JPH04185569A - アンチスキッドブレーキ制御装置における車輪速センサの故障判定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

本発明は、車両のアンチスキッドブレーキ制御方法に関
し、特に車輪速センサの断線を検出して故障の判定を行
うアンチスキッドブレーキ制御装置における車輪速セン
サの故障判定方法に関するものである。

【従来の技術】

一般にアンチスキッドブレーキ制御は、制動時に車輪が
スキッド状態となったことを検出したとき、その車輪の
ブレーキ力を弱めてスキッド状態を解消し、その後再び
ブレーキ力を大きくすることにより、車両の操縦を安定
させると共に、制動距離ができるだけ短くなるようにブ
レーキ制御を行うものである。 従来、このようなアンチスキッドブレーキ制御において
は車輪速度を検出するために車輪速センサが用いられて
いるが、この車輪速センサとじては、所定の歯数が形成
された車輪と同速度で回転する歯車からなる速度検出用
のエキサイタリングとこのエキサイクリングの歯を電磁
的に検出してパルス信号を発するパルス信号発生手段と
から構成されている。 この車輪速センサ、からのパルス信号に基づいて、電子
制御装置は、制動時制動車輪がスキッドを起こしている
か否かを判断して、制動車輪がスキッドを起こしている
場合にはアンチスキッド制御を行うようになっている。 ところで、このような車輪速センサを用いてアンチスキ
ッド制御を行う場合、アンチスキッド制御が正確に行わ
れるようにしなければならないが、そのための一つとし
て車輪速センサが常時確実に動作して車輪速度を正確に
検出することが求められる。そこで、従来のアンチスキ
ッドブレーキ制御においては、常時車輪速センサを診断
してそのＷｒ線故障を確実に検出するようにしている。 その場合、車輪速センサの断線故障検出方法として、車
輪速センサからの車輪速信号の急激な減少により車輪速
センサの断線故障を判定している。

【！！明が解決しようとする課題】

しかしながら、アンチスキッドブレーキ制御時には、車
輪速センサからの車輪速信号が急激に減少するため←こ
　このように車輪速信号の急激な減少により車輪速セン
サの断線故障を判定したのでは、制動車輪のスキッドに
より車輪速が急激に減少したときも、車輪速センサの断
線故障と誤判定されて、アンチスキッドブレーキ制御が
行われない場合が考えられる。 この誤判定を防止するために、故障判定のための基準と
なる車輪減速度をアンチスキッドブレーキ制御時におけ
る車輪減速度よりもかなり大きくすると、車輪速センサ
の故障を確実に検出することができない場合がある。 本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、車輪速センサの故障を確実に検出する
ことのできるアンチスキッドブレーキ制御装置における
故障判定方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

前述の課題を解決するために、本発明は、車輪速センサ
からの車輪速度信号により求められた車輪速度に基づい
て車輪減速度が算出され、　この算出された車輪減速度
が前記車輪速センサの断線故障と判定するための基準車
輪減速度より大きいときに前記車輪速センサが故障した
と判定するアンチスキッドブレーキ制御装置における車
輪速センサの故障判定方法において、前記基準車輪減速
度として大小異なる二つの値を設定し、通常走行時にお
いては、前記設定した二つの値のうち小さい方の基準車
輪減速度を基準として車輪速センサの故障を判定し、ア
ンチスキッドブレーキ制御時においては、前記設定した
二つの値のうち大きい方の基準車輪減速度を基準として
車輪速センサの故障を判定することを特徴としている。

【作用】

このような構成をした本発明によるアンチスキッドブレ
ーキ制御装置における車輪速センサの故障判定方法にお
いては、故障を判定するための基単車輪減速度が通常走
行時には小さく設定されるとともにアンチスキッドブレ
ーキ制御時には大きく設定される。したがって、比較的
大きな車輪減速度が発生するアンチスキッド制御時にも
、車輪速センサの故障が正確に判定することができるよ
うになるとともに、通常走行時には基準車輪減速度が小
さいことから確実に故障を検出することができる。

