JPH04160381A - 水中移動体の位置測定装置 - Google Patents
水中移動体の位置測定装置Info
- Publication number
- JPH04160381A JPH04160381A JP2283542A JP28354290A JPH04160381A JP H04160381 A JPH04160381 A JP H04160381A JP 2283542 A JP2283542 A JP 2283542A JP 28354290 A JP28354290 A JP 28354290A JP H04160381 A JPH04160381 A JP H04160381A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving object
- distance
- underwater
- underwater moving
- surveying ship
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は水中移動体の位置測定装置、特にＣＣＤカメラ
と超音波送受波器による水中移動体の位置測定装置に関
するものである。
と超音波送受波器による水中移動体の位置測定装置に関
するものである。
Ｃ従来の技術〕
従来、水中において移動する移動体の位置を超音波によ
り測定する場合には測量船上の３点又は海底の３点位置
に超音波発信局を設定し、水中移動体に超音波受信局を
配置し、発信局３辺間の距離を夫々の超音波の到達時間
から計測し、水中移動体の位置を３角測量により求めて
いる。
り測定する場合には測量船上の３点又は海底の３点位置
に超音波発信局を設定し、水中移動体に超音波受信局を
配置し、発信局３辺間の距離を夫々の超音波の到達時間
から計測し、水中移動体の位置を３角測量により求めて
いる。
然しなからこのような３個の超音波発信局を測量船上に
設置して水中の移動体の位置を測定するようにしたもの
では測量船が小型の場合各超音波発信局間の間隔が狭い
ので、水中移動体との角度が鋭角となり誤差が大きい。
設置して水中の移動体の位置を測定するようにしたもの
では測量船が小型の場合各超音波発信局間の間隔が狭い
ので、水中移動体との角度が鋭角となり誤差が大きい。
又３個の超音波発信局を海底に設置するものでは超音波
発信局の海中設置部位置出しを測定海域毎に行う必要が
ある。また計測に時間がかかり高速の移動体を連続測位
することが不可能で実用に供し得ない。
発信局の海中設置部位置出しを測定海域毎に行う必要が
ある。また計測に時間がかかり高速の移動体を連続測位
することが不可能で実用に供し得ない。
本発明は上記の欠点を除くようにしたものであ３課題を
解決するための手段〕 本発明の水中移動体の位置測定装置は測量船と水中移動
体の何れかの一方にＣＣＤカメラ及び超音波送受波器を
設け、他方に発光器と超音波送受波器を設け、上記ＣＣ
Ｄカメラが上記発光器よりの発光を受光することによっ
て測量船から水中移動体に対する方位を計測し、上記測
量船と水中移動体間で超音波を送受せしめた場合に超音
波が移動するに要する時間から両者間の距離を計測し、
両計測結果から上記測量船に対する上記水中移動体の位
置を知るようにしたことを特徴とする。
解決するための手段〕 本発明の水中移動体の位置測定装置は測量船と水中移動
体の何れかの一方にＣＣＤカメラ及び超音波送受波器を
設け、他方に発光器と超音波送受波器を設け、上記ＣＣ
Ｄカメラが上記発光器よりの発光を受光することによっ
て測量船から水中移動体に対する方位を計測し、上記測
量船と水中移動体間で超音波を送受せしめた場合に超音
波が移動するに要する時間から両者間の距離を計測し、
両計測結果から上記測量船に対する上記水中移動体の位
置を知るようにしたことを特徴とする。
本発明の水中移動体の測定装置においては水中移動体か
らの発光が側Ｍ船のＣＣＤカメラによって受光され方位
が計測される。同時に測量船から水中移動体に超音波が
送波され、これを受波した水中移動体は直ちに超音波を
測量船に送波し、これを測量船が受波して両者間の距離
が計測される。
らの発光が側Ｍ船のＣＣＤカメラによって受光され方位
が計測される。同時に測量船から水中移動体に超音波が
送波され、これを受波した水中移動体は直ちに超音波を
測量船に送波し、これを測量船が受波して両者間の距離
が計測される。
以上の計測の結果から水中移動体の位置が知られるよう
になる。
になる。
〔実 施 側口
以下図面によって本発明の詳細な説明する。
第１図、第２図においてｌは測量船、２は水中移動体、
３は海底を示し、本発明においては水中移動体２にスト
ロボ発光器４と、超音波送受波器５と、この超音波送受
波器５が超音波を受波したときこれを増幅して送波する
よう制御するための制御器６とを設け、測量船１には上
記ストロボ発光器４からの発光を検知するＣＣＤカメラ
７と、このＣＣＤカメラ７のＣＣＤアレイが光を感知す
る位置によって発光源に対する方位を計測する方位計測
装置８と、上記水中移動体２に例えば３０Ｋ Ｈｚ程度
の超音波を送波し、且つ水中移動体２側からの超音波を
受波する超音波送受波器９と、この超音波送受波器９の
送波と受波間の時間から測量船１と水中移動体２間の距
離を計測する距離計測装置１０と、上記方位計測装置８
と距離計測装置１０からの計測結果を演算して水中移動
体２の位置を演算する演算装置１１とを設ける。
３は海底を示し、本発明においては水中移動体２にスト
ロボ発光器４と、超音波送受波器５と、この超音波送受
波器５が超音波を受波したときこれを増幅して送波する
よう制御するための制御器６とを設け、測量船１には上
記ストロボ発光器４からの発光を検知するＣＣＤカメラ
７と、このＣＣＤカメラ７のＣＣＤアレイが光を感知す
る位置によって発光源に対する方位を計測する方位計測
装置８と、上記水中移動体２に例えば３０Ｋ Ｈｚ程度
の超音波を送波し、且つ水中移動体２側からの超音波を
受波する超音波送受波器９と、この超音波送受波器９の
送波と受波間の時間から測量船１と水中移動体２間の距
離を計測する距離計測装置１０と、上記方位計測装置８
と距離計測装置１０からの計測結果を演算して水中移動
体２の位置を演算する演算装置１１とを設ける。
