JPH04178512A - 絶対位置検出装置及び絶対位置検出方法 - Google Patents
絶対位置検出装置及び絶対位置検出方法Info
- Publication number
- JPH04178512A JPH04178512A JP2307394A JP30739490A JPH04178512A JP H04178512 A JPH04178512 A JP H04178512A JP 2307394 A JP2307394 A JP 2307394A JP 30739490 A JP30739490 A JP 30739490A JP H04178512 A JPH04178512 A JP H04178512A
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- Japan
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- absolute position
- measuring device
- motor
- rotational
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は多回転モータの絶対位置検出装置及びこれを用
いた絶対位置検出方法に関するものである。
いた絶対位置検出方法に関するものである。
従来の技術
従来モータが多回転したときの絶対位置検出においては
モーター回転の絶対位置検出器にモータの回転数を検出
する回転数検出器を取り付けて絶対位置を検出していた
。
モーター回転の絶対位置検出器にモータの回転数を検出
する回転数検出器を取り付けて絶対位置を検出していた
。
発明が解決しようとする課題
この場合モーター回転の絶対位置の零位置と回転数検出
器の値が変化する位置を正確にあわせる必要があり、ま
た上記の回転数検出器の変化する位置を記憶しモータの
一回転の絶対位置データと比較することにより多回転の
絶対位置検出める場合にもモーター回転の絶対位置の読
み取り値が真の直より数パルスずれるか、回転数検出器
の値が変化する位置がずれた場合にモーター回転の誤差
が生じる結果になる。
器の値が変化する位置を正確にあわせる必要があり、ま
た上記の回転数検出器の変化する位置を記憶しモータの
一回転の絶対位置データと比較することにより多回転の
絶対位置検出める場合にもモーター回転の絶対位置の読
み取り値が真の直より数パルスずれるか、回転数検出器
の値が変化する位置がずれた場合にモーター回転の誤差
が生じる結果になる。
本発明は上記の問題点に鑑みモーター回転の零位置と回
転数検出器の検出位置全正確に合わせることなく回転数
検出器を設置することができ、また回転数検出器の値が
変化する位置がずれた場合やモーター回転の絶対位置検
出値が多少変化したシしても絶対位置の検出においてモ
ーター回転の誤動作なく絶対位置が検出できる絶対位置
検出装置とこれを用い念絶対位置検出方法を提供するも
のである。
転数検出器の検出位置全正確に合わせることなく回転数
検出器を設置することができ、また回転数検出器の値が
変化する位置がずれた場合やモーター回転の絶対位置検
出値が多少変化したシしても絶対位置の検出においてモ
ーター回転の誤動作なく絶対位置が検出できる絶対位置
検出装置とこれを用い念絶対位置検出方法を提供するも
のである。
課題を解決するための手段
上記課題を解決するために本発明の絶対位置検出装置は
、モーター回転の絶対位置計測器と、前記モータの回転
数を計測する回転数計測器、ならびに前記絶対位置計測
器及び回転数計測器の出力値から絶対位置を計算するａ
ｐＵとからなり、回転位置情報検出器を備えたものであ
る。
、モーター回転の絶対位置計測器と、前記モータの回転
数を計測する回転数計測器、ならびに前記絶対位置計測
器及び回転数計測器の出力値から絶対位置を計算するａ
ｐＵとからなり、回転位置情報検出器を備えたものであ
る。
また不発明の絶対位置検出方法はモータの回転数を計測
する回転数計測器の直が変化するのと連動して回転位置
情報検出器の出力を一定位置区間変化させ、前記回転数
計測器の値が変化していることをＣＰＵで調べることを
特徴とする。
する回転数計測器の直が変化するのと連動して回転位置
情報検出器の出力を一定位置区間変化させ、前記回転数
計測器の値が変化していることをＣＰＵで調べることを
特徴とする。
作用
本発明は上記した構成によって、多回転で使用するモー
タの絶対位置検出器でモーター回転の零位置と回転数計
測器の取り付は位置を正確に合わせる必要がなく簡単に
回転検出器を取り付けることが可能となる。また回転数
検出器の値が変化する位置がずれた場合やモーター回転
の絶対位置検出値が多少変化したシしても絶対位置の検
出においてモーター回転の誤動作なく絶対位置の検出が
可能である。
タの絶対位置検出器でモーター回転の零位置と回転数計
測器の取り付は位置を正確に合わせる必要がなく簡単に
回転検出器を取り付けることが可能となる。また回転数
検出器の値が変化する位置がずれた場合やモーター回転
の絶対位置検出値が多少変化したシしても絶対位置の検
出においてモーター回転の誤動作なく絶対位置の検出が
可能である。
実施例
以下本発明の一実施例の絶対位置検出方法について図面
を参照しながら説明する。
を参照しながら説明する。
第１図は本発明におけるモータ多回転のときの絶対位置
検出を行うための絶対位置演出装置の構成図である。第
１図において１はモータ、２はレゾルバであり前記モー
タ１の一回転の絶対位置を検出するために使用する。３
はレゾルバ２の信号により絶対位置を計測する絶対位置
計測器、４は磁気抵抗素子、６は永久磁石６！Ｌを有し
、モータ１の回転を検出する回転検出器部、６は回転検
出器部６を使い回転数をカウントする回転数計測器であ
り、モータ１の回転方向により回転数計測器６の値ヲカ
ウントアップかカウントダウンさせる。
検出を行うための絶対位置演出装置の構成図である。第
１図において１はモータ、２はレゾルバであり前記モー
タ１の一回転の絶対位置を検出するために使用する。３
はレゾルバ２の信号により絶対位置を計測する絶対位置
計測器、４は磁気抵抗素子、６は永久磁石６！Ｌを有し
、モータ１の回転を検出する回転検出器部、６は回転検
出器部６を使い回転数をカウントする回転数計測器であ
り、モータ１の回転方向により回転数計測器６の値ヲカ
ウントアップかカウントダウンさせる。
Ｔは回転位置情報検出器であり、磁気抵抗素子４の出力
信号により一定位置区間だけ信号が変化し、またこの信
号の立ち下がり位置で回転数計測器６の値がモータ１の
回転方向によりカウントアツプかダウンする。８は絶対
位置計測器３、回転数計測器６、回転位置情報検出器７
の情報により絶対位置を計算するＣＰＵである。
信号により一定位置区間だけ信号が変化し、またこの信
号の立ち下がり位置で回転数計測器６の値がモータ１の
回転方向によりカウントアツプかダウンする。８は絶対
位置計測器３、回転数計測器６、回転位置情報検出器７
の情報により絶対位置を計算するＣＰＵである。
第２図はモータ１が回転したときの絶対位置計、 測
器３の出力値９、回転位置情報検出器７の出力値１０．
回転数計測器６の出力値１１をモータ回転位置の値１２
の変化と共に示すものである。第２図で示すようにモー
タ１が回転したとき絶対位置計測器の出力＠９は零から
ＭｎＤ値？とり、回転位置情報検出器の出力値ｔｏｌ”
ｌ：絶対位置計測器の出力値９がＸａからＸｃまでの間
はｏ （ｌｏｗ ）の値となり他の位置では１（ｈｉｇ
ｈ ）の筐ヲとる。
器３の出力値９、回転位置情報検出器７の出力値１０．
回転数計測器６の出力値１１をモータ回転位置の値１２
の変化と共に示すものである。第２図で示すようにモー
タ１が回転したとき絶対位置計測器の出力＠９は零から
ＭｎＤ値？とり、回転位置情報検出器の出力値ｔｏｌ”
ｌ：絶対位置計測器の出力値９がＸａからＸｃまでの間
はｏ （ｌｏｗ ）の値となり他の位置では１（ｈｉｇ
ｈ ）の筐ヲとる。
以上のように構成された絶対位置検出装置について、以
下第１図及び第２図を用いてその動作を説明する。
下第１図及び第２図を用いてその動作を説明する。
モータ１の回転位置がｘｌにある場合の絶対位置Ｐの直
は回転数計測器の出力値１１をｎとするとＰ＝ｎｘＭｎ
＋ｘ１でもとまり、モータ１が回転してｘ２の位置にき
たときはモータがＸａを通過したときに回転数計測器の
出力値１１がカウントアツプするために回転数計測器の
出力値１１から１引く必要があり、そのために絶対位置
ＰはＰ＝（ｎ−ｎ−１）Ｘ＋ｘ２となる。このようにモ
ーター回転のなかで回転数計測器の出力値１１が変化す
るために上記の計算を行う必要が生じる。このような計
算をするためには回転数計測器の出力値１１が変化した
ことをＣＰＵ８に知らせる必要がある。
は回転数計測器の出力値１１をｎとするとＰ＝ｎｘＭｎ
＋ｘ１でもとまり、モータ１が回転してｘ２の位置にき
たときはモータがＸａを通過したときに回転数計測器の
出力値１１がカウントアツプするために回転数計測器の
出力値１１から１引く必要があり、そのために絶対位置
ＰはＰ＝（ｎ−ｎ−１）Ｘ＋ｘ２となる。このようにモ
ーター回転のなかで回転数計測器の出力値１１が変化す
るために上記の計算を行う必要が生じる。このような計
算をするためには回転数計測器の出力値１１が変化した
ことをＣＰＵ８に知らせる必要がある。
このため本発明では回転位置情報検出器７を用いてＣＰ
Ｕ５に対して回転数計測器の出力値１１が変化したこと
を知らせるために絶対位置計測器の出力値ｘｂをＣＰＵ
８のメモリにデータとし保持する。Ｘｂは回転位置情報
検出器７の出力値が０ （ｌｏｗ ）である区間の中央
位置に対応する絶対位置計測器の出力値である。今、モ
ータ１の回転が０からＭｎに回転するとき本実施例では
回転位置情報検出器の出力は１（ｈｉ（ｈ ）から０（
ｌｏｗ）になりこの位置で回転数測定器６がカウントア
ツプする。そのため回転位置情報検出器の出力値が０
（ｌｏｗ ）の場合は絶対位置Ｐは絶対位置計測器の出
力値９ｉＸとするとＰ＝ （ｎ−１）×Ｍｎ−１−ｘと
なり、回転位置情報検出器の出力値が１（ｈｉｇｈ）の
場合は、絶対位置計測器の出力値のＸがｘｂより大きけ
ればＰ＝（ｎ−１）×Ｍｎ−１−ｘとし、小さければＰ
＝ｎＸＭｎ十Ｘとすると絶対位置Ｐがもとまる。モータ
の回転が逆に回転するときにも回転位置情報検出器の出
力値が１（ｈｉｇｈ ）で、絶対位置計測器の出力値の
Ｘがｘｂより大きければ回転数計測器の出力値１１がカ
ウントアツプしているために絶対位置ＰはＰ＝（ｎ−ｎ
−１）Ｘ＋Ｘとなり、また回転位置情座検出器の出力値
が０ （ｌｏｗ ）のときは同様に絶対位置Ｐの直はＰ
＝（ｎ−ｎ−１）Ｘ＋ｘであり、回転位置情報検出器の
出力値が１（ｈｉｇｈ ）であり絶対位置測定装置の出
力値のＸがｘｂより小さければＰ＝ｎｘＭｎ＋Ｘとする
と絶対位置かもとまる。このようにモータの回転方向に
よらず回転位置情報検出器７とｘｂＯ値により絶対位置
Ｐがもとまることになる。
Ｕ５に対して回転数計測器の出力値１１が変化したこと
を知らせるために絶対位置計測器の出力値ｘｂをＣＰＵ
８のメモリにデータとし保持する。Ｘｂは回転位置情報
検出器７の出力値が０ （ｌｏｗ ）である区間の中央
位置に対応する絶対位置計測器の出力値である。今、モ
ータ１の回転が０からＭｎに回転するとき本実施例では
回転位置情報検出器の出力は１（ｈｉ（ｈ ）から０（
ｌｏｗ）になりこの位置で回転数測定器６がカウントア
ツプする。そのため回転位置情報検出器の出力値が０
（ｌｏｗ ）の場合は絶対位置Ｐは絶対位置計測器の出
力値９ｉＸとするとＰ＝ （ｎ−１）×Ｍｎ−１−ｘと
なり、回転位置情報検出器の出力値が１（ｈｉｇｈ）の
場合は、絶対位置計測器の出力値のＸがｘｂより大きけ
ればＰ＝（ｎ−１）×Ｍｎ−１−ｘとし、小さければＰ
＝ｎＸＭｎ十Ｘとすると絶対位置Ｐがもとまる。モータ
の回転が逆に回転するときにも回転位置情報検出器の出
力値が１（ｈｉｇｈ ）で、絶対位置計測器の出力値の
Ｘがｘｂより大きければ回転数計測器の出力値１１がカ
ウントアツプしているために絶対位置ＰはＰ＝（ｎ−ｎ
−１）Ｘ＋Ｘとなり、また回転位置情座検出器の出力値
が０ （ｌｏｗ ）のときは同様に絶対位置Ｐの直はＰ
＝（ｎ−ｎ−１）Ｘ＋ｘであり、回転位置情報検出器の
出力値が１（ｈｉｇｈ ）であり絶対位置測定装置の出
力値のＸがｘｂより小さければＰ＝ｎｘＭｎ＋Ｘとする
と絶対位置かもとまる。このようにモータの回転方向に
よらず回転位置情報検出器７とｘｂＯ値により絶対位置
Ｐがもとまることになる。
このとき回転を検出する回転検出器部６の取シ付は位置
はモータ１の一回転の中で第２図のように回転位置情報
検出器の出力値１ｏが１（ｈｉｇｈ）の区間の間にｏ
（ｌｏｗ ）の区間が存在する位置、つまりモータ１の
一回転の絶対位置計測器３の零位置を回転位置情報検出
器７の出力が０ （ｌｏｗ ）の区間に含まない位置に
おけば取り付は精度を間碩にせず簡単に取り付けること
が出来る。
はモータ１の一回転の中で第２図のように回転位置情報
検出器の出力値１ｏが１（ｈｉｇｈ）の区間の間にｏ
（ｌｏｗ ）の区間が存在する位置、つまりモータ１の
一回転の絶対位置計測器３の零位置を回転位置情報検出
器７の出力が０ （ｌｏｗ ）の区間に含まない位置に
おけば取り付は精度を間碩にせず簡単に取り付けること
が出来る。
また、絶対位置測定精度についてはＸｉ）を第３図（Ｉ
Ｌ）に示すように回転位置情報検出器の出力値１０が０
（ｌｏｗ ）の区間の中央位置の直にすると絶対位置
計測器の出力値９が点線のようにｘｂ’とｘｂ’の間で
変動しても、ま九第３図（ｂ）Ｄように回転位置情報検
出器の出力値１０が点線のように変動してもｘｂＯ値が
回転位置情報検出器の出力値１゜が１（ｈｉｇｈ ）の
領域にはみでない限り絶対位置の検出において一回転以
上の間違いを起こすことはない。
Ｌ）に示すように回転位置情報検出器の出力値１０が０
（ｌｏｗ ）の区間の中央位置の直にすると絶対位置
計測器の出力値９が点線のようにｘｂ’とｘｂ’の間で
変動しても、ま九第３図（ｂ）Ｄように回転位置情報検
出器の出力値１０が点線のように変動してもｘｂＯ値が
回転位置情報検出器の出力値１゜が１（ｈｉｇｈ ）の
領域にはみでない限り絶対位置の検出において一回転以
上の間違いを起こすことはない。
なお回転位置情報の論理が逆の場合でも同様な方法を用
いれば同様の効果を得ることはもちろんのことである。
いれば同様の効果を得ることはもちろんのことである。
発明の効果
以上のように本発明は回転位置情報検出器を設けること
により回転検出器を簡単に取り付けることができ、ま次
回転数検出器の直が変化する位置がずれた場合やモータ
ー回転の絶対位置検出値が多少変化したりしてもモータ
ー回転の誤動作なく絶対位置が検出できる。
により回転検出器を簡単に取り付けることができ、ま次
回転数検出器の直が変化する位置がずれた場合やモータ
ー回転の絶対位置検出値が多少変化したりしてもモータ
ー回転の誤動作なく絶対位置が検出できる。
第１図は本発明の一実施例における絶対位置検出装置の
構成図、第２図は第１図のモータ回転時の各出力の筐を
示す図、第３図は第２図に示す各出力の値が変化したと
きの出力値を示す図である。 １・・・・・・モータ、３・・・・・絶対位置計測器、
６・・・・・回転数計測器、７・・・・・回転位置情報
検出器、８・・・・・・ＣＰＵ０ 代理人の氏名 弁理士 小鍜治 明 ほか２名１−モー
