JPH0418008Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0418008Y2 JPH0418008Y2 JP41084U JP41084U JPH0418008Y2 JP H0418008 Y2 JPH0418008 Y2 JP H0418008Y2 JP 41084 U JP41084 U JP 41084U JP 41084 U JP41084 U JP 41084U JP H0418008 Y2 JPH0418008 Y2 JP H0418008Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coils
- pick
- steering
- truck
- pair
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 claims description 10
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 6
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Regulation Of General Use Transformers (AREA)
- Shielding Devices Or Components To Electric Or Magnetic Fields (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、設定された走行経路上を電磁誘導方
式により自動走行する電磁誘導自走台車、即ち、
操向用モーターに連動連結し且つ操向用車輪を軸
支する回転フレームに、床面側に敷設されたトー
パスワイヤーに対する相対位置を検出する左右一
対のピツクアツプコイルを支持せしめた電磁誘導
自走台車に於て、台車底部のフレームとの関係で
左右一対のピツクアツプコイルのトーパスワイヤ
ー検出条件に変化が生じるのを防止し得るように
せんとするものである。
式により自動走行する電磁誘導自走台車、即ち、
操向用モーターに連動連結し且つ操向用車輪を軸
支する回転フレームに、床面側に敷設されたトー
パスワイヤーに対する相対位置を検出する左右一
対のピツクアツプコイルを支持せしめた電磁誘導
自走台車に於て、台車底部のフレームとの関係で
左右一対のピツクアツプコイルのトーパスワイヤ
ー検出条件に変化が生じるのを防止し得るように
せんとするものである。
以下、本考案の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図及び第２図に於て、１，
２は前部左側と後部右側とに配設された駆動及び
操向用車輪、３，４は前部右側と後部左側とに配
設された自在遊転車輪である。前記駆動及び操向
用車輪１，２は、第３図及び第４図にも示すよう
に垂直軸５の周りで回転可能に支承された回転フ
レーム６に軸支され、且つ当該回転フレーム６に
支持された駆動用モーター７と連動連結してい
る。前記回転フレーム６は、この回転フレーム６
を軸支する固定フレーム８上に支持された操向用
モーター９とチエン伝動手段１０ａ，１０ｂを介
して連動連結し、当該モーター９により垂直軸５
の周りに正逆任意の方向に所定角度回転せしめら
れる。
いて説明すると、第１図及び第２図に於て、１，
２は前部左側と後部右側とに配設された駆動及び
操向用車輪、３，４は前部右側と後部左側とに配
設された自在遊転車輪である。前記駆動及び操向
用車輪１，２は、第３図及び第４図にも示すよう
に垂直軸５の周りで回転可能に支承された回転フ
レーム６に軸支され、且つ当該回転フレーム６に
支持された駆動用モーター７と連動連結してい
る。前記回転フレーム６は、この回転フレーム６
を軸支する固定フレーム８上に支持された操向用
モーター９とチエン伝動手段１０ａ，１０ｂを介
して連動連結し、当該モーター９により垂直軸５
の周りに正逆任意の方向に所定角度回転せしめら
れる。
前記駆動及び操向用車輪１，２を軸支する各回
転フレーム６には、夫々前進用左右一対のピツク
アツプコイル１１ａ，１１ｂ及び１２ａ，１２ｂ
と後進用左右一対のピツクアツプコイル１３ａ，
１３ｂ及び１４ａ，１４ｂとが、夫々ブラケツト
１５を介して取付けられている。第１図に示すよ
うに駆動及び操向用車輪１，２が前後方向直進状
態の向きにあるとき、前進用左右一対のピツクア
