JPH0415070B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0415070B2 JPH0415070B2 JP60166909A JP16690985A JPH0415070B2 JP H0415070 B2 JPH0415070 B2 JP H0415070B2 JP 60166909 A JP60166909 A JP 60166909A JP 16690985 A JP16690985 A JP 16690985A JP H0415070 B2 JPH0415070 B2 JP H0415070B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- jet
- robot
- thruster
- tip
- suction pipe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、海中において各種の作業を行う海中
ロボツトに関する。
ロボツトに関する。
例えば、海中に設置された海底油田の各種設備
の操作、海底ケーブルの敷設作業、或いは海底に
沈没した船舶の浮上作業等、各種の作業には、海
中ロボツトが使用されている。
の操作、海底ケーブルの敷設作業、或いは海底に
沈没した船舶の浮上作業等、各種の作業には、海
中ロボツトが使用されている。
この種の海中ロボツトは、本体の重心と浮力の
中心との距離を大きくし、常に、水平姿勢を維持
するようになつている。また、各種の作業を行う
マニピユレータは、ロボツトの前部に固定されて
いるため、作業部の操作範囲が極めて狭い。従つ
て、作業部の作業範囲を大きくするためには、ロ
ボツト全体の向きを変えたり、ロボツトを浮沈さ
せねばならなかつた。
中心との距離を大きくし、常に、水平姿勢を維持
するようになつている。また、各種の作業を行う
マニピユレータは、ロボツトの前部に固定されて
いるため、作業部の操作範囲が極めて狭い。従つ
て、作業部の作業範囲を大きくするためには、ロ
ボツト全体の向きを変えたり、ロボツトを浮沈さ
せねばならなかつた。
このため、ロボツト本体には、昇降用スラス
タ、前後進用スラスタ及び旋回用スラスタ等の複
数のスラスタ吹出口を設けると共に、これらの各
スラスタ吹出口に１台ずつプロペラ又はジエツト
装置などの噴流発生装置を設け、各スラスタ吹出
口から噴流を交互に噴出させることにより所望の
方向への移動を行つていた。その結果、ロボツト
本体内の構造が複雑になると共に、ロボツト本体
のコンパクト化が図れないという問題があつた。
タ、前後進用スラスタ及び旋回用スラスタ等の複
数のスラスタ吹出口を設けると共に、これらの各
スラスタ吹出口に１台ずつプロペラ又はジエツト
装置などの噴流発生装置を設け、各スラスタ吹出
口から噴流を交互に噴出させることにより所望の
方向への移動を行つていた。その結果、ロボツト
本体内の構造が複雑になると共に、ロボツト本体
のコンパクト化が図れないという問題があつた。
そこで、一端がロボツト本体外に開口し、かつ
途中にウオータージエツト装置等の噴流発生装置
を有する吸入管路と複数のスラスタ吹出口との結
合を噴流方向可変装置により、順次、切り替える
ようにしたジエツト推進装置を採用することが考
えられている。
途中にウオータージエツト装置等の噴流発生装置
を有する吸入管路と複数のスラスタ吹出口との結
合を噴流方向可変装置により、順次、切り替える
ようにしたジエツト推進装置を採用することが考
えられている。
しかし、従来のジエツト推進装置は、噴流方向
可変装置に通常の切替えバルブを使用しているの
で、スラスタ吹出口を配置する上で制限を受け、
ロボツト本体のコンパクト化を図ることが困難で
あつた。
可変装置に通常の切替えバルブを使用しているの
で、スラスタ吹出口を配置する上で制限を受け、
ロボツト本体のコンパクト化を図ることが困難で
あつた。
本発明は、係る従来の問題を解消するためにな
されたものであり、その目的は、一端がロボツト
