JPH04184182A - レーザ用受光装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ 本発明は、レーザ用受光装置に′係り、とくに移動体等
に装備され、固定点から送られてくる制御信号を受光す
るのに好適なレーザ用受光装置に関する。

〔従来の技術〕

第９図に従来例を示す。この第９図に示す従来例におい
てレーザ燈台５０は、所定のレーザ光を水平面内で一定
角速度で旋回させる機能を有している。これに対し、こ
のレーザ燈台５０から出力されるレーザ光は、例えば無
人移動体５１上で受光され、当該無人移動体５１の位置
と移動方位とが演算される。この場合、無人移動体５１
上では、レーザ光を所定箇所で受光するとともに、その
ピーク位置とレーザ光の回転周速度とを測定し、これに
よって自らの位置及び移動方位等を演算し得るようにな
っている。

一方、レーザ燈台５０については、その使用目的に応じ
て同期した二本のレーザ光を用いたり、レーザ燈台を二
台装置するという手法のものもみられる。

これら種々の形式のレーザ燈台に対し、これらのレーザ
光を受光する受光センサ部５２は、３６０°の視野を有
するものでなければならない。第１０図ないし第１１図
に従来の受光センサ部５２の一例を示す。この第１０図
ないし第１１図に示す受光センサ部５２は、横断面が１
２角形状に形成された柱状支持体５２Ａと、この柱状支
持体５２Ａの周囲が多角形状（この従来例にあっては１
２角形状）の各面に、上下方向に一列に装備された複数
のセンサ素子５２Ｂとを備えた構成となっている。すな
わち、この従来の受光センサ部５２は、フォトディテク
タ又は光ファイバの受光端をその視野に応じて多数装備
することにより周囲３６０°の視野をカバーする、とい
う構成を採っている。

〔発明が解決しようとする課Ｂ］ しかしながら、上記従来例にあっては、受光センサ部５
２が多数のセンサ素子５２Ｂを装備する構成となってい
ることから制作王手間が掛かるばかりでなく、制作コス
トが増大するという不都合があり、更には各センサ素子
５２Ｂの受光感度のバラツキもあることから、信転性が
悪い、という不都合があった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、かかる従来例の有する不都合を改善し
、とくに制作コストを大幅に低減せしめるとともに簡単
な構造で広範囲の視野を有効にカバーすることのできる
レーザ受光装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明では、内側にスリット状の光反射面を有する二個
の半円筒状の光反射体を設け、この二個の光反射体を、
その光反射面を同一方向に向けて且つその開口面の中心
線に平行な一端縁を相互に当接させて併設すると共に、
二個の光反射体の当接部分に近接し且つ当該光反射面に
対向して受光素子を装備する、等の構成を採っている。

これによって前述した目的を達成しようとするものであ
る。

［発明の実施例〕 以下、本発明の第１実施例を第１図ないし第６図に基づ
いて説明する。

第１図において、符号１．２は各々レーザ光反射体を示
す。このレーザ反射体１，２は、それぞれ透明部材によ
り半円筒状に形成された本体部ＩＡ、２Ａと、この半円
筒状の本体部ＩＡ、２Ａの内面側形成されたスリット状
の光反射面をＩＢ。

２Ｂとにより構成されている。このスリット状の光反射
面ＩＢ、２Ｂは、それぞれ薄膜状もしくは反射シート等
により形成されている。

このレーザ光反射体１．２は、その光反射面を同一方向
に向けて並ぶようにして配設されている。

そして、このレーザ光反射体１，２は、その開口面ＩＣ
，２Ｃの中心線Ｐ０に平行な一端縁部分が相互に当接さ
せて併設されている。

この二個のレーザ光反射体１゛、２の当接部分に近接し
て所定の受光面積から成る複数の受光素子３．３・・・
が装備されている。第２図にその状況を示す。この各受
光素子３は、第１図に示すように、その受光面をレーザ
光反射体１．２の当接部に向けた状態で回路基板４に装
備されている。この回路基板４には、受光素子３で受光
され光電変換された信号を増幅し且つ波形整形して出力
する各種電子回路が組み込まれている。

ここで、第１図ないし第２図に示す実施例にあっては複
数の受光素子３を一列に配設した場合を例示したが、本
発明は必ずしもこれに限定されず、例えばこの複数の受
光素子３に代えてＣＯＤラインセンサ（図示せず）を使
用するように構成してもよい。

また、スリット状の光反射面ＩＢ、２Ｂについては、こ
れを本実施例では半円筒状の本体部ＩＡ。

２人の中心線Ｐ０に平行に形成された場合を例示したが
、本発明は必ずしもこれに限定されず、例えば斜めにら
線状に形成されたもの、或いは適当な大きさの無数の点
の集合したものをもって形成されたものであってもよい
。

次に、上記実施例の作用を第３図ないし第６図に基づい
て説明する。

第３図は、レーザ燈台１が北になった場合を示す。この
第３図において、符号１２はレーザ光の移動方向を示し
、符号１１は到来するレーザ光を示す（以下同じ）。こ
のレーザ光１２は同図の上方から図示の如く到来し矢印
１２の方向に移動して行く場合を想定する。この場合、
レーザ光１１は、光反射体１．２のスリット状の反射面
ＩＢ。

