JPH0417587A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
- Publication number
- JPH0417587A JPH0417587A JP12071590A JP12071590A JPH0417587A JP H0417587 A JPH0417587 A JP H0417587A JP 12071590 A JP12071590 A JP 12071590A JP 12071590 A JP12071590 A JP 12071590A JP H0417587 A JPH0417587 A JP H0417587A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- signal
- motor
- current
- command signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明はモータ制御装置に関し、特にモータの停止制御
方式に関するものである。
方式に関するものである。
従来技術
ＮＣ工作機械や産業用ロボット等に使用されるモータの
制御では、モータ停止指令であるリミット信号が入力さ
れると、緊急停止をなすように制御することが必要とな
る。この場合、モータを安定に停止させかつ停止に要す
るいわゆる流れ量が最短となるように緊急停止制御がな
される。
制御では、モータ停止指令であるリミット信号が入力さ
れると、緊急停止をなすように制御することが必要とな
る。この場合、モータを安定に停止させかつ停止に要す
るいわゆる流れ量が最短となるように緊急停止制御がな
される。
第３図はこの様な従来の緊急停止制御装置のブロック図
である。位置制御部１はパルス列で与えられる位置指令
信号Ｂとモータ２のエンコーダ３からの位置フィードバ
ック信号Ｃとを用いて速度指令信号りを生成するもので
ある。
である。位置制御部１はパルス列で与えられる位置指令
信号Ｂとモータ２のエンコーダ３からの位置フィードバ
ック信号Ｃとを用いて速度指令信号りを生成するもので
ある。
速度制御部４はパルス列で与えられる速度指令信号りと
モータ２の速度検出部５からの速度フィードバック信号
Ｅとを用いて電流指令信号Ｇを生成するものである。
モータ２の速度検出部５からの速度フィードバック信号
Ｅとを用いて電流指令信号Ｇを生成するものである。
電流制御部６はパルス列で与えられる電流指令信号Ｇと
モータ２の電流検出部７からの電流フィ−ドパツク信号
Ｆとを用いてモータ駆動信号を生成するものである。
モータ２の電流検出部７からの電流フィ−ドパツク信号
Ｆとを用いてモータ駆動信号を生成するものである。
停止制御部８はリミット信号Ａによりモータ２を緊急停
止するために位置指令信号Ｂを停止させるためのゲート
９を制御するものである。
止するために位置指令信号Ｂを停止させるためのゲート
９を制御するものである。
第４図は第３図の回路ブロックの動作を示す各部信号波
形図であり、第４図（Ａ）〜（Ｅ）は第３図の各部信号
Ａ−Ｈの波形を夫々対応して示している。
形図であり、第４図（Ａ）〜（Ｅ）は第３図の各部信号
Ａ−Ｈの波形を夫々対応して示している。
リミット信号Ａの立下りタイミングに応答して、位置指
令信号Ｂがゲート９によりオフとなり、位置制御部１に
対する位置指令か断となる。よって、位置フィードバッ
ク信号Ｃ１速度指令信号り及び速度フィードバック信号
Ｅか夫々次第に減少して、モータ停止制御を行うように
なっている。
令信号Ｂがゲート９によりオフとなり、位置制御部１に
対する位置指令か断となる。よって、位置フィードバッ
ク信号Ｃ１速度指令信号り及び速度フィードバック信号
Ｅか夫々次第に減少して、モータ停止制御を行うように
なっている。
この場合、リミット信号Ａが立下ってがらモータ２が停
止するまでのいわゆる流れ量が小さいことが必要となる
。
止するまでのいわゆる流れ量が小さいことが必要となる
。
工作機械や産業用ロボット等のモータ応用システムでは
、可動範囲が限られているために、衝突防止の目的から
、有効可動範囲を当該可動範囲内に設定し、最大速度で
有効可動範囲を飛出しても、緊急停止指令により緊急停
止処理を行って可動範囲内で停止するように予め設計さ
れているのが普通である。
、可動範囲が限られているために、衝突防止の目的から
、有効可動範囲を当該可動範囲内に設定し、最大速度で
有効可動範囲を飛出しても、緊急停止指令により緊急停
止処理を行って可動範囲内で停止するように予め設計さ
れているのが普通である。
しかしながら、モータ応用システムの高速化、高機能化
に伴って、最大速度を更に大とし、また有効可動範囲を
拡大したいという要求が強くなっている。
に伴って、最大速度を更に大とし、また有効可動範囲を
拡大したいという要求が強くなっている。
第３図に示したモータの緊急停止制御方式では、モータ
の流れ量が大きく、現状以上にモータ速度を上げること
は困難となっている。
の流れ量が大きく、現状以上にモータ速度を上げること
は困難となっている。
発明の目的
本発明の目的は、モータ緊急停止時の流れ量を極力短縮
することができるモータ制御装置を提供することである
。
することができるモータ制御装置を提供することである
。
発明の構成
本発明によるモータ制御装置は、位置指令信号とモータ
のエンコーダからの位置フィードバック信号とを用いて
速度指令信号を生成する位置制御部と、前記速度指令信
号と前記モータの速度検出部からの速度フィードバック
信号とを用いて電流指令信号を生成する速度制御部と、
前記電流指令信号と前記モータの電流検出部からの電流
フィトバック信号とを用いて前記モータの駆動信号を生
成する電流制御部と、モータ停止指令に応答して前記位
置指令信号及び前記速度指令信号を断制御する手段と、
前記位置指令信号に応答して前記速度制御部及び電流制
御部の各ゲインを減少制御する手段とを含むことを特徴
とする。
のエンコーダからの位置フィードバック信号とを用いて
速度指令信号を生成する位置制御部と、前記速度指令信
号と前記モータの速度検出部からの速度フィードバック
信号とを用いて電流指令信号を生成する速度制御部と、
前記電流指令信号と前記モータの電流検出部からの電流
フィトバック信号とを用いて前記モータの駆動信号を生
成する電流制御部と、モータ停止指令に応答して前記位
置指令信号及び前記速度指令信号を断制御する手段と、
前記位置指令信号に応答して前記速度制御部及び電流制
御部の各ゲインを減少制御する手段とを含むことを特徴
とする。
実施例
次に、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する
。
。
第１図は本発明の実施例のブロック図であり、第３図と
同等部分は同一符号により示される。第３図と異なる部
分のみについて述べれば、速度制御部４の人力である速
度指令信号りをオフとするゲート１０を設け、停止制御
部８によりこのゲート１０をオフ制御するようになって
いる。
同等部分は同一符号により示される。第３図と異なる部
分のみについて述べれば、速度制御部４の人力である速
度指令信号りをオフとするゲート１０を設け、停止制御
部８によりこのゲート１０をオフ制御するようになって
いる。
また、速度制御部４と電流制御部６との各ゲイン、すな
わち速度ゲインＫＶと電流ゲインＫｌとを、停止制御部
８により減少制御するようになっている。
わち速度ゲインＫＶと電流ゲインＫｌとを、停止制御部
８により減少制御するようになっている。
第２図は第１図のブロックの動作を示す各部信号波形図
である。リミット信号Ａの立下りタイミングで、位置指
令信号Ｂと速度指令信号りとを断とする。このとき、速
度フィードバック信号は第２図（Ｅ）に示す如くオーバ
シュートするので、リミット信号Ａの立下りて速度制御
部４の速度ゲインＫＶを減少させ、（Ｅ−）に示す如く
制御する。
である。リミット信号Ａの立下りタイミングで、位置指
令信号Ｂと速度指令信号りとを断とする。このとき、速
度フィードバック信号は第２図（Ｅ）に示す如くオーバ
シュートするので、リミット信号Ａの立下りて速度制御
部４の速度ゲインＫＶを減少させ、（Ｅ−）に示す如く
制御する。
同様に、電流フィードバック信号も第２図（Ｆ）の如く
オーバシュートするので、リミット信号への立下りで電
流制御部６の電流ゲインに１を減少させ、（Ｆ′）の様
に制御する。
オーバシュートするので、リミット信号への立下りで電
流制御部６の電流ゲインに１を減少させ、（Ｆ′）の様
に制御する。
こうすることにより、安定にかつ停止に要する流れ量を
最短になるように緊急停止が可能となるのである。
最短になるように緊急停止が可能となるのである。
発明の効果
斜上の如く、本発明によれば、緊急停止指令に応答して
、位置指令信号と速度指令信号とをオフとすると共に、
速度制御部と電流制御部との各ゲインを減少させるよう
にしたので、モータの安定かつ速やかな停止が可能とな
るという効果がある。
、位置指令信号と速度指令信号とをオフとすると共に、
速度制御部と電流制御部との各ゲインを減少させるよう
にしたので、モータの安定かつ速やかな停止が可能とな
るという効果がある。
第１図は本発明の実施例のシステムブロック図、第２図
は第１図のブロックの動作を示す各部信号波形図、第３
図は従来技術を示すシステムブロック図、第４図は第３
図のブロックの動作を示す各部信号波形図である。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・位置制御部 ２・・・・・・モータ ８・・・・・・停止
制御部３・・・・・・エンコーダ ９，１０・・・・・
ゲート４・・・・・・速度制御部 ５・・・・・速度検出部 ６・・・・・・電流制御部 ７・・・・・・電流検出部 （Ａ） リミットイｇｇ （Ｂ） イ立置王１ｊ４イ吉号 （Ｆ５を光フィード゛バック（ｇ号 笛２図 一一シーーーー 皿皿正一一一一一
は第１図のブロックの動作を示す各部信号波形図、第３
図は従来技術を示すシステムブロック図、第４図は第３
図のブロックの動作を示す各部信号波形図である。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・位置制御部 ２・・・・・・モータ ８・・・・・・停止
制御部３・・・・・・エンコーダ ９，１０・・・・・
ゲート４・・・・・・速度制御部 ５・・・・・速度検出部 ６・・・・・・電流制御部 ７・・・・・・電流検出部 （Ａ） リミットイｇｇ （Ｂ） イ立置王１ｊ４イ吉号 （Ｆ５を光フィード゛バック（ｇ号 笛２図 一一シーーーー 皿皿正一一一一一
Claims (1)
- （１）位置指令信号とモータのエンコーダからの位置フ
ィードバック信号とを用いて速度指令信号を生成する位
置制御部と、前記速度指令信号と前記モータの速度検出
部からの速度フィードバック信号とを用いて電流指令信
号を生成する速度制御部と、前記電流指令信号と前記モ
ータの電流検出部からの電流フィードバック信号とを用
いて前記モータの駆動信号を生成する電流制御部と、モ
ータ停止指令に応答して前記位置指令信号及び前記速度
指令信号を断制御する手段と、前記位置指令信号に応答
して前記速度制御部及び電流制御部の各ゲインを減少制
御する手段とを含むことを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12071590A JPH0417587A (ja) | 1990-05-10 | 1990-05-10 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12071590A JPH0417587A (ja) | 1990-05-10 | 1990-05-10 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0417587A true JPH0417587A (ja) | 1992-01-22 |
Family
ID=14793209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12071590A Pending JPH0417587A (ja) | 1990-05-10 | 1990-05-10 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0417587A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102287199A (zh) * | 2011-06-24 | 2011-12-21 | 北京市三一重机有限公司 | 盾构机用电流断电感应式多级磨损检测刀具 |
-
1990
- 1990-05-10 JP JP12071590A patent/JPH0417587A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102287199A (zh) * | 2011-06-24 | 2011-12-21 | 北京市三一重机有限公司 | 盾构机用电流断电感应式多级磨损检测刀具 |
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