による切出量を基準として補正演
算する原料崩落によるブーム旋回速度補正演算手段と、 ホィールバケットのパイル原料肉突込み寸距離の実績値
と目標値の差を演算する比較演算手段と、該比較演算手
段で演算した該寸動距離の差による原料の切出過不足量
を補充するブーム旋回速度差に変換する寸動距離／ブー
ム旋回速度変換手段と、 前記原料崩落によるブーム旋回速度補正演算手段で補正
した一方のブーム旋回方向の旋回速度及び前記他方のブ
ーム旋回方向の旋回速度を前記寸動距離／ブーム旋回速
度変換手段からのブーム旋回速度差で補正してブームの
旋回速度を算定し、この算定値をブーム旋回速度制御装
置に出力するブーム旋回速度補正演算手段と、を有する
。

第２番の発明の好ましい実施態様では、比較演算手段は
、原料崩落によるブーム旋回速度補正演算手段からの演
算ブーム旋回速度と予じめ設定した管理旋回速度を比較
して、該演算ブーム旋回速度が管理旋回速度を超えてい
る際に、その超過速度量を演算すると共に該管理旋回速
度を上記ブム旋回速度補正演算手段に出力し。

ブーム旋回速度／寸動距離変換手段は、該比較演算手段
で演算したブームの超過速度量による原料の切出過不足
量を補充するホィールバケットのパイル原料肉突込み寸
動距離差に変換し、寸動距離補正演算手段は、ブーム旋
回速度／寸動距離変換手段で変換した該寸動距離差によ
り目標寸動距離補正演算してリクレーマの寸動動作制御
装置に出力する。

〔作用〕

本願の各発明の作用を第１図、第２図、第３図および第
４図を参照して説明する。

本発明者はパイルＰの切出開始位置でリクレーマＲのブ
ームＪを所定角度に俯仰させた後、ホイルパケットＥを
パイルＰ原料内に所定距離突込み寸動しブームＪを旋回
することにより、パイルＰの原料を切出す際、その切出
量が変動する原因について種々実験・検討の結果、次の
事項を確認した。

■前記バイルＰ切込み段面の上端部分Ｃ（第２図）にお
ける原料の崩落は、該上端部分ＣがホイルパケットＥの
切出し振動を受けることにより発生し、その崩落量はホ
ィールバケットＥのブームＪの軸芯Ｚに対する取付角度
Φに比例する、つまり、該取付角度Φが大きくなるほど
崩落量が多くなる。

■崩落した原料のホィールバケットＥでの掬込み量は、
該ブームＪの右（矢印Ａ方向）旋回、左（矢印Ｂ方向）
旋回で第３ａ図に示すように異なる。つまり左旋回に比
して右旋回の方が多くなることが判明した。つまり、こ
れは、上記のように崩落した原料はブームＪが左（矢印
Ｂ方向）旋回の際には、主にホィールバケットＥの反進
行側に落下することから、該ホィールバケットｔでこの
崩落原料を掬込む事が出来ないのに対し、右（矢印Ａ方
向）旋回の際には主に、ホィールバケットＥの進行側に
落下するために、この崩落原料と前記左旋回時に発生し
た崩落原料を合わせて掬込むことから、右旋回時の方が
左旋回時よりも多量の原料を切出す。

又上記■は、ホィールバケットＥを第４図に実線で示す
ように左向きにブームＪに取付けた場合であり、ホィー
ルバケットＥを２点鎖線で示すように右向きに取付けた
場合には上記とは逆となり、左旋回時の方が右旋回時よ
りも多量の原料を切出す。

又、パイルＰの原料の種類により崩落の難易があり、例
えば、ブラジル産の鉱石は一般的に崩落し難く、オース
トラリア産の鉱石は一般的に崩落し易い。

また、原料に付着する水分によっても前記崩落堆積原料
量が異なることが判明した。

■これらの両者から、ホィールバケットＥのブームＪへ
の取付は方向とその取付角度Φ及び切出原料銘柄により
、ブームＪの旋回方向、つまり右旋回と左旋回、により
原料の切出量が異なることの知見を得た。

