JPH04162109A - 自走台車の運行制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は搬送路上を走行する複数の自走台車を、衝突さ
せることなく、最適に運行させるための制菌設備に関す
るものである。

〔従来の技術〕

従来のこの種の自走台車における運行制御としては、例
えば衝突防止に対しては、自走台車て前方台車に対して
一定距離を定めて、その−定距離以内に台車か接近した
時を、光センサー等の検出器で検知して、台車を強制的
に減速あるいは停止制御させるようにしていた。

〔発明か解決しようとする課題〕

上述のような運行制御において、光センサー装置等によ
る検出手段では、搬送路上における曲線部等で、光セン
サーの検知範囲から外れ、他台車と衝突する危険かある
ことや、センサーによっては人、物等に邪魔されて誤動
作する等の問題かあった。

又、上述の点を勘案して曲線部、直線部とそれぞれ別個
にセンサーを設けて処理されることも考えられるか、複
数のセンサーを設け、それらの配線及び制御を考慮した
場合、価格の点や実用性に欠けるものであった。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る自走台車の運行制御設備については、後方
台車からの運行情報を受信し、該後方台車の運行情報と
自己の検知した運行情報とを比較し、後方台車に対して
最適な運行情報を送信するようにしたものである。

〔作用〕

本発明は上述のように構成したので、衝突防止用の光セ
ンサー装置を設ける必要もなく、最適な運行制椛か行な
える。

〔実施例〕

以下に本発明の一実施例を図に基ついて説明する。

第１図において、（１）は倉庫や工場内において物品の
搬送を行なうための自走台車であって、一定搬送路上に
配置されたレール（２）の上面を台車下方に設けられた
４つのウレタン車輪（３）か摺接しながら走行する。そ
のウレタン車輪（３）には脱線防止のためのガイトロー
ラ（４）か相互に対をなして、上記レール（２）を挟装
した状態で配設されている。更に、進行方向（Ｘ）に向
い、本実施例中ては上記ウレタン車輪（３）のうち、左
側の車輪（３−１）を駆動車輪（６）とし、駆動モータ
（７）か駆動輪（３−１）軸と連結して設けられ、モー
タの駆動により車輪（３−１）を回転させて走行する。

また、従動車輪（８）である車輪（３−２）には走行距
離を検出するエンコーダ（５）か連結され、従動車輪（
３−２）の回転に応したパルスを発生している。又、台
車の走行に際して、第３図示の如く台車制証部内に記憶
された加減速走行パターンに応じて、上記駆動モータ（
７）か後述するインバータ等の走行制矧回路（１９）に
より制碑されている。

台車（１）の前面、後面には、前方台車、後方台車に応
じてデジタル変調化された台車走行データを赤外線ビー
ムを介して通信する赤外線送受信装置（９）（１０）（
１１）（＋２）を設ける。後面に配置された受信器（９
）は、後より走行してくる台車（Ｂ）のデジタル変調化
された、現在位１１４ａと現在速度値等を含む走行デー
タ信号（＋０３）を受信し、第２図に示す送受信号を変
・復調化するモデム（＋５）を介して走行データ（１０
３ａ）に変換する。後方台車（Ｂ）の走行データ（１０
３ａ）は中央制御装置（２１）の演算部（＋３）に送出
される。また、走行距離検出部（２０）かパルス発生エ
ンコーダ（５）のパルスを基にカウントして走行距離を
検出し、上述の演算部（１３）に出力（＋０４）を送出
する。その演算部（１３）では、第４図に示すように全
走行台車に対して統一して設定された走行距離の基準点
より、走行距離検出部（２０）の出力（１０４）に基つ
いて自己の現在位置値を演算し、後方台車（Ｂ）の走行
データ（１０３ａ）の中の現在位置値と比較し、互いの
離間距離値を末位して制御部　（１４）−１出力する。