【実施例】

以下、図面を用いて本発明の詳細な説明する。 図１は本発明に係るアンチスキッドブレーキ制御装置に
おける車輪速センサの故障判定方法の一実施例に用いら
れる車輪速度の演算方法を示す図である。 車輪速センサが断線故障しているか否かを判断するにあ
たっては、本実施例は従来と同様に車輪速度の急激な減
少により故障と判定するようにしている。そのために、
まず車輪速度を求める必要があり、以下にその車輪速度
を求める方法について説明する。 図１は本発明に係るアンチスキッドブレーキ制御装置に
おける車輪速センサの故障判定方法の一実施例に用いら
れる車輪速度の演算方法を示す図である。 図１において、車輪速度は、通常１０ｍ５を１サイクル
として１サイクル毎に取り込まれた車輪速センサからの
パルス数ｎ（図示の例ではｎ＝３）と、前回サイクルの
最後のパルスＰａが入ったときから今回サイクルの最後
のパルスＰｂが入ったときまでの時間ｔとにより計算さ
れる。すなわち、まず車輪速センサからのパルスの平均
周期を求める。 このパルスの平均周期は、Ｔａｖ＝＝ｔ／ｎにより計算
される。 次に、このパルスの平均周期Ｔａｖを用いて車輪速度を
求める。すなわち、車輪速度は、ｖ＝ｃ／Ｔａｖにより
計算される。ここで、　Ｃは速度定数であり、タイヤ径
をｒとすると、ｃ＝２πｒ／（エキサイタリングの歯数
）により計算される。例えば、タイヤ径ｒ＝０．５０９
ｍ、エキサイタリングの歯数＝１００枚とすると、ｃ＝
０．０３２ｍとな図１に示すように、例えば断線等によ
り車輪速センサからのパルスが１サイクル以上途切れた
場合には、１サイクル目のパルス平均周期をＴ　ａｖ＝
１０ｍｓと推定し、２サイクル目のパルス平均周期をＴ
ａｖ＝　２０　ｍｓと推定するように、信号の途切れた
時間がそのサイクルのパルス周期であると推定する。そ
して、この場合にはこの推定周期から各サイクル毎の車
輪速度を推定する。すなわち、　１サイクル目では推定
車輪速度Ｖ、、、は、ｖ、１＝０．０３２ｍ／ｌ０ｍ５
＝　３．２＋ｎ／ｓ＝約１１．５　ｋ＋ｎ／ｈであり、
　２サイクル目では推定車輪速度Ｖｖ２は、　ｖ　ｗｔ
＝０．０３２ｍ／２０ｍ５＝　１．６ｍ／ｓ＝約６　ｋ
ｒｎ／ｈである。以下、　３サイクル目以降も同様にし
て推定車輪速度が計算される。 このように計算された推定車輪速度に基づいて前回サイ
クルから今回サイクルにおける車輪減度の減少の大きさ
を判断する。 ところで、図１に示すように本実施例においては、車輪
速センサの断線後パルス入力が６４　ｓｅｅ間入力され
ないときは、車輪速センサを瞬断故障として確定するよ
うにしている。 また本実施例においては、車輪速センサの断線故障と判
定するための基準となる車輪減速度を大小異なる二つの
値を設定している。そして、通常走行時においては、設
定した値の小さい方の減速度を基準として車輪速センサ
の故障を判定し、アンチスキッドブレーキ制御時におい
ては、設定した大きい方の値の減速度に基づいて車輪速
センサの故障を判定するようにしている。 以下、図２を用いて本実施例における車輪速センサの故
障判定方法を説明する。 図２は車輪速センサの瞬断を判定するためのロジックを
示す図である。 図２において、このロジックのスタート偽　ステップ１
において、車体速度Ｖが１５ｋｍ／ｈより大きいか否か
（ｖ＞１５ｋｍ／ｈ？　）を判断する。Ｖ〉１５　ｋｍ
／ｈでないときは、テストを行わない。■〉１５に＋ｎ
／ｈであるときは、ステップ２でセンサ瞬断故障の判定
が確定したか否かを判断する。センサ瞬断故障の判定が
確定しているときは、このセンサ瞬断故障の判定を保持
し、テストを行わない。 センサ瞬断故障の判定が確定していないときは、ステッ
プ３でセンサ断線の診断中か否かを判断する。センサ断
線の診断中であると判断されると、ステップ４で車輪速
度がＯであるか否かを判断する。すなわち、サイクル中
に車輪速センサからのパルスの入力があるかなしかの判
断をする。パルスの入力がないと、ステップ５でパルス
信号が途絶えてから６４＋ｎｓ経過したか否かを判断す
る。パルス信号が途絶えてから６４ｍ５経過したと判断
されると、ステップ６でセンサ瞬断故障と確定して、次
の処理７、例えばエキサイタリング異常検出処理を行う
。 ステップ３において、センサ断線の診断中でないと判断
されると、ステップ８で今回サイクルの車輪速ｖ１．が
前回サイクルの車輪速Ｖｂｌ以下であるか否か（ｖｌ、
≦ｖｗｂ？）を判断する。今回車輪速Ｖ。、≦前回車輪
速ＶＭｋでないと判断されると、加速中であると判定し
、ステップ９でセンサ正常として断線診断（ウォッチン
グ）を終了して、次の処理７を行う。 ステップ８において、今回車輪速ｖ、、≦前回車輪速Ｖ
ｂｌ＋であると判断されると、減速中であると判定し、
ステップ１ｏで車輪速度がＯであるか否かを判断する。 車輪速度が０でないと判断されると、次の処理７を行う
。 ステップ１０において、車輪速度がＯである判断される
と、ステップ１１でアンチスキッド制御中か否かを判断
する。アンチスキッド制御中であると判断されると、ス
テップ１２で、前回サイクルの車輪速Ｖ。と今回サイク
ルの車輪速ｖ、、どの差が３０　ｋｍ／ｈより大きいか
否か（Ｖ　ｗｂＶ　ｙ＠＞　３０　ｋ＋ｎ／ｈ）を判断
する。前回の車輪速ｖ１−・今回の車輪速Ｖ　ｖｓ＞　
３０　ｋｍ／ｈであると判断されると、ステップ１３で
、センサ断線として診断を開始する。 ステップ１２で、前回の車輪速Ｖ、、、ｂ−今回の車輪
速ｖ　、、）　３０　ｋ＋ｎ／ｈでないと判断されると
、次の処理７を行う。 ステップ１１において、アンチスキッド制御中でないと
すると、通常走行中であると判定され、ステップ１４で
、前回サイクルの車輪速ｖ、、と今回サイクルの車輪速
Ｖｉｌ＠との差が１５ｋｍ／ｈより大きいか否か（Ｖ　
ｗｂ　　Ｖ　ｗｂ＞　１５　ｋｍ／ｈ）を判断する。 前回の車輪速Ｖ、、−今回の車輪速ｖ　、、）　１５　
ｋｍ／ｈであると判断されると、ステップ１３で、セン
サ断線として診断を開始する。ステップ１４で、前回の
車輪速Ｖｖｂ−今回の車輪速Ｖ。ａ＞　１５　ｋｍ／ｈ
でなわちサイクル中にパルス入力なし）と判断されると
、前述したようにステップ８以降の処理が行われる。ま
た、ステップ５において、パルス信号が途絶えてから、
６４　ｍ５ｅｃ経過していないと判断されると、同様に
ステップ８以降の処理が行われる。こうして、車輪速セ
ンサの故障判定が行われる。 このように、本実施例においては、車輪速センサの断線
故障と判定するための基準車輪減速度が異なる二つの値
、すなわち１５　ｋ＋ｎ／ｈ／　１０　ｉｓおよび３０
　ｋ＋ｎ／ｈ／　ｌ　Ｏｒａｓに設定され、　通常走行
時には１５　ｋ＋ｎ／ｈ／　１０　ｍａが選択されると
ともに、アンチスキッドブレーキ制御時には３０　ｋｍ
／ｈ／　１０■Ｓが選択される。