ツプコイル１１ａ，１１ｂ及び１２ａ，１２ｂは
各車輪１，２の真横よりやや前方位置で台車の前
後方向センターラインに対して左右対称位置に位
置すると共に、後進用左右一対のピツクアツプコ
イル１３ａ，１３ｂ及び１４ａ，１４ｂは各車輪
１，２の真横よりやや後方位置で台車の前後方向
センターラインに対して左右対称位置に位置する
ように配設されている。前記各対のピツクアツプ
コイル１１ａ〜１４ｂの上側には、各対毎に磁性
体製カバー１６が付設されている。
転フレーム６には、夫々前進用左右一対のピツク
アツプコイル１１ａ，１１ｂ及び１２ａ，１２ｂ
と後進用左右一対のピツクアツプコイル１３ａ，
１３ｂ及び１４ａ，１４ｂとが、夫々ブラケツト
１５を介して取付けられている。第１図に示すよ
うに駆動及び操向用車輪１，２が前後方向直進状
態の向きにあるとき、前進用左右一対のピツクア
ツプコイル１１ａ，１１ｂ及び１２ａ，１２ｂは
各車輪１，２の真横よりやや前方位置で台車の前
後方向センターラインに対して左右対称位置に位
置すると共に、後進用左右一対のピツクアツプコ
イル１３ａ，１３ｂ及び１４ａ，１４ｂは各車輪
１，２の真横よりやや後方位置で台車の前後方向
センターラインに対して左右対称位置に位置する
ように配設されている。前記各対のピツクアツプ
コイル１１ａ〜１４ｂの上側には、各対毎に磁性
体製カバー１６が付設されている。
上記のように構成された電磁誘導自走台車１７
は、前後両駆動及び操向用車輪１，２を夫々駆動
用モーター７により回転させることにより、前進
走行又は後進走行させることが出来るのである
が、この走行時に、床面下に台車移動経路にそつ
て埋設されたトーパスワイヤー１８を流れる低周
波交流電流によつて当該トーパスワイヤー１８の
周囲に形成されている磁界の強度を、前進走行時
には前進用左右一対のピツクアツプコイル１１
ａ，１１ｂ及び１２ａ，１２ｂによつて検出させ
ると共に、後進走行時には後進用左右一対のピツ
クアツプコイル１３ａ，１３ｂ及び１４ａ，１４
ｂによつて検出させ、各対のピツクアツプコイル
１１ａ，１１ｂ及び１２ａ，１２ｂ、又は１３
ａ，１３ｂ及び１４ａ，１４ｂの検出出力（電磁
誘導起電力）の偏差に応じて前後両駆動及び操向
用車輪１，２の操向用モーター９を制御し、夫々
の回転フレーム６を垂直軸５の周りに正転方向又
は逆転方向へ夫々所定角度回転させて前後両駆動
及び操向用車輪１，２を、トーパスワイヤー１８
にそつて自動的に操向運動させることにより、台
車１７をしてトーパスワイヤー１７にそつて自動
的に走行させることが出来る。
は、前後両駆動及び操向用車輪１，２を夫々駆動
用モーター７により回転させることにより、前進
走行又は後進走行させることが出来るのである
が、この走行時に、床面下に台車移動経路にそつ
て埋設されたトーパスワイヤー１８を流れる低周
波交流電流によつて当該トーパスワイヤー１８の
周囲に形成されている磁界の強度を、前進走行時
には前進用左右一対のピツクアツプコイル１１
ａ，１１ｂ及び１２ａ，１２ｂによつて検出させ
ると共に、後進走行時には後進用左右一対のピツ
クアツプコイル１３ａ，１３ｂ及び１４ａ，１４
ｂによつて検出させ、各対のピツクアツプコイル
１１ａ，１１ｂ及び１２ａ，１２ｂ、又は１３
ａ，１３ｂ及び１４ａ，１４ｂの検出出力（電磁
誘導起電力）の偏差に応じて前後両駆動及び操向
用車輪１，２の操向用モーター９を制御し、夫々
の回転フレーム６を垂直軸５の周りに正転方向又
は逆転方向へ夫々所定角度回転させて前後両駆動
及び操向用車輪１，２を、トーパスワイヤー１８
にそつて自動的に操向運動させることにより、台
車１７をしてトーパスワイヤー１７にそつて自動
的に走行させることが出来る。
上記の各ピツクアツプコイル１１ａ〜１４ｂを
使用した電磁誘導方式は従来周知であるからその
詳細な説明を省略するが、若し後進走行制御時で
後進用左右一対のピツクアツプコイル１３ａ，１
３ｂが使用されている場合に、例えば第３図及び
第４図に夫々仮想線で示すように駆動及び操向用
車輪１がトーパスワイヤー１８にそつて垂直軸５
の周りに操向運動した結果、当該車輪１と一体に
水平に操向運動するピツクアツプコイル１３ａ，
１３ｂの内、片側のピツクアツプコイル１３ｂの
みが台車１７の底部に於けるフレーム１９の下側
に近接すると、磁性体製カバー１６が設けられて
いない従来の構成では、両ピツクアツプコイル１
３ａ，１３ｂがトーパスワイヤー１８に対して等
距離にある状況でも前記フレーム１９が磁性体か
ら構成されているので両ピツクアツプコイル１３
ａ，１３ｂ間に電磁誘導起電力の偏差が生じるこ
とになる。即ち、実際は車輪１のある位置が所定
の走行経路上にあるにも拘わらず、両ピツクアツ
プコイル１３ａ，１３ｂの検出結果は走行経路か
ら外れた場合と同様になるため、車輪１を操向さ
せる制御が行われ、台車１７が所定の走行経路か
ら外れることになる。
使用した電磁誘導方式は従来周知であるからその
詳細な説明を省略するが、若し後進走行制御時で
後進用左右一対のピツクアツプコイル１３ａ，１
３ｂが使用されている場合に、例えば第３図及び
第４図に夫々仮想線で示すように駆動及び操向用
車輪１がトーパスワイヤー１８にそつて垂直軸５
の周りに操向運動した結果、当該車輪１と一体に
水平に操向運動するピツクアツプコイル１３ａ，
１３ｂの内、片側のピツクアツプコイル１３ｂの
みが台車１７の底部に於けるフレーム１９の下側
に近接すると、磁性体製カバー１６が設けられて
いない従来の構成では、両ピツクアツプコイル１
３ａ，１３ｂがトーパスワイヤー１８に対して等
距離にある状況でも前記フレーム１９が磁性体か
ら構成されているので両ピツクアツプコイル１３
ａ，１３ｂ間に電磁誘導起電力の偏差が生じるこ
とになる。即ち、実際は車輪１のある位置が所定
の走行経路上にあるにも拘わらず、両ピツクアツ
プコイル１３ａ，１３ｂの検出結果は走行経路か
ら外れた場合と同様になるため、車輪１を操向さ
せる制御が行われ、台車１７が所定の走行経路か
ら外れることになる。
このような不都合を回避するためには、台車底
部のフレーム等の突出部分が何れのピツクアツプ
コイルの電磁誘導作用にも影響を与えないよう
に、台車１７の底部の内、少なくともピツクアツ
プコイル１１ａ〜１４ｂの回動範囲上にある部分
をフラツトに構成しなければならないが、これは
台車のフレーム構成や部品配置等に大きな影響を
与えることになる。又、台車底面の床上高さを高
くしてピツクアツプコイルと台車底面との間の空
間を広くすることも考えられるが、台車の車高が
高くなる。
部のフレーム等の突出部分が何れのピツクアツプ
コイルの電磁誘導作用にも影響を与えないよう
に、台車１７の底部の内、少なくともピツクアツ
プコイル１１ａ〜１４ｂの回動範囲上にある部分
をフラツトに構成しなければならないが、これは
台車のフレーム構成や部品配置等に大きな影響を
与えることになる。又、台車底面の床上高さを高
くしてピツクアツプコイルと台車底面との間の空
間を広くすることも考えられるが、台車の車高が
高くなる。
然るに本考案の構成によれば、実施例にも示し
たように各対にピツクアツプコイル１１ａ〜１４
ｂの上側を磁性体製カバー１６で覆つたので、仮
に前記のように特定のピツクアツプコイルのみが
台車底部に突出するフレーム１９等の磁性体部分
に近接するような状況が生じても、この突出磁性
体部分との近接に起因する電磁誘導起電力の偏差
を生ぜしめないで済むのである。
たように各対にピツクアツプコイル１１ａ〜１４
ｂの上側を磁性体製カバー１６で覆つたので、仮
に前記のように特定のピツクアツプコイルのみが
台車底部に突出するフレーム１９等の磁性体部分
に近接するような状況が生じても、この突出磁性
体部分との近接に起因する電磁誘導起電力の偏差
を生ぜしめないで済むのである。
従つて電磁誘導方式による自動操向制御を、台
車底部のフレーム構成や部品配置等に関係なく、
常に正確に行わせることが出来る。換言すれば、
台車底部のフレーム構成や部品配置をピツクアツ
プコイルに全く関係なく最適な状態に設計するこ
とが出来るばかりでなく、ピツクアツプコイルと
台車底面との間の空間を必要最小限として台車の
車高を低くすることが出来るのである。
車底部のフレーム構成や部品配置等に関係なく、
常に正確に行わせることが出来る。換言すれば、
台車底部のフレーム構成や部品配置をピツクアツ
プコイルに全く関係なく最適な状態に設計するこ
とが出来るばかりでなく、ピツクアツプコイルと
台車底面との間の空間を必要最小限として台車の
車高を低くすることが出来るのである。
尚、左右一対のピツクアツプコイルの内、操向
運動によつて何れか一方のみが台車底部の突出磁
性体部分に近接する可能性のあるピツクアツプコ
イル対に対してのみ磁性体製カバー１６を設けて
も良い。又、実施例では駆動車輪と操向車輪とを
兼用する２つの車輪１，２を設けた自走台車を示
したが、駆動車輪と操向車輪とを各別に設けた自
走台車であつても良く、これ等車輪の個数も限定
されない。例えば１つの操向車輪と２つの駆動車
輪とを備えた３輪タイプの自走台車にも本考案を
適用することが出来る。更に、磁性体製カバーを
独立的に取付けるのではなく、左右一対のピツク
アツプコイルとこの上を覆う磁性体製カバーとを
合成樹脂にて一体にモールドすることも出来る。
運動によつて何れか一方のみが台車底部の突出磁
性体部分に近接する可能性のあるピツクアツプコ
イル対に対してのみ磁性体製カバー１６を設けて
も良い。又、実施例では駆動車輪と操向車輪とを
兼用する２つの車輪１，２を設けた自走台車を示
したが、駆動車輪と操向車輪とを各別に設けた自
走台車であつても良く、これ等車輪の個数も限定
されない。例えば１つの操向車輪と２つの駆動車
輪とを備えた３輪タイプの自走台車にも本考案を
適用することが出来る。更に、磁性体製カバーを
独立的に取付けるのではなく、左右一対のピツク
アツプコイルとこの上を覆う磁性体製カバーとを
合成樹脂にて一体にモールドすることも出来る。
第１図は各車輪とピツクアツプコイルの配置を
示す平面図、第２図は台車全体の側面図、第３図
は本考案実施例を示す要部の横断平面図、第４図
は同縦断側面図である。 １，２……駆動及び操向用車輪、３，４……自
在遊転車輪、５……垂直軸、６……回転フレー
ム、７……駆動用モーター、９……操向用モータ
ー、１１ａ，１１ｂ及び１２ａ，１２ｂ……前進
用ピツクアツプコイル、１３ａ，１３ｂ及び１４
ａ，１４ｂ……後進用ピツクアツプコイル、１５
……ブラケツト、１６……磁性体製カバー、１７
……電磁誘導自走台車、１８……トーパスワイヤ
ー、１９……フレーム。
示す平面図、第２図は台車全体の側面図、第３図
は本考案実施例を示す要部の横断平面図、第４図
は同縦断側面図である。 １，２……駆動及び操向用車輪、３，４……自
在遊転車輪、５……垂直軸、６……回転フレー
ム、７……駆動用モーター、９……操向用モータ
ー、１１ａ，１１ｂ及び１２ａ，１２ｂ……前進
用ピツクアツプコイル、１３ａ，１３ｂ及び１４
ａ，１４ｂ……後進用ピツクアツプコイル、１５
……ブラケツト、１６……磁性体製カバー、１７
……電磁誘導自走台車、１８……トーパスワイヤ
ー、１９……フレーム。
Claims (1)
- 操向用モーターに連動連結し且つ操向用車輪を
軸支する回転フレームに、床面側に敷設されたト
ーパスワイヤーに対する相対位置を検出する左右
一対のピツクアツプコイルを支持せしめた電磁誘
導自走台車に於て、前記左右一対のピツクアツプ
コイルの上側を覆う磁性体製カバーを前記回転フ
レームに取付けて成る電磁誘導自走台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41084U JPS60112810U (ja) | 1984-01-05 | 1984-01-05 | 電磁誘導自走台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41084U JPS60112810U (ja) | 1984-01-05 | 1984-01-05 | 電磁誘導自走台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60112810U JPS60112810U (ja) | 1985-07-31 |
| JPH0418008Y2 true JPH0418008Y2 (ja) | 1992-04-22 |
Family
ID=30472224
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41084U Granted JPS60112810U (ja) | 1984-01-05 | 1984-01-05 | 電磁誘導自走台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60112810U (ja) |
-
1984
- 1984-01-05 JP JP41084U patent/JPS60112810U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60112810U (ja) | 1985-07-31 |
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