本体外に開口し、かつ途中にウオータージエツト
装置等の噴流発生装置を有する吸入管路と複数の
スラスタ吹出口との結合を切り替える噴流方向可
変装置の改良を図り、ロボツト本体に配設する複
数のスラスタ吹出口の配置上の制限を緩和すると
共に、ロボツト本体のコンパクト化を図ることに
ある。
されたものであり、その目的は、一端がロボツト
本体外に開口し、かつ途中にウオータージエツト
装置等の噴流発生装置を有する吸入管路と複数の
スラスタ吹出口との結合を切り替える噴流方向可
変装置の改良を図り、ロボツト本体に配設する複
数のスラスタ吹出口の配置上の制限を緩和すると
共に、ロボツト本体のコンパクト化を図ることに
ある。
係る目的を達成し得る本発明の海中ロボツト
は、一端がロボツト本体外に開口し、かつ途中に
ウオータージエツト装置等の噴流発生装置を有す
る吸入管路と複数のスラスタ吹出口との結合を噴
流方向可変装置により、切り替えるようにした海
中ロボツトにおいて、前記噴流方向可変装置を、
前記吸入管路の端末部に設けた可撓性のノズル
と、該ノズルの先端部を保持して該ノズル先端部
を俯仰させるガイド装置と、該ガイド装置を前記
吸入管路の軸心を中心に回転させる回転装置とか
ら形成したことを特徴とするものである。
は、一端がロボツト本体外に開口し、かつ途中に
ウオータージエツト装置等の噴流発生装置を有す
る吸入管路と複数のスラスタ吹出口との結合を噴
流方向可変装置により、切り替えるようにした海
中ロボツトにおいて、前記噴流方向可変装置を、
前記吸入管路の端末部に設けた可撓性のノズル
と、該ノズルの先端部を保持して該ノズル先端部
を俯仰させるガイド装置と、該ガイド装置を前記
吸入管路の軸心を中心に回転させる回転装置とか
ら形成したことを特徴とするものである。
以下、図面を参照して本発明の実施例について
説明する。
説明する。
第１図において、Ｒは、海中ロボツトであり、
その本体は、下部本体１と、この下部本体１に対
し左右（矢印Ｃ方向）に旋回する半球状の上部本
体２とから形成されている。さらに、上部本体２
には、その子午線上に設けられた溝部３に沿つて
移動する作業部４が設けられている。
その本体は、下部本体１と、この下部本体１に対
し左右（矢印Ｃ方向）に旋回する半球状の上部本
体２とから形成されている。さらに、上部本体２
には、その子午線上に設けられた溝部３に沿つて
移動する作業部４が設けられている。
下部本体１は、下部構造５と上部構造７とから
形成されている。そして、下部構造５内には、ロ
ボツトＲの安定性を向上させるための電池等の重
量物が収容されており、上部構造７内には、制御
機器を内蔵した複数の耐圧容器６が搭載されてい
る。
形成されている。そして、下部構造５内には、ロ
ボツトＲの安定性を向上させるための電池等の重
量物が収容されており、上部構造７内には、制御
機器を内蔵した複数の耐圧容器６が搭載されてい
る。
また、上部構造７の前部と後部には、それぞ
れ、固着脚８が設けられており、これによつて海
底パイプライン９を把持してロボツトＲ自身を固
定するようになつている。さらに、上部構造７の
後部には、前後進用のスラスタ吹出口１０が設け
られ、中央部には、昇降用のスラスタ吹出口１１
が設けられている。
れ、固着脚８が設けられており、これによつて海
底パイプライン９を把持してロボツトＲ自身を固
定するようになつている。さらに、上部構造７の
後部には、前後進用のスラスタ吹出口１０が設け
られ、中央部には、昇降用のスラスタ吹出口１１
が設けられている。
一方、上部本体２には、旋回用のスラスタ吹出
口１２、油圧パワーユニツト１３、超音波通信ア
ンテナ１４、超音波視覚装置１５、位置検出トラ
ンスポンダ１６が搭載されている。
口１２、油圧パワーユニツト１３、超音波通信ア
ンテナ１４、超音波視覚装置１５、位置検出トラ
ンスポンダ１６が搭載されている。
さらに、上部本体２に支持され、かつ上部本体
２の子午線上に設けられた溝部３に沿つて移動す
る作業部４の両側には、それぞれ、マニピユレー