【発明の効果】

以上の説明から明らかなように、本発明に係るアンチス
キッドブレーキ制御装置における車輪速センサの故障判
定方法によれば、故障を判定するための基準車輪減速度
が通常走行時には小さく設定されるとともにアンチスキ
ッドブレーキ制御時には大きく設定されるので、アンチ
スキッド制御時にも、車輪速センサの故障を正確に判定
することができる。また、通常走行時には基準車輪減速
度が小さいことから確実に故障を検出することができる
。 このように本発明を用いることにより、アンチスキッド
制御装置の信頼性より一層向上するものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係るアンチスキッドブレーキ制御装置における
車輪速センサの故障判定方法の一実施例に用いられる車
輪速度の演算方法を示す図である。

【図２】 車輪速センサの瞬断を判定するためのロジックを示す図
である。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輪速センサからの車輪速度信号により求
   められた車輪速度に基づいて車輪減速度が算出され、こ
   の算出された車輪減速度が前記車輪速センサの断線故障
   と判定するための基準車輪減速度より大きいときに前記
   車輪速センサが故障したと判定するアンチスキッドブレ
   ーキ制御装置における車輪速センサの故障判定方法にお
   いて、前記基準車輪減速度として大小異なる二つの値を
   設定し、通常走行時においては、前記設定した二つの値
   のうち小さい方の基準車輪減速度を基準として車輪速セ
   ンサの故障を判定し、アンチスキッドブレーキ制御時に
   おいては、前記設定した二つの値のうち大きい方の基準
   車輪減速度を基準として車輪速センサの故障を判定する
   ことを特徴とするアンチスキッドブレーキ制御装置にお
   ける車輪速センサの故障判定方法。
2. 【請求項２】 前記車輪速センサからの車輪速度信号が途切れてから所
   定時間経過しても前記車輪速度信号が入力されないとき
   は、前記車輪速センサの故障を確定することを特徴とす
   る請求項１記載のアンチスキッドブレーキ制御装置にお
   ける車輪速センサの故障判定方法。
3. 【請求項３】 前記車輪速センサからの車輪速度信号はパルス信号であ
   ることを特徴とする請求項１または２記載のアンチスキ
   ッドブレーキ制御装置における車輪速センサの故障判定
   方法。
4. 【請求項４】 前記車輪速度は、一定時間を１サイクルとしてこの１サ
   イクル毎に入力される前記パルス信号のパルス数と、前
   回サイクルにおける最後のパルスが入ったときから今回
   サイクルにおける最後のパルスが入ったときまでの時間
   により計算されることを特徴とする請求項３記載のアン
   チスキッドブレーキ制御装置における車輪速センサの故
   障判定方法。