JPH0415075B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えば電動、油圧、空圧等からなる
工業用ロボツトに接続されたケーブルを支持する
工業用ロボツトのケーブル支持装置に関する。

従来、工業用ロボツト、例えば電動ロボツトに
おいては、支柱、アームおよび手首を駆動するた
めのモータは固定台上に旋回可能に設けられた旋
回台に取付けられている。そして、該モータと動
力源との間に接続されたケーブルによつて旋回台
の動きが制約されることなく自由に旋回できるよ
うにするため、該ケーブルにゆとりを持たせて作
業場の床上にはわせたり、作業場の高所から吊下
げたりしている。

しかし、上述した従来のケーブル支持方法で
は、旋回台の旋回に伴なつてケーブルが床上を摺
動し、やがてはケーブルの被覆部が擦り切れてし
まつたり、高所から吊下げられているケーブルが
旋回台の旋回に伴なつて振り回され、ロボツトの
周囲にある物に引つ掛つてケーブルが切断されて
しまい、漏電、断線といつた事故が発生する危険
性がある。

また、工業用ロボツトのケーブル支持装置とし
ては実開昭58−184293号公報に示すものがある
が、該装置にはケーブルのカバーがないため該ケ
ーブルが周囲の物に当つたり、支持部材とバツク
プレートとの間に物を挾んでしまうという欠点が
あるし、角錐状という特殊な形状のサポートブロ
ツクを用いなければならず、製造工程や費用の点
でも問題がある。

本発明は、上述した従来技術の欠点に鑑みて提
案されたもので、旋回部側に接続され、該旋回部
の旋回に伴なつて移動するケーブルが、擦り切れ
たり、周囲の物に引つ掛つて切断されるのを防止
することができる工業用ロボツトのケーブル支持
装置を提供することを目的とする。

この目的を達成するために採用された本発明の
構成は、円形の固定部と、該固定部の上部側に旋
回可能に設けられた旋回部と、前記固定部の外周
側に該固定部から径方向に離間して設けられたガ
イドと、該ガイドの所定位置に設けられたケーブ
ル挿入穴と、前記旋回部の外周側に設けられたケ
ーブル固定部材と、前記固定部とガイド部との間
に屈曲可能に収容され、一端が前記ケーブル固定
部材と対応する位置で前記旋回部に固定され、他
端が前記ケーブル挿入穴と対応する位置で前記ガ
イドに固定されたケーブル保持部材とからなる。

このように構成することにより、外部からのケ
ーブルはケーブル挿入穴に挿入してケーブル保持
部材に接続し、固定部や旋回部等への内部側ケー
ブルはケーブル固定部材の位置でケーブル保持部
材に接続すればよく、旋回部が任意に旋回して
も、ケーブル保持部材が動くのみで、内部側ケー
ブルの擦り切れ、断線等を防止し、しかもガイド
内でのケーブルの引きまわしをなくすことができ
る。

以下に、本発明の一実施例を電動ロボツトに適
用した場合を例に挙げ、図面に基づいて詳述す
る。

図において、１は工業場の床上に設けられた固
定台で、該固定台１上には６自由度の電動ロボツ
ト２が載置されている。３は該電動ロボツト２の
本体を構成する円筒状の基台で、該基台３は前記
固定台１上に固着されている。４は前記基台１上
に旋回可能に設けられた円板状の旋回台で、該旋
回台４の上面には一対の取付ブラケツト４Ａ，４
Ｂが対向して立設されている。５は前記取付ブラ
ケツト４Ａ，４Ｂの上端部に揺動可能に支持され
た中空の支柱で、該支柱の背面５Ａには横方向に
取付ブラケツト５Ｂが突設されている。６は前記
支柱５の上端に上下方向に揺動可能に軸支された
中空体からなるアームで、該アーム６と支柱５と
の連結部はカバーで旋蓋されている。そして、該
アーム６の先端には上下に揺動、左右に旋回可能
で、かつ、先端に回転可能な作業工具取付軸７Ａ
が突設されている手首７が取付けられている。

８は基台３内に固定された旋回用モータで、該
旋回用モータ８の出力軸は旋回台４に接続されて
おり、該旋回台４は矢示Ａ方向に旋回可能になつ
ている。９は一側の取付ブラケツト４ａの下端部
に位置して固着された支柱揺動用のモータで、該
モータ９の出力軸と支柱５の取付ブラケツト５Ｂ
との間に設けられた揺動機構１０を介して該支柱
５は矢示Ｂ方向に揺動されるようになつている。
１１は他側の取付ブラケツト４Ｂの下端部に位置
して固着されたアーム揺動用のモータで、該モー
タ１１の出力軸とアーム６との間に設けられた揺
動機構１２を介して該アーム６は矢示Ｃ方向に揺
動されるようになつている。

１３は旋回台４の一側取付ブラケツト４Ａの上
端部に固着された手首揺動用のモータ、１４に他
側取付ブラケツト４Ｂの上端部に固着された手首
旋回用のモータで、該モータ１３，１４の各出力
軸と手首との間に設けられたスプロケツト、チエ
ン等からなる動力伝達機構（図示せず）を介して
該手首７は矢示Ｄ，Ｅ方向にそれぞれ揺動および
旋回されるようになつている。１５は支柱５の揺
動軸線に対して出力軸１５Ａの軸線が直角に交わ
るようにして旋回台４上に固着された作業工具取
付軸用のモータで、該モータ１５の前記出力軸１
５Ａと作業工具取付軸７Ａとの間に設けられた傘
歯車、スプロケツト、チエン等からなる動力伝達
機構（図示せず）を介して作業取付軸７Ａは矢示
Ｆ方向に回転されるようになつている。

１６は基台３と同じ高さを有し、該基台３を囲
繞するように固定台１上に固着された二重円筒状
のガイドカバーで、該ガイドカバー１６は内ガイ
ドカバー１６Ａと、該内ガイドカバー１６Ａに対
し所定の間隔ｌ離間させて設けられた外ガイドカ
バー１６Ｂとからなり、内ガイドカバー１６Ａの
外周面と外ガイドカバー１６Ｂの内周面は平滑な
面に形成されている。該外ガイドカバー１６Ｂの
上端寄りの位置にはケーブル挿入口１７が設けら
れ、該挿入口１７には外方に結束ケーブル１８が
挿入されている。１９は前記ケーブル挿入口１７
の位置にほぼ対応させて固定台４の外周面に固着
されたケーブル固定部材としてのＬ字状ケーブル
固定用ブラケツトで、該ブラケツト１９の一側片
１９Ａには複数個の挿通孔が穿設されている。２
０Ａ〜２０Ｅは一端がモータ９，１１，１３，１
４，１５にそれぞれ接続され、他端が前記ケーブ
ル固定用ブラケツト１９の各挿通孔に挿入される
ことにより支持されたケーブルである。

２１は前記内ガイドカバー１６Ａと外ガイドカ
バー１６Ｂとの間にＵ字状に屈曲して収容された
帯状のケーブル保持部材で、該ケーブル保持部材
２１としては、例えば平坦に列設した複数本の接
続ケーブルを可撓性材で一体に保持してなるケー
ブルベアが用いられる。そして該ケーブル保持部
材２１の一端はケーブル固定用ブラケツト１９に
固着されており、該ケーブル保持部材２１の当該
一端から露出している各接続ケーブルの一側先端
部はモータ側のケーブル２０Ａ〜２０Ｅにプラ
グ、ソケツト等の接続部材を介してそれぞれ接続
されている。一方、前記ケーブル保持部材２１の
他端はケーブル挿入口１７近傍に位置させて外ガ
イドカバー１６Ｂの内周面に固着されており、該
ケーブル保持部材２１の当該他端から露出してい
る各接続ケーブルの他側先端部は結束ケーブル１
８の各ケーブルに接続部材を介してそれぞれ接続
されている。

上述の如く構成されてなる本実施例装置によれ
ば、旋回用モータ８の駆動力により旋回台４が矢
示Ａ方向のいずれかの方向に旋回されると、ケー
ブル固定用ブラケツト１９に他端が支持されてい
るケーブル２０Ａ〜２０Ｅは旋回台４と共に旋回
する。同時に、該ケーブル固定用ブラケツト１９
に固着されているケーブル保持部材２１の一端側
は内ガイドカバー１６Ａの外周面に摺動しつつ案
内され旋回台４の旋回方向に移動するのに対し、
該ケーブル保持部材２１の他端側は外ガイドカバ
ー１６Ｂに固定されているが、該ケーブル保持部
材２１のＵ字状屈曲部位は旋回台４の旋回方向に
円滑に移動するから、該旋回台４は矢示Ａ方向に
自由に旋回することができる。