タ１８が設けられ、例えば、海底パイプライン９
の弁３３の開閉を行うようになつている。また、
作業部４上には、障害物探知ソナー１９が設けら
れ、さらに、その前部には、テレビカメラ２０や
工具箱２１が設けられている。
２の子午線上に設けられた溝部３に沿つて移動す
る作業部４の両側には、それぞれ、マニピユレー
タ１８が設けられ、例えば、海底パイプライン９
の弁３３の開閉を行うようになつている。また、
作業部４上には、障害物探知ソナー１９が設けら
れ、さらに、その前部には、テレビカメラ２０や
工具箱２１が設けられている。
上記のように、海中ロボツトＲは、前後進用の
スラスタ吹出口１０、昇降用のスラスタ吹出口１
１および旋回用のスラスタ吹出口１２を有し、こ
れらのスラスタ吹出口１０，１１，１２から噴流
Ｊを噴出することにより、任意の方向に移動でき
るようになつている。
スラスタ吹出口１０、昇降用のスラスタ吹出口１
１および旋回用のスラスタ吹出口１２を有し、こ
れらのスラスタ吹出口１０，１１，１２から噴流
Ｊを噴出することにより、任意の方向に移動でき
るようになつている。
すなわち、本発明では、一端がロボツト本体外
に開口する吸入管路４０の途中に配設した水中ポ
ンプやウオータージエツト装置等の噴流発生装置
２２によつて生じた噴流Ｊを第２−Ａ図に示す噴
流方向可変装置５０によつて各スラスタ吹出口１
０，１１，１２に、順次、切り替えることによ
り、海中ロボツトＲが任意の方向に移動するよう
になつている。
に開口する吸入管路４０の途中に配設した水中ポ
ンプやウオータージエツト装置等の噴流発生装置
２２によつて生じた噴流Ｊを第２−Ａ図に示す噴
流方向可変装置５０によつて各スラスタ吹出口１
０，１１，１２に、順次、切り替えることによ
り、海中ロボツトＲが任意の方向に移動するよう
になつている。
この噴流方向可変装置５０は、可撓性のノズル
２４と、ガイド装置６０と、回転装置７０とから
形成されており、可撓性のノズル２４は、吸入管
路４０の端末部に取り付けられている。この吸入
管路４０の端末部の上流側に噴流調整弁２３が設
けられている。
２４と、ガイド装置６０と、回転装置７０とから
形成されており、可撓性のノズル２４は、吸入管
路４０の端末部に取り付けられている。この吸入
管路４０の端末部の上流側に噴流調整弁２３が設
けられている。
また、回転装置７０は、ギヤホイール２５と、
電動モーター２６と、ボールレース２７とピニオ
ン２８とから形成されており、吸入管路４０と軸
心を同じくするギヤホイール２５がボールレース
２７を介して架台３５に回転自在に支持されてい
る。ギヤホイール２５に噛み合わせたピニオン２
８を電動モーター２６によつて回転させることに
より、ギヤホイール２５が吸入管路４０の軸心を
中心に矢印ａ又はｂの方向に回転するようになつ
ている。
電動モーター２６と、ボールレース２７とピニオ
ン２８とから形成されており、吸入管路４０と軸
心を同じくするギヤホイール２５がボールレース
２７を介して架台３５に回転自在に支持されてい
る。ギヤホイール２５に噛み合わせたピニオン２
８を電動モーター２６によつて回転させることに
より、ギヤホイール２５が吸入管路４０の軸心を
中心に矢印ａ又はｂの方向に回転するようになつ
ている。
一方、ガイド装置６０は、ガイドパイプ３０
と、テンシヨンロープ３１と、電動モーター３２
と、滑車３４とから形成されており、半円弧状の
ガイドパイプ３０は、上記ギヤホイール２５に固
定されている。このガイドパイプ３０内には、テ
ンシヨンロープ３１が通してある。このテンシヨ
ンロープ３１は、ギヤホイール２５の下方で連結
され、エンドレス状になつている。また、このテ
ンシヨンロープ３１は、滑車３４に巻き掛けられ
ており、この滑車３４が電動モーター３２によつ
て回転されると、テンシヨンロープ３１が矢印ｃ
及びｄの方向に移動するようになつている。
と、テンシヨンロープ３１と、電動モーター３２
と、滑車３４とから形成されており、半円弧状の
