JPH04163251A - 走行車線認識システム - Google Patents
走行車線認識システムInfo
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- JPH04163251A JPH04163251A JP2288341A JP28834190A JPH04163251A JP H04163251 A JPH04163251 A JP H04163251A JP 2288341 A JP2288341 A JP 2288341A JP 28834190 A JP28834190 A JP 28834190A JP H04163251 A JPH04163251 A JP H04163251A
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- vehicle
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- Granted
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- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 6
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- 238000000926 separation method Methods 0.000 abstract 1
- 208000034530 PLAA-associated neurodevelopmental disease Diseases 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、路線上における自車両の横断方向相対位置関
係を自動的に正確に計測できるようにして、車線変更に
関連した走行を支援して、道路網における自動車の安全
かつ円滑な交通流を実現するだめの走行車線認識システ
ムに関する。
係を自動的に正確に計測できるようにして、車線変更に
関連した走行を支援して、道路網における自動車の安全
かつ円滑な交通流を実現するだめの走行車線認識システ
ムに関する。
（従来の技術）
自動車の安全走行を目的に、同一車線」二を走行中の先
行車両と自軍との距離を認識するために、従来から各種
の追突防止センサシステムが考案されている。マイクロ
波或いはミリ波を使用したレーダ形の追突防止センサが
最も一般的であり、自軍から発射したレーダ波が先行車
両の車体で反射してくる反射波を受信し、電波の伝播遅
延或いはドツプラ効果による周波数の変化を観測して車
間距離を計測するものである。
行車両と自軍との距離を認識するために、従来から各種
の追突防止センサシステムが考案されている。マイクロ
波或いはミリ波を使用したレーダ形の追突防止センサが
最も一般的であり、自軍から発射したレーダ波が先行車
両の車体で反射してくる反射波を受信し、電波の伝播遅
延或いはドツプラ効果による周波数の変化を観測して車
間距離を計測するものである。
また、次世代の自動走行自動車を指向して、車線を区切
っている白線をＣＣＤカメラで観測して画像処理により
車線との相対位置情報を抽出し、操縦駆動系を自動制御
する車線追従の自律走行システムの研究開発も試みられ
ている。
っている白線をＣＣＤカメラで観測して画像処理により
車線との相対位置情報を抽出し、操縦駆動系を自動制御
する車線追従の自律走行システムの研究開発も試みられ
ている。
（発明が解決しようとする課題）
上述のような従来の先行車両の相対位置計測システムで
は、益々錯綜しつつある近年の道路交通事情の下では、
安全走行の点で未だ不十分である。
は、益々錯綜しつつある近年の道路交通事情の下では、
安全走行の点で未だ不十分である。
すなわち、具体的な道路交通においては追い越し、割り
込み、合流分岐等に伴う車線変更が屡々行われ、かかる
走行状態では路線」二の横断方向の走行位置の認識が必
要である。
込み、合流分岐等に伴う車線変更が屡々行われ、かかる
走行状態では路線」二の横断方向の走行位置の認識が必
要である。
しかしながら、現状では運転車の視覚に依存するのみで
あり、また白線のＣＣＤ画像解析による試みも、自然光
の画像を対象とするために、天候、照明等の環境条件に
