JPH04181003A - 油圧シリンダの駆動制御装置 - Google Patents
油圧シリンダの駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH04181003A JPH04181003A JP30995790A JP30995790A JPH04181003A JP H04181003 A JPH04181003 A JP H04181003A JP 30995790 A JP30995790 A JP 30995790A JP 30995790 A JP30995790 A JP 30995790A JP H04181003 A JPH04181003 A JP H04181003A
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- Japan
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- damping
- hydraulic cylinder
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- hydraulic
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は建設機械や産業機械に用いられる油圧シリンダ
の駆動装置に関し、特に油圧ショックを低減させるため
・の改良に関する。
の駆動装置に関し、特に油圧ショックを低減させるため
・の改良に関する。
従来、建設機械などに用いられる大型で作動速度が比較
的大きい油圧シリンダにおいては、通常ストロークエン
ド部に機械的な油圧クツション機構を設け、ストローク
エンド部において緩衝作用を働かせるようになっている
。この従来の油圧クツション機構には、様々な形式のも
のかあるか、概ねはタンクへの戻り油を主ポートを介さ
すに絞られたバイパス通路を介して排出するにとて緩衝
効果を得ようとするものである。
的大きい油圧シリンダにおいては、通常ストロークエン
ド部に機械的な油圧クツション機構を設け、ストローク
エンド部において緩衝作用を働かせるようになっている
。この従来の油圧クツション機構には、様々な形式のも
のかあるか、概ねはタンクへの戻り油を主ポートを介さ
すに絞られたバイパス通路を介して排出するにとて緩衝
効果を得ようとするものである。
このように従来の油圧シリンダは、機械的なりッション
機構であるためストロークエンドでしか緩衝作用が働か
ないという問題がある。すなわち、油圧シリンダがスト
ロークエンド以外の位置にあるときであっても、急発進
や急停止したり、あるいは負荷が急に加わったりしたと
きなどにおいては、油がシリンダ内部に閉じ込められて
衝撃的に高圧が発生し、この結果車体や作業機に揺動か
発生し、乗り心地が低下するという問題がある。
機構であるためストロークエンドでしか緩衝作用が働か
ないという問題がある。すなわち、油圧シリンダがスト
ロークエンド以外の位置にあるときであっても、急発進
や急停止したり、あるいは負荷が急に加わったりしたと
きなどにおいては、油がシリンダ内部に閉じ込められて
衝撃的に高圧が発生し、この結果車体や作業機に揺動か
発生し、乗り心地が低下するという問題がある。
また、従来のクツション機構では、そのクツション効果
は一義的に決定されているので、シリンダの速度や、作
業機負荷の変動や作業の種類に応じた適正なモジュレー
ション効果が得られないという問題がある。 ゛ この発明はこのような事情に鑑がみてなされたもので、
作業条件に応じた適正なモジュレーション効果が常に得
られる油圧シリンダの駆動制御装置を提供することを目
的とする。
は一義的に決定されているので、シリンダの速度や、作
業機負荷の変動や作業の種類に応じた適正なモジュレー