しかも、本実施例では内ガイドカバー１６Ａと
外ガイドカバー１６Ｂとの間には、ケーブル保持
部材２１が存在するのみで、結束ケーブル１８は
ケーブル挿入穴を介して該ケーブル保持部材２１
と接続され、旋回側の各ケーブル２０Ａ〜２０Ｅ
はケーブル固定用ブラケツト１９に接続されてい
るから、結束ケーブルや各旋回側のケーブル２０
Ａ〜２０Ｅが擦り切れたり、断線する事態を防止
し、またガイドカバー１６内でのこれらケーブル
２０Ａ〜２０Ｅの引きまわしをなくすことができ
ガイドカバー１６の径を小さくすることができ
る。

なお、本実施例では、ガイドとしてガイドカバ
ー１６を用いるものとしたが、ガイドは環状ある
いは湾曲状のガイドレールを用いてもよい。

また、本実施例では、ガイドカバー１６は内ガ
イドカバー１６Ａと外ガイドカバー１６Ｂとで構
成されるものとして述べたが、基台３の外側面が
ケーブル案内部材２１が摺動できる程度に平滑な
面に形成されている場合には、該内ガイドカバー
１６Ａは廃止してもよいものである。更に、ガイ
ドカバー１６は基台３の外周全面を覆う形状のも
のとして述べたが、内ガイドカバー１６Ａも外ガ
イドカバー１６Ｂも旋回台４と共に旋回するケー
ブル固定用ブラケツト１９の旋回範囲を覆う形状
のものであればよく、必ずしも円筒状でなくても
よい。更にまた、ケーブル保持部材としてケーブ
ルベアを用いるものとして述べたが、Ｕ字状に屈
曲可能な可撓性を有する保持部材であればよく、
例えばフラツトケーブルのようなものでもよい。

一方、本発明の工業用ロボツトは電動ロボツト
に限ることなく、油圧ロボツト、空圧ロボツトと
してもよく、この場合にはモータ９，１１，１
３，１４，１５は油圧、空圧モータとすればよ
く、ケーブル２０Ａ〜２０Ｅは油圧、空圧ケーブ
ルとすればよい。

以上詳細に述べた如く、本発明は固定部の外周
側にガイドを設け、該ガイドの所定位置にケーブ
ル挿入穴を設けると共に旋回部の外周側にケーブ
ル固定部材を設け、前記固定部とガイド部との間
にケーブル保持部材を屈曲可能に収容し、該ケー
ブル保持部材の一端をケーブル固定部材の位置で
旋回部に固定し、その他端をケーブル挿入穴の位
置でガイドに固定する構成としたから、固定部と
ガイドとの間の空間にはケーブル保持部材が存在
するのみであり、旋回部の旋回に伴つて、ケーブ
ル挿入穴側、ケーブル固定部材側にそれぞれ接続
されるケーブルが引きずられて擦り切れたり、周
囲の物に引つ掛つて切断されるのを確実に防止
し、しかもケーブル保持部を固定部とガイドとの
間に屈曲可能に収容するだけでよいから、ガイド
の径を小さくすることができ、小型のケーブル支
持装置とすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る旋回部のケー
ブル支持装置を電動ロボツトに適用した場合を示
す一部破断斜視図、第２図は第１図の要部拡大図
である。 ３…基台（固定部）、４…旋回台（旋回部）、１
６…ガイドカバー（ガイド）、２１…ケーブル保
持部材。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 円形の固定部と、該固定部の上部側に旋回可
   能に設けられた旋回部と、前記固定部の外周側に
   該固定部から径方向に離間して設けられたガイド
   と、該ガイドの所定位置に設けられたケーブル挿
   入穴と、前記旋回部の外周側に設けられたケーブ
   ル固定部材と、前記固定部とガイド部との間に屈
   曲可能に収容され、一端が前記ケーブル固定部材
   と対応する位置で前記旋回部に固定され、他端が
   前記ケーブル挿入穴と対応する位置で前記ガイド
   に固定されたケーブル保持部材とからなる工業用
   ロボツトのケーブル支持装置。 ２ 前記ケーブル保持部材はケーブルベアまたは
   フラツトケーブルである特許請求の範囲第１項記
   載の工業用ロボツトのケーブル支持装置。 ３ 前記ガイドは内ガイドと外ガイドとからな
   り、前記ケーブル保持部材を該各カバー間に屈曲
   可能に収容してなる特許請求の範囲第１項記載の
   工業用ロボツトのケーブル支持装置。