大きく影をされ、さらに背景を含めた動画像処理となる
関係上画像処理が極めて複雑となり、処理速度の高速化
、処理装置の低コスト化を困難にしている。
あり、また白線のＣＣＤ画像解析による試みも、自然光
の画像を対象とするために、天候、照明等の環境条件に
大きく影をされ、さらに背景を含めた動画像処理となる
関係上画像処理が極めて複雑となり、処理速度の高速化
、処理装置の低コスト化を困難にしている。
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであ
って、画像処理を大幅に簡素化した状態で信頼性の高い
走行車線認識が可能となる走行車認識システムを提供す
ることを目的とする。
って、画像処理を大幅に簡素化した状態で信頼性の高い
走行車線認識が可能となる走行車認識システムを提供す
ることを目的とする。
（課題を解決するための手段）
本発明は上記目的を達成するため、路側或いは中央分離
帯に路線方向或いは横断方向に所定の間隔で設置された
２基の赤外光標識信号を送信する赤外光路側標識機と、
走行車両に搭載され、可視光を遮断して前記２基の赤外
光路側標識機からの赤外光標識信号を受信するＣＣＤカ
メラと、前記走行車両に搭載され、前記ＣＣＤカメラの
画像から該走行車両の横断方向相対位置情報を生成する
画像処理装置とにより構成したものである。
帯に路線方向或いは横断方向に所定の間隔で設置された
２基の赤外光標識信号を送信する赤外光路側標識機と、
走行車両に搭載され、可視光を遮断して前記２基の赤外
光路側標識機からの赤外光標識信号を受信するＣＣＤカ
メラと、前記走行車両に搭載され、前記ＣＣＤカメラの
画像から該走行車両の横断方向相対位置情報を生成する
画像処理装置とにより構成したものである。
また、前記２基の赤外光路側標識機の双方或いは何れか
の一方に、送信する赤外光標識信号を固有情報で変調す
る手段を設け、前記走行車両に、前記赤外光標識信号を
受信して前記固有情報を抽出する機器を搭載したもので
ある。
の一方に、送信する赤外光標識信号を固有情報で変調す
る手段を設け、前記走行車両に、前記赤外光標識信号を
受信して前記固有情報を抽出する機器を搭載したもので
ある。
（作 用）
本発明の走行車線認識システムは、基本的には路側或い
は中央分離帯に、路線方向或いは横断方向に所定の間隔
を置いて設置した２基の赤外光路側標識機の観測による
ものであり、従来での路面の白線をＣＣＤカメラで観測
する場合、太陽光或いは道路照明光による可視反射光画
像が周囲環境条件により大きく変化するのに対して、本
発明においてはフィルタにより可視光を遮断した状態で
規定された赤外光源としての路側標識機のみの画像を対
象とするために、背景等の不必要な動画像成分を除外し
た極めて簡素化された画像となり、路線上の横断方向の
走行位置情報の抽出のための画像処理は大幅に簡素化で
きる。
は中央分離帯に、路線方向或いは横断方向に所定の間隔
を置いて設置した２基の赤外光路側標識機の観測による
ものであり、従来での路面の白線をＣＣＤカメラで観測
する場合、太陽光或いは道路照明光による可視反射光画
像が周囲環境条件により大きく変化するのに対して、本
発明においてはフィルタにより可視光を遮断した状態で
規定された赤外光源としての路側標識機のみの画像を対
象とするために、背景等の不必要な動画像成分を除外し
た極めて簡素化された画像となり、路線上の横断方向の
走行位置情報の抽出のための画像処理は大幅に簡素化で
きる。
また、基の赤外光路側標識機の双方或い何れかの１基か
ら送信される赤外光標識信号を、該標識機位置での固有
情報コードで変調し、走行車両側は赤外光標識撮像の位
置標定に加えて、受信画像信号を復調して固有情報を抽
出するようにして、該路線の車線数、車線幅、曲率半径
、路側基準線位置等の計測に関係した直接情報、および
ナビゲーションのための位置情報の路線系の静的情報を
提供できる。
ら送信される赤外光標識信号を、該標識機位置での固有
情報コードで変調し、走行車両側は赤外光標識撮像の位
置標定に加えて、受信画像信号を復調して固有情報を抽
出するようにして、該路線の車線数、車線幅、曲率半径
、路側基準線位置等の計測に関係した直接情報、および
ナビゲーションのための位置情報の路線系の静的情報を
提供できる。
（実施例）
第１図は本発明の第１の実施例を示す構成図であって、
Ｉａ、ｌｂは道路を走行中の車両、２ａ。