ション効果が得られないという問題がある。 ゛ この発明はこのような事情に鑑がみてなされたもので、
作業条件に応じた適正なモジュレーション効果が常に得
られる油圧シリンダの駆動制御装置を提供することを目
的とする。
〔課題を解決するための手段および作用〕この発明にお
いては、油圧シリンダをシリンダ最高速度から停止させ
るまでのシリンダ速度とシリンダ位置との関係を示す減
衰特性を複数種類予め設定する減衰特性設定手段と、前
記設定された減衰特性を選択指定する減衰モード選択ス
イッチと、油圧シリンダのシリンダ速度を求めるシリン
ダ速度測定手段と、油圧シリンダのシリンダ位置を検出
するシリンダ位置検出手段と、前記減衰モード選択スイ
ッチによって選択指定された減衰特性を選択し、油圧シ
リンダの停止指令が入力されると、この入力時点におけ
る前記シリンダ速度測定手段の測定シリンダ速度に対応
するシリンダ位置を前記選択した減衰特性から求め、前
記シリンダ位置検出手段の検出値が前記求めたシリンダ
位置に到達すると、この位置から前記選択した減衰特性
に従った油圧シリンダの停止制御を行なう制御手段とを
具えるようにする。
いては、油圧シリンダをシリンダ最高速度から停止させ
るまでのシリンダ速度とシリンダ位置との関係を示す減
衰特性を複数種類予め設定する減衰特性設定手段と、前
記設定された減衰特性を選択指定する減衰モード選択ス
イッチと、油圧シリンダのシリンダ速度を求めるシリン
ダ速度測定手段と、油圧シリンダのシリンダ位置を検出
するシリンダ位置検出手段と、前記減衰モード選択スイ
ッチによって選択指定された減衰特性を選択し、油圧シ
リンダの停止指令が入力されると、この入力時点におけ
る前記シリンダ速度測定手段の測定シリンダ速度に対応
するシリンダ位置を前記選択した減衰特性から求め、前
記シリンダ位置検出手段の検出値が前記求めたシリンダ
位置に到達すると、この位置から前記選択した減衰特性
に従った油圧シリンダの停止制御を行なう制御手段とを
具えるようにする。
かかる構成によれば、油圧シリンダの停止時の減衰特性
は、減衰モード選択スイッチの選択結果およびその時の
油圧シリンダのシリンダ速度に応じて決定される。
は、減衰モード選択スイッチの選択結果およびその時の
油圧シリンダのシリンダ速度に応じて決定される。
またこの発明では、油圧シリンダをストロークエンドに
おいてシリンダ最高速度から停止させるまでのシリンダ
速度とシリンダ位置との関係を示す減衰特性を複数種類
予め設定する減衰特性設定手段と、前記設定された減衰
特性を選択指定する減衰上〜ド選択スイッチと、油圧シ
リンダのシリンダ速度を求めるシリンダ速度測定手段と
、油圧シリンダのシリンダ位置を検出するシリンダ位置
検出手段と、前記減衰モード選択スイッチによって選択
指定された減衰特性を選択し、所定のストロークエンド
領域に油圧シリンダが入ると、このときの前記シリンダ
速度測定手段の測定シリンダ速度に対応するシリンダ位
置を前記選択した減衰特性から求め、前記シリンダ位置
検出手段の検出値が前記求めたシリンダ位置に到達する
と、この位置から前記選択した減衰特性に従った油圧シ
リンダの停止制御を行なう制御手段とを具えるようにす
る。
おいてシリンダ最高速度から停止させるまでのシリンダ
速度とシリンダ位置との関係を示す減衰特性を複数種類
予め設定する減衰特性設定手段と、前記設定された減衰
特性を選択指定する減衰上〜ド選択スイッチと、油圧シ
リンダのシリンダ速度を求めるシリンダ速度測定手段と
、油圧シリンダのシリンダ位置を検出するシリンダ位置
検出手段と、前記減衰モード選択スイッチによって選択
指定された減衰特性を選択し、所定のストロークエンド
領域に油圧シリンダが入ると、このときの前記シリンダ
速度測定手段の測定シリンダ速度に対応するシリンダ位
置を前記選択した減衰特性から求め、前記シリンダ位置
検出手段の検出値が前記求めたシリンダ位置に到達する
と、この位置から前記選択した減衰特性に従った油圧シ
リンダの停止制御を行なう制御手段とを具えるようにす
る。
かかる構成によれば、油圧シリンダのストロークエンド
領域における減衰特性は、減衰モード選択スイッチの選
択結果およびその時の油圧シリンダのシリンダ速度に応
じて決定される。なお、このストロークエンド領域にお
ける減衰特性の減衰開始位置はシリンダ軸力およびシリ
ンダ加速度に応じて可変設定することもてきる。
領域における減衰特性は、減衰モード選択スイッチの選
択結果およびその時の油圧シリンダのシリンダ速度に応
じて決定される。なお、このストロークエンド領域にお
ける減衰特性の減衰開始位置はシリンダ軸力およびシリ
ンダ加速度に応じて可変設定することもてきる。
以下、この発明の実施例を添付図面を参照して詳細に説
明する。
明する。
第１図はこの発明の実施例を示すもので、油圧シリンダ
１はパワーショベルのパケットを駆動するものである。
１はパワーショベルのパケットを駆動するものである。
この場合他の作業機であるアーム、ブームを駆動する油
圧シリンダは図示を省略している。
圧シリンダは図示を省略している。
油圧シリンダ１にはシリンダロッドのストローク位置を
検出するストローク検出センサ２か内蔵されており、そ
の検出信号Ｘはコントローラ３に入力されている。コン
トローラ３ては、この検出信号Ｘによってシリンダロッ
ドのストローク位置を認知すると共に、この位置信号Ｘ
を１回微分すること（あるいは位置変化を一定タイミン
グでサンプリングすること）でシリンダ速度■を算出す
るとともに、上記位置信号Ｘを２回微分すること（ある
いは速度変化を一定タイミングでサンプリングすること
）でシリンダ加速度ａを算出する。
検出するストローク検出センサ２か内蔵されており、そ
の検出信号Ｘはコントローラ３に入力されている。コン
トローラ３ては、この検出信号Ｘによってシリンダロッ
ドのストローク位置を認知すると共に、この位置信号Ｘ
を１回微分すること（あるいは位置変化を一定タイミン
グでサンプリングすること）でシリンダ速度■を算出す
るとともに、上記位置信号Ｘを２回微分すること（ある
いは速度変化を一定タイミングでサンプリングすること
）でシリンダ加速度ａを算出する。
油圧シリンダ１は主操作弁４によって伸縮駆動される。
主操作弁４は電磁比例減圧弁より成るノマイロット弁５
．５′のパイロット圧によってそのスプールの切り替え
駆動が行われるもので、パイロット弁５．５′にはコン
トローラ３から指令信号が入力されている。６はポンプ
、７はドレンタンつてあり、８は油圧シリンダ１を切り
替え駆動するための電気操作レバーである。
．５′のパイロット圧によってそのスプールの切り替え
駆動が行われるもので、パイロット弁５．５′にはコン
トローラ３から指令信号が入力されている。６はポンプ
、７はドレンタンつてあり、８は油圧シリンダ１を切り
替え駆動するための電気操作レバーである。
主操作弁４の油圧シリンダ１との連結ポートには圧力セ
ンサ１１．１２が設けられており、これらセンサによっ
て油圧シリンダ１のボトムおよびヘッド側の油圧が検出
される。これらセンサ１１゜１２の検出信号はコントロ
ーラ３に入力されており、コントローラ３はこれらの検
出値およびシリンダ断面積を用いて油圧シリンダ１の軸
力ｆを演算する。
ンサ１１．１２が設けられており、これらセンサによっ
て油圧シリンダ１のボトムおよびヘッド側の油圧が検出
される。これらセンサ１１゜１２の検出信号はコントロ
ーラ３に入力されており、コントローラ３はこれらの検
出値およびシリンダ断面積を用いて油圧シリンダ１の軸
力ｆを演算する。
減衰モード選択スイッチ９は、オペレータが油圧シリン
ダ１の減衰特性をソフトモードおよび／’％−ドモード
のいずれかに切り替え選択するためのものである。
ダ１の減衰特性をソフトモードおよび／’％−ドモード
のいずれかに切り替え選択するためのものである。
減衰特性メモリ１０には、第２図に示すように、油圧シ
リンダを停止させるときの減衰特性について、ソフトモ
ード減衰特性とハードモード減衰特性が予め設定記憶さ
れている。ソフトモード減衰特性はシリンダ速度を比較
的ゆっくりと減衰させるものであり、ハードモード減衰
特性はシリンダ速度を比較的高速に減衰させるものであ
る。ただし、この場合の減衰特性は油圧シリンダ１をシ
リンダ最高速度Ｖ ｍａｘから停止させるまでのシリン
ダ速度Ｖとシリンダ位置Ｘとの関係を示すものであり、
各減衰特性には２つの傾きが設定されている（最初ゆっ
くり減衰しその後速く減衰する２段効き）。
リンダを停止させるときの減衰特性について、ソフトモ
ード減衰特性とハードモード減衰特性が予め設定記憶さ
れている。ソフトモード減衰特性はシリンダ速度を比較
的ゆっくりと減衰させるものであり、ハードモード減衰
特性はシリンダ速度を比較的高速に減衰させるものであ
る。ただし、この場合の減衰特性は油圧シリンダ１をシ
リンダ最高速度Ｖ ｍａｘから停止させるまでのシリン
ダ速度Ｖとシリンダ位置Ｘとの関係を示すものであり、
各減衰特性には２つの傾きが設定されている（最初ゆっ
くり減衰しその後速く減衰する２段効き）。
コントローラ３による減衰制御には、ストロークエンド
での減衰制御とシリンダがストロークエンド以外の中間
位置にあるときの減衰制御とかある。
での減衰制御とシリンダがストロークエンド以外の中間
位置にあるときの減衰制御とかある。
まず、中間位置での減衰制御について第３図のフローチ
ャートおよび第４図に従って説明する。
ャートおよび第４図に従って説明する。
コントローラ３は、シリンダ停止指令が入力されると（
ステップ１００）、減衰特性メモリ１０から減衰モード
選択スイッチ９て選択されたモードに対応する減衰特性
を読み出しくステップ１１０）、さらにこの時点のスト
ローク検出センサ２の検出信号Ｘを１回微分することで
シリンダロッドのシリンダ速度Ｖを算出する（ステップ
］２０）。そして、コントローラ３は、前記減衰特性メ
モリ１０から読み出した減衰特性中で前記検出したシリ
ンダ速度Ｖに対応するストローク位置ｘｉを求め（ステ
ップ１３０）、ストローク検出センサ２の検出信号Ｘが
前記求めたストローク位置ｘ１に一致した時点からシリ
ンダ速度が減衰されるようにパイロット弁５に指令信号
を出力する（ステップ１４０．１５０）。
ステップ１００）、減衰特性メモリ１０から減衰モード
選択スイッチ９て選択されたモードに対応する減衰特性
を読み出しくステップ１１０）、さらにこの時点のスト
ローク検出センサ２の検出信号Ｘを１回微分することで
シリンダロッドのシリンダ速度Ｖを算出する（ステップ
］２０）。そして、コントローラ３は、前記減衰特性メ
モリ１０から読み出した減衰特性中で前記検出したシリ
ンダ速度Ｖに対応するストローク位置ｘｉを求め（ステ
ップ１３０）、ストローク検出センサ２の検出信号Ｘが
前記求めたストローク位置ｘ１に一致した時点からシリ
ンダ速度が減衰されるようにパイロット弁５に指令信号
を出力する（ステップ１４０．１５０）。
この結果、第４図の例では（この場合はソフト度が選択
されているものとする）、シリンダ速度は図示大実線に
沿って減衰されることになる。なお、この第４図におい
て、ハードモードが選択されているときはストローク位
置ｘ２から実際の減衰が開始される。勿論、停止指令が
入力されたときのシリンダ速度が最高速度ｖ ｒＲａｘ
てあれば、減衰特性メモリ１０に記憶された減衰特性に
完全に追従して減衰制御が実行される。
されているものとする）、シリンダ速度は図示大実線に
沿って減衰されることになる。なお、この第４図におい
て、ハードモードが選択されているときはストローク位
置ｘ２から実際の減衰が開始される。勿論、停止指令が
入力されたときのシリンダ速度が最高速度ｖ ｒＲａｘ
てあれば、減衰特性メモリ１０に記憶された減衰特性に
完全に追従して減衰制御が実行される。
次に、ストロークエンドでの減衰制御について、第５図
のフローチャートおよび第６図にしたかって説明する。
のフローチャートおよび第６図にしたかって説明する。
コントローラは、ストローク検出センサ２の検出信号Ｘ
から、シリンダ位置がストロークエンド領域に近づいた
ことを検出すると（ステップ２００）、減衰特性メモリ
１０から減衰モード選択スイッチ９で選択されたモード
に対応する減衰特性を読み出しくステップ２１０）、さ
らにこの時点のストローク検出センサ２の検出信号Ｘを
２同機分することでシリンダロッドのシリンダ加速度ａ
を算出するとともに圧力センサ１１，１２の検出信号な
どを用いて油圧シリンダ１の軸力ｆを演算する（ステッ
プ２２０）。そして、コントローラ３はこれら算出した
シリンダ加速度ａおよびシリンダ軸力ｆに応じて前記選
択されたモードにおける減衰開始点Ｐｓ （またはＰ
ｈ）の位置を可変し、減衰特性メモリ１０から読み出し
た減衰特性を補正する。すなわち、シリンダ加速度ａあ
るいはシリンダ軸力ｆが大きいときは減衰開始点をスト
ロークエンドから遠ざけ、シリンダ加速度ａあるいはシ
リンダ軸力ｆが小さいときは減衰開始点をストロークエ
ンドに近づけるように減衰開始点Ｐｓ、ｐｈの位置を可
変する。もちろん、減衰開始点の位置を可変しても、シ
リンダロッドが必すストロークエンドで停止されるよう
に減衰特性を補正する。
から、シリンダ位置がストロークエンド領域に近づいた
ことを検出すると（ステップ２００）、減衰特性メモリ
１０から減衰モード選択スイッチ９で選択されたモード
に対応する減衰特性を読み出しくステップ２１０）、さ
らにこの時点のストローク検出センサ２の検出信号Ｘを
２同機分することでシリンダロッドのシリンダ加速度ａ
を算出するとともに圧力センサ１１，１２の検出信号な
どを用いて油圧シリンダ１の軸力ｆを演算する（ステッ
プ２２０）。そして、コントローラ３はこれら算出した
シリンダ加速度ａおよびシリンダ軸力ｆに応じて前記選
択されたモードにおける減衰開始点Ｐｓ （またはＰ
ｈ）の位置を可変し、減衰特性メモリ１０から読み出し
た減衰特性を補正する。すなわち、シリンダ加速度ａあ
るいはシリンダ軸力ｆが大きいときは減衰開始点をスト
ロークエンドから遠ざけ、シリンダ加速度ａあるいはシ
リンダ軸力ｆが小さいときは減衰開始点をストロークエ
ンドに近づけるように減衰開始点Ｐｓ、ｐｈの位置を可
変する。もちろん、減衰開始点の位置を可変しても、シ
リンダロッドが必すストロークエンドで停止されるよう
に減衰特性を補正する。
なお、ステップ２００において、ストロークエンド領域
の近傍とは、上記補正によって減衰開始点Ｐｓがストロ
ークエンドから遠ざかった場合の最大変位位置ｘＩｌｌ
より若干さらに遠ざかった位置ＸＳであり、シリンダロ
ッドがこの位置ＸＳよりストロークエンド側に入ったと
き、上記ステップ２１０〜２３０の処理を実行する。
の近傍とは、上記補正によって減衰開始点Ｐｓがストロ
ークエンドから遠ざかった場合の最大変位位置ｘＩｌｌ
より若干さらに遠ざかった位置ＸＳであり、シリンダロ
ッドがこの位置ＸＳよりストロークエンド側に入ったと
き、上記ステップ２１０〜２３０の処理を実行する。
次に、ストローク検出センサ２の検出信号Ｘを１回微分
することでシリンダロッドのシリンダ速度Ｖを算出しく
ステップ２４０）、前記補正した減衰特性中でこのシリ
ンダ速度Ｖに対応するストローク位置Ｘ１を求め（ステ
ップ２５０）、ストローク検出センサ２の検出信号Ｘが
前記求めたストローク位置Ｘ１に一致した時点からシリ
ンダ速度が減衰されるようにパイロット弁５に指令信号
を出力する（ステップ２６０．２７０）。
することでシリンダロッドのシリンダ速度Ｖを算出しく
ステップ２４０）、前記補正した減衰特性中でこのシリ
ンダ速度Ｖに対応するストローク位置Ｘ１を求め（ステ
ップ２５０）、ストローク検出センサ２の検出信号Ｘが
前記求めたストローク位置Ｘ１に一致した時点からシリ
ンダ速度が減衰されるようにパイロット弁５に指令信号
を出力する（ステップ２６０．２７０）。
この結果、第６図の例では（この場合はソフト度か選択
されているものとする）、シリンダ速度は図示太実線に
沿って減衰されることになる。なお、この第６図におい
て、ハードモードが選択されているときはストローク位
置ｘ２から実際の減衰が開始される。
されているものとする）、シリンダ速度は図示太実線に
沿って減衰されることになる。なお、この第６図におい
て、ハードモードが選択されているときはストローク位
置ｘ２から実際の減衰が開始される。
なお、上記のような減衰制御を行っている途中に電気操
作レバー８から反転信号が入力されると、上記減衰制御
を終わらせ、通常の作業モードに復帰させる。
作レバー８から反転信号が入力されると、上記減衰制御
を終わらせ、通常の作業モードに復帰させる。
なお、上記実施例では、シリンダロッドが停止するとき
に可変モジュレーション機能を用いるようにしたが、シ
リンダロッドか起動されるときに上記実施例のような可
変モジュレーション機能を用いるようにしてもよい。
に可変モジュレーション機能を用いるようにしたが、シ
リンダロッドか起動されるときに上記実施例のような可
変モジュレーション機能を用いるようにしてもよい。
以上説明したようにこの発明によれば、ストロークエン
ド、またはストローク中間位置でシリンダを停止させる
とき、作業機速度に応じてモジュレーション時間を可変
するようにし、かつソフト／ハードモードを任意に選択
できるようにしたので、作業条件やオペレータの好みに
応じたクッション効果が得られ、常に最適な停止制御を
なし得る。また、ストロークエンドにおいては、シリン
ダ加速度およびシリンダ軸力に応じて減衰開始点の位置
を可変するようにしたので、負、荷に応じた停止制御を
なし得る。
ド、またはストローク中間位置でシリンダを停止させる
とき、作業機速度に応じてモジュレーション時間を可変
するようにし、かつソフト／ハードモードを任意に選択
できるようにしたので、作業条件やオペレータの好みに
応じたクッション効果が得られ、常に最適な停止制御を
なし得る。また、ストロークエンドにおいては、シリン
ダ加速度およびシリンダ軸力に応じて減衰開始点の位置
を可変するようにしたので、負、荷に応じた停止制御を
なし得る。
第１図はこの発明の実施例を示す概念図、第２図は減衰
特性メモリの記憶内容を示す図、第３図はストローク中
間位置での停止制御の作用を示すフローチャート、第４
図は第３図の停止制御に対応する作用を示す図、第５図
はストロークエンドでの停止制御の作用を示すフローチ
ャート、第６図は第５図の停止制御に対応する作用を示
す図である。 １・・・油圧シリンダ ２・・・ストローク検出センサ
３・・・コントローラ ４・・・主操作弁５．５″・・
・パイロット弁 ９・・・減衰モード切替スイッチ
１０・・・減衰特性メモリ第３図 第６図 第４図
特性メモリの記憶内容を示す図、第３図はストローク中
間位置での停止制御の作用を示すフローチャート、第４
図は第３図の停止制御に対応する作用を示す図、第５図
はストロークエンドでの停止制御の作用を示すフローチ
ャート、第６図は第５図の停止制御に対応する作用を示
す図である。 １・・・油圧シリンダ ２・・・ストローク検出センサ
３・・・コントローラ ４・・・主操作弁５．５″・・
・パイロット弁 ９・・・減衰モード切替スイッチ
１０・・・減衰特性メモリ第３図 第６図 第４図
Claims (3)
- （１）油圧シリンダをシリンダ最高速度から停止させる
までのシリンダ速度とシリンダ位置との関係を示す減衰
特性を複数種類予め設定する減衰特性設定手段と、 前記設定された減衰特性を選択指定する減衰モード選択
スイッチと、 油圧シリンダのシリンダ速度を求めるシリンダ速度測定
手段と、 油圧シリンダのシリンダ位置を検出するシリンダ位置検
出手段と、 前記減衰モード選択スイッチによって選択指定された減
衰特性を選択し、油圧シリンダの停止指令が入力される
と、この入力時点における前記シリンダ速度測定手段の
測定シリンダ速度に対応するシリンダ位置を前記選択し
た減衰特性から求め、前記シリンダ位置検出手段の検出
値が前記求めたシリンダ位置に到達すると、この位置か
ら前記選択した減衰特性に従った油圧シリンダの停止制
御を行なう制御手段と、 を具える油圧シリンダの駆動制御装置。 - （２）油圧シリンダをストロークエンドにおいてシリン
ダ最高速度から停止させるまでのシリンダ速度とシリン
ダ位置との関係を示す減衰特性を複数種類予め設定する
減衰特性設定手段と、 前記設定された減衰特性を選択指定する減衰モード選択
スイッチと、 油圧シリンダのシリンダ速度を求めるシリンダ速度測定
手段と、 油圧シリンダのシリンダ位置を検出するシリンダ位置検
出手段と、 前記減衰モード選択スイッチによって選択指定された減
衰特性を選択し、所定のストロークエンド領域に油圧シ
リンダが入ると、このときの前記シリンダ速度測定手段
の測定シリンダ速度に対応するシリンダ位置を前記選択
した減衰特性から求め、前記シリンダ位置検出手段の検
出値が前記求めたシリンダ位置に到達すると、この位置
から前記選択した減衰特性に従った油圧シリンダの停止
制御を行なう制御手段と、 を具える油圧シリンダの駆動制御装置。 - （３）油圧シリンダのシリンダ軸力を求めるシリンダ軸
力演算手段と、油圧シリンダのシリンダ加速度を求める
シリンダ加速度測定手段とを更に具え、前記設定された
減衰特性の減衰開始位置を前記求めたシリンダ軸力およ
びシリンダ加速度に応じて可変設定するようにしたこと
を特徴とする請求項（２）記載の油圧シリンダの駆動制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30995790A JPH04181003A (ja) | 1990-11-15 | 1990-11-15 | 油圧シリンダの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30995790A JPH04181003A (ja) | 1990-11-15 | 1990-11-15 | 油圧シリンダの駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04181003A true JPH04181003A (ja) | 1992-06-29 |
Family
ID=17999395
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30995790A Pending JPH04181003A (ja) | 1990-11-15 | 1990-11-15 | 油圧シリンダの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04181003A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004183899A (ja) * | 2002-12-05 | 2004-07-02 | Liebherr-France Sas | 移動式作業機械の液圧シリンダの移動減衰方法及び移動減衰装置 |
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