JPH04183679A - 車両速度検出装置 - Google Patents
車両速度検出装置Info
- Publication number
- JPH04183679A JPH04183679A JP30780290A JP30780290A JPH04183679A JP H04183679 A JPH04183679 A JP H04183679A JP 30780290 A JP30780290 A JP 30780290A JP 30780290 A JP30780290 A JP 30780290A JP H04183679 A JPH04183679 A JP H04183679A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- sensor
- vehicle speed
- outputs
- change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、複数の車両速度センサを有し、車両速度セン
サの故障に対処できる車両速度検出装置に関する。
サの故障に対処できる車両速度検出装置に関する。
一般に、車両は車両速度センサを備え、車両速度に応じ
て各種運転状態の操作、制御を行っているが、車両速度
センサが故障した場合、所定の操作、制御が行えず、か
かる事態は車両運転の安全性をド■害するから、車両速
度センサの故障に対してはその対策を必要とする。そこ
で、従来、車両速度センサを複数設けておき、その一つ
が故障した場合にあっても健全な車両速度センサの出力
が利用されるようにしており、例えば、フェールセーフ
を考慮して、複数のセンサの出力のうち、最も出力の大
きいセンサの出力が取出されるようにしたものが提案さ
れている（特開昭６２−１４６７７５号公報参照）。
て各種運転状態の操作、制御を行っているが、車両速度
センサが故障した場合、所定の操作、制御が行えず、か
かる事態は車両運転の安全性をド■害するから、車両速
度センサの故障に対してはその対策を必要とする。そこ
で、従来、車両速度センサを複数設けておき、その一つ
が故障した場合にあっても健全な車両速度センサの出力
が利用されるようにしており、例えば、フェールセーフ
を考慮して、複数のセンサの出力のうち、最も出力の大
きいセンサの出力が取出されるようにしたものが提案さ
れている（特開昭６２−１４６７７５号公報参照）。
即ち、第４図（ａ）に示すように、二つの車両速度セン
サ１及び２の出力ｖ１．ｖ２は選択手段３に導入され、
同丁段は両センサの内、出力が大きい方のセンサ出ノｊ
を重両速度イエ号Ｖｏとして出力する。選択手段３は例
えばマイクロコンピュータにより構成された制御ユニッ
トにおいて実現され、同制御ユニットでの割込み処理に
よる車両速度信号の選択導出は原理的には第４図（ｂ）
に示すフローチャートにより行われ、ステップ１．２で
両センサ１，２の出力Ｖ１、￥２が検出され、ステップ
３で両値の比較が行われ、値の大きい出力が車両速度信
号として利用される。
サ１及び２の出力ｖ１．ｖ２は選択手段３に導入され、
同丁段は両センサの内、出力が大きい方のセンサ出ノｊ
を重両速度イエ号Ｖｏとして出力する。選択手段３は例
えばマイクロコンピュータにより構成された制御ユニッ
トにおいて実現され、同制御ユニットでの割込み処理に
よる車両速度信号の選択導出は原理的には第４図（ｂ）
に示すフローチャートにより行われ、ステップ１．２で
両センサ１，２の出力Ｖ１、￥２が検出され、ステップ
３で両値の比較が行われ、値の大きい出力が車両速度信
号として利用される。
かかる従来の車両速度検出装置では、複数のセンサの検
出出力のうち大きい方の出力を得るようにしているから
、一つのセンサが故障し、その出力が消失するような場
合にあっても、健全なセンサの検出出力が利用されるが
、センサの検出出力へのノイズの重畳、あるいはセンサ
回路における故障の箇所に伴い、センサの出力が正常時
のそれより大きくなることがあり、このような場合にあ
っては、異常な検出出力が車両速度検出装置の出力とし
て現れることになる。
出出力のうち大きい方の出力を得るようにしているから
、一つのセンサが故障し、その出力が消失するような場
合にあっても、健全なセンサの検出出力が利用されるが
、センサの検出出力へのノイズの重畳、あるいはセンサ
回路における故障の箇所に伴い、センサの出力が正常時
のそれより大きくなることがあり、このような場合にあ
っては、異常な検出出力が車両速度検出装置の出力とし
て現れることになる。
かかる事態は、車両速度検出装置が、その出力が大きく