■更に、前記のようにリクレーマＲは重量であり、しか
も、走行用軌条には上がり、下がりして、上下に脈打っ
ているため、停止位置制御の精度が非常に悪く、本発明
者の調査結果では±２０〜３０％程度の誤差があり、こ
のため、ホィールバケットＥのパイル原料中への突込量
が目標制御量と異なる事により、ホィールバケットＥで
の掬込量が、左右の旋回方向のみならず同一旋回方向に
おいても異なる。

■又、ホィールバケットＥでの切出量が変動する他の原
因は、ブームＪが右旋回、左旋回を始める際の旋回制御
立上げ期間にある。つまり、前記のようにブームＪは右
旋回及び左旋回を始める際に、停止している状態から除
々に速度を上昇して制御目標速度に順次増速するもので
ある。このだめ、制御目標速度に達する旋回制御上げ期
間は第３８図中Ｍに示すように立上げ期間で切出し量が
多く、目標量の原料を切出す事が出来ないものであった
。

この旋回制御立上げ期間を極力短くすることで前記ホィ
ールバケットＥでの切出量の変動を小さくすることが可
能となるが、旋回制御立上げ期間を短くするにはブーム
Ｊの制御目標旋回速度を出来る限り低速にすると好まし
い事が判明した。

本願の第１番の発明は、上記■、■、■を基にして成し
たものであり、先ず、ブームＪの旋回方向における掬込
量の差、つまり、ブームＪが右旋回又は左旋回した直後
におけるホイールバケットＥ通過跡の切出段のベンチＸ
上に崩落堆積した原料量の該右旋回と左旋回時の差を、
演算又は過去の実績値から求め、この掬込量の多いブー
ムＪ旋回方向の旋回速度を基準として掬込量の少ないブ
ームＪ旋回方向の旋回速度を増速して掬込量の多い旋回
の掬込量と同等にするか、又はこの反対、つまり、掬込
量の多い旋回方向の旋回速度を減速して掬込量の少ない
旋回方向の掬込量と同等にすることにより、定量切出し
を行うものである。

第１番の発明の好ましい上記実施態様は、更に■を基に
して成したものであり、上記第１番の発明においてリク
レーマＲのホィールバケットＨのパイル原料中への突込
みのために寸動移動する際、実際の寸動距離（以下実寸
動距離と称す）と寸動目標制御量の差に応じてブームＪ
の右旋回速度及び左旋回速度を補正する。つまり、実寸
動距離が寸動目標制御距離より多いときはその後に行う
ブームＪの旋回速度を減速し、反対に実寸動距離が寸動
目標制御距離より少ないときはその後に行うブームＪの
旋回速度を増速して、ブームＪの右旋回及び左旋回のみ
ならず、経時的な切出原料量の変動を防止して所定量の
原料を継続して切出す。

第２番の発明は、上記第１番の発明を実施するだめの制
御装置であり、上記第２番の発明の実施態様は、上記■
を基にして成したものである。

第２番の発明において、旋回速度制御精度及び切出量制
御精度が安定しているブームＪの旋回速度領域で、出来
る限り低速の状態である管理旋回速度ＶＯよりブームＪ
の旋回速度■３が高速になった場合には、ブームＪの旋
回速度を該管理旋回速度■０とし、管理旋回速度■０を
超える旋回速度差（旋回速度Ｖ３−管理旋回速度■０）
に対応する切出減少量を補償するりクレー７Ｒの寸動距
離を算定し、この算定した補償寸動距離を目標距離に加
算補正する。ブームＪの旋回速度を比較的低速域にした
パイル原料の切出し作業が可能となり、右旋回又は左旋
回中における定量切出を行うことが出来る。

〔実施例〕

本願の第１番および第２番の発明の好ましい一実施例を
、第１図および第４図を参照して説明する。

この実施例は、第４図に示すようにリクレーマＲのブー
ムＪの先端部にホィールバケットＥを、該ブームＪの軸
芯Ｚに対して角度Φを持って右向きに取り付けたもので
あり、この場合の定量払出制御を第１図を参照して説明
する。

