JPH04183303A - 移動農機の直進自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野　　　　　　゛本発明は、乗用
田植機、トラクタ等の移動農機に係り、詳しくは機体の
走行方向を制御する直進自動制御装置に関するものであ
る。

（１１）従来の技術 一般に、ステアリングを有する移動農機は、方位センサ
又は角速度センサ等により機体直進制御を行なう場合、
ステアリングの状態、即ち機体の進行すべき方向に対す
る機体の変位角を適確に把握する必要があ゛る。

（ハ）発明が解決しようとする課題 従って、ステアリングの状態を検知するためにはポテン
ショメータが用いられるが、機体が直進状態となるステ
アリングの角度を設定するには、ステアリングの誤差の
集積等から極めて困難であり、従ってポテンショメータ
の基準位置をステア、リングの直進角（零角）に調整す
るのに面倒で長時間を要する作業を強いられてしまい、
かつ該作業によっても、時間の経過に伴い、該ボテフシ
１メータの基゛準備がステアリングの零角とズしてしま
うことが発生する。

そこで、本発明は、機体走行中、方位センサに基づいて
ステアリング検知手段の中立基準値を設定するように構
成し、もって上述した課麗を解決した移動農機の直進自
動制御装置を提供することを目的とするものである。

（ニ）！ｌ！題を解決するための手段 本発明は、上述事情に鑑みなされたものであって、例え
ば第１図、第２図、第３図及び第４図を参照して示すと
、ステアリング（１１）の状態を検知するステアリング
検知手段（１６）と、機体（７）の方位を検知する方位
センサ（２５）と、機体の進行方向に対する左右偏向を
算定する算定手段（４５）と、を備えた移動農機（１）
の直進自動制御装？１Ｉ（４７）において、前記ステア
リング（１１）を駆動させるステアリング駆動手段（１
３）と、前記機体走行中、前記方位センサ（２５）から
の検知信号が所定時間変化しない時の前記ステアリング
検知手段（１６）の検知信号を中立基準値として記憶す
る記憶セット手段（４３）と、を備えることを特徴とす
るものである。

（ｔｌ）作用 上述構成に基づき、オペレータかステアリンク（１１）
を操作して移動農機（１）を前方へ走行させる。この際
、オペレータのステアリング操作か安定し方位センサ（
２５）からの検知信号か所定時間変化しないと、該ステ
アリングの角度に基づくステアリング検知手段（１６）
の検知信号か中立基準値として記憶セット手段（４３）
に記憶され、該中立基準値を基準として直進自動制御装
置（４７）がステアリング駆動手段（１３）を駆動・制
御して、ステアリング（１１）を操舵し、移動農機（１
）は直進走行する。

そして、圃場の糾盤のでこぼこや傾斜及び車輪のスリッ
プ等により移動層１！（１）か右又は左に偏位すると、
算定手段（４５）が機体の進行方向に対する左右偏向を
算定し、直進自動制御装置（４７）がステアリング駆動
手段（１３）を駆動・制御して、ステアリング（１１）
を操舵し、移動農機（１）は直進走行する。

（へ）発明の詳細 な説明したように、本発明によれば、移動農機（１）の
前方への走行中、方位センサ（２５）に基づいてステア
リング検知手段（１６）の中立基準値を設定するので、
ステアリング検知手段（１６）の組付時に、作業員が微
妙な調節をする必要はなく、組立作業を簡易にすること
ができる。

また、移動農機（１）が実際に農場を走行中に中立基準
値を設定するので、常に正確な中立基準値を得ることか
できる。

なお、カッコ内の符号は図面を参照するためのものであ
って、何等構成を限定するものてはない。

（ト）実施例 以下、図面に沿って、本発明による実施例について説明
する。

乗用田植機１は、第２図及び第３図に示すように、その
前方が走行車輌２になっており、その後方に植付部３が
装着されている。該植付部３は走行車輌２から動力を伝
達されると共に、リンク装置を介して昇降自在に支持さ
れている。