又、演算部（１３）では、台車の走行パターンに基つく
自己の現在速度値を検知し、後方台車（Ｂ）の走行デー
タ（１０３ａ）の中より抽出された現在速度値と比較し
、その結果を制御部（１４）に送出する。制園部（１４
）では、上述の後方台車（Ｂ）と自己台車との離間距離
値と台車の速度値に基づいて後方台車に対する速度指令
信号（１０１ａ）をモデム（１６）に送る。速度指令信
号（１０１ａ）はモデム（１６）にてデジタル変調され
て、送信器（１０）より出力（＋０１）される。

尚、上記速度指令信号としては、第４図に示す台車離間
距離値と各台車の速度値とにより、末位した速度値に基
づく信号で、例えば第４図の前方台車位置値りと後方台
車位置値し、とによる差の値と、最高速から減速停止ま
ての所要停止距離値ｌとの関係を考廖し、更に、上述の
台車位置関係による場合において、前方台車と後方台車
の速度差を加味した指令速度値であって、即ち第５図の
如く前方と後方台車の離間距離（Ｌ−Ｌ、　）か上述の
所要停止距離値（＋２）よりも大きく、Ｌ−ＬＢ　＞ｐ
の関係の場合、前方台車の速度値（Ｖ）と後方台車の速
度値（ＶＢ　）との関係か １、Ｖ＞Ｖ、とすると、■、値を増し、加速させるよう
に指示する。

２、Ｖ＝Ｖ１１とすると、１と同様Ｖ、を増し、加速指
示する。

３、ｖ＜ｖ、とすると、■、を一定にし、現状速度維持
指示する。

又、Ｌ−１＝ｐの関係において、 １、Ｖ＞Ｖｅ　とすると、■、をＶに等しくするまで、
加速指示する。

２、Ｖ”Ｖｅとすると、ｖ６の現状速度維持指ホする。

３．Ｖ’＜Ｖａとすると、ＶＢを減しさせ、減速指示す
る。

上述のように、指示データを与える。

又、第２図の（１００）は前方台車からの速度制御指令
信号てあり、受信部（１２）で受信し、モデム（１７）
を介して走行指令データとして制御装置（２１）に送出
する。そして制御装置（２１）により駆動モータ（７）
の回転をインバータ（１９）を介して制御する。（１０
２）は自己の台車の現在走行データに関する信号であり
、エンコーダ（５）による走行距離や、現在の速度値等
を含み制御装置（２１）を経て、モデム（１８）を介し
て前方台車に送出される。

このように前方台車の中央制御装置において、前方と後
方台車との離間距離値を求値し、台車の速度の差を比較
して、後方台車への速度補正を促す速度指令値を送出す
る。後方台車は速度指令値に基づき、駆動モータの回転
速度か中央制御装置により補正され、台車の離間距離を
必要最小限にするよう速度制御される。

尚、ステーションおいて、台車か移載するため停留する
場合には、台車速度か低速度に規制され、台車か停止に
必要とする距離か減じられ、最少所要停止距離となるの
で、台車離間距離値をその停止距離に応して小さくする
ことか可能となり、台車間の距離を適宜変更して制御す
る。

〔発明の効果〕

以上のように本発明の自走台車の運行制証設備によれば
、衝突防止センサー等を設ける必要なく、効率の良い最
適な運行別画を行なえる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自走台車の構成を示す図、第２図
は自走台車の制御を司る制創ブロフクを示す図、第３図
は自走台車の速度パターンを示す図、第４図は台車間の
距離関係を示す図、第５図は制御部内での処理手順を示
す図。 （１）−−自走台車 （９）、　（１１）−〜−受信部 （１０）、　（１２）　　−送信部 （２１）−中央制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）後方台車の運行情報を受信し、該後方台車の運行
   情報と自己の運行情報とを比較し、後方台車に対して最
   適な運行情報を送信することを特徴とする自走台車の運
   行制御設備。