第１図中、１は設定器Ｓ１からの設定切出量ＨＯに従っ
て前記ブームＪの右旋回（矢印Ａ方向）速度Ｖｉａ（Ｌ
ｆｆ下、右旋回時の速度をＶＮａと称す）、左旋回（矢
印Ｂ方向）速度Ｖｌｂ（以下、左旋回時の速度をＶＮｂ
と称す）及びブームＪの右旋回後のりクレー７Ｒの寸動
距離Ｌｌａ　（以下、右旋回後のりクレー７Ｒの寸動距
離をＬＮａと称す）、左旋回後のりクレー７Ｒの寸動距
離Ｌｌｂ（以下、左旋回後のりクレー７Ｒの寸動距離を
ＬＮｂと称す）を演算するブーム旋回速度・寸動距離演
算部である。

２はブーム旋回角度検出装置１７で検出した旋回ブーム
Ｊの旋回角度θにより前記ブーム旋回速度・寸動距離演
算部１で演算したブーム旋回速度を補正（Ｖ　１　ａ　
／ｃｏｓθ＝Ｖ　２　ａ　、Ｖ　１　ｂ／ｃｏｓθ＝Ｖ
２ｂ）してブーム旋回速度パターンに補正するブーム旋
回速度パターン演算部である。

３は原料崩落による切出し誤差を補正するた芽のブーム
旋回速度補正演算部であり、予めホィールバケットＥの
旋回ブームＪへの取付角度Φ及び切出しパイルＰの原料
銘柄Ｍより、旋回ブームＪの右旋回時における該ホィー
ルバケットＥの掬込み実績量と左旋回時のホィールバケ
ットＥの掬込み実績量の差から求めた旋回プームＪの左
旋回の増速補正係数α（右旋回速度を基準にして、その
掬込量の差分に見合うだけのブームＪの左旋回速度）を
設定器Ｓ３から入力し、この補正係数αにより前記ブー
ム旋回速度パターン演算部２からのブーム旋回速度パタ
ーンを補正してブームＪの左旋回速度Ｖ３ｂ　（Ｖ２ｂ
Ｘα）を算定する。

４は、ブーム旋回速度補正演算部３からの右旋回速度Ｖ
　３　ａ及び左旋回速度Ｖ３ｂと設定器Ｓ２からの管理
旋回速度ＶＯ（定格旋回速度の７０％程度に設定する事
が好ましい）を比較し、右旋回速度Ｖ３ａ及び左旋回速
度Ｖ３ｂが管理旋回速度７０未満であれば、そのまま右
旋回速度Ｖ３ａ及び左旋回速度Ｖ３ｂを出力し、又、前
記右旋回速度Ｖ３ａ及び左旋回速度Ｖ３ｂが管理旋回速
度ＶＯ以上であれば、その速度差ΔＶ４ａ、ΔＶ４ｂを
演算して出力すると共に管理速度ｖＯと同等の左旋回速
度Ｖ５ｂ及び右旋回速度Ｖ５ｂを出力する比較演算部で
ある。

５は、ブーム旋回速度補正演算部３からの右旋回速度Ｖ
３ａ及び左旋回速度Ｖ３ｂが管理旋回速度７０以上の場
合に於いて、比較演算部４からの旋回速度差ΔＶ４ａ、
　ΔＶ４ｂに設定器Ｓ４からの変換係数（同一の切出量
を得るためのブームＪの旋回速度減速分とホィールバケ
ットＥのパイルＰ原料中への突込み寸動距離の比）を積
算して、前記旋回速度減速分と同一切出量となる走行寸
動距離ΔＬ２ａ、左旋回後の寸動距離ΔＬ２ｂに変換す
る旋回速度／寸動距離変換部である。

６は前記ブーム旋回速度・寸動距離演算部１からの寸動
距ＭＬ１ａ、Ｌｌｂと旋回速度／寸動距離変換部５から
の走行寸動距離Δ′Ｌ２ａ、　ΔＬ２ｂを加算する寸動
距離補正演算部である。

７は寸動距離補正演算部６から入力した寸動距離Ｌ３ａ
　（Ｌｌａ＋ΔＬ２ａ）、Ｌ３ｂ　（Ｌｌｂ十ΔＬ２ｂ
）に従ってリクレーマＲの走行を制御する寸動動作制御
装置である。

９は寸動動作検出部１０で測定したリクレーマＲの寸動
実績値Ｌ４ａ、Ｌ４ｂと前記寸動距離補正演算部６から
の寸動距離Ｌ３ａ、Ｌ３ｂの差ΔＬ５ａ　（Ｌ３ａ−Ｌ
４ａ）、ΔＬ５ｂ　（Ｌ３ｂ−Ｌ４ｂ）を比較演算する
比較演算部である。

１１は比較演算部９で演算した寸動距離差ΔＬ５ｍ、Δ
Ｌ５ｂに設定器Ｓ５からの変換係数（前記設定器Ｓ４か
らの変換係数の逆数）を積算して、該寸動距離差ΔＬ５
ａ、、ΔＬ５ｂと同一切出量となるブームＪの旋回速度
ΔＶ　６　ｍ　、ΔＶ６ｂに変換する寸動距離／旋回速
度変換部である。

１２は該変換ブーム旋回速度ΔＶ　６　ａ　、ΔＶ６１
＋と前記比較演算部４で比較演算した旋回ブームＪの旋
回速度Ｖ３ａ、Ｖ３ｂ又はＶ５ａ、Ｖ５ｂを加減算して
ブーム旋回速度 Ｖ７ａ（Ｖ３ａ＋ΔＶ６ａ又はＶ５ａ＋ΔＶ６ａ）。

Ｖ７ｂ　（Ｖ３ｂ＋ＡＶ６ｂ又ｊｉＶ５ｂ＋ＡＶ６ｂ）
を算定するブーム旋回速度補正演算部である。

１３はブーム旋回速度補正演算部１２で演算したブーム
旋回速度Ｖ７ａ、Ｖ７ｂにより、リクレーマＲの旋回速
度を制御するブーム旋回速度制御装置である。

１４は切出量偏差演算部であり、切出量検出装置１５で
測定したホーイルパケットＥからの原料切出量Ｈ１ａ、
Ｈ１ｂと設定器Ｓ１からの設定切出量ＨＯとを比較して
、その偏差ΔＨ２ａ。

ΔＨ２ｂを演算するものである。

１６は上記切出量偏差演算部１４で演算した切出偏差量
ΔＨ２ａ、　ΔＨ２ｂに相当する補正ブーム旋回速度Ｖ
８ａ、Ｖ８ｂを演算し、前記ブーム旋回速度補正演算部
１２に出力する切出量補正演算部である。

尚、本実施例ではパイル切出し切断面上部から崩落した
原料を、ブームＪの右旋回時に掬込むことによる切出量
の増加を、ブームＪの右旋回速度を増速することにより
補正したが、本願の発明はこれに限る事なく、右旋回速
度を減速して補正するようにしてもよい。

又、本実施例では崩落よるブーム旋回速度補正演算部３
にパイル原料崩落による旋回ブームＪの左旋回の増速補
正係数αを設定器Ｓ３から入力するようにしたが、本願
の発明はこれに限る事なく、切出しパイル原料銘柄、ホ
ーイルパケットＥの旋回ブームＪへの取付は角度から演
算するようにしてもよい。

又、ホィールバケットＥをブームＪの軸心２に対して右
向きに取り付けた場合について説明したが、本発明はこ
れに限ることなく第４図点線で示すように左向きに設け
た場合も含むものであり、この際、パイル原料崩壊によ
るホィールバケットＥでの掬込量が上記実施例とは逆に
なる、つまり、ブームＪの左旋回時に崩壊原料を掬込む
ために、補正するブームＪの旋回方向が逆になること以
外は上記実施例と全く同一であり、ここでの説明を省略
する。