走行車輌２は、前輪５，５及び後輪６，６により支持さ
れている走行機体７を有しており、該走行機体７にはそ
の前輪５．５前方上部にエンジン９が搭載されている。

走行機体７の該エンジン９前方には加速度センサ１０か
配置されており、該エンジン９後方にはステアリング１
１が立設されている。

また、第１図に示すように、該ステアリング１１の軸に
はギヤ１２が固定されており、該ギヤ１２はステアリン
グ駆動用モータ１３の軸上部に固定されたギヤ１５に噛
合している。更に、該モータ１３の軸下部にはステアリ
ング用ポテンショメータ１６が連結されている。

また、第２図及び第３図に示すように、ステアリング１
１には左右にオペレータのステアリングの掌握を検知す
るステアリンクスイッチ１９，１９か設けられており、
ステアリング１１の下方には機体７の左右の傾きを検知
する傾斜センサ２０か配置されている。更に、走行機体
７の左右側方の動輪５，５車軸用アク、スルケース部位
には左右用加速度センサ２１，２１か設けられている。

前記ステアリング１１後方には運転’ｇ　２２が配設さ
れており、該運転席２２の下方には制御装置２３及び機
体の方位を検知する方位センサ２５が一体となって配置
されている。

そして、植付部３の前方ｊこはヒツチ２６が設けられて
おり、該ヒツチ２６は、前記走行車輌２の機体後部に設
けられた昇降リンク２７のトップリンク２７ａとロアリ
ンク２７ｂ、２７ｂを介して昇降可能に連結されている
。該トップリンク２７ａとロアリンク２７ｂ、２７ｂの
間にはＰＴＯ軸が配設されている。また、植付部３下方
には、圃場面を均平にするフロー）−２９，２９，２９
が配設されており、該フロート２９，２９．２９には多
数の施肥ノズルが側面視において後方斜め下方に向けて
傾斜して突設されている。植付部３ｔ＆方でフロート２
９，２９．２９上方には機体左右方向に亘って多数の植
付装置３３が等間隔で配置されており、苗を多数条植付
けるように構成されている。更に、該植付装置３３の上
方にはエプロン３４が機体左右方向に亘って横設されて
おり、該エプロン３４め上方には苗載せ台３゛５が斜め
前方に向けて傾斜しで配設されており、該苗載せ台３５
はニブ台ン３４に対して左右移動可能に構成されている
。該エプロン３４の左右両端には左右用加速度センサ３
６，３６が設けられており、更に苗載せ台３５の下方中
央部位には苗載せ台３５とエプロン３４にそれぞれ端部
を固定した苗載せ台ストロークセンサ３７が配置されて
′いる。

また、第４図に示すように、制御装置２３には、その入
力側ボートに直進自動スイッチ４０、ステアリングスイ
ッチ１９、゛傾斜センサ２０、苗載せ台ストロークセン
サ３７、ステア“リング用ポテンショメータ１６、加速
度センサ１０，２１゜３６、及び方位センサ２５が接続
されている。更に、制御装置２３の出力側ボートには、
ステアリング駆動用モータ１３、自動可能ランプ４１、
及び警報ブザ−４２が接続されている。

また、乗用田植機１の走行作業中、直進自動スイッチ４
０がＯＮの場゛合で、゛オペレータがステアリンク１１
を操作してステアリング用ポテンショメータ１６及び方
位センサ２５を適正にセットすると、自動可能ランプ４
１が点灯され、またポテンショメータ１６及び方位セン
サ２５が適正にセットされる前に、オベレー汐がステア
リング１１から手を離すと、ステアリングスイッチ１９
により検知されて、警報ブザ−４２が鳴るように構成さ
れている。

また、ステアリング用ポテンショメータ１６及び方位セ
ンサ２５の信号は制御装置２３の記憶セット手段４３に
入力され処理されており、また傾斜センサ２０、加速度
センサ１０，２１．３６及び方位センサ２５の信号は制
御装置２３の算定手紐４５に入力され処理されている。

そして、直進自動スイッチ４０、ステアリングスイッチ
１９、傾斜センサ２０、苗載せ台ストロークセンサ３７
、ステアリング用ポテンショメータ１６、加速度センサ
１０，２１，３６、方位センサ２５、自動可能ランプ４
１、警報ブザ−４２、ステアリング駆動用モータ１３、
記憶セット手段４３、算定手段４５、及び制御装置２３
から直進自動制御装置４７が構成されている。

次に、第５１！Ｉないし第１２図のフローチャートに基
づいて本実施例の作用を説明する。

本直進自動制御は、第５図に示すように、センサセット
（Ｓｌ）、モードセレクト（Ｓ２）、傾斜制御（Ｓ３）
、加速度制御（Ｓ４）、苗載せ台制御（Ｓ５）、方・位
制御（Ｓ６）、ステアリング制御（Ｓ７）の順番に行な
われる。゛ また、第１３図に示すように、′乗用田植機１は一作業
中、Ａ位置において方位センサ２５により機体の進行方
位を真北□からの角度θ。と検知する。

そして、乗用田植機１が作業中に圃′場〜の耕盤め荒れ
や車輪５，５，６．６のスリップ等によりＢ位置の状態
となると、方位センサ２５により元の基準方位θ０から
のずれ角θ、が検出され、θ１を０にするようにステア
リング駆動用モー”夕′１３を駆動させ、ギヤ１５．１
２を介してステアリング１１を操舵し、乗用田植機１を
直進する。

また、乗用田植機１が圃場の終盤のでこぼこ及び傾斜等
により左又は右に傾くと、車体の傾きの低い方向へ乗用
田植機１の進行方向が変わるので、傾斜センサ２０及び
加速度センサ１０，２１．３６により乗用田植機１の傾
きを検出し、車体が傾いた方向に発生する偏位を相殺す
るようにステアリング駆動用モータ１３を駆動させてス
テアリング１１を操舵し、乗用田植機１を直進する。

ついで、第６図のサブルーチンに基づいて、センサセッ
ト（Ｓｌ）について説明する。

先ず、前後用加速度センサ１０により機体７が移動中か
否かが判別されて（Ｓ１０１）、機体７が移動中の場合
には、ステアリング用ポテンショメータ１６のセットが
終了したか否かが判別され（Ｓ１０２）、機体７が移動
中ではない場合には、復帰（９１０３）へ移行してステ
ップＳ１に戻る。ステップ５１０２において、ポテンシ
ョメータ１６のセットが終了してない場合には、方位セ
ンサ２５の方位信号が読み込まれ（Ｓ１０４）、方位信
号が所定時間内に変化かあるか否かか判別される（８１
．０５）。ステップ５１０５において、所定時間内に方
位信号の変化か無い場合には、ポテンショメータ値か記
憶されると共にポテンショメータセット終了フラグか１
となる（Ｓ１０６）。そして、植付クラッチのオン・オ
フにより作業中か否かが判別されて（８，１０７）、方
位信号の所定時間の変化か有る場合には、復帰（Ｓ１０
３）へ移行してステップＳ１に戻る。前記ステップ５１
０２において、ポテンショメータ１６のセットか終了さ
れると、ステップ５１０７に移行する。

そして、ステップ５１０７において、作業中の場合には
、方位センサ２５のセットか終了したか否かが判別され
（Ｓ　１０８）　、作業中ではない場合には、方位信号
がリセットされ、ポテンショメータセット終了フラグか
０となり、自動可能ランプ４１か消灯しくＳｌ○９）、
復帰（８１０３）へ移行してステップＳ１に戻る。ステ
ップ５１０８において、方位センサ２５のセットか終了
してない場合には、ステアリング用ポテンショメータ１
６の値が読み込まれ（ＳＩＩＯ）、ポテンショメータ値
の所定時間の変化が判別されており（Ｓ１１１）、ポテ
ンショメータ値の所定時間の変化が無い場合には、方位
信号が記憶され、方位センサセット終了フラグが１とな
り、自動可能ランプ４１が点灯しく５１１２）、復帰（
Ｓ１０３）へ移行してステップＳ１に戻る。ステップ５
１１１において、ポテンショメータ値の所定時間の変化
が有る場合には、復帰（３１０３）へ移行してステップ
Ｓ１に戻る。前記ステップ５１０８において、方位セン
サ２５のセットが終了されると、復１１１（８１０３）
へ移行してステップＳ１に戻る。