Ｉａ、ｌｂは道路を走行中の車両、２ａ。
２ｂは車両１ａ、ｌｂの前部に設けたＣＣＤカメラ、３
ａ、３ｂは左側通行の路線系における上、下車線、Ｐｌ
ａ 、 Ｐ２ａ 、 Ｐｌｂ 、 Ｐ２ｂは赤外光の標
識信号を送信する赤外光路側標識機である。
ａ、３ｂは左側通行の路線系における上、下車線、Ｐｌ
ａ 、 Ｐ２ａ 、 Ｐｌｂ 、 Ｐ２ｂは赤外光の標
識信号を送信する赤外光路側標識機である。
第１図（ａ）は２基の赤外光路側標識機Ｐｌａ 、 Ｐ
２ａを上り車線３ａの路側に、２基の赤外光路側標識機
Ｐｌｂ 、 Ｐ２ｂを下り車線３ｂの路側に夫々路線方
向に所定の距離２Ｓｐを隔てて配置したものであり、赤
外光路側標識機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａは上り車線３ａを走
行中の車両１ａから見て走行方向の左側に、赤外光路側
標識機Ｐｌｂ 、 Ｐ２ｂは下り車線３ｂを走行中の車
両１ｂから見て同じく走行方向の左側に位置している。
２ａを上り車線３ａの路側に、２基の赤外光路側標識機
Ｐｌｂ 、 Ｐ２ｂを下り車線３ｂの路側に夫々路線方
向に所定の距離２Ｓｐを隔てて配置したものであり、赤
外光路側標識機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａは上り車線３ａを走
行中の車両１ａから見て走行方向の左側に、赤外光路側
標識機Ｐｌｂ 、 Ｐ２ｂは下り車線３ｂを走行中の車
両１ｂから見て同じく走行方向の左側に位置している。
また、第１図（ｂ）は上り車線３ａ用としての２基の赤
外光路側標識機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａと下り車線３ｂ用と
しての２基の赤外光路側標識機ｐｔｂ。
外光路側標識機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａと下り車線３ｂ用と
しての２基の赤外光路側標識機ｐｔｂ。
Ｐ２ｂを夫々中央分離帯に路線方向に所定の距離２Ｓｐ
を隔てて配置したものであり、赤外光路側標識機Ｐ１ａ
、Ｐ２ａは上り車線３ａを走行中の車両１ａから見て走
行方向の右側に、赤外光路側標識機Ｐｌｂ、Ｐ２ｂは下
り車線３ｂを走行中の車両１ｂから見て同じく右側に位
置している。
を隔てて配置したものであり、赤外光路側標識機Ｐ１ａ
、Ｐ２ａは上り車線３ａを走行中の車両１ａから見て走
行方向の右側に、赤外光路側標識機Ｐｌｂ、Ｐ２ｂは下
り車線３ｂを走行中の車両１ｂから見て同じく右側に位
置している。
また、２基の赤外光路側標識機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａ 、
およびＰｌｂ 、 Ｐ２ｂの赤外光の指向特性は、該赤
外光路側標識機に接近しつつある走行車両を照射するよ
うに、水平方向の指向性半値角を例えば３０度、路線に
対する光軸の傾きを３０度とする。
およびＰｌｂ 、 Ｐ２ｂの赤外光の指向特性は、該赤
外光路側標識機に接近しつつある走行車両を照射するよ
うに、水平方向の指向性半値角を例えば３０度、路線に
対する光軸の傾きを３０度とする。
次に、本実施例の動作について説明する。
第１図（ａ）の走行車両１ａに着目する。走行車両１ａ
が赤外光路側標識機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａに接近し、その
赤外光の照射範囲内に入ると、車載のＣＣＤカメラ２ａ
は赤外光路側標識機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａから送信される
赤外光の標識信号を受信する。しかし、ＣＣＤカメラ２
ａの前面には可視光を遮断して赤外光のみを通すフィル
タ（図示せず）を設けているので、太陽光或いは道路照
明光による可視反射光はすべて遮断されて赤外光路側標
識機Ｐｌａ 、Ｐ２ａからの赤外光の標識信号のみがＣ
ＣＤカメラ２ａに入力し、第２図に示すような赤外光画
像が得られる。ここで、Ｑ、、Ｑ、は赤外光路側標識機
Ｐｌａ 、 Ｐ２ａに対応する像であり、２ｑｏはＣＣ
Ｄカメラ２ａの有効視野角の範囲±θ。に対応する横方
向の画面幅を示し、ｑｌ、Ｑ２は夫々像ＱＩ。
が赤外光路側標識機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａに接近し、その