ガイドパイプ３０は、上記ギヤホイール２５に固
定されている。このガイドパイプ３０内には、テ
ンシヨンロープ３１が通してある。このテンシヨ
ンロープ３１は、ギヤホイール２５の下方で連結
され、エンドレス状になつている。また、このテ
ンシヨンロープ３１は、滑車３４に巻き掛けられ
ており、この滑車３４が電動モーター３２によつ
て回転されると、テンシヨンロープ３１が矢印ｃ
及びｄの方向に移動するようになつている。
このテンシヨンロープ３１には、第２−Ｂ図及
び第２−Ｃ図に示すように、可撓性のノズル２４
の自由端、即ち先端部が固定されている。従つ
て、テンシヨンロープ３１が矢印ｃ又はｄの方向
に移動すると、可撓性のノズル２４の先端部が二
点破線で示すように半円弧状のガイドパイプ３０
に沿つて俯仰する。従つて、可撓性のノズル２４
の先端部は、北半球上の任意の位置を指向でき、
スラスタ吹出口１０，１１，１２の配置上の自由
度が大幅に緩和されるのである。
び第２−Ｃ図に示すように、可撓性のノズル２４
の自由端、即ち先端部が固定されている。従つ
て、テンシヨンロープ３１が矢印ｃ又はｄの方向
に移動すると、可撓性のノズル２４の先端部が二
点破線で示すように半円弧状のガイドパイプ３０
に沿つて俯仰する。従つて、可撓性のノズル２４
の先端部は、北半球上の任意の位置を指向でき、
スラスタ吹出口１０，１１，１２の配置上の自由
度が大幅に緩和されるのである。
次に、上記噴流方向可変装置の作用について説
明する。
明する。
例えば、真上（Ｚ方向）を向いている可撓性の
ノズル２４の先端部を−Ｘ方向に向ける場合は、
第３図に示すような駆動フローによつて制御す
る。すなわち、可撓性のノズル２４の先端部を−
Ｘ方向に向けるように指令すると、電動モーター
３２の回転により、テンシヨンロープ３１が矢印
ｄの方向に移動し、可撓性のノズル２４の先端部
がガイドパイプ３０に沿つて矢印ｆの方向に移動
する。そして、可撓性のノズル２４の先端部が＋
Ｙ方向を向くと、電動モータ−３２が停止する。
次いで、電動モーター２６の回転により、キヤボ
イール２５が矢印ａ方向に回転し、可撓性のノズ
ル２４の先端部が−Ｘ方向に向く。そして、この
時点で電動モーター２６が停止する。
ノズル２４の先端部を−Ｘ方向に向ける場合は、
第３図に示すような駆動フローによつて制御す
る。すなわち、可撓性のノズル２４の先端部を−
Ｘ方向に向けるように指令すると、電動モーター
３２の回転により、テンシヨンロープ３１が矢印
ｄの方向に移動し、可撓性のノズル２４の先端部
がガイドパイプ３０に沿つて矢印ｆの方向に移動
する。そして、可撓性のノズル２４の先端部が＋
Ｙ方向を向くと、電動モータ−３２が停止する。
次いで、電動モーター２６の回転により、キヤボ
イール２５が矢印ａ方向に回転し、可撓性のノズ
ル２４の先端部が−Ｘ方向に向く。そして、この
時点で電動モーター２６が停止する。
上記のように、本発明は、一端がロボツト本体
外に開口し、かつ途中にウオータージエツト装置
等の噴流発生装置を有する吸入管路と複数のスラ
スタ吹出口との結合を噴流方向可変装置により、
切り替えるようにした海中ロボツトにおいて、前
記噴流方向可変装置を、前記吸入管路の端末部に
設けた可撓性のノズルと、該ノズルの先端部に保
持して該ノズル先端部を俯仰させるガイド装置
と、該ガイド装置を前記吸入管路の軸心を中心に
回転させる回転装置とから形成したので、可撓性
のノズルの先端部を北半球の任意の位置に移動可
能となり、スラスタ吹出口の配置上の制限が大幅
に緩和でき、ロボツト本体のコンパクト化を図る
ことができる。
外に開口し、かつ途中にウオータージエツト装置
等の噴流発生装置を有する吸入管路と複数のスラ
スタ吹出口との結合を噴流方向可変装置により、
切り替えるようにした海中ロボツトにおいて、前
記噴流方向可変装置を、前記吸入管路の端末部に
設けた可撓性のノズルと、該ノズルの先端部に保
持して該ノズル先端部を俯仰させるガイド装置
と、該ガイド装置を前記吸入管路の軸心を中心に