また、第７図のサブルーチンに基づいて、モードセレク
ト（Ｓ２）について説明する。

先ず、方位センサセット終了フラグが判別されて（Ｓ２
０１）、方位センサセット終了フラグが１の場合には、
ステアリングスイッチ１９がＯＮか否かが判別され（８
２０２）、方位センサセット終了フラグが０の場合には
、ステアリングスイッチ１９がＯＮか否かが判別される
（Ｓ２０３）。ステップ５２０３において、ステアリン
グスイッチ１９かＯＦＦの場合には、警報ツザー４２が
ＯＮとなり（Ｓ２０４）、復帰（Ｓ２０５）へ移行して
ステップＳ２に戻り、ステアリングスイッチ１９がＯＮ
の場合には、警報ブザ−４２かＯＦＦとなり（Ｓ２０６
）、復帰（Ｓ　２０５　）へ移行してステップＳ２に戻
る。

そして、前記ステップ５２０２において、ステアリング
スイッチ１９がＯＮの場合には、ステップ５２０６へ移
行して警報ブザ−４２がＯＦＦとなり、復帰（Ｓ２０５
）へ移行してステップＳ２に戻り、ステアリンクスイッ
チ１９かＯＦＦの場合には、傾斜センサ２０が水平か否
かが判別される（Ｓ２０７）。ステップ５２０７におい
て、傾斜センサ２０か水平ではない場合には、傾斜フラ
グか１となり（Ｓ２０８）、復帰（Ｓ２０５）へ移行し
てステップＳ２に戻り、傾斜センサ２０か水平の場合に
は、傾斜フラグが０となり（Ｓ２０９）、加速度センサ
１０，２１．３６の出力か有るか否かが判別される（Ｓ
２１０）。ステップＳ２１０において、加速度センサ１
０，２１．３６の出力が有る場合には、加速度フラグか
１となり（Ｓ２１１）、復帰（３２０５）へ移行してス
テップＳ２に戻り、加速度センサの出力が無い場合には
、加速度フラグか０となり（８２１２）、苗載せ台スト
ロークセンサ３７により苗載せ台位置が終端か否かが判
別される（８２１３）。ステップ５２１３において、苗
載せ台位置が終端の場合には、苗フラグか１となり（Ｓ
２１４）、復帰（５２０５）へ移行してステップＳ２に
戻り、苗載せ台位置が終端てはない場合には、苗フラグ
がＯとなり（Ｓ２１５）、復帰（Ｓ２０５）へ移行して
ステップＳ２に戻る。

また、第８図のサブルーチンに基づいて、傾斜制御（Ｓ
３）について説明する。

先ず、傾斜フラグが判別されて（Ｓ３０１）、傾斜フラ
グかＯの場合には、復帰（Ｓ３０２）へ移行してステッ
プＳ３に戻り、傾斜フラグが１の場合には、傾斜変化が
有るか否かが判別される（Ｓ３０３）。ステップ５３０
３において、傾斜変化が無い場合には、傾斜変化フラグ
が判別され（５３０４）、傾斜変化フラグがＯの場合に
は、傾斜方向が判別される（Ｓ３０５）、ステップ５３
０３において、傾斜変化が有る場合には、傾斜変化フラ
グが０となり（Ｓ３０６）、ステップ５３０５に移行す
る。

そして、ステップ５３０５において、傾斜方向が右の場
合には、ステアリング１１が所定角か否かが判別され（
Ｓ３０７）、ステアリング１１が所定角の場合には、傾
斜変化フラグが１となり（５３０８）、方位センサ２５
の変化が有るか否かが判別される（Ｓ３０９）、ステッ
プ５３０５において、傾斜方向が左の場合には、ステア
リング１１が所定角か否かが判別され（Ｓ３１０）、ス
テアリング１１が所定角の場合にはステップ８３０８に
移行する。

また、ステップ５３０７において、ステアリング１１が
所定角でない場合には、ステアリンブト・　１は左方向
に対して不足か否かが判別され（Ｓ３１１）、不足が有
る場合には、ステアリング左出力となり（Ｓ３１２）、
復帰（Ｓ　３０２　）　ヘ８行してステップＳ３に戻り
、不足が無い場合には、ステップ右出力となり（３３１
３）、復帰（３３０２）へ移行してステップｓ３に戻る
。

また、ステップ５３１０において、ステアリング１１が
所定角でない場合には、ステアリング１１は右方向に対
して不足か否かが判別され（Ｓ３１４）、不足が有る場
合には、ステアリング右出力となり（８３１３）、復帰
（ｓ３ｏ２）へ移行してステップＳ３に戻り、不足が無
い場合には、ステアリング左出力となり（Ｓ３１２）、
復帰（Ｓ３０２）へ移行してステップｓ３に戻る。

そして、ステップ５３０９において、方位センサ２５の
変化がある場合には１．変化の方向が判別されて（Ｓ３
１５）、変化の方向が右の場合には、ステアリン、グ左
出カとなり（Ｓ３１２）、復帰（８３０２）へ移行して
ステップｓ３に戻り、変化の方向が左の場合には、ステ
アリング右出カとなり（８３１３）、復帰（Ｓ３０２）
へ移行してステップＳ３に戻る。ステップ５３０９にお
いて、方位センサ２５の変化がない場合には、ステアリ
ング停止となり（Ｓ３１６）、復帰（Ｓ３０２）へ移行
してステップＳ３に戻る。

また、第９図のサブルーチンに基づいて、加速度制御（
Ｓ４）について説明する。

先ず、加速度フラグが判別されて（Ｓ４０１）、加速度
フラグが０の場合には、復帰（Ｓ４０２）へ移行してス
テップＳ４に戻り、加速度フラグが１の場合には、偏位
量が演算され（Ｓ４０３）、偏位方向が判別される（Ｓ
４０４）、ステップ３４０４において、偏位方向が右の
場合には、ステアリング１１は左方向か否かが判別され
（Ｓ４０５）、ステアリングが左方向の場合には、ステ
アリングが所定値か否かが判別され（８４０６）、所定
値の場合には、ステアリング停止となり（Ｓ４０７）、
復帰（Ｓ４０２）へ移行してステップＳ４に戻る。ステ
ップ５４０６において、ステアリングが所定値ではない
場合には、ステアリングは左方向に対して不足か否かが
判別され（Ｓ４：０８）、不足が有る場合には、ステア
リング左出力となり（Ｓ４０９）、復帰（３４０２）へ
移行してステップＳ４に戻り、不足が無い場合には、ス
テアリング右出力となり（Ｓ４１０）、復帰（３４０２
）へ移行してステップＳ４に戻る。前記ステップ５４０
５において、ステアリングが左方向でない場合には、ス
テアリング左出力となり（Ｓ４０９）、復帰（Ｓ４０２
）へ移行してステップＳ４に戻る。

また、前記ステップ５４０４において、偏位方向が左の
場合には、ステアリングは右方向か否かが判別され（３
４１１）、ステアリングが右方向の場合には、ステアリ
ングが所定値か否かが判別され（Ｓ４１２）、所定値の
場合には、ステアリング停止となり（Ｓ４０７）、所定
値でない場合には、ステアリングは右方向に対して不足
か否かが判別される（Ｓ４１３）。ステップ５４１３に
おいて、不足が有る場合には、ステアリング右出力とな
り（３４１４）、復帰（Ｓ４０２）へ移行してステップ
Ｓ４に戻り、不足か無い場合には、ステアリング左出力
となり（Ｓ４１５）、復帰（Ｓ４０２）へ移行してステ
ップＳ４に戻る。前記ステップ５４１１において、ステ
アリングが右方向ではない場合には、ステアリング右出
力となり（Ｓ４１４）、復帰（５４０２）へ移行してス
テップＳ４に戻る。

また、第１０図のサブルーチンに基づいて、苗載せ台制
御（Ｓ５）について説明する。

先ず、苗フラグが判別されて（Ｓ５０１）、苗フラグが
０の場合には、復帰（Ｓ　５０２　）へ移行してステッ
プＳ５に戻り、苗フラグが１の場合には、苗載せ台スト
ロークセンサ３７の検知により苗載せ台位置か右終端か
否かが判別される（Ｓ５０３）。ステップ５５０３にお
いて、ステアリングは右方向か否かが判別され（Ｓ５０
４）、ステアリングが右方向の場合には、ステアリング
が所定値か否かが判別され（Ｓ５０５）、所定値の場合
には、ステアリング停止となり（Ｓ５０６）、復帰（Ｓ
５０２）へ移行してステップＳ５に戻る。ステップ５５
０５において、ステアリングが所定値ではない場合には
、ステアリングは右方向に対して不足か否かが判別され
（Ｓ５０７）、不足か有る場合には、ステアリング右出
力となり（８５０８）、復帰（Ｓ５０２）へ移行してス
テップＳ５に戻り、不足が無い場合には、ステアリング
左出力となり（８５０９）、復帰（Ｓ５０２）へ移行し
てステップＳ５に戻る。前記ステップ５５０４において
、ステアリングが右方向でない場合には、ステアリング
右出力となり（８５０８）、復帰（Ｓ　５０−２　）へ
移行してステップＳ５に戻る。

まん、前記ステップ５５０３において、苗載せ台位置が
右終端でない場合には、ステアリングは左方向か否かが
判別され（Ｓ５１０）、ステアリングが左方向の場合に
は、ステアリングが所定値か否かが判別され（Ｓ５１１
）、所定値の場合には、ステアリング停止となり（３５
０６）、所定値でない場合には、ステアリングは左方向
に対して不足か否かが判別される（Ｓ５１２）、ステッ
プ５５１２において、不足が有る場合には、ステアリン
グ左出力となり（Ｓ５１３）、復帰（Ｓ５０２）へ移行
してステップＳ５に戻り、不足が無い場合には、ステア
リング右出力となり（Ｓ５１４）、復帰（Ｓ５０２）へ
移行してステップＳ５に戻る。前記ステップ８５１０に
おいて、ステアリングが左方向でない場合には、ステア
リング左出力となり（Ｓ５１３）、復帰（Ｓ５０２）に
移行してステップＳ５に戻る。

また、第１１図のサブルーチンに基づいて、方位制御（
Ｓ６）について説明する。

先ず、傾斜フラグか判別されて（Ｓ６０１）、傾斜フラ
グが１の場合には、ステアリングフラグが１となり（Ｓ
６０２）、復帰（Ｓ６０３）へ移行してステップＳ６に
戻り、傾斜フラグか０の場合には、方位は基準値か否か
が判別される（Ｓ６０４）。ステップ５６０４において
、方位が基準値である場合には、ステアリングフラグが
１となり（Ｓ６０２）、復帰（Ｓ　６　’０３　）へ移
行してステップＳ６に戻り、方位が基準値てない場合に
は、ステアリングフラグかＯとされ（Ｓ６０５）、ずれ
方向が判別され（Ｓ６０６）、ずれ方向か右の場合には
、ステアリングは左方向か否かが判別される（Ｓ６０７
）。ステップ５６０７において、ステアリングが左方向
の場合には、ステアリングが所定値か否かが判別され（
８６０８）、所定値の場合には、ステアリング停止とな
り（Ｓ６０９）、復帰（Ｓ６０３）へ移行してステップ
ｓ６に戻る。ステップ３６０８において、ステアリング
が所定値ではない場合には、ステアリングは左方向に対
して不足か否かが判別され（Ｓ６１０）、不足が有゛る
一合には、ステアリング左出力となり（Ｓ６１１）、復
帰（Ｓ６０３）へ移行してステップＳ６に戻り、不足か
無い場合には、ステアリング右出力となり（Ｓ６１２）
、復帰（Ｓ６０３）へ移行してステップＳ６に戻る。前
記ステップ５６０７において、ステアリングが左方向で
ない場合には、ステアリング左出力となり（Ｓ６１１）
、復帰（Ｓ６０３）へ移行してステップＳ６に戻る。

また、前記ステップ５６０６において、すれ方向が左の
場合には、ステアリングは右方向か否かが判別され（Ｓ
６１３）、ステアリングか右方向の場合には、ステアリ
ングが所定値か否かが判別され（Ｓ６１４）、所定値の
場合には、ステアリング停止となり（Ｓ６０９）、所定
値でない場合には、ステアリングは右方向に対して不足
か否かが判別される（Ｓ６１５）。ステップ５６１５に
おいて、不足が有る場合には、ステアリング右出力とな
り（３６１６）、復帰（Ｓ６０３）へ移行してステップ
Ｓ６に戻り、不足が無い場合には、ステアリング左出力
となり（Ｓ６１７）、復帰（Ｓ６０３）へ移行してステ
ップＳ６に戻る。前記ステップ５６１３においそ、ステ
アリングが右方向ではない場合には、ステアリング右出
力となり（Ｓ６１６）、復帰（Ｓ６０３）へ移行してス
テップＳ６に戻る。

また、第１２図のサブルーチンに基づいて、ステアリン
グ制御（Ｓ７）について説明する。

先ず、ステアリングフラグか判別されて（Ｓ７０１）、
ステアリングフラグかＯの場合には、復帰（Ｓ７０２）
へ移行してスナップＳ７に戻り、ステアリングフラグが
１の場合には、ステアリングが基準値か否かが判別され
る（Ｓ　７０３　）。ステップ５７０３において、ステ
アリングが基準値てない場合には、ずれ方向が判別され
（Ｓ７０４）、ずれ方向が右の場合には、ステアリング
左出力となり（３７０５）、復帰（Ｓ７ｏ２）へ移行し
てステップＳ７に戻り、ずれ方向が左の場合には、ステ
アリング右出力となり（Ｓ７０６）、復帰（Ｓ７０２）
へ移行してステップＳ７に戻る。ステップ５７０３にお
いて、基準値の場合には、ステアリング′停止となり（
Ｓ７０７）、復帰（３７０２）へ移行してステップＳ７
に戻る。

また、乗用田植機１の前方への走行中、方位センサ２５
に基づいてステアリング用ポテンショメータ１６の中立
基準値を設定するのて、ステアリング用ポテンショメー
タ１６の組立時に、作業員が微妙な調節をする必要はな
く、組立作業を簡易にすることができる。

また、乗用田植機１が実際に圃場を走行中に中立基準値
が設定されるので、常に正確な中立基準値を得ることか
てきる。

また、乗用田植機１の走行中の一行程の作業開始時毎に
、方位センサ２５によりステアリング用ポテンショメー
タ１６の基準値をセットするのて、乗用田植機１の１回
の運転（−行程の走行作業）中の最も正確な基準値を迅
速かつ確実に設定することができる。

また、ステアリング用ポテンショメータ１６及び方位セ
ンサ２５のセットが完了する前に、オペレータがステア
リング１１から手を離すと、ステアリングスイッチ１９
．１９により検知されて、警報ブザ−４２が作動するの
で、オペレータは即座に誤操作に気付き、速やかに対応
でき、乗用田植機１が既植苗を踏み付けるようなトラブ
ルを避けることができる。

なお、本実施例は、°植付部３に植付装置３３を用いて
いるが、これに限らす、種子を播種する播種装置を用い
てもよいことは勿論である。

更に、本実施例は、乗用田植機１への適用例であるが、
これに限らず、ステアリング制御を必要とするトラクタ
等の移動農機全てに適用可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるステアリング部分の側面図、第２
図は本発明を適用した乗用田植機の側面図、第３図はそ
の平面図、第４図は本発明による直進自動制御装置のシ
ステムブロック図、第５図は本発明による直進自動制御
のフローチャート、第６図は第５図のセンサセット部分
のサブルーチン、第７図は第５図のモードセレクト部分
のサブルーチン、第８図は第５図の傾斜制御部分のサブ
ルーチン、第９図は第５図の加速度制御部分のサブルー
チン、第１０図は第５図の苗載せ台制御部分のサブルー
チン、第１１図は第５図の方位制御部分のサブルーチン
、第１２図は第５図のステアリング制御部分のサブルー
チン、第１３図は方位センサによる直進自動制御中の乗
用田植機の動きを示す動作説明図である。 １・・・移動農機（乗用田植機）　、　７・・・機体（
走行機体）　、　　１１・・・ステアリング　、１３・
・・ステアリング駆動手段（ステアリング駆動用モータ
）　、　　１６・・・ステアリング検知手段（ステアリ
ング用ポテンショメータ）　、２５・・・方位センサ、
　４３・・・記憶セ・ソト手段、４５・・・算定手段、
　４７・・・直進自動制御装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ステアリングの状態を検知するステアリング検知手
   段と、機体の方位を検知する方位センサと、機体の進行
   方向に対する左右偏向を算定する算定手段と、を備えた
   移動農機の直進自動制御装置において、 前記ステアリングを駆動させるステアリング駆動手段と
   、 前記機体走行中、前記方位センサからの検知信号が所定
   時間変化しない時の前記ステアリング検知手段の検知信
   号を中立基準値として記憶する記憶セット手段と、 を備えることを特徴とする移動農機の直進自動制御装置
   。