〔効果〕

本願の各発明は、パイルの切込み面において、原料の崩
落及びリクレーマＲの停止位置精度に関係なく、常に定
量払出運転することが可能となり。

リクレーマＲを効率的にしかも、安定して運転すること
が出来るものであり、この分野における効果は大きいも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本願の第２番の発明の一実施例の構成を示す
ブロック図である。 第２図は、パイル原料のリクレーマでの切出状態と崩落
部分を示す、パイル原流の縦断面図である。 第３ａ図および第３ｂ図は、ホィールバケットでの経時
的原料の切出量を示すグラフであり、第３ａ図は従来例
を、第３ｂ図は本発明の実施例を示す。 第４図は、ブームへのホィールバケットの取付は状態を
示す平面図である。 第５図は、リクレーマＲのブームと、ホイールバケット
の動作経路とを示す平面図である。 １゛ブ一ム旋回速度・寸動距離演算部 ２：ブーム旋回速度パターン演算部 ３　崩落によるブーム旋回速度補正演算部４：比較演算
部 ５：旋回速度／寸動距離変換部 ６゛寸動距離補正演算部　７　寸動動作制御装置９　比
較演算部　　　　　ｌＯ二寸寸動作検出部ｌｌ°寸動距
離／旋回速度変換部 】２　ブーム旋回速度補正演算部 １３：プーム旋回速度制御装置 １４：切出量偏差演算部　　１５°切出量検出装置１６
：切出量補正演算部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）パイルの原料切出開始装置において、リクレーマ
   のブーム先端のホィールバケットをパイル原料内に切出
   目標量に基づいて所定距離突込み寸動させ、所定の速度
   パターンで前記ブームを旋回してパイル原料を段切する
   に際し、 前記ブームを旋回してパイル原料を切出す過程でホィー
   ルバケット通過跡のベンチ上に崩落して堆積する原料量
   が前記ブームの旋回方向で異なる場合、その崩落堆積原
   料量差に応じて該ブームの一方の旋回方向の旋回速度に
   よる切出量を基準として、他方の旋回方向の旋回速度を
   該基準切出量になるように補正して定量切り出しを行う
   こと特徴とするリクレーマの定量切出制御方法。
2. （２）前記特許請求の第（１）項記載において、切出目
   標量から決定した前記ホィールバケットのパイル原料内
   突込み寸動目標距離と実突込み寸動距離の距離差に応じ
   て、該寸動目標距離に基づいた突込み寸動直後の前記ブ
   ームの旋回速度を前記切出目標量となるように補正して
   定量切出しを行うこしを特徴とするリクレーマの定量切
   出制御方法。
3. （３）パイルの原料切出開始位置において、リクレーマ
   のブーム先端のホィールバケットをパイル原料内に切出
   目標量に基づいて所定距離突込み寸動移動させ、所定の
   速度パターンを前記ブームを旋回してパイル原料を段切
   するに際し、前記ブームを旋回してパイル原料を切出す
   過程でホィールバケット通過跡のベンチ上に崩落して堆
   積する原料量のブーム旋回方向間の差を予じめ求め、こ
   の原料量差に応じて該ブームの何れか一方の旋回方向の
   旋回速度を、他方の旋回方向の旋回速度による切出量を
   基準として補正演算する原料崩落によるブーム旋回速度
   補正演算手段と、 ホィールバケットのパイル原料内突込み寸動距離の実績
   値と目標値の差を演算する比較演算手段と、 該比較演算手段で演算した該寸動距離の差による原料の
   切出過不足量を補充するブーム旋回速度差に変換する寸
   動距離／ブーム旋回速度変換手段と、 前記原料崩落によるブーム旋回速度補正演算手段で補正
   した一方のブーム旋回方向の旋回速度及び補正しなかっ
   た他方のブーム旋回方向の旋回速度を前記寸動距離／ブ
   ーム旋回速度変換手段からのブーム旋回速度差で補正し
   てブームの旋回速度を算定し、この算定値をブーム旋回
   速度制御装置に出力するブーム旋回速度補正演算手段と
   、を有することを特徴とするリクレーマの定量切出制御
   装置。
4. （４）前記特許請求の第（３）項記載において、原料崩
   落によるブーム旋回速度補正演算手段からの演算ブーム
   旋回速度と予じめ設定した管理旋回速度を比較して、該
   演算ブーム旋回速度が管理旋回速度を超えている際に、
   その超過速度量を演算すると共に該管理旋回速度を上記
   ブーム旋回速度補正演算手段に出力する比較演算手段と
   、 該比較演算手段で演算したブームの超過速度量による原
   料の切出過不足量を補充するホィールバケットのパイル
   原料内突込み寸動距離差に変換するブーム旋回速度／寸
   動距離変換手段と、 ブーム旋回速度／寸動距離変換手段で変換した該寸動距
   離差により目標寸動距離を補正演算してリクレーマの寸
   動動作制御装置に出力する寸動距離補正演算手段と、 を有することを特徴とするリクレーマの定量切出制御装
   置。