本発明の水中移動体の位置測定装置は上記のような構成
であるからＣＣＤカメラ７の指向角θを例えば４５度程
度とし、水中移動体２のストロボ発光器４を発光すれば
、ＣＣＤカメラ７のＣＣＤアレイ上にスポット点として
、画像が出来、このスポット点の位置から測量船ｌから
水中移動体２に対する方位が方位計測装置８によって計
測される。
であるからＣＣＤカメラ７の指向角θを例えば４５度程
度とし、水中移動体２のストロボ発光器４を発光すれば
、ＣＣＤカメラ７のＣＣＤアレイ上にスポット点として
、画像が出来、このスポット点の位置から測量船ｌから
水中移動体２に対する方位が方位計測装置８によって計
測される。
一方測量船１上の超音波送受波器９より、指向角θが４
５度程度の超音波を水中移動体２に受けて発射すれば、
これが水中移動体２の超音波送受波器５で受波され、制
御器６の制御によってこの超音波送受波器５から超音波
が直ちに送波されこれが測量船上の超音波送受波器９に
より受波される。この送波から受波までの時間は距離計
測装置１０によって計測され、これを超音波の速度で補
正し、測量船１と水中移動体２間の距離が求められる。
５度程度の超音波を水中移動体２に受けて発射すれば、
これが水中移動体２の超音波送受波器５で受波され、制
御器６の制御によってこの超音波送受波器５から超音波
が直ちに送波されこれが測量船上の超音波送受波器９に
より受波される。この送波から受波までの時間は距離計
測装置１０によって計測され、これを超音波の速度で補
正し、測量船１と水中移動体２間の距離が求められる。
従って上記方位計測装置８により求めた方位と、上記距
離計測装置１０による測距から、測量船に対する水中移
動体の相対位置を求めることが可能となる。
離計測装置１０による測距から、測量船に対する水中移
動体の相対位置を求めることが可能となる。
［発明の効果〕
上記のように本発明の水中移動体の位置測定装置によれ
ば従来の超音波のみによる測１ヶ方式と比較してＣＣ，
Ｄカメラによる高分解能、高速処理の特徴を生かしてい
るので、従来困難であった。水中移動体の高精度測位が
容易に行える。
ば従来の超音波のみによる測１ヶ方式と比較してＣＣ，
Ｄカメラによる高分解能、高速処理の特徴を生かしてい
るので、従来困難であった。水中移動体の高精度測位が
容易に行える。
また、ＣＣＤカメラが高速で機能することにより、水中
移動体の高速航行時の連続測位が可能となる等大きな利
益がある。
移動体の高速航行時の連続測位が可能となる等大きな利
益がある。
尚本発明においては測量船に配置したＣＣＤカメラを水
中移動体に設け、水中移動体に配置したストロボ発光器
等を測量船に設けても同様の効果を得ることができるこ
とは勿論である。
中移動体に設け、水中移動体に配置したストロボ発光器
等を測量船に設けても同様の効果を得ることができるこ
とは勿論である。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の水中移動体の位置測定装置の説明図、
第２図はそのブロック閲である。 １・・・測量船、２・・・水中移動体、３・・・海底、
４・ ・ストロボ発光器、５ ・ 超音波送受波器、６
・・・制御器、７・ ・ＣＣＤカメラ、８・・・方位計
測装置、９・・・超音波送受波器、１０・ ・距離計測
装置、１１・・・演算装置。 ２．３ 身２図
第２図はそのブロック閲である。 １・・・測量船、２・・・水中移動体、３・・・海底、
４・ ・ストロボ発光器、５ ・ 超音波送受波器、６
・・・制御器、７・ ・ＣＣＤカメラ、８・・・方位計
測装置、９・・・超音波送受波器、１０・ ・距離計測
装置、１１・・・演算装置。 ２．３ 身２図
Claims (1)
- 測量船と水中移動体の何れかの一方にＣＣＤカメラ及び
超音波送受波器を設け、他方に発光器と超音波送受波器
を設け、上記ＣＣＤカメラが上記発光器よりの発光を受
光することによって測量船から水中移動体に対する方位
を計測し、上記測量船と水中移動体間で超音波を送受せ
しめた場合に超音波が移動するに要する時間から両者間
の距離を計測し、両計測結果から上記測量船に対する上
記水中移動体の位置を知るようにしたことを特徴とする
水中移動体の位置測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2283542A JPH04160381A (ja) | 1990-10-23 | 1990-10-23 | 水中移動体の位置測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2283542A JPH04160381A (ja) | 1990-10-23 | 1990-10-23 | 水中移動体の位置測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04160381A true JPH04160381A (ja) | 1992-06-03 |
Family
ID=17666882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2283542A Pending JPH04160381A (ja) | 1990-10-23 | 1990-10-23 | 水中移動体の位置測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04160381A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023119338A (ja) * | 2022-02-16 | 2023-08-28 | 株式会社メガチップス | 処理システム、第１処理装置及び第２処理装置 |
-
1990
- 1990-10-23 JP JP2283542A patent/JPH04160381A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023119338A (ja) * | 2022-02-16 | 2023-08-28 | 株式会社メガチップス | 処理システム、第１処理装置及び第２処理装置 |
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