赤外光の照射範囲内に入ると、車載のＣＣＤカメラ２ａ
は赤外光路側標識機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａから送信される
赤外光の標識信号を受信する。しかし、ＣＣＤカメラ２
ａの前面には可視光を遮断して赤外光のみを通すフィル
タ（図示せず）を設けているので、太陽光或いは道路照
明光による可視反射光はすべて遮断されて赤外光路側標
識機Ｐｌａ 、Ｐ２ａからの赤外光の標識信号のみがＣ
ＣＤカメラ２ａに入力し、第２図に示すような赤外光画
像が得られる。ここで、Ｑ、、Ｑ、は赤外光路側標識機
Ｐｌａ 、 Ｐ２ａに対応する像であり、２ｑｏはＣＣ
Ｄカメラ２ａの有効視野角の範囲±θ。に対応する横方
向の画面幅を示し、ｑｌ、Ｑ２は夫々像ＱＩ。
Ｑ２の横方向画面中心線からのずれを示している。
走行車両１ａに搭載された画像処理装置（図示せず）は
、カメラ２ａで得た上記の像Ｑ、、Ｑ２に着目し、ずれ
ｑｌ、ｑｚの情報を抽出する。
、カメラ２ａで得た上記の像Ｑ、、Ｑ２に着目し、ずれ
ｑｌ、ｑｚの情報を抽出する。
ここで、第１図（ａ）に示すように、２基の赤外光路側
標識機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａのうち走行車両１ａから見て
近いものをＰｌａ 、遠いものをＰ２ａ とし、車載の
ＣＣＤカメラ２ａから見た赤外光路側標識機Ｐｌａの視
角をθ、とする。また、上述のＣＣＤカメラ画像中にお
ける像Ｑ、、Ｑ２の相対位置関係を記述するパラメータ
として、次のようにξ、η３およびηを定義する。
標識機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａのうち走行車両１ａから見て
近いものをＰｌａ 、遠いものをＰ２ａ とし、車載の
ＣＣＤカメラ２ａから見た赤外光路側標識機Ｐｌａの視
角をθ、とする。また、上述のＣＣＤカメラ画像中にお
ける像Ｑ、、Ｑ２の相対位置関係を記述するパラメータ
として、次のようにξ、η３およびηを定義する。
ξ−Ｑｚ／Ｑｔ＋η５−（Ｑ＋ Ｑ２）／２ＱＯ１η
−（ｑ＋＋ｑｚ）／４ｑｏ （１）赤外光路側標識機Ｐ
ｌａ 、 Ｐ２ａが設置されている路側位置を基準線と
し、走行車両１ａの該基準線からの横断方向距離Ｗは、
第１図から明らかなように次式により算出される。
−（ｑ＋＋ｑｚ）／４ｑｏ （１）赤外光路側標識機Ｐ
ｌａ 、 Ｐ２ａが設置されている路側位置を基準線と
し、走行車両１ａの該基準線からの横断方向距離Ｗは、
第１図から明らかなように次式により算出される。
ξ
ηＳ
前記画像処理装置はカメラ２ａから抽出したずれｑｌ、
ｑ２の情報を用いて、（２）式により横断方向距離Ｗを
算出して出力する。
ｑ２の情報を用いて、（２）式により横断方向距離Ｗを
算出して出力する。
第１図（ａ）に示す走行車両１ｂ、第１図Φ）に示す走
行車両１ａ、ｌｂ等も上記走行車両１ａの場合と同様に
して、横断方向距離Ｗを算出して出力する。
行車両１ａ、ｌｂ等も上記走行車両１ａの場合と同様に
して、横断方向距離Ｗを算出して出力する。
このようにして、走行車両１ａ、１ｂは自己の横断方向
相対位置を知ることができる。
相対位置を知ることができる。
第３図は本発明の第２の実施例を示す構成図であって、
ｌａ、Ｉｂは道路を走行中の両車、２ ａ ＋２ｂは車
両１ａ、Ｉｂの前部に設けられたＣＣＤカメラ、３ａ、
３ｂは左側通行の路線系における上、下車線、Ｐｌａ
、 Ｐ２ａ 、 Ｐｌｂ 、 Ｐ２ｂは赤外光の標識信
号を送信する赤外光路側標識機である。赤外光路側標識
機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａ 、 Ｐｌｂ 、 Ｐ２ｂの指向
性は、第１図に示す第１の実施例の場合と同様に、該赤
外光路側標識機に接近しつつある走行車両を照射するよ
うに、水平方向の指向性半値角を例えば３０度、路線に
対する光軸の傾きを３０度とする。しかし、２基の赤外
光路側標識機ＰｌａとＰ２ａ 。
ｌａ、Ｉｂは道路を走行中の両車、２ ａ ＋２ｂは車
両１ａ、Ｉｂの前部に設けられたＣＣＤカメラ、３ａ、
３ｂは左側通行の路線系における上、下車線、Ｐｌａ
、 Ｐ２ａ 、 Ｐｌｂ 、 Ｐ２ｂは赤外光の標識信
号を送信する赤外光路側標識機である。赤外光路側標識
機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａ 、 Ｐｌｂ 、 Ｐ２ｂの指向
性は、第１図に示す第１の実施例の場合と同様に、該赤
外光路側標識機に接近しつつある走行車両を照射するよ
うに、水平方向の指向性半値角を例えば３０度、路線に
対する光軸の傾きを３０度とする。しかし、２基の赤外
光路側標識機ＰｌａとＰ２ａ 。
Ｐｌｂ 、ｌ！：Ｐ２ｂは第１図に示す第１の実施の場
合と異なり、第２図に示すように路線の横断方向に所定
の距離２Ｓｐを隔てて配置しである。
合と異なり、第２図に示すように路線の横断方向に所定
の距離２Ｓｐを隔てて配置しである。
次に、本実施の動作を第２図（ａ）に示す走行車両１ａ
に着目して説明する。
に着目して説明する。
走行車両１ａが赤外光路側標識機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａに
接近し、その赤外光照射範囲に入ると、ＣＣＤカメラ２
ａは赤外光路側標識機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａから送信され
る赤外光の標識信号を受信する。しかしＣＣＤカメラ２
ａの前面には可視光を遮断して赤外光のみを通ずフィル
タ（図示せず）を設けているので、太陽光或いは道路照
明光による可視反射光【；Ｌず・・、て遮断され、赤外
光路側標識機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａからの赤外光の標識信
号のみかＣＣＤカメラ２ａに入り、第２図と同様の赤外
光画像が観測される。
接近し、その赤外光照射範囲に入ると、ＣＣＤカメラ２
ａは赤外光路側標識機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａから送信され
る赤外光の標識信号を受信する。しかしＣＣＤカメラ２
ａの前面には可視光を遮断して赤外光のみを通ずフィル
タ（図示せず）を設けているので、太陽光或いは道路照
明光による可視反射光【；Ｌず・・、て遮断され、赤外
光路側標識機Ｐｌａ 、 Ｐ２ａからの赤外光の標識信
号のみかＣＣＤカメラ２ａに入り、第２図と同様の赤外
光画像が観測される。
第３図において、２基の赤外光路側標識機Ｉ’ １ ｉ
ｌ 。
ｌ 。
Ｐ２ａは、走行車両１ａから見てより外側の視角にある
ものをＰｌｉ、内イ則の視角にあるものをＰ２．〕 と
定義し、路側の基準線を赤外光路側標識ｍＰ ｌ ａと
Ｐ２ａとの中間位置に設定する。また、（１）式と同様
にＣＣＤカメラ画像中における像Ｑ、、Ｑ、の相対位置
関係を記述するパラメータξ、η５及びηを定義すると
、走行車両１ａの基準線からの横断方向距離Ｗは第３図
から明らかなように、次式により算出される。
ものをＰｌｉ、内イ則の視角にあるものをＰ２．〕 と
定義し、路側の基準線を赤外光路側標識ｍＰ ｌ ａと
Ｐ２ａとの中間位置に設定する。また、（１）式と同様
にＣＣＤカメラ画像中における像Ｑ、、Ｑ、の相対位置
関係を記述するパラメータξ、η５及びηを定義すると
、走行車両１ａの基準線からの横断方向距離Ｗは第３図
から明らかなように、次式により算出される。
走行車両１ａに搭載される画像処理装置（図示せず）は
、カメラ２ａで観測された像Ｑ、、Ｑ２に対応するずれ
ＣＩ＋、（＋２の情報を抽出し、（３）式により横断方
向距離Ｗを算出して出力する。
、カメラ２ａで観測された像Ｑ、、Ｑ２に対応するずれ
ＣＩ＋、（＋２の情報を抽出し、（３）式により横断方
向距離Ｗを算出して出力する。
第２図（ａ）に示す走行車両１ｂ、第２図（ｂ）に示す
走行車両１ａ、ｌｂ等も上記走行車両１ａの場合と同様
にして横断方向距離Ｗを算出して出力する。
走行車両１ａ、ｌｂ等も上記走行車両１ａの場合と同様
にして横断方向距離Ｗを算出して出力する。
このようにして、走行車両１ａ、Ｉｂは自己の横断方向
相対位置を知ることができる。
相対位置を知ることができる。
なお、２基の赤外光路側標識機器の距離２Ｓｐは、第１
図のように路線方向に配置される場合には例えば１乃至
２０メ一トル程度、第３図のように路線の横断方向に配
置される場合には例えば０．５乃至２メ一トル程度に設
定する。また本システムの実装路線では、本発明の一対
の二基の赤外光路側標識機が、路線に沿って例えば３０
乃至２００メ一トル程度の間隔で周期的に配置される。
