JPH04164589A - ワーク把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、フィンガによりワークをクランプするワー
ク把持装置に関する。

［従来の技術］ 従来、フィンガによりワークをクランプした状態を検出
するワーク把持状態検出装置としては、例えば、リミッ
トスイッチ、光フアイバセンサ、近接センサ等を用い、
これらスイッチやセンサからの検出結果に基づいて、フ
ィンガによるワークの把持状態を検出するようにしてい
る。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、このような検出方法を、例えば、ＮＣ工
作機に搭載の汎用フィンガに適用する場合において、問
題となる。即ち、この汎用フィンガは、単一の構成で、
様々な部品を把持することが可能なように構成されてお
り、広く利用されている。ここで、このフィンガによる
ワークの把持状態を検出するためのセンサ等の配設位置
により、ワークの把持状態、もしくは、把持位置により
、把持状態を検出出来ない場合が生じることになる。

具体的には、第７Ａ図に示すように、フィンガａにより
円筒状の第１のワークｂを把持する場合においては、こ
の第１のワークｂの一部がセンサＣに対向することにな
るので、この形状であれば、はとんどの大きさの第１の
ワークｂの把持状態をこのセンサＣを介して検出するこ
とが可能となる。しかしながら、第７Ｂ図に示すように
、このフィンガａにより段部を有する第２のワークｄを
把持する場合においては、この第２のワークｄがセンサ
Ｃに対向することにならないので、センサＣを介しての
把持状態を検出することが出来なくなる。

この結果、第２のワークｄ用にセンサを備えたフィンガ
を特別に用意する必要が生じることになる。換言すれば
、フィンガ自身の構成とすると、様々な形状のワークを
把持することが出来るものの、その把持状態を検出しよ
うとすると、その適用範囲が極端に狭められ、用途が限
定されることになる問題点が指摘されている。

この発明は上述した問題点に鑑みてなされたもので、こ
の発明の目的は、従来あるフィンガを、その構成を変更
すること無く、且つ、センサを備えない状態で、フィン
ガの把持状態を確実に検出することの出来るワーク把持
装置を提供する事である。

また、この発明の他の目的は、フィンガの駆動制御に新
規な機能を備えさせる事により、センサを用いない状態
で、フィンガの把持状態を確実に検出する事の出来るワ
ーク把持装置を提供する事である。

また、この発明の別の目的は、フィンガのワークに対す
る把持力をワークの移動位置に応じて適宜変更する事に
より、ワーク把持の確実性を高めると共に、ワーク把持
時の安全性を補償し得るワーク把持装置を提供する事で
ある。

また、この発明の更なる目的は、ワークの寸法情報及び
／又は弾性情報に基づき、正確な把持動作・把持状態検
出動作を行える様にしたワーク把持装置を提供する事で
ある。

［課題を解決するための手段］ 上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明
に係わるワーク把持装置は、互いに接離自在に設けられ
た一対のフィンガと、これらフィンガの、把持しようと
するワークの外形に応じた第１目標位置を設定する第１
目標位置設定手段と、この第１目標位置より把持方向前
方の第２目標位置を設定する第２目標位置設定手段と、
前記フィンガを前記第１目標位置を通り第２目標位置ま
で移動させる駆動手段と、前記フィンガの前記第１目標
位置から第２目標位置への移動時におけるワークの把持
力を、第１の把持力に設定する第１把持力設定手段と、
前記フィンガの前記第１目標位置への移動時におけるワ
ークの把持力を、前記第１の把持力と異なる第２の把持
力に設定する第２把持力設定手段とを具備する事を特徴
としている。

また、この発明に係るするワーク把持装置は、前記フィ
ンガが前記第１の目標位置から第２の目標位置への移動
の際に、前記フィンガによる前記ワーク把持の有無の検
出動作を行う把持検出手段を更に具備する事を特徴とし
ている。

また、この発明に係るワーク把持装置は、前記把持検出
手段が、ワークを把持していない事を検出する事に伴い
、警告信号を出力する警告信号出力手段を更に具備する
事を特徴としている。

また、この発明に係るワーク把持装置において、前記第
１目標位置設定手段は、把持しようとするワークの寸法
情報に基づいて第１目標位置を設定する事を特徴として
いる。

また、この発明に係るワーク把持装置において、前記第
２目標位置設定手段は、把持しようとするワークの弾性
情報に基づいて、第２目標位置を設定する事を特徴とし
ている。

また、この発明に係るワーク把持装置において、前記第
２目標位置設定手段は、把持しようとするワークの弾性
が小さい場合には、前記第２目標位置を前記第１の目標
位置に近い位置に設定し、把持しようとするワークの弾
性が高い場合には、前記第２目標位置を前記第１の目標
位置から遠い位置置こ設定する事を特徴としている。

また、この発明に係るワーク把持装置において、前記第
１把持力設定手段は、小さい把持ゲインに基づき、前記
第１把持力を弱く設定している事を特徴としている。

また、この発明に係るワーク把持装置において、前記第
２把持力設定手段は、大きい把持ゲインに基づき、前記
第２把持力を強く設定している事を特徴としている。

また、この発明に係るワーク把持装置において、前記第
１把持力設定手段は、把持検出動作時においては、小さ
い把持ゲインに基づき、前記第１把持力を弱く設定し、
把持動作時においては、大きい把持ゲインに基づき、前
記第１把持力を強く設定している事を特徴としている。

また、この発明に係るワーク把持装置において、前記把
持検出手段は、把持しようとするワークに応じた基準値
を備え、第１目標位置から第２目標位置へのフィンガの
移動量が、前記基準値を越えた場合に、ワークを把持し
ていない事を検出する事を特徴としている。

また、この発明に係るワーク把持装置において、前記把
持検出手段は、第１目標位置から第２目標位置へのフィ
ンガの移動量が、所定時間を越えても、前記基準値以内
である場合に、ワークを把持している事を検出する事を
特徴としている。

〔作用］ 以上のように構成されるワーク把持装置においては、把
持しようとするワークを把持するに充分な第１の目標位
置までフィンガを一旦移動させた後、更に、把持方向前
方に設定した第２の目標位置に向けて移動させるように
駆動している。そして、フィンガが、把持しようとする
ワークに固有の基準値を越えて移動した場合には、実際
には、把持しようとするワークが存在していないと認識
し、警報信号を出力する。一方、フィンガが所定時間を
経過しても、基準値を越えない範囲でしか第２の目標位
置まで移動しない場合には、第１の目標位置においてフ
ィンガはワークを実際に把持していると判断され、以後
、ワークの把持動作が継続して実行される。

［実施例］ 以下に、この発明に係わるワーク把持装置の一実施例の
構成を添付図面の第１図乃至第６図を参照して、詳細に
説明する。

第１図に示すように、この一実施例のワーク把持装置１
０は、ＮＣ工作機（図示せず）のアーム１２に接続され
る本体１４を備えている。この本体１４は、下辺が開放
された筐体から形成されている。即ち、この本体１４は
、上側に位置する水平片１４ａと、この水平片１４ａの
左右両端から夫々立ち下がった左右の垂直片１４ｂ、１
４ｃとから構成されている。

これら左右の垂直片１４ｂ、１４ｃに両端を夫々固着さ
れた状態で、一対のガイドロッド１６ａ、１６ｂが互い
に上下に平行に、且つ、水平方向に沿って延出した状態
で配設されている。

これら上下のガイドロッド１６ａ、１６ｂにより、水平
方向に沿ってスライド自在に、図示しないワークを把持
するための一対のフィンガ部材１８ａ、１８ｂが支持さ
れている。これらフィンガ部材１８ａ、１８ｂは、上下
方向に沿って延出するように形成されている。また、こ
の一実施例においては、ワークは両フィンガ部材１８ａ
。

１８ｂが両側から内方に移動する事により挟持された状
態で把持される様に設定されている。

ここで、本体１４の図中右方の垂直片１４ｃには、一対
のフィンガ部材１８ａ、１８ｂを互いに離間・接近する
ように駆動するための駆動源としての可逆転可能なサー
ボモータからなる駆動モータ２０が、図示しない駆動軸
を水平軸回りに回転駆動する状態で取り付けられている
。この駆動モータ２０には、その回転量を正確に規定で
きるよう、その回転量を検出するためのロータリエンコ
ーダ２２が取着されている。

この駆動モータ２０の図示しない駆動軸には、これと一
体に、送りねじ２４が接続されている。

ここで、この送りねじ２４は、中心部より図中左方に位
置する順ねじ部２４ａと、右方に位置する逆ねじ部２４
ｂとから構成されている。この送りねじ２４の先端、即
ち、図中左端は、左側の垂直片１４ｂに回転自在に軸支
されている。

一方、上述した一対のフィンガ部材１８ａ。

１８ｂの中で、左方のフィンガ部材１８ａには、順ねじ
部２４ａに螺合するねじ穴部２６ａが、また、右方のフ
ィンガ部材１８ｂには、逆ねじ部２４ｂに螺合するねじ
穴部２６ｂが夫々形成されている。そして、この送りね
じ２４は、これの順ねじ部２４ａ及び逆ねじ部２４ｂが
、対応するねじ穴部２６ａ、２６ｂに夫々螺合した状態
で、左右のフィンガ部材１８ａ、１８ｂを貫通している
。

このように、左方のフィンガ部材１８ａが順ねじ部２４
ａに、また、右方のフィンガ部材１８ｂが逆ねじ部２４
ｂに夫々螺着することにより、この送りねじ２４が時計
方向に回転駆動することにより、両フィンガ部材１８ａ
、１８ｂは互いに離間することになり、把持していたワ
ークを開放することになる。また、送りねじ２４が反時
計方向に回転駆動することにより、両フィンガ部材１８
ａ、１８ｂは互いに近接することになり、ワークを両フ
ィンガ部材１８ａ、１８ｂの間に把持することになる。

また、両垂直片１４ｂ、１４ｃの夫々の内面には、原点
センサ３０ａ、３０ｂが取り付けられている。これら原
点センサ３０ａ、３０ｂは、夫々に対応するフィンガ部
材１８ａ、１８ｂが近接する事によりオン信号、即ち、
原点到達信号を出力する様に設定されている。換言すれ
ば、この一実施例においては、両フィンガ部材１８ａ、
１８ｂが最大限に開かれた位置で、原点位置が規定され
ている。

ここで、この駆動モータ２０は、ＮＣ工作機の制御ユニ
ット２８に接続され、これによりその回転駆動量を正確
に制御されるようなされている。

また、ロータリエンコーダ２２も、この制御ユニット２
８に接続され、これに駆動モータ２０の回転量の検出結
果を出力するようなされている。

次に、第４図を参照して、このワーク把持装置１０にお
ける制御系の構成を説明する。

即ち、上述した制御ユニット２８は、第４図に示す様に
、種々のワークの寸法情報ＩＸを予め記憶しておくワー
ク寸法情報メモリ２８Ａと、種々のワークの弾性情報Ｉ
Ｙを予め記憶しておくワーク弾性情報メモリ２８Ｂと、
後述する把持確認動作においてワーク別の基準値情報Ｉ
Ｚを予め記憶してお（ワーク別基準値情報メモリ２８Ｃ
とを備えている。ここで、ワークの寸法情報ＩＸは、ワ
ークの被把持部、即ち、フィンガ部材１８ａ。

１８ｂが画夫々当接するワークの部位における互いの離
間距離から規定されている。

また、この制御ユニット２８は、ワーク寸法情報メモリ
２８Ａからの寸法情報ＩＸに基づき、フィンガ１８ａ、
１８ｂの移動駆動に際しての第１目標位置Ｐ１を設定す
るための第１目標位置設定部２８Ｄと、この第１目標位
置設定部２８Ｄからの第１目標位置ＰＩ及びワーク弾性
情報メモリ２８Ｂからの弾性情報ＩＹに基づき、フィン
ガ１８ａ、１８ｂによるワークの把持状態を検出するた
めに用いられる第２目標位置Ｐ２を設定するための第２
目標設定部２８Ｅとを備えている。

ここで、上述した基準値Ｚは、これから把持しようとす
るワークが、一対のフィンガ部材１８ａ、１８ｂにより
実際に把持されているか否かを判別する際の基準値とし
て用いられるものであり、上述した第１目標位置Ｐ１と
第２目標位置Ｐ２との離間距離（即ち、ＩＰ、−Ｐ２　
　＋）よりも所定の割合で少ない距離に、各ワークに応
じて設定されている。

ここで、第１目標位置Ｐ１は、両フィンガ部材１８ａ、
１８ｂがこれから把持しようとするワークの被把持部位
に軽く当接するに充分な位置に設定されている。また、
第２目標位置Ｐ２は、上述した第１目標位置Ｐ、に基づ
き、これから把持しようとするワークの弾性を勘案して
設定されている。具体的には、例えば、この第２目標位
置Ｐ２は、弾性が低い場合、即ち、剛性が高（押し込み
変形量が小さい場合には、第１目標位置Ｐ１における両
フィンガ部材１８ａ、１８ｂの離間距離の９９％となる
ような位置に設定され、一方、この第２目橿位置Ｐ２は
、弾性が高い場合、即ち、剛性が小さく押し込み変形量
が大きい場合には、第１目標位置Ｐ１における両フィン
ガ部材１ｇａ。

１８ｂの離間距離の８０％となるような位置に設定され
ている。

また、制御ユニット２８は、上述したワーク弾性情報メ
モリ２８Ｂからのワークの弾性情報ＩＹに基づき、把持
検出動作のための第１目標位置Ｐ、から第２目標位置Ｐ
２に向かう移動における小さめの第１把持ゲインＧ、を
設定するための第１把持ゲイン設定部２８Ｆと、ワーク
の把持動作のための第１目標位５１Ｐ、から第２目標位
Ｗｐｇに向かう移動における大きめの第２把持ゲインＧ
２を設定するための第２把持ゲイン設定部２８Ｇとを更
に備えている。尚、この一実施例においては、把持状態
の検出に用いられる第１把持ゲインＧ、は極めて弱い値
、例えば、フィンガ部材１８ａ、１８ｂを１ｍｍ移動さ
せる際のトルクなＱ、４ｋｇｍに設定され、実際のワー
クの把持に用いられる第２把持ゲインＧ２は、比較的強
い値、例えば、同様な条件でのトルクを２．０ｋｇｒｎ
に設定されている。

ここで、これら第１及び第２の目標位置設定部２８Ｄ、
２８Ｅと、第１及び第２把持ゲイン設定部２８Ｆ、２８
Ｇとは、共に、駆動モータ２０の具体的な駆動制御を司
るモータ駆動制御部２８Ｈに接続され、ここに、第１及
び第２目標位置情報ＩＰ、、ＩＰ、及び第１及び第２把
持ゲイン情報ＩＧＩ　、ＩＧ２を出力する様になされて
いる。また、上述したロータリエンコーダ２２には、こ
こからの駆動モータ２０の駆動軸の回転情報ＩＲに基づ
き、フィンガ部材１８ａ、１８ｂの現在位置Ｐ、を検出
する現在位置検出部２８１が接続されている。この現在
位置検出部２８Ｉは、モータ駆動制御部２８Ｈと、後述
する把持検出部２８Ｊとに、この現在位置情報ＩＰ、を
出力する様に構成されている。

このモータ駆動制御部２８Ｈは、上述した第１及び第２
目標位置情報ＩＰ、、ＩＰ！及び第１及び第２把持ゲイ
ン情報ＩＧ、、ＩＧ、と、現在位置検８部２８Ｉからの
フィンガ部材１８ａ。

１８ｂの現在位置情報ＩＰ、と、把持検出部２８Ｊから
の後述する把持確認情報ＩＯＫとに基づき、所定の手順
で、モータドライバ３２に駆動信号りを出力する様に構
成されている。

そして、このモータ駆動制御部２８Ｈには、カウンタ２
８Ｋが接続されており、このカウンタ２８Ｋに対して、
第１目標位置Ｐ１から第２目標位置Ｐ２への移動駆動回
数として規定されるカウント信号Ｃを８カする様に構成
されている。そして、このカウンタ２８Ｋには、移動信
号発生部２８Ｌが接続されており、このカウンタ２８に
は、カウント信号Ｃが「２」になった時点で、移動信号
発生部２８Ｌに対して、制御信号Ｓを出力する様に構成
されている。また、移動信号発生部２８Ｌは、ここにカ
ウンタ２８Ｋから制御信号Ｓが出力されると、図示しな
いＮＣ工作機のアーム１２を移動駆動するための移動機
構３４に対して、移動開始信号Ｍを出力する様に構成さ
れている。

一方、上述した把持検出部２８Ｊには、ワーク別基準値
情報メモリ２８Ｃとロータリエンコーダ２２とモータ駆
動制御部２８Ｈとタイマ２８Ｍとが接続されている。そ
して、この把持検出部２８Ｊは、上述したワーク別基準
値情報メモリ２８Ｃからの基準値情報ＩＺと、ロータリ
エンコーダ２２からの現在位置情報ＩＰ、とに基づき、
フィンガ部材１８ａ、１８ｂの第１目標位置Ｐ、から第
２目標位置Ｐ２への移動状態を判別して、フィンガ部材
１８ａ、１８ｂが実際にワークを把持しているか否かを
検出する様構成されている。

詳細には、この把持検出部２８Ｊは、第１目標位置Ｐ、
から第２目標位置Ｐ２に向けて、所定時間Ｔ内に基準値
Ｗ以内しか、両フィンガ部材１８ａ、１８ｂが移動しな
かった場合に、ワークの把持を検出し、把持確認情報Ｉ
ＯＫをモータ駆動制御部２８Ｈに出力し、また、第１目
標位置Ｐ、から第２目標位置Ｐ２に向けて、基準値Ｗ以
上、両フィンガ部材１８ａ、１８ｂが移動した場合に、
ワークを把持していない事を検出し、非把持確認情報Ｉ
ＮＧを後述する警報信号発生部２８Ｎに出力する様に構
成されている。

ここで、この把持検出部２８Ｊでの検出は、両フィンガ
部材１８ａ、１８ｂの移動無し、もしくは、所定範囲内
の移動に基づき、ワークの把持を検出してるので、駆動
モータ２０の機構部分の応答遅れや、送りねじ２４・フ
ィンガ部材１８ａ。

１８ｂへの駆動力伝達時の応答遅れを考慮する必要が発
生する。このため、この一実施例においては、タイマ２
８Ｍで計時される所定時間Ｔ経過するまで、ワークの把
持確認を実行しない様に設定されている。

一方、上述した警報信号発生部２８Ｎは、把持検出部２
８Ｊから非把持確認情報ＩＮＧの出力を受けると、警報
装置３６に警報信号Ａを出力する様に構成されている。

ここで、この警報装置３６は、この一実施例においては
、図示していないが警報ランプと警報ブザーとを備え、
視覚と聴覚との両方から、ワークを把持していない状態
を警告する様に設定されている。

以上のように構成されるワーク把持装置１０において、
制御ユニット２８におけるワークの把持動作を、第５図
及び第６図に示すフローチャートを参照して、以下に説
明する。

このＮＣ工作機によりワークＷを精密加工する場合には
、このＮＣ工作機に設けられたワーク把持装！１０に、
所定形状のワークＷを把持させる。この為、先ず、ステ
ップＳ１０において、ワーク把持装置１０で把持される
ワークＷを特定する。この特定動作においては、ワーク
Ｗの寸法Ｘ、弾性Ｙの夫々の情報ＩＸ、ＩＹを含んでい
るものである。これらワーク寸法情報及びワーク弾性情
報は、夫々、ワーク寸法情報メモリ２８Ａ及びワーク弾
性情報メモリ２８Ｂにストアされる。

そして、ステップＳ１２において、ワーク寸法情報メモ
リ２８Ａにストアされたワーク寸法情報ＩＸに基づき、
第１目標位置設定部２８Ｄにおいて、第１目標位置Ｐ１
を設定する。また、ステップＳ１４において、ワーク弾
性情報メモリ２８Ｂにストアされたワーク弾性情報ＩＹ
と、ステップＳＬ２で設定された所の第１目標設定部２
８Ｄからの第１目標位置情報ＩＰ＋　とに基づき、第２
目標位置設定部２８Ｈにおいて第２目標位置Ｐ２を設定
する。

更に、ステップＳ１６において、ワーク弾性情報メモリ
２８Ｂにストアされたワーク弾性情報ＩＹに基づき、第
１把持ゲイン設定部２８Ｆにおいて、第１把持ゲインＧ
１を設定する。そして、ステップＳ１８において、ステ
ップＳ１６と同様に、ワーク弾性情報メモリ２８Ｂにス
トアされたワーク弾性情報ＩＹに基づき、第２把持ゲイ
ン設定部２８Ｇにおいて、第２把持ゲインＧ２を設定す
る。

また、ステップＳ２０において、ワーク別基準値情報メ
モリ２８Ｃに予めストアされた基準値情報ＩＺに基づき
、これから把持しようとするワークＷの、実際にフィン
ガ部材１８ａ、１８ｂにより把持されたか否かを判別す
る際の基準値２を設定する。そして、ステップＳ２２に
おいて、カウンタ２８にへのカウント信号ＣをｒＯＪに
リセットする。

この後、ステップＳ２４において、ロータリエンコーダ
２２からの回転情報ＩＲに基づき、現在位置検出部２８
Ｉにおいて、フィンガ部材１８ａ、１８ｂの現在位置Ｐ
、を読み込む。そして、ステップＳ２６において、これ
らフィンガ部材１８ａ、１８ｂ現在位置Ｐ、が原点位置
であるか否かを判断する。このステップＳ２６において
、Ｎｏと判断される場合、即ち、フィンガ部材１８ａ、
１８ｂが原点センサ３０ａ、３０ｂを夫々オンしていな
い場合には、ステップ３２８において、フィンガ部材１
８ａ、１８ｂが原点位置に至る様に、駆動モータ２０を
駆動制御して、ステップＳ３０に進む。一方、ステップ
Ｓ２６において、ＹＥＳと判断される場合、即ち、フィ
ンガ部材１８ａ、１８ｂが原点センサ３０ａ、３０ｂを
夫々オンしている場合には、ステップＳ２８をスキップ
して、直接ステップＳ３０に飛ぶ。

このステップＳ３０においては、第１目標設定部２８Ｄ
で設定された第１目標位置Ｐ、を読み込み、ステップＳ
３１において、第２把持ゲイン設定部２８Ｇから第２把
持ゲインＧ２を読み込み、ステップＳ３２において、フ
ィンガ部材１８ａ、１８ｂを、ステップＳ３０で読み込
んだ第１目標位置Ｐ、に向かって、ステップＳ３１で読
み込んだ太き目の第２把持ゲインＧ２で移動する様に、
駆動モータ２０を駆動制御する。詳細には、駆動モータ
２０を起動して、これの駆動軸を、従って、送りねじ２
４を反時計方向に回転駆動して、両フィンガ部材１８ａ
、１８ｂが互いに近接動作して、第１目標位雪Ｐ１に向
けてに第２把持ゲインを発揮する様に移動する様に駆動
制御する。

そして、ステップＳ３４において、ロータリエンコーダ
２２からの回転情報ＩＲに基づき、現在位置検出部２８
Ｉにおいて、フィンガ部材１８ａ、１８ｂの現在位置Ｐ
Ｘを読み込み、ステップＳ３６において、フィンガ部材
１８ａ。

１８ｂが第１目標位置Ｐ、に至ったか否かを判断する。

このステップＳ３６において、ＮＯと判断された場合、
即ち、フィンガ部材１８ａ、１８ｂが未だ第１目標位置
Ｐ１に至っていないと判断される場合には、上述したス
テップＳ３２に戻り、これ以下の手順を実行する。一方
、ステップＳ３６において、ＹＥＳと判断される場合、
即ち、フィンガ部材１８ａ、１８ｂが第１目標位置Ｐ１
に至ったと判断されると、ステップＳ３８に進み、ここ
で、駆動モータ２０の駆動を停止する。この結果、フィ
ンガ部材１８ａ、１８ｂは、第２図において実線で示す
様に、第１目標位置Ｐ、で−旦停止する。即ち、両フィ
ンガ部材１８ａ、１８ｂは、ワークＷの両端面に夫々軽
く当接した状態で、停止することになる。

この状態から、更にフィンガ部材１８ａ。

１８ｂを更に内方に移動させる事により、ワークＷの把
持動作が実行される事になるが、この一実施例において
は、このようなワークＷの実際の把持動作に先立ち、ワ
ークＷがフィンガ部材１８ａ、１８ｂの間に存在し、実
際に把持され得る状態にあるか否かを、把持センサ等を
用いることな（、単に、制御手順を実行するのみで判断
する。

即ち、ステップＳ４０において、第２目標位置設定部２
８Ｅから第２目標位置Ｐ２を読み込み、ステップＳ４２
において、第１把持ゲイン設定部２８Ｆから小さめの第
１把持ゲインＧ１を読み込み、そして、ステップＳ４４
において、ワーク別基準値情報メモリ２８Ｇから、これ
から把持しようとするワークの基準値２を読み込む。ま
た、ステップＳ４６において、カウンタ２８にのカウン
ト値Ｃを「１」だけインクリメントし、ステップＳ４８
において、タイマ２８Ｍの計時動作を起動する。

そして、ステップＳ５０において、フィンガ部材１８ａ
、１８ｂが、ステップＳ４０で読み込んだ第２目標位置
Ｐ２に向かって移動する様に、駆動モータ２０を駆動制
御する。この後、ステップＳ５２において、ロータリエ
ンコーダ２２からの回転情報ＩＲに基づき、現在位置検
出部２８Ｉにおいて、フィンガ部材１８ａ、１８ｂの現
在位置ＰＫを読み込み、ステップＳ５４において、第１
目標位置Ｐ１とステップＳ５２で読み込んだフィンガ部
材１８ａ、１８ｂの現在位置Ｐつとの距離の差から、フ
ィンガ部材１８ａ、１８ｂの第１目標位ｆｆ１Ｐ、から
の実際の移動距離ｚｘを算出する。

この後、ステップＳ５６において、この実際のフィンガ
部材１８ａ、１８ｂの移動距離ｚ８が、ステップＳ４４
で読み込んだワーク基準値Ｚより小さいか否かを判断す
る。即ち、このステップ８５６において、フィンガ部材
１８ａ、１８ｂによるワークの把持の確認動作が実行さ
れる。

このステップＳ５６においてＮｏと判断される場合、即
ち、第２図において一点鎖線で示す様に大きく移動して
、フィンガ部材１８ａ、１８ｂの第１目標位置Ｐ、から
の実際の移動路Ｈ２８が、そのワーク固有の基準値２以
上であると判断される場合には、両フィンガ部材１８ａ
、１８ｂ間にワークが存在せず、従って、フィンガ部材
１８ａ、１８ｂが基準値２以上に渡り、第１の目標位置
Ｐ１からの移動が許容されたものと判断する。このよう
にして、ワークの非把持が判断され、この結果、ステッ
プＳ５８において、把持検出部２８Ｊから非把持確認情
報ＩＮＧを警報信号発生部２８Ｎに向けて８カする。

そして、ステップＳ６０において、警報信号発生部２８
Ｎから、この非把持確認情報ＩＮＧを受けて、警報装置
３６に向けて、警報信号Ａを出力する。この結果、この
警報装置３６は、この警報信号Ａを受けて、作業者に把
持装置１０においてワークの把持動作が行われなかった
事を報知すべく、所定の警報動作を実行する。この後、
ステップＳ６２において、フィンガ部材１８ａ、１８ｂ
が原点位置Ｐ０に戻る様に、駆動モータ２ｏを駆動制御
し、制御ユニット２８＆こおけるｉｌ＋御半順を終了す
る。

一方、上述したステップＳ５６においてＹＥＳと判断さ
れる場合、即ち、フィンガ部材１８ａ。

１８ｂの第１目標位置Ｐ、からの実際の移動距離ｚ８が
、そのワーク固有の基準値２より小さいと判断される場
合には、両フィンガ部材１８ａ。

１８ｂ間にワークが存在して確かに把持されているので
、フィンガ部材１８ａ、１８ｂが基準値Ｚより小さい範
囲でしか、第１の目標位置Ｐ１からの移動が許容されて
いないと判断する。しかしながら、既に上述した様に、
応答遅れにより、実際の移動距離Ｚｘが小さい場合もあ
るので、この応答遅れを考慮すべ（、ステップＳ６４に
おいて、ステップ５４８で起動させたタイマ２８Ｍの経
過時間Ｔが許容時間Ｔ０よりも長いか否かを判断する。

このステップＳ６４においてＮｏと判断される場合、即
ち、第１目標位置Ｐ１から第２目標位置Ｐｔに向けての
移動動作が開始されてからの経過時間Ｔが許容時間Ｔ。

以内であると判断される場合には、上述したステップＳ
５０に戻り、これ以下の制御手順を実行し、経過時間Ｔ
が許容時間Ｔｏを経過するのを待つ。ここで、このよう
に経過時間Ｔが許容時間Ｔ０を経過するのを待っている
間に、実際の移動距離Ｚｘが基準値２を越えた場合には
、ステップＳ５６において、Ｎｏが判断され、ワークＷ
の非把持を判定される事になる。

一方、このステップＳ６４においてＹＥＳと判断される
場合、即ち、第１目標位置Ｐ１から第２目標位置Ｐ２に
向けての移動動作が開始されてからの経過時間Ｔが許容
時間Ｔ。を越えたと判断される場合には、このような許
容時間Ｔ０を越えても尚５実際の移動距離Ｚｘが基準値
２を越えていないのであるから、ワークＷの把持が判断
される。この結果、ステップＳ６６において、把持検出
部２８Ｊから把持確認情報ＩＯＫをモータ駆動制御部２
８Ｈに向けて出力する。そして、ステップＳ６８におい
て、把持確認情報１０Ｋを受けて、駆動モータ２０の駆
動を停止する。そして、ステップＳ７０において、タイ
マ２８Ｍをリセットする。

このようにしてワークＷの把持が確認された状態におい
て、以下の制御手順においては、フィンガ部材１８ａ、
１８ｂによるワークＷの実際の把持動作が実行される。

即ち、ステップＳ７２において、フィンガ部材１８ａ、
１８ｂが上述した第１目標位置Ｐ１に向かう様に、駆動
モータ２０を駆動制御する。そして、ステップＳ７４に
おいて、ロークリエンコーダ２２からの回転情報ＩＲに
基づき、現在位置検出部２８Ｉにおいて、フィンガ部材
１８ａ。

１８ｂの現在位置Ｐ、を読み込み、ステップ８７６にお
いて、フィンガ部材１８ａ、１８ｂが第１目標位置Ｐ、
に至ったか否かを判断する。

このステップＳ７６において、Ｎｏと判断された場合、
即ち、フィンガ部材１８ａ、１８ｂが未だ第１目標位置
Ｐ１に至っていないと判断される場合には、上述したス
テップＳ７２に戻り、これ以下の手順を実行する。一方
、ステップＳ７６において、ＹＥＳと判断される場合、
即ち、フィンガ部材１８ａ、１８ｂが第１目標位置Ｐ１
に至ったと判断されると、ステップＳ７８に進み、ここ
で、駆動モータ２０の駆動を停止する。この結果、フィ
ンガ部材１８ａ、１８ｂは、第１目標位置Ｐ１に復帰し
た状態で停止する。

この後、ステップＳ８０において、第２把持ゲイン設定
部２８Ｇから、実際に把持動作において用いられる第２
把持ゲインＧ２を読み込み、ステップＳ８２において、
この第２把持ゲインＧ２で、フィンガ部材１８ａ、１８
ｂが第２目標位置Ｐ２に向かう様に、駆動モータ２０を
駆動制御する。このようにして、ワークＷは、両フィン
ガ部材１８ａ、１８ｂにより両側がら第２把持ゲインＧ
２で強く把持される事になる。

この様に把持動作が開始されると、ステップＳ８４にお
いて、カウンタ値ＣをｒｌＪだけインクリメントする。

この結果、上述したステップ８４６におけるインクリメ
ント動作とあいまって、このカウンタ値Ｃは、実際には
「２」を示す事となる。

そして、ステップＳ８６において、把持動作が終了され
ることが指示されるのを待ち、把持動作の終了が指示さ
れると、ステップ５８８において、駆動モータ２０の駆
動を停止する。そして、ステップＳ９０において、フィ
ンガ部材１８ａ。

１８ｂが原点位置Ｐ。に向かって移動する様に、駆動モ
ータ２０を駆動制御する。この後、ステップＳ９２にお
いて、ロータリエンコーダ２２からの回転情報ＩＲに基
づき、現在位置検ａ部２８Ｉにおいて、フィンガ部材１
８ａ、１８ｂの現在位置Ｐ８を読み込み、ステップＳ９
４において、フィンガ部材１８ａ、１８ｂが原点位置Ｐ
０に至ったか否かを判断する。

このステップＳ９４において、Ｎｏと判断された場合、
即ち、フィンガ部材１８ａ、１８ｂが未だ原点位置Ｐ０
に至っていないと判断される場合には、上述したステッ
プＳ９０に戻り、これ以下の手順を実行する。一方、ス
テップＳ９４において、ＹＥＳと判断される場合、即ち
、フィンガ部材１８ａ、１８ｂが原点位置Ｐ０に至った
と判断されると、ステップＳ９６に進み、ここで、駆動
モータ２０の駆動を停止する。この結果、フィンガ部材
１８ａ、１８ｂは、原点位置Ｐ０に復帰した状態で停止
する。

このようにして、把持装置１０におけるワークＷの把持
動作に係る一連の制御手順を完了し、制御動作は元にリ
ターンする。

次に、第６図を参照して、制御ユニット２８からの移動
信号Ｍの出力動作の制御手順を説明する。

即ち、上述したワークＷの把持動作に係る一連の制御手
順において、ワークＷの把持が実際に開始されると、こ
の実際の開始に伴い、ＮＣ工作機のアーム１２の移動機
構３４に対して、把持しているワークＷを所定の位置に
移動させるべ（、アーム１２の移動動作を開始させる必
要がある。

このため、この一実施例においては、このアーム１２の
移動動作の開始信号としての移動信号Ｍを、第１目標位
置Ｐ１から第２目標位置Ｐ２への移動動作の実行回数を
カウントし、このカウント値Ｃが「２」に、即ち、第１
目標位置Ｐ１から第２目標位置Ｐ２への２回目の移動動
作として規定される把持動作が実際に始まる事に応じて
出力する様にしている。

具体的には、第６図に示す様に、移動信号発生部２８Ｌ
は、ステップ５１００において、カウンタ２８Ｋからの
カウント値Ｃを読み込み、ステップ５１０２において、
このカウント値Ｃが「２」になったか否かを判断してい
る。そして、このステップ５１０２において、Ｎｏと判
断される場合、即ち、カウント値Ｃが未だ「２」に至ら
ない場合には、ステップ５１００に戻り、カウント値Ｃ
の読み込み動作を継続する。

一方、ステップ５１０２において、ＹＥＳと判断される
場合、即ち、カウント値Ｃが「２」になったと判断され
る場合には、第１目標位置Ｐ１からワークＷの把持を目
的として第２目標位置Ｐ２に向けてフィンガ部材１８ａ
、１８ｂが移動され始めた事を意味しているので、ステ
ップ５１０４において、移動信号Ｍを移動機構３４に向
けて出力し、この一連の移動信号出力手順を終了して、
制御手順を元にリターンさせる。

このようにして、この一実施例においては、特別に、移
動機構３４を起動するための移動信号Ｍを出力するため
の制御信号を出力するのでは無（、第１目標位置Ｐ１か
ら第２目標位置Ｐ２に向けての移動回数をカウントし、
このカウント値が「２」になる事に応じて、移動信号Ｍ
を出力する様にしている。この結果、フィンガ部材１８
ａ。

１８ｂの第１目標位置Ｐ１から第２目標位置Ｐ２に向け
ての移動が、把持検出動作か、実際の把持動作かを判別
することなく、その回数をカウントするのみで、確実に
識別することが出来る事になる。

以上詳述したように、この一実施例によれば、ワーク把
持装置１０によりワークＷを把持するに際して、ワーク
把持装置ＩＯに実際にワークＷが把持されたか否かの検
出は、従来のようにセンサを用いること無く、フィンガ
部材１８ａ、１８ｂを弱い把持力Ｇ、で更にワークＷを
把持するように追い込み移動させ、フィンガ部材１８ａ
。

１８ｂのワークＷの弾性に応じた実質的な移動の有無を
検出し、フィンガ部材Ｉ８ａ、１８ｂの移動が無い場合
にワークＷの把持を検出し、移動が有る場合にワークＷ
の把持がなされていないことを検出するように構成され
ている。

特に、この一実施例においては、両フィンガ部材１８ａ
、１８ｂを第１゛目標位置Ｐ１まで移動させるに際して
、大きな値の第２把持ゲインＧ２により行なわれるよう
に設定しているので、位置決め精度が良好に維持される
ことになる。一方、両フィンガ部材１８ａ、１８ｂを第
１目標位置Ｐ。

から第２目標位置Ｐ２まで移動させるに際して、小さ目
の第２把持ゲインＧ２により行なわれるように設定して
いるので、これにより、ワークＷの把持確認動作により
ワークＷが破損される虞は無いものである。

このようにして、この一実施例では、従来のワーク把持
装置の構成を全（変更すること無く、制御ユニット２８
における制御手順を多少変更することにより、センサを
使用しない状態で、第３Ａ図に示すように様々な形状の
ワークＷの把持状態を確実に検出することが出来るよう
になる。

また、この一実施例においては、把持確認動作を実行す
る際における第２目標位置Ｐ２を、把持しようとするワ
ークＷの弾性情報ＩＹに応じて変化させている。詳細に
は、ワークＷの弾性Ｙが小さい場合には、第２目標位置
Ｐ２を第１目標位置Ｐ１のすぐ近傍に、また、弾性Ｙが
大きい場合には、第１目標位置Ｐ１から遠くに、夫々設
定している。このように、把持しようとするワークＷの
弾性Ｙに応じて、第２目標位置Ｐ２を設定しているので
、ワークＷの弾性Ｙに応じた適切な把持トルクの下で、
駆動モータ２０が駆動される事になる。

また、この一実施例においては、把持確認動作を実行す
る際における基準値Ｚを、これから把持しようとするワ
ークＷ毎に固有に設定されており、弾性Ｙが小さい場合
には、この基準値２を小さく、弾性Ｙが大きい場合には
、基準値Ｚを大きく設定している。この結果、弾性Ｙが
小さ（固いワークＷの場合には、即座にワークＷの把持
の有無が判断され、また、弾性Ｙが大きく柔らかいワー
クＷの場合には、その弾性変形を見込んだ状態での確実
なワークＷの把持の有無が判断される事になる。

また、この一実施例においては、第１目標位置Ｐ、から
のフィンガ部材１８ａ、１８ｂの実際の移動量Ｚ工が対
応する基準値Ｚよりも小さい場合であっても、即座にワ
ークＷの把持状態を判断するのでは無く、動力伝達の応
答遅れを考慮して、第１目標位置Ｐ、からの把持構ａの
ための移動を開始してから所定時間Ｔ０だけ経過しても
尚、実際の移動量Ｚ８が対応する基準値Ｚよりも小さい
場合に、ワークＷの把持を検出する様にしている。この
ようにして、動力伝達の応答遅れを考慮する事により、
ワークＷの把持確認動作は確実に実行される事になる。

また、この一実施例においては、ワークＷの把持が検出
された後において、この検出位置から、ワークＷの把持
動作を継続して実行させるのでは無く、−旦、第１目標
位置Ｐ１までフィンガ部材１８ａ、１８ｂを戻した後に
、この第１目標位置Ｐ１からあらためて、高めの第２の
把持ゲインＧ２で第２の目標位置Ｐ２に向けてフィンガ
部材１８ａ、１８ｂを移動させる事により、ワークＷの
把持を実行する様に設定されている。このようにして、
この一実施例では、実際の把持動作は、両フィンガ部材
１８ａ、１８ｂがワークＷの両端に夫々軽く当接する第
１目標位置Ｐ１がら開始される事になるので、ワークＷ
には把持力が第１目標位置Ｐ１から徐々に作用する事と
なり、把持動作に伴うワークＷへのダメージが極力押さ
えられる事になる。

この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
な（、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
であることは言うまでもない。

例えば、上述した一実施例においては、第３Ａ図に示す
様に、フィンガ部材１８ａ、１８ｂを互いに近接する様
に移動させて、ワークＷを外側から挟持する様にして把
持する様に説明したが、この発明は、このような構成に
限定されることなく、第３Ｂ図に変形例として示す様に
、フィンガ部材１８ａ、１８ｂを互いに離間する様に移
動させて、ワークＷを内側から張り出す様にして把持す
る場合にも、同様に適用され得るものである。

［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明に係わるワーク把持装置
は、互いに接離自在に設けられた一対のフィンガと、こ
れらフィンガの、把持しようとするワークの外形に応じ
た第１目標位置を設定する第１目標位置設定手段と、こ
の第１目標位置より把持方向前方の第２目標位置を設定
する第２目標位置設定手段と、前記フィンガを前記第１
目標位置を通り第２目標位置まで移動させる駆動手段と
、前記フィンガの前記第１目標位置から第２目標位置へ
の移動時におけるワークの把持力を、第１の把持力に設
定する第１把持力設定手段と、前記フィンガの前記第１
目標位置への移動時におけるワークの把持力を、前記第
１の把持力と異なる第２の把持力に設定する第２把持力
設定手段とを具備する事を特徴としている。

また、この発明に係るするワーク把持装置は、前記フィ
ンガが前記第１の目標位置から第２の目標位置への移動
の際に、前記フィンガによる前記ワーク把持の有無の検
出動作を行う把持検出手段を更に具備する事を特徴とし
ている。

また、この発明に係るワーク把持装置は、前記把持検出
手段が、ワークを把持していない事を検出する事に伴い
、警告信号を出力する警告信号出力手段を更に具備する
事を特徴としている。

また、この発明に係るワーク把持装置において、前記第
１目標位置設定手段は、把持しようとするワークの寸法
情報に基づいて第１目標位置を設定する事を特徴として
いる。

また、この発明に係るワーク把持装置において、前記第
２目標位置設定手段は、把持しようとするワークの弾性
情報に基づいて、第２目標位置を設定する事を特徴とし
ている。

また、この発明に係るワーク把持装置において、前記第
２目標位置設定手段は、把持しようとするワークの弾性
が小さい場合には、前記第２目標位置を前記第１の目標
位置に近い位置に設定し、把持しようとするワークの弾
性が高い場合には、前記第２目標位置を前記第１の目標
位置から遠い位置に設定する事を特徴としている。

また、この発明に係るワーク把持装置において、前記第
１把持力設定手段は、小さい把持ゲインに基づき、前記
第１把持力を弱く設定している事を特徴としている。

また、この発明に係るワーク把持装置において、前記第
２把持力設定手段は、大きい把持ゲインに基づき、前記
第２把持力を強く設定している事を特徴としている。

また、この発明に係るワーク把持装置において、前記第
１把持力設定手段は、把持検出動作時においでは、小さ
い把持ゲインに基づき、前記第１把持力を弱く設定し、
把持動作時においては、大きい把持ゲインに基づき、前
記第１把持力を強く設定している事を特徴としている。

また、この発明に係るワーク把持装置において、前記把
持検出手段は、把持しようとするワークに応じた基準値
を備え、第１目標位置がら第２目標位置へのフィンガの
移動量が、前記基準値を越えた場合に、ワークを把持し
ていない事を検出する事を特徴としている。

また、この発明に係るワーク把持装置において、前記把
持検出手段は、第１目標位置がら第２目標位置へのフィ
ンガの移動量が、所定時間を越えても、前記基準値以内
である場合に、ワークを把持している事を検出する事を
特徴としている。

従って、この発明によれば、従来あるフィンガを、その
構成を変更すること無く、且つ、センサを備えない状態
で、フィンガの把持状態を確実に検出することの出来る
ワーク把持装置が提供される事になる。

また、この発明によれば、フィンガの駆動制御に新規な
機能を備えさせる事により、センサを用いない状態で、
フィンガの把持状態を確実に検出する事の出来るワーク
把持装置が提供される事になる。

また、この発明によれば、フィンガのワークに対する把
持力をワークの移動位置に応じて適宜変更する事により
、ワーク把持の確実性を高めると共に、ワーク把持時の
安全性を補償し得るワーク把持袋！が提供される事にな
る。

また、この発明によれば、ワークの寸法情報及び／又は
弾性情報に基づき、正確な把持動作・把持状態検出動作
を行える様にしたワーク把持装置が提供される事になる
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わるワーク把持装置の一実施例が
実施されるワーク把持装置の構成を概略的に示す斜視図
； 第２図はフィンガ部材による第１の目標位置としてのワ
ークＷの把持位置及び第２の目標位置を示す正面図； 第３Ａ図はワークの把持状態を示す正面図；第３Ｂ図は
第３Ａ図に示す把持状態とは異なる態様の、この一実施
例の変形例に係るワークの把持状態を示す正面図； 第４図はこの一実施例のワーク把持装置の制御系の構成
を示すブロック図； 第５図は第４図に示す制御系におけるワーク把持動作の
制御手順を示すフローチャート；第６図は移動信号を出
力する制御手順を示すフローチャート；そして 第７Ａ図及び第７Ｂ図は、従来のワーク把持装置による
ワークの把持状態を概略的に示す正面図である。 図中、１０・・・ワーク把持装置、１２・・・アーム、
１４・・・本体、１４ａ・・・水平辺、１４ｂ；１４ｃ
・・・垂直辺、１６ａ；１６ｂ・・・ガイドロッド、１
８ａ；１８ｂ・・・フィンガ部材、２０・・・駆動モー
タ、２２・・・ロータリエンコーダ、２４・・・送りね
じ、２４ａ・・・順ねじ部、２４ｂ・・・逆ねじ部、２
６ａ；２６ｂ・・・ねじ穴部、２８・・・制御ユニット
、２８Ａ・・・ワーク寸法情報メモリ、２８Ｂ・・・ワ
ーク弾性情報メモリ、２８Ｃ・・・ワーク別基準値情報
メモリ、２８Ｄ・・・第１目標位置設定部、２８Ｅ・・
・第２目標位置設定部、２８Ｆ・・・第１把持力設定部
、２８Ｇ・・・第２把持力設定部、２８Ｈ・・・モータ
駆動制御部、２８Ｉ・・・現在位置検出部、２８Ｊ・・
・把持検出部、２８Ｋ・・・カウンタ、２８Ｌ・・・移
動信号発生部、２８Ｍ・・・タイマ、２８Ｎ・・・警報
信号発生部、３０ａ　；　３０ｂ・・・原点センサ、３
２・・・モータドライバ、３４・・・移動機構、３６・
・・警報装置である。 □１丈 Ｃ，７に− 第３Ａ図 第３８図 第５図（Ｅ） 第６図

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. （１）互いに接離自在に設けられた一対のフィンガと、 これらフィンガの、把持しようとするワークの外形に応
   じた第１目標位置を設定する第１目標位置設定手段と、 この第１目標位置より把持方向前方の第２目標位置を設
   定する第２目標位置設定手段と、 前記フィンガを前記第１目標位置を通り第２目標位置ま
   で移動させる駆動手段と、 前記フィンガの前記第１目標位置から第２目標位置への
   移動時におけるワークの把持力を、第１の把持力に設定
   する第１把持力設定手段と、前記フィンガの前記第１目
   標位置への移動時におけるワークの把持力を、前記第１
   の把持力と異なる第２の把持力に設定する第２把持力設
   定手段とを具備する事を特徴とするワーク把持装置。
2. （２）前記フィンガが前記第１の目標位置から第２の目
   標位置への移動の際に、前記フィンガによる前記ワーク
   把持の有無の検出動作を行う把持検出手段を更に具備す
   る事を特徴とする請求項第１項に記載のワーク把持装置
   。
3. （３）前記把持検出手段が、ワークを把持していない事
   を検出する事に伴い、警告信号を出力する警告信号出力
   手段を更に具備する事を特徴とする請求項第２項に記載
   のワーク把持装置。
4. （４）前記第１目標位置設定手段は、把持しようとする
   ワークの寸法情報に基づいて第１目標位置を設定する事
   を特徴とする請求項第１項に記載のワーク把持装置。
5. （５）前記第２目標位置設定手段は、把持しようとする
   ワークの弾性情報に基づいて、第２目標位置を設定する
   事を特徴とする請求項第４項に記載のワーク把持装置。
6. （６）前記第２目標位置設定手段は、把持しようとする
   ワークの弾性が小さい場合には、前記第２目標位置を前
   記第１の目標位置に近い位置に設定し、把持しようとす
   るワークの弾性が高い場合には、前記第２目標位置を前
   記第１の目標位置から遠い位置に設定する事を特徴とす
   る請求項第５項に記載のワーク把持装置。
7. （７）前記第１把持力設定手段は、小さい把持ゲインに
   基づき、前記第１把持力を弱く設定している事を特徴と
   する請求項第１項に記載のワーク把持装置。
8. （８）前記第２把持力設定手段は、大きい把持ゲインに
   基づき、前記第２把持力を強く設定している事を特徴と
   する請求項第７項に記載のワーク把持装置。
9. （９）前記第１把持力設定手段は、把持検出動作時にお
   いては、小さい把持ゲインに基づき、前記第１把持力を
   弱く設定し、把持動作時においては、大きい把持ゲイン
   に基づき、前記第１把持力を強く設定している事を特徴
   とする請求項第１項に記載のワーク把持装置。
10. （１０）前記把持検出手段は、把持しようとするワーク
    に応じた基準値を備え、 第１目標位置から第２目標位置へのフィンガの移動量が
    、前記基準値を越えた場合に、ワークを把持していない
    事を検出する事を特徴とする請求項第２項に記載のワー
    ク把持装置。
11. （１１）前記把持検出手段は、第１目標位置から第２目
    標位置へのフィンガの移動量が、所定時間を越えても、
    前記基準値以内である場合に、ワークを把持している事
    を検出する事を特徴とする請求項第１０項に記載のワー
    ク把持装置。