なるとき、それに応答して車両速度を抑制する傾向の操
作、制御に利用されるときにはフェールセールの観点か
らしても望ましいものと言える。
なるとき、それに応答して車両速度を抑制する傾向の操
作、制御に利用されるときにはフェールセールの観点か
らしても望ましいものと言える。
しかしながら、例えば、車速感応型四輪操舵方式の車両
において、低速時は後輪を前輪と逆位相に、高速時には
後輪を前輪と同位相にそれぞれ操舵すべく車両速度検出
装置の出力を用いる場合にあっては、前記異常な検出出
力により、実際は後輪を前輪と逆位相に操舵すべき車両
速度であるにも拘らず、後輪を前輪と同位相に操舵する
という事態が起こり得る。
において、低速時は後輪を前輪と逆位相に、高速時には
後輪を前輪と同位相にそれぞれ操舵すべく車両速度検出
装置の出力を用いる場合にあっては、前記異常な検出出
力により、実際は後輪を前輪と逆位相に操舵すべき車両
速度であるにも拘らず、後輪を前輪と同位相に操舵する
という事態が起こり得る。
本発明は、複数の車両速度センサを有する車両速度検出
装置において、一つのセンサの検出出力に異常が発生し
、検出出力が上昇または低下するいずれの場合であって
も、適正健全なセンサの検出出力を選択出力することの
できる速度検出装置を提供することを目的とする。
装置において、一つのセンサの検出出力に異常が発生し
、検出出力が上昇または低下するいずれの場合であって
も、適正健全なセンサの検出出力を選択出力することの
できる速度検出装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明は、複数の車両速度
センサを有する車両速度検出装置において、いずれか一
つのセンサの検出出力を選択して出力する選択手段と、
前記複数のセンサの検出出力に応動する出力変化検出手
段と、前記複数のセンサの検出出力に応動する変化率算
出手段と、前記出力変化検出手段及び変化率算出手段の
出力に応動し、いずれかのセンサの検出出力に異常が発
生したとき変化率の小さいセンサの検出出力を選択する
よう前記選択手段を制御する選択制御手段とを備えたも
のである。
センサを有する車両速度検出装置において、いずれか一
つのセンサの検出出力を選択して出力する選択手段と、
前記複数のセンサの検出出力に応動する出力変化検出手
段と、前記複数のセンサの検出出力に応動する変化率算
出手段と、前記出力変化検出手段及び変化率算出手段の
出力に応動し、いずれかのセンサの検出出力に異常が発
生したとき変化率の小さいセンサの検出出力を選択する
よう前記選択手段を制御する選択制御手段とを備えたも
のである。
選択手段は複数の車両速度センサのうち−っのセンサを
選択し、その検出出力を車両速度検出装置の出力とする
よう働く。いずれかのセンサに故障が生ずるか、その検
出出力にノイズが重畳されるかして、センサの検出出力
が異常に上昇または低下すると、出力変化検出手段は異
常検出出力を発生し、これを選択制御手段に与える。同
選択制御手段はこの出力並びに、各センサの検出出力に
ついての変化率算出手段からの各センサ出力の変化率に
応動し、各センサのうち、健全適正なセンサである変化
率の小さいセンサの検出出力を選択手段が選択するよう
に同手段を制御する。
選択し、その検出出力を車両速度検出装置の出力とする
よう働く。いずれかのセンサに故障が生ずるか、その検
出出力にノイズが重畳されるかして、センサの検出出力
が異常に上昇または低下すると、出力変化検出手段は異
常検出出力を発生し、これを選択制御手段に与える。同
選択制御手段はこの出力並びに、各センサの検出出力に
ついての変化率算出手段からの各センサ出力の変化率に
応動し、各センサのうち、健全適正なセンサである変化
率の小さいセンサの検出出力を選択手段が選択するよう
に同手段を制御する。
実施例について図面を参照して説明すると、第１図にお
いて、複数の車両速度センサとしての前輪及び後輪に設
けられた二つのセンサ１及び２の検出出力Ｖ１、￥２は
選択手段３に印加され、同手段３は、両センサの検出出
力に異常が認められない通常時にはセンサ１の検出出力
ｖ１を車両速度信号Ｖｏとして出力する。出力変化検出
手段４は両センサ１．２の検出出力に応動し、両センサ
の出力■１、￥２及び、この出力に係数器５及び６によ
り係数に１例えば０． ７を掛けたＫＶＩ、ＫＶ２から
、いずれがのセンサの出力に変化が生じたか否かを検出
する。即ち、ＫＶｌと￥２の大小関係、ＫＶＩ＜￥２で
あるが否が、及びＫＶ２とｖｌの大小関係、ＫＶ２＜Ｖ
ｌであるが否かについて比較判定する。
いて、複数の車両速度センサとしての前輪及び後輪に設
けられた二つのセンサ１及び２の検出出力Ｖ１、￥２は
選択手段３に印加され、同手段３は、両センサの検出出
力に異常が認められない通常時にはセンサ１の検出出力
ｖ１を車両速度信号Ｖｏとして出力する。出力変化検出
手段４は両センサ１．２の検出出力に応動し、両センサ
の出力■１、￥２及び、この出力に係数器５及び６によ
り係数に１例えば０． ７を掛けたＫＶＩ、ＫＶ２から
、いずれがのセンサの出力に変化が生じたか否かを検出
する。即ち、ＫＶｌと￥２の大小関係、ＫＶＩ＜￥２で
あるが否が、及びＫＶ２とｖｌの大小関係、ＫＶ２＜Ｖ
ｌであるが否かについて比較判定する。
両センサの出力が正常であれば出力ｖ１と￥２は等しい
から、ＫＶＩ＜￥２及びＫＶ２＜￥１が成立し、いずれ
がのセンサに異常が発生し、例えば、センサ１の出力Ｖ
１が３０％以上低下したときには、ＫＶＩ＜Ｖ２である
が、Ｋ Ｖ ２ ＜ Ｖ １７＞（成立せず、出力ｖ１
が３０％以上上昇したときはＫＶＩ＜Ｖ２か成立しない
から、それぞれセンサ１の異常が検出される。同様に、
センサ２についても、ＫＶＩ＜Ｖ２及びＫＶ２＜Ｖｌが
成立するか否かで出力が異常に変化したか否かが検出で
きる。
から、ＫＶＩ＜￥２及びＫＶ２＜￥１が成立し、いずれ
がのセンサに異常が発生し、例えば、センサ１の出力Ｖ
１が３０％以上低下したときには、ＫＶＩ＜Ｖ２である
が、Ｋ Ｖ ２ ＜ Ｖ １７＞（成立せず、出力ｖ１
が３０％以上上昇したときはＫＶＩ＜Ｖ２か成立しない
から、それぞれセンサ１の異常が検出される。同様に、
センサ２についても、ＫＶＩ＜Ｖ２及びＫＶ２＜Ｖｌが
成立するか否かで出力が異常に変化したか否かが検出で
きる。
選択制御手段７は出力変化検出手段４の出力に応動し、
いずれのセンサにも異常がないときにはセンサ１の出力
ｖ１を車両速度信号Ｖｏとするように選択手段３を制御
する。
いずれのセンサにも異常がないときにはセンサ１の出力
ｖ１を車両速度信号Ｖｏとするように選択手段３を制御
する。
センサ１．２の出力ｖ１、Ｖ２は変化率算出手段８に導
入され、同手段は両出力の時間に対する変化率ｖ１、ｖ
２を選択制御手段７に与える。
入され、同手段は両出力の時間に対する変化率ｖ１、ｖ
２を選択制御手段７に与える。
選択制御手段７は、いずれかのセンサの出力に異常変化
が発生したとき出力変化検出手段４の出力に応答し、変
化率算出手段８から得られたセンサ１．２の出力の変化
率ｖ１、ｖ２の絶対値である１ｖ１１と１ｖ２１を比較
し、変化率の絶対値が小さい方のセンサの出力を車両速
度信号Ｖｏとするよう選択手段３を制御する。
が発生したとき出力変化検出手段４の出力に応答し、変
化率算出手段８から得られたセンサ１．２の出力の変化
率ｖ１、ｖ２の絶対値である１ｖ１１と１ｖ２１を比較
し、変化率の絶対値が小さい方のセンサの出力を車両速
度信号Ｖｏとするよう選択手段３を制御する。
即ち、第２図に示すように時点ｔ１でセンサ１の出力に
異常が発生して低下を始め、時点ｔ２でＫＶ２＜Ｖｌが
成立しなくなると、選択制御手段７は、両センサ出力の
変化率の絶対値を比較し、＋ｖ２＋＜＋ｖｘ＋であるか
ら、センサ２の出力ｖ２を車両速度信号ＶＯとするよう
に選択手段３を制御する。
異常が発生して低下を始め、時点ｔ２でＫＶ２＜Ｖｌが
成立しなくなると、選択制御手段７は、両センサ出力の
変化率の絶対値を比較し、＋ｖ２＋＜＋ｖｘ＋であるか
ら、センサ２の出力ｖ２を車両速度信号ＶＯとするよう
に選択手段３を制御する。
第３図は、マイクロコンピュータにより構成された制御
ユニットで本発明を実施する場合のフローチャートを示
す。
ユニットで本発明を実施する場合のフローチャートを示
す。
スタートに伴いステップ１．２でセンサ１．２による出
力ｖ１、Ｖ２が検出され、ステップ３．４で出力ｖ１、
ｖ２の各変化率ｖ１、ｖ２を算出する。次いで、ステッ
プ５てＶｌに係数にとして例えば０．７を掛けた値とＶ
２を比較し、０．７Ｖｌ＜Ｖ２のときにはステップ６て
ｖ２に０．７を掛けた値とｖｌとを比較し、ｏ、７Ｖ２
＜Ｖｌのとき、すなわち両センサ出力に異常変化がない
ときはステップ７て車両速度信号■０としてセンサ１の
出力ｖ１を選択する。
力ｖ１、Ｖ２が検出され、ステップ３．４で出力ｖ１、
ｖ２の各変化率ｖ１、ｖ２を算出する。次いで、ステッ
プ５てＶｌに係数にとして例えば０．７を掛けた値とＶ
２を比較し、０．７Ｖｌ＜Ｖ２のときにはステップ６て
ｖ２に０．７を掛けた値とｖｌとを比較し、ｏ、７Ｖ２
＜Ｖｌのとき、すなわち両センサ出力に異常変化がない
ときはステップ７て車両速度信号■０としてセンサ１の
出力ｖ１を選択する。
そして、ステップ５．６て０．７Ｖ１＜Ｖ２．０．７Ｖ
２＜Ｖｌてないときはステップ８に移りＭＱ’ｌｌ＜１
Ｖ２１のときはステップ７でセンサ１の出力ｖ１を選択
し、ＩＶＩ ｌ ＞ ｌＶ２ Ｉのときはステップ９で
センサ２の出力ｖ２を車両速度信号ＶＯとして選択する
。
２＜Ｖｌてないときはステップ８に移りＭＱ’ｌｌ＜１
Ｖ２１のときはステップ７でセンサ１の出力ｖ１を選択
し、ＩＶＩ ｌ ＞ ｌＶ２ Ｉのときはステップ９で
センサ２の出力ｖ２を車両速度信号ＶＯとして選択する
。
本発明は、以上説明したように構成されているから、セ
ンサの故障あるいはノイズの重畳に伴うセンサ検出出力
の上昇、低下のいずれの異常事態にも対処できるもので
あり、その場合、複数のセンサのうち、センサ検出出力
の変化率が小さいセンサを選択するようにしているから
、異常検出信号のセンサを排除して健全なセンサの検出
出力を車両速度検出装置の出力とすることができ、車両
速度検出装置の出力に応答する操作、制御を安全確実に
行うことができる。
ンサの故障あるいはノイズの重畳に伴うセンサ検出出力
の上昇、低下のいずれの異常事態にも対処できるもので
あり、その場合、複数のセンサのうち、センサ検出出力
の変化率が小さいセンサを選択するようにしているから
、異常検出信号のセンサを排除して健全なセンサの検出
出力を車両速度検出装置の出力とすることができ、車両
速度検出装置の出力に応答する操作、制御を安全確実に
行うことができる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
車両速度センサの検出出力の変化状態を示す説明図、 第３図は本発明の実施例についてのフローチャート、 第４図は従来装置のブロック図及びフローチャートであ
る。 １．２・・・車両速度センサ、３・・・選択手段、４・
・・出力変化検出手段、５．６・・・係数器、７・・・
選択制御手段、８・・・変化率算出手段。 特許出願人 富士重工業株式会社 代理人 弁理士 小 橋 信 浮 量 弁理士 小 倉 亘 第１図 と 第２図 第３図
車両速度センサの検出出力の変化状態を示す説明図、 第３図は本発明の実施例についてのフローチャート、 第４図は従来装置のブロック図及びフローチャートであ
る。 １．２・・・車両速度センサ、３・・・選択手段、４・
・・出力変化検出手段、５．６・・・係数器、７・・・
選択制御手段、８・・・変化率算出手段。 特許出願人 富士重工業株式会社 代理人 弁理士 小 橋 信 浮 量 弁理士 小 倉 亘 第１図 と 第２図 第３図
Claims (1)
- （１）複数の車両速度センサと、これら車両速度センサ
のうち、いずれか一つのセンサの検出出力を選択して出
力する選択手段と、前記複数の車両速度センサの検出出
力に応動する出力変化検出手段と、前記複数の車両速度
センサの検出出力に応動する変化率算出手段と、前記出
力変化検出手段及び変化率算出手段の出力に応動し、い
ずれかの車両速度センサの検出出力に異常が発生したと
き変化率の小さいセンサの検出出力を選択するよう前記
選択手段を制御する選択制御手段とを備えたことを特徴
とする車両速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30780290A JPH04183679A (ja) | 1990-11-14 | 1990-11-14 | 車両速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30780290A JPH04183679A (ja) | 1990-11-14 | 1990-11-14 | 車両速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04183679A true JPH04183679A (ja) | 1992-06-30 |
Family
ID=17973404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30780290A Pending JPH04183679A (ja) | 1990-11-14 | 1990-11-14 | 車両速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04183679A (ja) |
-
1990
- 1990-11-14 JP JP30780290A patent/JPH04183679A/ja active Pending
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