回転させる回転装置とから形成したので、可撓性
のノズルの先端部を北半球の任意の位置に移動可
能となり、スラスタ吹出口の配置上の制限が大幅
に緩和でき、ロボツト本体のコンパクト化を図る
ことができる。
第１図は本発明に係る海中ロボツトの斜視図、
第２−Ａ図は噴流方向可変装置の一部断面を含む
側面図、第２−Ｂ図は第２−Ａ図のＡ−Ａ断面
図、第２−Ｃ図は第２−Ｂ図のＢ−Ｂ断面図、第
３図はノズル先端部を移動させる駆動フロー図で
ある。 １０，１１，１２……スラスタ吹出口、２２…
…噴流発生装置、２４……可撓性のノズル、４０
……吸入管路、５０……噴流方向可変装置、６０
……ガイド装置、７０……回転装置、Ｒ……海中
ロボツト。
第２−Ａ図は噴流方向可変装置の一部断面を含む
側面図、第２−Ｂ図は第２−Ａ図のＡ−Ａ断面
図、第２−Ｃ図は第２−Ｂ図のＢ−Ｂ断面図、第
３図はノズル先端部を移動させる駆動フロー図で
ある。 １０，１１，１２……スラスタ吹出口、２２…
…噴流発生装置、２４……可撓性のノズル、４０
……吸入管路、５０……噴流方向可変装置、６０
……ガイド装置、７０……回転装置、Ｒ……海中
ロボツト。
Claims (1)
- １ 一端がロボツト本体外に開口し、かつ途中に
ウオータージエツト装置等の噴流発生装置を有す
る吸入管路と複数のスラスタ吹出口との結合を噴
流方向可変装置により、切り替えるようにした海
中ロボツトにおいて、前記噴流方向可変装置を、
前記吸入管路の端末部に設けた可撓性のノズル
と、該ノズルの先端部を保持して該ノズル先端部
を俯仰させるガイド装置と、該ガイド装置を前記
吸入管路の軸心を中心に回転させる回転装置とか
ら形成したことを特徴とする海中ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16690985A JPS6228183A (ja) | 1985-07-30 | 1985-07-30 | 海中ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16690985A JPS6228183A (ja) | 1985-07-30 | 1985-07-30 | 海中ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6228183A JPS6228183A (ja) | 1987-02-06 |
| JPH0415070B2 true JPH0415070B2 (ja) | 1992-03-16 |
Family
ID=15839887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16690985A Granted JPS6228183A (ja) | 1985-07-30 | 1985-07-30 | 海中ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6228183A (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4827484A (ja) * | 1971-08-11 | 1973-04-11 | ||
| JPS493380A (ja) * | 1972-05-02 | 1974-01-12 | ||
| US4005642A (en) * | 1975-08-06 | 1977-02-01 | Shafer Valve Company | Cross-over port construction for hydraulic motors |
-
1985
- 1985-07-30 JP JP16690985A patent/JPS6228183A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6228183A (ja) | 1987-02-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |