JPH04159092A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、径の異なる数種類の円筒状又は円柱状のワー
クを移載するための工業用ロボット等に取りつける把持
装置に間する。

〔従来の技術〕

この種従来の装置は、実用新案公報昭５８−１５１０６
に記載のように、一つの駆動源で複数個の把持爪の内の
一つをさ動作せ、この動作をリンク機構により他の複数
の把持爪に伝達し、把持爪の開閉動作を行なわせるよう
になっていた。又、被把持物の確認については、把持爪
に検出器を設け、被把持物を直接検出するか、又は、簡
易的に駆動源の流体シリンダ内部の圧力変化を検出する
方法が取られていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

一上記従来技術は、プリント基板等の軽量ワークを把持
することが目的であり、重量ワークを把持するためには
、駆動源の力を伝達するためのリンク機構に機械的な剛
性が必要となり装置全体が大きくなる欠点を持っている
。又、被把持物の検出について、検出器で被把持物を直
接検出する場合、被把持物と把持爪が当接する部位の形
状により検出出来ない場合があり、又、流体シリンダ内
部の圧力変化を検出する方法では、異常な位置、例えば
ワークを把持完了しないで機械的に把持爪が拘束された
場合に該った信号を出力するといった欠点を持っている
。

本発明は、上記欠点を解決すると共に、コンパクトで強
い把持力を発生する把持Ｈ置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、把持爪と同数個の駆動源を
把持中心より放射状に設け、該駆動源の出力軸を前記各
把持爪に直接連結し、前記把持爪に直接把持力を発生さ
せるようにした。さらに、前記把持爪の開閉動作を同期
化させるためリンク機構を介して前記各把持爪を連結し
た。

さらに、把持状態を確認するためには、前記把持爪の先
端に被把持物に当接する補助爪を設け、該補助爪の一端
を検出するための検出器を前記把持爪の内の１箇所に設
けた。

〔作用〕

各駆動源への流体の供給を同時に切替え出力軸を進退さ
せると、出力軸に直結されている把持爪は把持中心より
放射状に互いに接近、あるいは離間する。前記各把持爪
はリンク機構を介して連結されており同期的に開閉動作
をする。

補助爪は、前記各把持爪と同様に動作し、被把持物に当
接すると揺動軸を中心として回転し、把持軸芯に対して
並行になる。又、被把持物の無い場合には前記補助爪は
把持軸芯に対し傾斜することになる。従って前記補助爪
の一端は、被把持物の有無により前記把持爪の一箇所に
設けた検出器に対し接近あるいは離間することになり確
実な検出が出来る。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図および第２図、第３図
により説明する。

１は円板状のベースで工業用ロボット等の手首先端に取
付けられている。ベース１の下面には、ベース１の下面
と並行な平面で、ベース１の中心より放射状にピストン
７が動作するように、エアシリンダ５．５ａ〜５Ｃが取
付けられている。把持爪２，２ａ〜２Ｃは、ピストン７
の一端に固定されている。ベース１の上面には、ベース
１の中心を軸として回転可能な円板状の回転板４が取付
けられている。回転板４の下面には各リンク３゜３ａ〜
３ｃの一端が等前隅おきの位置で回転自在に連結され、
各リンク３．３ａ〜３’ｃの他端は各把持爪２，２ａ〜
２ｃの上面中央に回転自在に連結されている０把持爪２
，２ａ〜２Ｃの先端には、把持爪２，２ａ〜２Ｃの動作
方向と直角な軸を中心として揺動可能な補助爪６が取付
けられている。

把持爪２，２ａ〜２Ｃの内１つには、検出器８が設けで
ある。

各エアシリンダ５，５ａ〜５Ｃへの給気を同時に切り替
えてピストン７を進退させると、各把持爪２，２ａ〜２
Ｃはベース１の中心より放射状に互いに接近又は離間移
動する。この時、各把持爪２．２ａ〜２ｃは各リンク３
．３ａ〜３ｃおよび回転板４を介して互いに連結されて
いるため同期して開閉を行なう。従って被把持物９の内
径が変化しても、各把持爪２，２ａ〜２Ｃの各々の移動
量は同量となり常に中心一定の高い精度で把持すること
が出来る。補助爪６は第３図に示すように、被把持物９
の無い場合には傾き、第２図に示すように被把持物９の
有る場合には被把持物の内面に当接して把持軸心に対し
並行になる。このため、補助爪６の一端は被把持物９の
有る場合には把持爪２に接近し、被把持物９の無い場合
には把持爪２より離間する。検出器８は補助爪６が接近
した場合のみ電気信号を出力するように取付けられてい
るため、被保持物９の有無を確認することが出来る。尚
、第４図、第５図には、他の実施例で円柱状のワークの
外周を把持する場合を示す。

以上説明したように、本実施例は、駆動源であるエアシ
リンダの出力を直接把持爪に発生させているため伝達に
よる損失が無く、大きな把持力を得ることが出来る。し
かも、構造が簡単で小型軽量に出来る。

〔発明の効果〕

本発明によれば、駆動源の出力を直接把持爪に伝えるた
め大きな把持力を得ることが出来るのて把持装置の小型
軽量化が出来る。しかも補助爪を設けることで把持の安
定化が出来るのでワーク有無の誤検出を防ぐことが出来
システム全体の誤動作が少なくなり稼働率を向上するこ
とが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の平面図、第２図は第１図の
正面図、第３図は同実施例の補助爪部の動作説明図、第
４図、第５図は他の実施例の補助爪の動作説明図である
。 １・・・ベース、２，２ａ〜２ｃ・・・把持爪、３，３
ａ〜３Ｃ・・・リンク、４・・・回転板、５，５ａ〜５
ｃ・・・エアシリンダ、６・・・補助爪、７・・・ピス
トン、８・・・検出器、９・・・被把持物 第　１　図 ２ｃ　　　　　６ｃ２ｂ 第　３　図 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数個の把持爪と、該把持爪を同期的に開閉移動可
   能に連結するリンク機構と、前記把持爪を開閉移動させ
   るための駆動部を設けて構成する把持装置において、前
   記駆動部を前記把持爪の把持中心より放射状に作動する
   ように、前記各把持爪に対応してその出力軸を、前記把
   持爪に直接連結したことを特徴とする把持装置。 ２、前記把持爪の先端部に前記把持爪の各々の開閉移動
   方向に対し直角な軸を中心として揺動可能な被把持物と
   当接する補助爪と、該補助爪が被把持物と当接したこと
   を前記補助爪の一端が前記把持爪に対し接近又は離間す
   ることで確認する検出器を設けたことを特徴とする請求
   項１記載の把持装置。