タ ２− レソルハー ３ 絶 １１ イＬ、ｊｌｔ↑ ｌｌ’ｌ 器
４ 狐気抵抗参７ ５ 永久槙石 ６− 目動数釘看）器 ７〜 回転４ｔ１鴬ｌ識旅出器 ８− ｉ Ｐ Ｌｌ 第１図 Ｑ−Ｑｎｑｘ、ｌｌ＠↑ＪＩＩＡＩＤ、？２ＮＪＬ１０
回マム位ｌ情輻砿１２４の出ブ像／／−＠転ＢＮ
ＩＩＩＡａ＞２１イｔ Ｉｚ−（−ｙ ａ ｋ４ｔ！Ｉｌ：ｌ４ＪＬ第２図
構成図、第２図は第１図のモータ回転時の各出力の筐を
示す図、第３図は第２図に示す各出力の値が変化したと
きの出力値を示す図である。 １・・・・・・モータ、３・・・・・絶対位置計測器、
６・・・・・回転数計測器、７・・・・・回転位置情報
検出器、８・・・・・・ＣＰＵ０ 代理人の氏名 弁理士 小鍜治 明 ほか２名１−モー
タ ２− レソルハー ３ 絶 １１ イＬ、ｊｌｔ↑ ｌｌ’ｌ 器
４ 狐気抵抗参７ ５ 永久槙石 ６− 目動数釘看）器 ７〜 回転４ｔ１鴬ｌ識旅出器 ８− ｉ Ｐ Ｌｌ 第１図 Ｑ−Ｑｎｑｘ、ｌｌ＠↑ＪＩＩＡＩＤ、？２ＮＪＬ１０
回マム位ｌ情輻砿１２４の出ブ像／／−＠転ＢＮ
ＩＩＩＡａ＞２１イｔ Ｉｚ−（−ｙ ａ ｋ４ｔ！Ｉｌ：ｌ４ＪＬ第２図
Claims (4)
- （１）モーター回転の絶対位置計測器と、前記モータの
回転数を計測する回転数計測器、ならびに前記絶対位置
計測器及び回転数計測器の出力値から絶対位置を計算す
るＣＰＵとからなるモータの多回転の絶対位置検出装置
において、回転位置情報検出器を備えたことを特徴とす
る絶対位置検出装置。 - （２）モータの回転数を計測する回転数計測器の値が変
化するのと連動して回転位置情報検出器の出力を一定位
置区間変化させ、前記回転数計測器の値が変化している
ことをＣＰＵで調べることを特徴とする絶対位置検出方
法。 - （３）回転位置情報検出器の出力値が真の区間での中央
値を絶対位置として記憶し、前記出力値を使い回転数計
測器の値が変化していることＣＰＵで調べることを特徴
とする特許請求の範囲第２項記載の絶対位置検出方法。 - （４）回転位置情報検出器の出力値が真の区間にモータ
の一回転の絶対位置計測器の零位置を含まないことを特
徴とする特許請求の範囲第２項記載の絶対位置検出方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2307394A JPH04178512A (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | 絶対位置検出装置及び絶対位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2307394A JPH04178512A (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | 絶対位置検出装置及び絶対位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04178512A true JPH04178512A (ja) | 1992-06-25 |
Family
ID=17968524
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2307394A Pending JPH04178512A (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | 絶対位置検出装置及び絶対位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04178512A (ja) |
-
1990
- 1990-11-13 JP JP2307394A patent/JPH04178512A/ja active Pending
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