２Ｂで一部が遮蔽され、一部が透過される。この透過光
部分が受光素子３で受光されて光電変換され所定の信号
処理回路へ送られる。

第４図は、レーザ燈台１が西にある場合を示す。

この第４図において、レーザ光１１は同図の左方から到
来する。そして、光反射体１のスリット状の反射面ＩＢ
で一部が遮蔽され、一部が透過される。この反射面ＩＢ
のスリット部分を透過したレーザ光１１は別の反射面Ｉ
Ｂで反射し、受光素子３で受光され光電変換される。

この第３図の状態から第４図の状態に移る中間の経過状
態の場合も、この第４図の場合と同様にスリット状の反
射面ＩＢのスリット部分を透過した一部のレーザ光が他
の反射面ＩＢで反射し受光素子３に受光される。これに
より、この第３図から第４図に移行する中間位置にあっ
ても到来するレーザ光を有効に捕捉することができる。

レーザ燈台１が東にあった場合も、この第４図とは作図
上で左右各々対称の反対位置に現われるだけでこの第４
図の場合と同様の結果が得られる。

第５図は、レーザ燈台１が南にあった場合を示す。この
場合は、レーザ光の反射遅延現象が現われ、受光素子３
で受光するレーザ光のピークが二箇所生じる。

この第５図の場合は、到来するレーザ光がスリット状の
反射面ＩＢ、２Ｂに対し同図の下方から直接照射される
形態となることから、この到来方向が矢印１２の方向に
移動しても、その一部は必ず前述した反射面ＩＢ又は２
Ｂで一回又は二回反射して受光素子３に送り込まれる。

第４図から第５図に至る途中経過においても前述した第
３図から第４図に至る場合同様に受光素子３に所定の反
射レーザ光が有効に捕捉される。

第６図（Ｂ）に、上述した第３図ないし第５図の状態を
含めて周囲３６０°の方向から到来するレーザ光の受光
量の相対的感度を示す。この第６図（Ｂ）において、Ｐ
ｏはＳ０方向における方位相対感度を示す。第６図（Ａ
）は第１図に示す実施例の地図上における配置基準を示
す。

〔第２実施例〕 次に第２実施例を第７図に基づいて説明する。

この第７図に示す実施例は、前述した第１実施例におけ
る光反射体１，２のスリット状の光反射面ＩＡ、２Ａに
代えてハーフミラ−６（光量を半分透過し半分反射する
性質のもの）を装着した点に特長を有している。その他
の構成は前述した第１実施例と同一となっている。

このようにしても前述した第１実施例とほぼ同等の作用
効果を得ることができる。

〔第３実施例〕 次に、第３実施例を第８図に基づいて説明する。

この第８図に示す実施例は、前述した第１実施例におけ
る光反射体１に対し−、その端縁の内側に受光素子３を
配設したもので、光反射体２を削除した点に特長を有し
ている。

このようにすると、同図下方から到来するレーザ光１１
に対しては受光量が１／２に減少するがその他の場合は
前述した第１実施例とほぼ同等の作用効果を得ることが
できる。

〔発明の効果〕

以上のように、本発明によると、少なくとも−つの受光
素子を使用するだけで、はぼ周囲３６０°の方向から到
来するレーザ光に対し、これを有効に受光することが可
能となり、これがため、受光素子そのものの数を大幅に
少なくすることができ、これがため装置全体の制作コス
トを大幅に低減することができ、更に、受光素子の数を
少なくすることができるため、全体的には装置の小型化
をはじめ装置の信頼性向上を図ることができるという従
来にない優れたレーザ用受光装置を提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２図は第１
図の光反射面と受光素子との関係を示す斜視図、第３図
ないし第５図は各々第１図における実施例の動作を示す
説明図、第６図（Ａ）は第１図の実施例を中心としたレ
ーザ到来方位を示す説明図、第６図（Ｂ）は方位相対感
度を示す説明図、第７図は第２実施例を示す平面図、第
８図は第３実施例を示す平面図、第９図は従来例を含む
背景技術を示す説明図、第１０図は従来例を示す平面図
、第１１図は第１０図の正面図である。 １．２・・・・・・光反射体、ＬＡ、２Ａ・・・・・・
本体部、ＩＢ、２Ｂ・・・・・・光反射面、ＩＣ，２Ｃ
・・・・・・開口面、３・・・・・・受光素子、６・・
・・・・ハーフミラ一部。 出願人　　株式会社　トキメンク 代理人　　弁理士　　高　橋　勇 第２図 第８図 プ 第４図 第Ｓ図 ’／　　　　　　　　　／／ 第６１１１ （Ａ） 北 南 （Ｂ） 北 第８図 　　７Ａ 第１Ｏ図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）、内側にスリット状の光反射面を有する二個の半
   円筒状の光反射体を設け、この二個の光反射体を、その
   光反射面を同一方向に向けて且つその開口面の中心線に
   平行な一端縁を相互に当接させて併設すると共に、 前記二個の光反射体の当接部分に近接し且つ当該光反射
   体の光反射面に対向して受光素子を装備したことを特徴
   とするレーザ用受光装置。
2. （２）、内側にスリット状の光反射面を有する半円筒状
   の光反射体を設け、この光反射体の開口面の中心線に平
   行な端縁の内側部分に、当該開口面に平行且つ前記光反
   射体の光反射面に対向して受光素子を装備したことを特
   徴とするレーザ用受光装置。
3. （３）、前記スリット状の光反射面をハーフミラー状の
   光反射面としたことを特徴とする請求項１又は２記載の
   レーザ用受光装置。