図のように路線方向に配置される場合には例えば１乃至
２０メ一トル程度、第３図のように路線の横断方向に配
置される場合には例えば０．５乃至２メ一トル程度に設
定する。また本システムの実装路線では、本発明の一対
の二基の赤外光路側標識機が、路線に沿って例えば３０
乃至２００メ一トル程度の間隔で周期的に配置される。
また、第１図および第３図の本発明の実施例において、
２基の赤外光路側標識機の双方或いは何れかの一基から
送信される赤外光標識信号を、該赤外光路標織機位置で
の固有情報コードで変調ずるような機器構成とし、走行
車両側は像Ｑ、、Ｑ２の位置標定に加えて受信画像信号
を復調して該固有情報を抽出するように機器構成する。
２基の赤外光路側標識機の双方或いは何れかの一基から
送信される赤外光標識信号を、該赤外光路標織機位置で
の固有情報コードで変調ずるような機器構成とし、走行
車両側は像Ｑ、、Ｑ２の位置標定に加えて受信画像信号
を復調して該固有情報を抽出するように機器構成する。
なお、機器構成は公知の技術で容易に実現できる。
かかるシステム構成によれば、赤外光路側標識機から走
行中の両車に対し固有情報として、該路線の車線数、車
線幅、曲率半径、路側基準線位置等の計測に関係した直
接情報、およびナビゲーションのための位置情報等の路
線系の静的情報を提供することができる。
行中の両車に対し固有情報として、該路線の車線数、車
線幅、曲率半径、路側基準線位置等の計測に関係した直
接情報、およびナビゲーションのための位置情報等の路
線系の静的情報を提供することができる。
また、具体的な道路網では、高速道路系、主要幹線道路
系等の道路の種類によって路線の車線数、車線幅、曲率
半径、路側基準線位置等が異なり、夫々の路線に対応し
て赤外光路側標識機の設定位置、間隔等を最適配置とす
ることが好ましいが、かかる路線固有情報を、例えば極
小無線ゾーン路車間個別通信システム等の他のシステム
に依存することなしに、上記の赤外光路側標識機の附加
機能により一環して情報伝達ができ、走行支援システム
のオンライン化に有効に作用する。
系等の道路の種類によって路線の車線数、車線幅、曲率
半径、路側基準線位置等が異なり、夫々の路線に対応し
て赤外光路側標識機の設定位置、間隔等を最適配置とす
ることが好ましいが、かかる路線固有情報を、例えば極
小無線ゾーン路車間個別通信システム等の他のシステム
に依存することなしに、上記の赤外光路側標識機の附加
機能により一環して情報伝達ができ、走行支援システム
のオンライン化に有効に作用する。
（発明の効果）
本発明によれば、規定された赤外光路側標識撮画像を対
象とするために、画像処理を大幅に簡素化した状態で信
親性の高い走行車線認識が可能となる、また、赤外光路
側標識機に該標識機位置での固有情報を走行車両に伝達
する機能を容易に附加することができ、本発明により走
行支援システムの一環性が確保され、オンライン化によ
る情報処理の高速化が可能となる。
象とするために、画像処理を大幅に簡素化した状態で信
親性の高い走行車線認識が可能となる、また、赤外光路
側標識機に該標識機位置での固有情報を走行車両に伝達
する機能を容易に附加することができ、本発明により走
行支援システムの一環性が確保され、オンライン化によ
る情報処理の高速化が可能となる。
かかる効果を総合して、本発明は、交通事故を未然に防
止して高度な安全性と円滑な交通流を実現することに大
きく貢献する。
止して高度な安全性と円滑な交通流を実現することに大
きく貢献する。
第１図は本発明の第１の実施例の構成図、第２図はＣＣ
Ｄカメラの赤外光画像を示す図、第３図は本発明の第２
の実施例の構成図である。 ｌａ、ｌｂ−・・車両、２ａ、２ｂ−ＣＣＤカメラ、Ｐ
ｌａ 、 Ｐ２ａ 、 Ｐｌｂ 、 Ｐ２ｂ −赤外光
路側標識機。 ゛アナζ発日ＦＩ ｎ 第 第こ １ａ、１ｂ、８両 ２ｄ、２ｂ、 ＣＣＤＣＤラ メラａ、Ｐ２ａ、Ｐｌｂ、Ｐ２ｂ、＃−クト九Ｍ’ｌ＃
Ｆ、ＩＡ才幾’２ ｅン ′ｆづ１とイダＪ １図
Ｄカメラの赤外光画像を示す図、第３図は本発明の第２
の実施例の構成図である。 ｌａ、ｌｂ−・・車両、２ａ、２ｂ−ＣＣＤカメラ、Ｐ
ｌａ 、 Ｐ２ａ 、 Ｐｌｂ 、 Ｐ２ｂ −赤外光
路側標識機。 ゛アナζ発日ＦＩ ｎ 第 第こ １ａ、１ｂ、８両 ２ｄ、２ｂ、 ＣＣＤＣＤラ メラａ、Ｐ２ａ、Ｐｌｂ、Ｐ２ｂ、＃−クト九Ｍ’ｌ＃
Ｆ、ＩＡ才幾’２ ｅン ′ｆづ１とイダＪ １図
Claims (2)
- （１）路側或いは中央分離帯に路線方向或いは横断方向
に所定の間隔で設置された２基の赤外光標識信号を送信
する赤外光路側標識機と、 走行車両に搭載され、可視光を遮断して前記２基の赤外
光路側標識機からの赤外光標識信号を受信するＣＣＤカ
メラと、 前記走行車両に搭載され、前記ＣＣＤカメラの画像から
該走行車両の横断方向相対位置情報を生成する画像処理
装置とからなることを特徴とする走行車線認識システム
。 - （２）前記２基の赤外光路側標識機の双方或いは何れか
の一方に、送信する赤外光標識信号を固有情報で変調す
る手段を設け、 前記走行車両に、前記赤外光標識信号を受信して前記固
有情報を抽出する機器を搭載したことを特徴とする請求
項１記載の走行車線認識システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2288341A JP3001955B2 (ja) | 1990-10-29 | 1990-10-29 | 走行車線認識システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2288341A JP3001955B2 (ja) | 1990-10-29 | 1990-10-29 | 走行車線認識システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04163251A true JPH04163251A (ja) | 1992-06-08 |
| JP3001955B2 JP3001955B2 (ja) | 2000-01-24 |
Family
ID=17728947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2288341A Expired - Fee Related JP3001955B2 (ja) | 1990-10-29 | 1990-10-29 | 走行車線認識システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3001955B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2753422A1 (fr) * | 1996-09-19 | 1998-03-20 | Renault Vehicules Ind | Dispositif de retrovision directe par camera pour vehicule |
| WO2016148237A1 (ja) * | 2015-03-19 | 2016-09-22 | クラリオン株式会社 | 情報処理装置、及び、車両位置検出方法 |
-
1990
- 1990-10-29 JP JP2288341A patent/JP3001955B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2753422A1 (fr) * | 1996-09-19 | 1998-03-20 | Renault Vehicules Ind | Dispositif de retrovision directe par camera pour vehicule |
| EP0830985A1 (fr) * | 1996-09-19 | 1998-03-25 | RENAULT VEHICULES INDUSTRIELS Société dite: | Dispositif de rétrovision directe par caméra pour véhicule |
| WO2016148237A1 (ja) * | 2015-03-19 | 2016-09-22 | クラリオン株式会社 | 情報処理装置、及び、車両位置検出方法 |
| JP2016176769A (ja) * | 2015-03-19 | 2016-10-06 | クラリオン株式会社 | 情報処理装置、及び、車両位置検出方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3001955B2 (ja) | 2000-01-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |