JPH04174387A

JPH04174387A - 移動体の監視装置

Info

Publication number: JPH04174387A
Application number: JP30031290A
Authority: JP
Inventors: Nobuhiko Oku; 奥　信彦; Yukio Kosaka; 高坂　幸夫
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1990-11-06
Filing date: 1990-11-06
Publication date: 1992-06-22

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はバス、タクシ−等の有人車両、無人搬送車、船
舶、航空機等あらゆる種類の移動体に適用され、複数の
移動体の移動状況を監視して、運行の効率化、安全性の
確保等を図ることができる装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、複数の移動体を管制するためのシステムとしては
、ＡＶＭシステムと呼ばれるものある。

このシステムを道路を走行する自動車（タクシ−）の運
行管理に適用した場合、第１２図に示すように道路脇の
主要箇所に送信機を有したサインポスト１００１・・・
を間欠的に配設する。そして各サインポスト１００１の
送信機からそれぞれの位置を示す信号を送出する。各自
動車１００２・・・に搭載されている車載無線機器１０
０３は上記位置信号を受信して、各自動車１００２・・
・の位置をそれぞれ検出し、検出した各位置とともに各
自動車１゜Ｏ２・・・の稼働状況を示すデータ信号をそ
れぞれ管制事務所１００４に送信する。管制事務所１０
０４では中央機器１００５でこれらデータ信号を受信し
、これらのデータ信号によって示される各自動車１００
２・・・の位置および稼働状況を把握し、各自動車１０
０２・・・の運行最適化を図る運行指令を示す信号を中
央機器１００５から各車載無線装置１００３へ送信する
。

また、近年、陸、海、空の移動体の２次元位置、３次元
位置を計測するシステムとしてＧＰＳ　（グローバル　
ボジショニング　システム：全地球域測位システム）が
つぎのような利点があることからその利用が注目されて
いる。

１°ＧＰＳ用衛星から送信される電波を無料で使用でき
る可能性があること。

２’ＧＰＳ用衛星は地球を周回する軌道上にあることか
ら極域を含む地球全域で計測が可能であること。

ＧＰＳでは、少なくとも３以上のＧＰＳ用衛星を地球上
空に打ち上げて、各ＧＰＳ用衛星から送信された電波を
位置計測対象である移動体搭載のＧＰＳ用受信機で受信
する。すると移動体では各ＧＰＳ用衛星から送信された
電波の受信時間差（伝播時間差）から該移動体の位置が
求められ、この位置を移動体搭載の表示装置の画面上に
自己の現在位置として表示するようにしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記ＡＶＭシステムでは、移動体の位置は移動体が有限
個数のサインポストで区分される小領域のいずれに属す
かであり、位置の精度はサインポストの設置密度に応じ
たものになる。このため、サインポストの設置が疎であ
ると計測精度が損なわれるという面がある。

また、移動体の位置はサインポストの位置として捕らえ
られるため、移動体が走行する走行エリアをカバーする
ためには走行エリア全域に渡ってサインポストを配設し
なければならない。このため走行エリアが広域になれば
なるほどより多くのサインポストを配設しなければなら
なくなり、装置のコストは広域になればなるほど上昇す
ることになる。このため、広域運行ではコストがかかる
という面がある。

また、サインポストは移動体の走行コースに沿った地面
に固定配設されるために移動体の走行コースが比較的固
定的な場合には特に問題はないものの、走行コースのレ
イアウトが頻繁に変更されたり、走行エリアが拡張され
たりする場合には、サインポストの設置をやり直したり
、サインポストを新たに設置しなければならずレイアウ
ト変更、拡張に対する融通性、柔軟性がよくないという
面がある。

また、サインポストに雪、霧、塵芥などの空中浮遊物や
泥などが付着することにより移動体とサインポスト間の
通信障害が生じる虞があり、装置の信頼性に欠けるとい
う面がある。

さらに、サインポストの機能を維持するため、またサイ
ンポストに風雨等により外敵損傷か加わった場合にサイ
ンポストのメンテナンスを行う必要があり、煩わしいと
いう面がある。

一方、ＧＰＳによる位置計測システムは移動体搭載の表
示装置に自己の位置が表示されるのみてあり、自己の移
動体の位置を他の移動体の位置との関係で知ることはで
きない。このため複数の移動体の運行状況を監視するこ
とによる運行最適化は達成できないこととなっていた。

本発明はこうした実情に鑑みてなされたものてあり、Ｇ
ＰＳ衛星から送信される電波に基づき位置計測を行うこ
とにより従来のサインポストを使用する方式よりも位置
計測精度が高く、かつ広域運行に低コストで対応でき、
かつ走行コースのレイアウト変更等に柔軟に対応でき、
かつ装置の信頼性高く、かつメンテナンスフリーで、し
かも複数の移動体を一度に監視することができる移動体
の監視装置を提供することをその目的としている。

〔課題を解決するための手段および作用〕そこでこの発
明の第１発明では、空中に設けられた少なくとも３つの
ＧＰＳ衛星からの信号に基づき複数の移動体を監視する
移動体の監視装置において、少なくとも１つの基地局を
具えるとともに、前記複数の移動体は、前記ＧＰＳ衛星
からそれぞれ送信される電波を受信するＧＰＳ電波受信
手段と、前記ＧＰＳ電波受信手段で受信された各ＧＰＳ
衛星からの電波の受信時間差に基づいて当該移動体の位
置を逐次演算する位置演算手段と、前記位置演算手段の
演算結果を自車の識別符号とともに前記基地局に送信す
る送信手段とをそれぞれ具えるようにしている。ここで
前記基地局は、前記移動体の送信手段からの送信信号を
受信する移動体位置受信手段と、前記移動体位置受信手
段の受信信号に基づいて前記移動体それぞれの現在位置
を表示する表示手段−とが具えられる。また、同基地局
は、前記移動体の送信手段からの送信信号を受信する移
動体位置受信手段と、前記移動体位置受信手段の受信信
号に基づいて前記移動体それぞれの位置を時間の関数と
して記録する手段とが具えられる。

すなわち、かかる構成によれば各ＧＰＳ衛星から送信さ
れる電波の受信時間差に基づき複数の移動体の位置が演
算される。これら複数の移動体の位置は基地局に送信さ
れる。基地局では複数の移動体の位置が表示手段に表示
される。また移動体それぞれの位置が時間の関数として
記録される。

これにより複数の移動体の運行状況が監視される。

また、本発明の第２発明では同様に各ＧＰＳ衛星から送
信される電波の受信時間差に基づき複数の移動体の位置
が演算される。この位置演算結果は複数の移動体ごとに
時間の関数として着脱自在の記憶媒体に記憶される。記
憶媒体を取り出してその記憶内容を一括して読み出すこ
とにより複数の移動体の運行状況が監視される。

また、本発明の第３発明では、配置位置が既知の基準局
を具えるとともに、前記複数の移動体は、前記ＧＰＳ衛
星からそれぞれ送信される電波を受信する第１のＧＰＳ
電波受信手段と、前記第１のＧＰＳ電波受信手段で受信
された各ＧＰＳ衛星からの電波の受信時間差に基づいて
当該移動体の位置を逐次演算する第１の位置演算手段と
をそれぞれ具え、前記基準局は、前記ＧＰＳ衛星からそ
れぞれ送信される電波を受信する第２のＧＰＳ電波受信
手段と、前記第２のＧＰＳ電波受信手段で受信された各
ＧＰＳ衛星からの電波の受信時間差に基づいて当該基準
局の位置を演算する第２の位置演算手段と、前記第２の
位置演算手段の演算結果と当該基準局の既知の配置位置
から前記第１の位置演算手段のための補正情報を作成す
る補正情報作成手段とを具え、該補正情報作成手段で作
成された補正情報に基づき前記第１の位置演算手段の演
算位置を補正するようにしている。

すなわち、ＧＰＳ衛星の軌道情報が得られないとＧＰＳ
衛星の電波によって計測される被計測対象の計測位置が
真の値から一定方向に一定量だけドリフトすることがあ
る。そこで配役位置が既知である基準局と複数の移動体
の位置が各ＧＰＳ衛星から送信される電波の受信時間差
に基づき演算される。基準局は既知であるので、この既
知の位置と基準局の演算位置とにより上記ドリフト分が
誤差情報として得られる。この誤差情報に基づき複数の
移動体の演算位置がそれぞれ補正される。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明に係る移動体の監視装置の
実施例について説明する。

実施例では第１図に示すように走行エリア４０において
、０台の車両（タクシ−）１０１〜１０７が走行路４１
を走行している場合を想定している。地上の所定位置に
は後述するように車両１０Ｉ〜１０７を監視する基地局
としての管制事務所２０が配設されている。なお、この
管制事務所２０の配役位置（東経位置、北緯位置）は後
述する補正処理を行う際の基準点となる。空中（地球上
空約２万ｋｍ）には３つのＧＰＳ衛星３１〜３３が打ち
上げられていて、これらＧＰＳ衛星３１〜３３はそれぞ
れ地上に向けて電波ｍ１〜ｍ、を送信する。車両１０１
〜１０３はこれら電波ｍ１〜ｍ、を受信できる受信アン
テナ１２を有している。

第２図は車両１０□〜１０．のそれぞれに搭載される車
上装置１１と、管制事務所２０に設備される地上装置２
１の構成を概念的に示すものである。車上装置１１は、
ＧＰＳ衛星３１〜３３の電波ｍ、〜ｍ３を受信する受信
アンテナ１２、受信機１３と、受信機１３の受信信号を
入力して自己の車両１０１　　（ｉ−”１〜ｎ）の位置
を演算するとともに、送信データおよび画像データを作
成する中央処理部１４と、中央処理部１４で作成された
送信データに基づき電波ｄ、を地上装置２１に送信する
送信機１５、アンテナ１６と、中央処理部１４で作成さ
れた画像データに基づき自己の車両１０、の位置を表示
する表示部１７とから構成されている。一方、地上装置
２１は、各車上装置１１から送信された電波ｄ＋を受信
するアンテナ２２、受信機２３と、ＧＰＳ衛星３１〜３
３の電波ｍ、〜ｍ、を受信する受信アンテナ２４、受信
機２５と、走行エリア４０についての地図情報を人力す
るキーボード等からなる入力部２７と、該入力部２７の
入力結果および受信機２３．２５の受信信号を人力して
複数の車両１０＋〜１０．、の位置を表示、印刷するた
めのデータ処理を行う中央処理部２６と、中央処理部２
６の処理結果に基づきＣＲＴ画面に表示を行う表示部２
８と、中央処理部２６の処理結果に基づく印刷処理を行
うプリンタ２９とから構成されている。

以下、同図に示す構成と第６図から第８に示すフローチ
ャートを併せ参照して第１の実施例について説明する。

第１の実施例では、第６図に示すように受信アンテナ１
２を介して電波ｍ１〜ｍ３が受信機１３で受信されると
、中央処理部１４では電波ｍ、〜ｍ、それぞれの受信時
点で受信信号を入力して（ステップ１０１）、電波ｍ１
〜ｍ、の受信時間差とＧＰＳ衛星３１〜３３の位置に基
づき自己の車両１０　ｌ（ｉ　−１〜ｎ　）の２次元位
置Ｐ１、つまり東経位置ＸｌＴｌ北緯位置Ｙ■が演算さ
れる。

なお、ＧＰＳ衛星３１〜３３の位置は軌道情報に基づき
得られているものとする。また、ｉはｎ台の車両１０．
〜１０゜を特定、識別するための車番であり、予め各車
両に割り当てられ、付与されているものとする（ステッ
プ１０２）。つぎに自車の車番ｉおよび演算された位置
Ｐ１が電波信号に変調され（ステップ１０３）、この電
波信号が送信機１５、アンテナ１６を介して電波ｄ１と
して管制事務所２０に向けて送信される（ステップ１０
４）。上記ステップ１０１〜１０４の処理は繰り返し実
行され、ｎ台の車両１０．〜１０ｆｉの位置Ｐ１〜Ｐ、
を示す電波ｄ１〜ｄ０が随時、管制事務所２０に向けて
送信されることになる。

一方、管制事務所２０の地上装置２１ては、第７図に示
すように車両１０．〜１０ゎの位置の計測を行うにあた
り前処理として、走行エリア４０の地図情報を入力部２
７を介して入力する処理が行われる。すなわち、走行エ
リア４０の走行路４１等の位置データが入力される。中
央処理部２６では入力位置データに基づき走行エリア４
０の地図を作成する処理を行う（ステップ２０１）。こ
うして前処理が終了すると、車両１０□〜１０１の車上
装置１１から送信された電波ｄ１〜ｄ。か受信機２３に
おいて受信されたか否かか判断され（ステップ２０２）
、判断結果がＹＥＳ、つまりアンテナ２２を介して受信
機２３で電波ｄ、が受信されると、受信電波ｄ、に重畳
された車番１および車両１０１の位置Ｐ：を受信データ
として取り出す復調処理を行う（ステップ２０３）。つ
ぎに手順は第８図に示す車両位置補正ザブルーチンに移
行され（ステップ２０４）　、読み出された位置データ
Ｐ１に含まれる誤差を補正する処理を行う（ステップ３
０１〜３０３）。

すなわち、ＧＰＳ衛星３１〜３３の軌道情報が不正確な
場合、ＧＰＳ衛星３１〜３３から送出される電波によっ
て計測される被計測対象の計測位置が真の値から一定方
向に一定量たけドリフトすることがある。このドリフト
量はあらゆる被計測対象について一定である。車両位置
補正ザブルーチンはこうしたドリフト量を補正するもの
である。

第８図に示すように地上装置２１の受信アンテナ２４を
介して電波ｍ１−ｍ３が受信機２５て受信されると、中
央処理部２６では電波ｍ、−ｍ。

それぞれの受信時点で受信信号を人力して（ステップ３
０１）、電波ｍ１〜ｍ３の受信時間差に基づき基準点（
管制事務所２０）の位置Ｑ（東経位置Ｘ、北緯位置ｙ）
が演算される。この場合、計測される基準点位置Ｑは基
準点を予め精密な測量によって求めた真の位置から上記
ドリフト分だけずれることになる（ステップ３０２）。

つぎに上記ステップ２０３で復調された車両位置Ｐ、の
東経位置Ｘｌ、北緯位置Ｙ１からそれぞれステップ２０
３で演算された基準点位置Ｑの東経位置Ｘ、北緯位置ｙ
を減算する処理が行われ、基準点である管制事務所２０
を原点とする車番ｉの車両１０、の相対位置Ｒ＋　　（
Ｘ＋　　Ｘ、Ｙ’＋　　Ｖ）が演算される。ここで、計
測値ｘ、　、ｙ、には上記ドリフトによる誤差ε１、ε
、が含まれ、計測値Ｘ１ｙにも同様の誤差ε１、ε、が
含まれているが、上記減算処理によって誤差分がキャン
セルされる。

基準点である管制事務所２０の真の位置は所定の精密測
量によって既知であるので、相対位置Ｒ２を求めること
により車両１０１が管制事務所２０からどのくらい離間
した位置にあるかの情報を正確に得ることができる（ス
テップ３０３）。、手順はステップ２０５にリターンさ
れ、ステップ２０４で補正演算された車両１０．の位置
Ｒ１と走行エリア４０の地図とを突き合わせて第３図に
示すように表示部２８の表示画面２８ａ上に走行エリア
４０内に位置する車両１０．〜１０．．をそれぞれ表示
する。このとき車両１０１〜１０゜は車番ｉに応じてそ
れぞれ異なる印で表され、これら異なる印によりｎ台の
車両が識別される。なお、車両１０．の位置Ｒ４と走行
エリア４０の地図との突き合わせの際、車両１０．の位
置の座標系と走行エリア４０の地図の座標系とは統一さ
れていることが必要であり、車両１０．の位置がＲ１と
相対座標系であるならば、走行エリア４０の地図も基準
点を原点とする相対座標系で表す必要がある。

また、車両１０．の相対位置Ｒ２に精密測量て求めた基
準点位置（絶対座標系）を加算して車両１０１の絶対位
置を求めるようにしてもよい。この場合は走行エリア４
０の地図を絶対座標系で表す必要がある。

なお、車両１０．の位置を画面２ｇａ上に印としてグラ
フィック表示するだけでなく、同画面２８ａ上に「車番
ｉの車両は、現在、東経位置ＯＯ１北緯位置××に在り
」と表示し、数値で示すようにしてもよい。また、目的
地の位置を電波ｄ、に重畳させて各車両から地上局２１
に送信することにより画面２８ａの地図上に目的地を（
車両ごとに目的地を示すマークを識別して）表示するこ
とも考えられる。こうした表示により管制事務所２０で
は所定の無線手段で各車両に配車情報等を適確に送信で
きるようになり、車両−の運行の効率が大幅に向上する
ことになる。

また、第３図に示す表示と同様な表示は車上装置１１の
表示部１７の画面上にもなされる。この場合、車上装置
１１に走行エリア４０の地図を用意しておき、この地図
とステップ１０３で得られた自己の位置データＰ１とを
突き合わせることにより表示する。この表示により運転
者は地理不案内の場所でも容易に走行できるようになる
。

ステップ２０１〜２０５の処理は繰り返し実行され、順
次演算された車両１０．の位置データは車番ｉごとにか
つステップ２０２における信号ｄ１の受信時刻とともに
図示しないメモリに記憶されている。そして一定時間の
運行または１日の運行が終了した時点で、上記メモリの
記憶内容か読み出され、読み出された位置データをプリ
ンタ２９により各車両ごとに（車番ごとに）経時的に印
刷、出力する。第５図はたとえば車番１の車両１０１に
ついて記憶された位置データに基づき５秒ごとの位置を
プリントアウトした結果を例示したものである。このよ
うに車両の位置を時間の関数として記録することにより
各車両１０１〜１０゜の一定時間または１日の走行内容
（走行速度、停止時間等）を知ることができる。また、
印刷結果はそのまま各車両１０、〜１０３のタコグラフ
用紙、業務日報として使用することができる。また上記
メモリの随時の記憶内容に基づき画面２８ａの地図上に
各車両の走行軌跡を表示するようにしていもよい（ステ
ップ２０５）。

以下、第２の実施例について説明する。この第２の実施
例では車上装置、地上装置の構成が第１の実施例におけ
る車上装置Ｆ１１、地上装置２１の構成とわずかに異な
っている。

第４図は車両１０□〜１０．、のそれぞれに搭載される
車上装置１１′と、管制事務所２０に設備される地上装
置２１″の構成を概念的に示したものであり、車上装置
１１′は、ＧＰＳ衛星３１〜３３の電波ｍｌｘｍ３を受
信する受信アンテナ１２′、受信機１３′と、受信機１
３′の受信信号を入力して自己の車両１０１　（ｉ−１
〜ｎ）の位置を演算して、所定のホルダに着脱自在に設
けられ、具体的にはフロッピディスク、ＩＣカード等の
携行可能の記憶媒体１５゛に上記演算結果の書き込みを
行い、さらに演算結果に基づき画像データを作成する中
央処理部１４′と、中央処理部１４′で作成された画像
データに基づき自己の車両位置の表示を行う表示部１７
゛とから構成されている。一方、地上装置２１は、ＧＰ
Ｓ衛星３１〜３３の電波ｍ、〜ｍ３を受信する受信アン
テナ２４′、受信機２５′と、走行エリア４０について
の地図情報を入力するキーボード等からなる入力部２７
′と、該入力部２７゛の人力結果および受信機２５−の
受信信号を入力するとともに、車上装置１１′のホルダ
から取り外した記憶媒体１５″を所定のホルダに装着す
ることにより記憶媒体１５′の記憶内容を読み出して複
数の車両１０゜の位置を表示、印刷するためのデータ処
理を行う中央処理部２６′と、中央処理部２６″の処理
結果に基づきＣＲＴ画面に表示を行う表示部２８−と、
中央処理部２６−の処理結果に基づく印刷処理を行うプ
リンタ２９−とから構成されている。

以下、同図に示す構成と第９図から第１１図に示すフロ
ーチャートを併せ参照して第２の実施例について説明す
る。

第９図に示すように受信アンテナ１２″を介して電波ｍ
１〜ｍ、が受信機１３−で受信されると、中央処理部１
４゛では電波ｍ１〜ｍ３それぞれの受信時点で受信信号
を入力して（ステップ４０１）、電波ｍ、〜ｍ３の受信
時間差とＧＰＳ衛星３１〜３３の位置に基づき自己の車
両１０Ｉ　（車番ｉ−１〜ｎ）の２次元位置Ｐ　ｌ　、
つまり東経位置Ｘ１、北緯位置Ｙ１が演算される（ステ
ップ４０２）。つぎに演算された位置Ｐ、が、現在時刻
をアドレスとして記憶媒体１５′に所定時間ごとに順次
記憶される（ステップ４０３）。ステップ４０１〜４０
３の処理は繰り返し実行されるが、やがて一定時間の運
行あるいは一日の運行が終了した時点で、記憶媒体１５
″はホルダから取り外され、ステップ４０１〜４０３の
処理は終了する。

一方、第１０図に示すように地上装置２１′の受信アン
テナ２４′を介して電波ｍ１〜ｍ３が受信機２５″で受
信されると、中央処理部２６゛では電波ｍ、〜ｍ３それ
ぞれの受信時点で受信信号を入力して（ステップ５０１
）、電波ｍ、−ｍ３の受信時間差とＧＰＳ衛星３１〜３
３の位置に基づき基準点である管制事務所２０の位置Ｑ
（東経位置ｘ１北緯位置ｙ）が演算される（ステップ５
０２）。つぎに演算された位置Ｑか、現在時刻をアドレ
スとして所定のメモリに順次記憶される。

つまりなお、このメモリは記憶媒体１５−と同様に携行
可能、着脱自在のフロ・ンピディスク等であってもよく
、また中央処理部２６′から分離不可能のメモリであっ
てもよい（ステップ５０３）。

ステップ５０１〜５０３の処理は繰り返し実行されるが
、やがて一定時間の運行あるいは一日の運行か終了した
時点で、記憶媒体１５′と同様に位置Ｑの経時的な記憶
処理は終了する。

一方、管制事務所２０の地上装置２１゛では、車両１０
、〜１０．．の監視処理を行うにあたって第７図のステ
ップ２０１と同様に走行エリア４０の地図を設定する前
処理を行う（ステップ６０１）。前処理が終了すると、
オペレータは車両１０、〜１０ｏの車上装置１１のホル
ダから記憶媒体１５′を取り外して、地上装置１１のホ
ルダに装着する。これにより記憶媒体１５′の記憶内容
が読み出される。他の車両１０□、１０３についても同
様にそれぞれの記憶媒体１５−をホルダに装着すること
により、車両１０□、１０３の経時的な位置データが読
み出されることになる（ステップ６０２）。つぎに第１
の実施例の車両位置補正サブルーチンと同様の趣旨で車
両位置のドリフト分を補正する演算処理が行われる。す
なわち、上記ステップ５０１〜５０３の処理によってメ
モリに記憶された基準点位置Ｑ（東経位置Ｘ、北緯位置
ｙ）の間欠的な位置データが読み出され、この読み出さ
れた位置データと記憶媒体１５′から読み出された位置
データ（東経位置ＸＩ％北緯位置Ｙｌ）の対応づけが同
時刻ごとに行われる。そして対応づけられた各時刻ごと
に、車両位置Ｐ、の東経位置Ｘ２、北緯位置Ｙ＋からそ
れぞれ基準点位置Ｑの東経位置ｘ１北緯位置ｙを減算す
る処理が行われ、基準点である管制事務所２０を原点と
する車番ｉの車両１０．の相対位置Ｒ＋（Ｘ＋　　ｘ。

Ｙ　ｌｙ　）が演算される。こうした処理は車番１．２
．３についてそれぞれ行われる。これにより各時刻にお
けるドリフトによる誤差分がキャンセルされることにな
る（ステップ６０３）。つぎにステップ６０３で演算さ
れた車両１０．の位置Ｒ１・・・をプリンタ２９′から
各車両ごとに（車番ごとに）経時的に印刷、出力する処
理が行なわれる（第５図参照）。このように時間の関数
として表された位置の記録はそのまま車両１０．の業務
日報として使用することができる。また、第５図の内容
は表示部２８′の表示画面に表示される。この場合、ス
テップ６０１て作成された走行エリア４０の地図とステ
ップ６０３で演算された車両１０１の位置Ｒ０・・・と
を突き合わせて表示部２８′の表示画面に各車両１０１
〜１０．の走行軌跡が表示される（ステップ６０４）。

なお、車上装置１１の表示部１７′は第１の実施例の表
示部１７と同様に自車の現在位置を地図上に表示する。

この第２の実施例によれば第１の実施例のように複数の
車両１０．〜１０．の移動状態をリアルタイムに監視す
ることはできないが、車上装置１１−と地上装置間２１
′間で電波ｄ、の通信を行う必要がないので、このため
の送受信装置を省くことができるとともに、電波障害等
に起因する通信奉能等の虞がないのでコスト、装置の信
頼性等の面で利点が得られることになる。

なお、実施例ではドリフトを補正するための基準点を管
制事務所２０としているが、これに限定されることな（
、基準点の設定地点は任意である。

また管制事務所２０としては１つだけでなく２以上設け
るようにしていもよい。

なお、また実施例ではドリフトを補正する演算を行うよ
うにしているが、特に計測精度上に影響が出ない場合に
は適宜この補正処理を省略する実施もまた可能である。

また、実施例では基準点の位置を逐次演算して、逐次ド
リフトの補正を行うようにしているが、基準点の位置は
運行時間のうち１回ないしはせいぜい数回演算するよう
にし、この演算値を代表させて補正演算を行う実施も可
能である。

なお、第１、第２の実施例では車両としてタクシ−を想
定し、タクシ−の運行管理に適用する場合について説明
したが、これに限定されることなく、バス、建設機械、
無人搬送車等にも適用可能である。また、陸上を移動す
る移動体に限定されることなく船舶等海上を移動する移
動体にも適用可能である。

また、実施例では２次元計測を行う場合を想定している
が、これに限定されることなく高さも同時に計測する３
次元計測を行う実施も可能である。

３次元計測を行う場合は、ＧＰＳ衛星として最低４個あ
ればよく、陸上、海上の移動体で特に高さ変化が情報と
して必要な場合に好適である。もちろん航空機等空中を
移動する移動体の監視に適用可能である。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、ＧＰＳ衛星から送
出される電波に基づき複数の移動体の位置を計測して、
計測結果に基づき複数の移動体の移動状況を監視するよ
うにしている。このため、従来のサインポスト方式に較
べて、位置の計測精度が向上する。また広域に低コスト
で対応できる。

また、運行コースのレイアウト変更に対する柔軟性が向
上する。また装置の信頼性が向上する。また、メンテナ
ンスを行う煩わしさがなくなる。しかも複数の移動体の
位置を時間の関数として記録した場合はこの記録結果を
そのまま運行の日報として使用することができ、日報を
書く手間が省け、オペレータにかかる負担が大幅に低減
される。

また、ＧＰＳ衛星の軌道情報が不正確である場合に計測
結果に誤差が生じることがあるが、この場合誤差を除去
する補正演算を行うことにより対応したので、高精度な
計測が行えるという効果が得られる。

また、複数の移動体に記憶媒体を備える構成とした場合
は、通信設備を省略することができるので、コストが低
下するという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る移動体の監視装置の実施例の外観
を示す図、第２図は第１図に示す車両に搭載される車上
装置および管制事務所に設備される地上装置の構成を示
すブロック図で、第１の実施例の構成を示す図、第３図
は第２図に示す表示部の表示画面に表示される走行エリ
アの様子を示す図、第４図は第１図に示す車両に搭載さ
れる車上装置および管制事務所に設備される地上装置の
構成を示すブロック図で、第２の実施例の構成を示す図
、第５図は第２図または第４図に示すプリンタの印刷結
果を例示した図、第６図から第８図は第２図の構成によ
る第１の実施例の処理手順を示すフローチャート、第９
図から第１１図は第４図の構成による第２の実施例の処
理手順を示すフローチャート、第１２図は従来の移動体
の監視装置を説明するために用いた側面図である。１０、〜１０．・・・車両、１１．１１−・・・車上装
置、１５−・・・記憶媒体、２０・・・管制事務所、２
１２１′・・・地上装置、２８．２８−・・・表示部、
２９２９′・・・プリンタ。第７図第９図第１０図第１２図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）空中に設けられた少なくとも３つのＧＰＳ衛星か
らの信号に基づき複数の移動体を監視する移動体の監視
装置において、少なくとも１つの基地局を具えるとともに、前記複数の
移動体は、前記ＧＰＳ衛星からそれぞれ送信される電波を受信する
ＧＰＳ電波受信手段と、前記ＧＰＳ電波受信手段で受信された各ＧＰＳ衛星から
の電波の受信時間差に基づいて当該移動体の位置を逐次
演算する位置演算手段と、前記位置演算手段の演算結果を自車の識別符号とともに
前記基地局に送信する送信手段とをそれぞれ具えた移動
体の監視装置。
（２）前記基地局は、前記移動体の送信手段からの送信信号を受信する移動体
位置受信手段と、前記移動体位置受信手段の受信信号に基づいて前記移動
体それぞれの現在位置を表示する表示手段とを具えた請求項（１）記載の移動体の監視装置。
（３）前記基地局は、前記移動体の送信手段からの送信信号を受信する移動体
位置受信手段と、前記移動体位置受信手段の受信信号に基づいて前記移動
体それぞれの位置を時間の関数として記録する手段とを具えた請求項（１）記載の移動体の監視装置。
（４）空中に設けられた少なくとも３つのＧＰＳ衛星か
らの信号に基づき複数の移動体を監視する移動体の監視
装置において、前記複数の移動体は、前記ＧＰＳ衛星からそれぞれ送信される電波を受信する
ＧＰＳ電波受信手段と、前記ＧＰＳ電波受信手段で受信された各ＧＰＳ衛星から
の電波の受信時間差に基づいて当該移動体の位置を逐次
演算する位置演算手段と、前記位置演算手段の演算結果を時間の関数として記憶す
る着脱自在の記憶媒体とをそれぞれ具えた移動体の監視装置。
（５）空中に設けられた少なくとも３つのＧＰＳ衛星か
らの信号に基づき複数の移動体を監視する移動体の監視
装置において、配置位置が既知の基準局を具えるとともに、前記複数の
移動体は、前記ＧＰＳ衛星からそれぞれ送信される電波を受信する
第１のＧＰＳ電波受信手段と、前記第１のＧＰＳ電波受信手段で受信された各ＧＰＳ衛
星からの電波の受信時間差に基づいて当該移動体の位置
を逐次演算する第１の位置演算手段とをそれぞれ具え、前記基準局は、前記ＧＰＳ衛星からそれぞれ送信される電波を受信する
第２のＧＰＳ電波受信手段と、前記第２のＧＰＳ電波受信手段で受信された各ＧＰＳ衛
星からの電波の受信時間差に基づいて当該基準局の位置
を演算する第２の位置演算手段と、前記第２の位置演算
手段の演算結果と当該基準局の既知の配置位置から前記
第１の位置演算手段のための補正情報を作成する補正情
報作成手段とを具え、該補正情報作成手段で作成された
補正情報に基づき前記第１の位置演算手段の演算位置を
補正するようにした移動体の監視装置。