JPH0419021A - ボルト締付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はワークに複数種のボルトを締付ける装置に関す
る。

（従来の技術） 従来、各種のワークの製造ライン等において用いられる
ボルト締付装置は、ナツトランナー等によりボルトをワ
ークに締付けるボルト締付機と、該ボルト締付機にシュ
ートレール等のボルト供給路を介してボルトを供給する
ボルト供給機とを備え、ボルト締付機は、ＸＹ子テーブ
ルロボットのアーム部等の可動部に取付けられ、ボルト
供給機から供給されたボルトをワークのボルト締付穴に
投入して該ワークに締付けるようにしている。

この場合、ボルト供給機をボルト締付機と共に可動部に
取付けると、これらを併せた可動部の重量が増大して該
可動部及びその駆動装置の作動性や耐久性等の点で不利
であることから、一般には該ボルト供給機は該可動部の
外部に設置され、ボルトをボルト締付機に供給する際に
は、該ボルト締付機を可動部と共にボルト供給機のボル
ト供給路に向かって移動させるようにしている。

例えば、特開昭５７−１５６１７４号公報に開示されて
いるボルト締付装置では、ボルトの締付作業の１サイク
ルに必要なボルトをボルト締付機に供給可能なボルト供
給部を該ボルト締付機が取付けられたｘＹ子テーブル設
けている。また、シュートレールを備えたボルト供給機
を該ｘＹ子テーブル移動自在に支持した固定台に設けて
いる。そして、前記ボルト締付機側のボルト供給部のボ
ルト数が所定数以下に減少した時に、該ボルト供給部を
ボルト締付機と共にＸＹ子テーブル介してシュートレー
ルの払出口に向かって移動させ、該ボルト締付機に該シ
ュートレールからボルト供給部を介してボルトを供給す
るようにしている。

しかしながら、この種のボルト締付装置では、特に、複
数種のボルトをワークに締付けるような場合には、ボル
ト供給機にはボルトの種類毎ｐこボルト供給路が設けら
れるため、ＸＹ子テーブルの可動部の駆動装置は、ボル
ト締付機をワークの各ボルト締付穴に向かって移動させ
るだけでなく、該ボルト締付機に複数種のボルトを供給
すべく該ボルト締付機をボルト供給機の各ボルト供給路
に向かって順次移動させなければならず、このため、該
駆動装置の負荷が増大してその耐久性が低下する広れが
あった。

また、例えばボルト締付装置とワークの製造ライン等と
の構成上、ボルト締付機とボルト供給機とをラインを挾
んで互いに反対側に設けなければならないような場合に
は、ボルト締付機を可動部と共にボルト供給機に向かっ
てラインを横断させて移動さゼなければならない。この
ため、該ボルト締付機及び可動部の作動範囲が大きくな
ると共にこれらの構成が大型化して、前記駆動装置等の
負荷がさらに増大すると共に、ボルトをボルト締付機に
供給する作業に時間がかかり、その作業効率が低下する
虞れがあった。

さらに、この種のボルト締付装置では、特に複数種のボ
ルトをワークに締付ける場合には、ボルトをワークに締
付ける作業を停止した状態で、ボルト締付機に各ボルト
をその種類毎に順に供給しなければならず、このため、
該ボルト締付機にボルトを供給するのに要する時間が長
くなってボルト締付作業の停止時間が増大し、これが該
ボルト締付作業、ひいてはワークの製造ライン等の効率
を向上させる妨げとなっていた。

（解決しようとする課題） 本発明はかかる不都合を解消し、ワークに複数種のボル
トを締付ける場合に、これらのボルトの締付作業を行う
ボルト締付機に各ボルトを効率よく短時間で供給するこ
とができると共に、該供給時のボルト締付機の移動を簡
略且つ小さなものとしてその移動を行わしめる駆動装置
の負荷を低減することができる装置を提供することを目
的とする。

（課題を解決する手段） 本発明のボルト締付装置の第１の態様はかかる目的を達
成するために、所定の位置に位置決めされるワークに複
数種のボルトを締付ける装置であって、該ワークに締付
けるべき各ボルトを所定の位置に着脱自在に保持可能な
ボルト保持治具と、該ボルト保持治具を着脱自在に保持
する第１の治具保持部を備え、該治具保持部に保持され
たボルト保持治具の所定の位置に前記ワークに締付ける
べき各ボルトを供給して該ボルト保持治具に保持させる
ボルト供給手段と、該ワークに締付けるべき各ボルトが
供給されたボルト保持治具を着脱自在に保持する第２の
治具保持部を備え、該治具保持部に保持したボルト保持
治具から各ボルトを脱離させて前記ワークに締付けるボ
ルト締付手段と、前記ボルトが供給されたボルト保持治
具を前記第１０治具保持部から前記第２の治具保持部に
移載する治具移載手段とから成ることを特徴とする。

また、本発明の第２の態様は、所定の位置に順次搬送さ
れて位置決めされる各ワークに複数種のボルトを締付け
る装置であって、各ワークに締付けるべき各ボルトを所
定の位置に着脱自在に保持可能な一対のボルト保持治具
と、その一方のボルト保持治具を着脱自在に保持する第
１の治具保持部を備え、該治具保持部に保持されたボル
ト保持治具の所定の位置に次に位置決めされるワークに
締付けるべき各ボルトを供給して該ボルト保持治具に保
持させるボルト供給手段と、他方のボルト保持治具を着
脱自在に保持する第２の治具保持部を備え、該治具保持
部に保持したボルト保持治具が現在位置決めされている
ワークに締付けるべき各ボルトを保持した状態で、前記
一方のボルト保持治具へのボルトの供給と並行して該他
方のボルト保持治具から各ボルトを脱離させて当該位置
決めされているワークに締付けるボルト締付手段と、当
該位置決めされているワークへのボルト締付作業及び前
記一方のボルト保持治具へのボルト供給作業の終了後に
両ボルト保持治具を両治具保持部間で交換移載する治具
移載手段とから成ることを特徴とする。

（作用） 本発明の第１の態様によれば、前記ワークに締付けるべ
き複数種のボルトは、前記ボルト供給手段によりその第
１の治具保持部に保持された前記ボルト保持治具の所定
の位置に供給されて該ボルト保持治具に一旦保持された
後に、前記治具移載手段により該ボルト保持治具と共に
一括して前記ボルト締付手段に供給され、該ボルト締付
手段は、該ボルト保持治具から各ボルトを取り出して前
記ワークに締付ける。

従って、ボルト締付手段は、該ワークに締付けるべきボ
ルトの受取に際しては、該ボルト保持治具を治具移載手
段から受は取るだけでよく、該受取後には、該ボルト保
持治具に保持された各ボルトをワークに締付ける作業の
みを行えばよい。

また、本発明の第２の態様によれば、前記所定の位１に
位置決めされた各ワークに締付けるべき各ボルトの前記
ボルト締付手段への供給は、上記第１の態様と同様にボ
ルト保持治具を介して行われる。そして、この場合には
、前記ボルト締付手段による前記位置決めされたワーク
へのボルト締付作業時に、前記ボルト供給手段の第１の
治具保持部にもボルト保持治具が保持されており、該ワ
ークへのボルト締付作業と並行して、次に位置決めされ
るワークに締付けるべき各ボルトが該ボルト供給手段に
より、その第１０治具保持部に保持されたボルト保持治
具に供給される。そして、かかる後に、前記ボルト締付
手段側の空になったボルト保持治具と、ボルト供給手段
側のボルトが供給されたボルト保持治具とが前記治具移
載手段によりそれぞれ前記両治具保持部間で交換移載さ
れ、新たに位置決めされたワークへのボルト締付作業と
、その次に位置決めされるワークに締付けるべきボルト
をボルト供給手段側のボルト保持治具に供給する作業と
が並行して繰り返される。

（実施例） 本発明のボルト締付装置の一例を第１図乃至第５図に従
って説明する。第１図は該ボルト締付装置全体の平面図
、第２図は第１図の部分的拡大図、第３図は第１図のＩ
ＩＩ−ＩＩＩ線断面図、第４図は第１図のＴＶ−ＴＶ線
断面図、第５図は第１図の■−Ｖ線断面図である。

第１図で、１．１はワークＷに締付けるべき複数種のボ
ルトＢを着脱自在に保持可能な一対のボルト保持治具、
２は一方のボルト保持治具１を着脱自在に保持し、該ボ
ルト保持治具１にワークＷに締付けるべきポル）Ｂを供
給するボルト供給手段、３は該ボルト供給手段２により
ポル）Ｂが供給された他方のボルト保持治具１を着脱自
在に保持し、該ボルト保持治具１に保持されたボルトＢ
をワークＷに締付けるボルト締付手段、４は両ボルト保
持治具１，１をボルト供給手段２及びボルト締付手段３
間で交換移載する治具移載手段である。

ボルト供給手段２及びボルト締付手段３は、ワークＷの
搬送路Ｃを挟んで互いに対向して設けられ、各ワークＷ
は搬送路Ｃ上を搬送されるパレットＤ上に図示しない搬
送治具を介して所定の位置で支承され、ボルト供給手段
２及びボルト締付手段３間に順次搬入されて位置決めさ
れる。

各ボルト保持治具１は、第１図乃至第３図示のように、
その略円板形状の芯部５から放射状に等間隔で延設され
た複数のボルトクランパ６を備え、各ボルトクランパ６
は、一対の開閉自在なりランプ片６ａ、６ｂと、これら
を閉じ側に付勢すべく該クランプ片６ａ、６ｂに係合さ
れたＣ型形状のバネ７とから成る。そして、この各ボル
ト保持治具１は、各ワークＷに締付けるべき各種類のボ
ルトＢをその種類に応じた各ボルトクランパ６のクラン
プ片６ａ、６ｂの先端部間に該ボルトＢの首部の位置で
把持して芯部５の軸心と平行な姿勢で保持し、この時、
これらのボルトＢを芯部５の軸心を中心に同心円周上に
等間隔で配列させるようにしている。

ボルト供給手段２は、第１図示のように、ワークＷに締
付けるべきポル）Ｂをその種類毎に第１シユートレール
８によりその払出端部がら払出可能に収納した複数のボ
ルト収納庫９と、各ボルト収納庫９から払い出される各
種類のポル）Ｂを各第１シユートレール８に連接された
第２シユートレール１０の払出端部まで水平供給する水
平供給機１１と、各ボルト保持治具１を保持し、その各
ボルトクランパ６に各第２シユートレール１ｏの払出端
部まで供給された各ボルトＢを供給して保持させるボル
ト供給機１２とから成る。これらは前記搬送コンベアＣ
の側方に固設された基台１３上に配設されている。この
場合、ボルト供給機１２は、前記搬送路Ｃ寄りの位置で
基台１３上に設けられ、各組の第１シユートレール８及
び第２シユートレール１゜は、ボルト供給機１２に向が
って延びて搬送路Ｃの長手方向に等間隔で並べられてい
る。

各ボルト収納庫９は、第３図示のように、第１シユート
レール８をこれと平行に延びる基体１４上に複数の支持
体１５を介して支持し、同種類の複数のポル）Ｂをその
頭部を介して第１シユートレール８上に摺動自在に支承
して収納するようにしている。そして、各ボルト収納庫
９は、その基体１４が基台１３上に固設された支持台１
６の上部に斜め下方に向けて挿脱自在に挿着され、収納
している各ボルトＢを第１シユートレール８上でその払
出端部に向かって斜め下方に自然摺動させることにより
、各ポル）Ｂを該払出端部がら払い出すようにしている
。この場合、各ボルト収納庫９は、第１図及び第３図示
のように、その払出端部寄りの位置で支軸１７の回りに
揺動自在に設けられた揺動アーム１８の先端部から第１
シユートレール８の上面側を横断する位置に延設された
ゲート１９を備えており、該ゲート１９を揺動アーム１
８と共に揺動させて第１シユートレール８がら離反させ
た状態で、各ボルトＢを払出可能としている。

水平供給機１１は、第３図示のように各第２シユートレ
ールｌＯをこれが第１シユートレール８に連接する位置
で基台１３上に固設された加振機２ｏ上に支持体２１を
介して水平支持し、各第２シユートレール】Ｏを加振機
２ｏにより前後に振動させることにより、各ボルト収納
庫９がら該第２シユ〜トレール１０に払い出されるポル
ｌ−Ｂを該第２シユートレールＩＯの払出端部まで水平
供給するようにしている。そして、水平供給機１１は、
支持体２１の後端部から各ボルト収納庫９に向がって延
設された延出体２２を備え、各ボルト収納庫９が支持台
１６に挿着された時に、該延出体２２により前記揺動ア
ーム１８をロンド２３を介して揺動させることにより前
記ゲート１９を第１シユートレール８がら離反させ、第
１シユートレール８から各ボルトＢを第２シユートレー
ル１０に払い出させるようにしている。

また、各第２シユートレール１０は、第１図及び第３図
示のように、その払出端部寄りの位置で支軸２４の回り
に揺動自在に設けられた揺動片２５の先端部から該第２
シユートレール１０の上面を横断する位置に延設された
ゲート２６を備え、該揺動片２５の後端部を下方に押し
てゲート２６を該揺動片２５と共に揺動させて該第２シ
ユートレール１０の上面から離反させた状態で、各ボル
トＢを第２シユートレール１０の払出端部から払出可能
としている。

ボルト供給機１２は、第２図及び第３図示のように、第
２シユートレール】０の払出端部の近傍位置で基台１３
上に敷設されたレール２７．２７上を基台１３に固設さ
れた第１移動シリンダ２８により該シュートレール１０
の並列方向に移動される第１移動部２９と、該第１移動
部２９上に敷設されたレール３０．３０上を該第１移動
部２９に固設された第２移動シリンダ３１により各第２
シユートレール１０の払出端部に向かって移動される第
２移動部３２と、該第２移動部３２の上部に回動自在に
挿着されて該第２移動部３２に固設された回動シリンダ
３３によりワンウェイクラッチ機構３４を介して一方向
にのみ所定の回転角度毎に回動される治具保持部３５と
を備え、前記各ボルト保持治具１をその芯部５の下面に
突設されたピン３６を介して治具保持部３５上に水平姿
勢で一体に回動自在に同心に保持し、治具保持部３５０
所定角度の回動毎に該ボルト保持治具１の各ボルトクラ
ンパ６を第２シユートレール１０の払出端部に向けるよ
うにしている。

また、ボルト供給機１２は、第１移動部２８上に一体に
移動自在に立設された支柱３７上に固設された水平基台
３Ｂを備え、該水平基台３Ｂには、治具保持部３５に保
持されたボルト保持治具１が第１移動部２９と共に各第
２シユートレール１０に対向する位置に移動された時に
ブツシュロッド３９を介して前記揺動片２５の後端部を
押圧する押圧シリンダ４０と、ボルト保持治具ｌに供給
すべき各ボルトＢのサイズ及びワッシャの有無を検知す
べく光電スイッチ４１を各第２シユートレール１０の払
出端部に供給されたボルトＢに向かって下降させる昇降
シリンダ４２とが固設されている。

かかるボルト供給機１２は、治具保持部３５に保持され
たボルト保持治具１を第１移動シリンダ２８により第１
移動部２９を介して各第２シユートレール１０の払出端
部に対向する位置に順次移動させる一方、該移動毎に、
回動シリンダ３３により治具保持部３５を介して該ボル
ト保持治具１を各ボルトクランパ６が各第２シユートレ
ール１０の払出端部に対向する位１に順次回動させるよ
うにしている。そして、該ボルト供給機１２は、この時
、各ボルトクランパ６が各第２シユートレール１０の払
出端部に対向する位置で、押圧シリンダ４０によりブツ
シュロッド３９を介して該第２シユートレール１０の揺
動片２５を揺動させて前記ゲート２６を該第２シユート
レール１０の上面から離反させると共に、光電スイッチ
４１を昇降シリンダ４２により該第２シユートレール１
０の払出端部のボルト已に向かって下降させてそのサイ
ズ及びワンシャの有無を検知し、さらに、かかる後に、
第２移動シリンダ３１によりボルト保持治具１のボルト
クランパ６を第２移動部３２と共に該ボルトＢに向かっ
て移動させて該ボルトＢを該ボルトクランパ６に保持さ
せ、これを繰り返すことにより、前記ワークＷに締付け
るべき各ボルトＢを該ボルト保持治具１の各ボルトクラ
ンパ６に保持させるようにしている。

尚、第３図で、４３はかかるボルト供給機１１の作動時
にボルト保持治具１の各ボルトクランパ６が各第２シユ
ートレール９に対向する位置で該ボルト保持治具１を位
置決めするためのロックシリンダ、４４はボルトＢの種
類に応じて前記光電スイッチ４１の下縫量を切り換える
切換機構である。

前記ボルト締付手段３は、第１図及び第５図示のように
、３軸ロボント４５のアーム部４５ａに取付けられた昇
降及び水平移動自在な可動基台４６と、該可動基台４６
にそれぞれ第１昇陣シリンダ４７及び第２昇降シリンダ
４８により昇降自在に取付けられた第１昇隨基台４９及
び第２昇陵基台５０と、該可動基台４６に固設された固
定基台５１と、第１昇降基台４９の下面部に固設された
ボルト把持装置５２と、第２昇降基台５０に下方に向け
て固設されたす・ントランナー５３と、固定基台５１に
固定部５２を介して固設された治具保持装置５４とから
成る。

治具保持装置５４は、固定部５２に回動自在に支承され
た前記ボルト供給機１２の治具保持部３５と同一構成の
治具保持部５５を備え、該治具保持部５５上に各ボルト
保持治具１を一体に回動自在に保持し、固定基台５１に
固設された回動シリンダ５６によりワンウェイクラッチ
機構５７を介して該ボルト保持治具ｌを所定の回転角度
毎に順次治具保持部５５と共に回動させるようにしてい
る。この場合、該治具保持部５５に支承されるボルト保
持治具１は、前記したようにボルト供給手段２によりワ
ークＷに締付けるべきボルトＢが供給された後に、前記
ボルト供給機１２の治具保持部３５から後述するように
治具移載手段４により移載されたものである。

ボルト把持装置５２は、第１昇降基台４９に固設された
移動シリンダ５８により治具保持部５５上のボルト保持
治具１のボルトクランパ６に向かって水平移動される移
動部５９と、該移動部５９の先端部から開閉自在に垂設
されて該移動部５９に固設された開閉シリンダ６０によ
り開閉される一対の把持アーム６１、６１とを備え、該
把持アーム６１．６１は、その下端部で各ボルトＢの胴
部を着脱自在に把持するようにしている。そして、該ボ
ルト把持装置５２は、移動シリンダ５８により、治具保
持部５５上のボルト保持治具１のボルトクランパ６に保
持されているボルトＢに向かって該把持アーム６１．６
１を移動部５９と共に移動させ、該ポルｌ−Ｂの胴部を
開閉シリンダ６０の作動により該把持アーム６１．６１
間に把持し、さらに、該把持アーム６１．６１を移動シ
リンダ５８により後退させることによって、該ポルｈＢ
をボルト保持治具１から脱離させるようにしている。

かかるボルト締付手段３は、ワークＷに締付けるべきポ
ル）Ｂを保持したボルト保持治具ｌが治具保持部５５に
支承された状態で、治具保持装置５４の回動シリンダ５
６により治具保持部５５を介して該ボルト保持治具１を
所定の回転角度毎に回動させ、該ボルト保持治具１の各
ボルトクランパ６に保持された各ポル）Ｂをボルト把持
装置５２の把持アーム６１．６１に順次対向させる。そ
して、この時、各ボルトＢが把持アーム６１．６１に対
向する位置で、上記のように該ボルトＢを把持アーム６
１．６１間に把持してボルト保持治具１から脱離させ、
該脱離後に、前記３軸ロボツト４５によりそのアーム部
４５ａ及び可動基台４６を介してボルト把持装置５２を
ワークＷの当該ボルトＢを締付けるべき箇所の上方に移
動させた後に、前記第１昇陣シリンダ４７により把持ア
ーム６１．６１を第１昇陣基台４９を介してワークＷに
向かって下降させて、第５図仮想線示のように該把持ア
ーム６１．６１に把持したボルトＢをその締付箇所に遊
挿し、これを繰り返すことにより、ボルト保持治具１に
保持された全てのボルトＢを該ワークＷに遊挿するよう
にしている。

そして、ボルト締付手段３は、かかる後に、ナツトラン
ナー５３を３軸ロボツト４５によりそのアーム部４５ａ
及び可動基台４６を介して該ワークＷに遊挿された各ボ
ルトＢの直上に移動させ、さらに、この時、前記第２昇
降シリンダ４８により第２昇降蟇台５０を介して該ナツ
トランナー５３を当該ボルトＢに向かって下降させてそ
の先端部に挿着されているソケット６２を該ボルトＢに
嵌挿した後に、該ナツトランナー５３により該ボルトＢ
をワークＷに締付け、これを繰り返すことにより、該ワ
ークＷに遊挿された全てのポル）Ｂを該ワークに締付け
るようにしている。

尚、第１図で、６３はワークＷに締付けるべきボルトＢ
ｃＤ種類に応してナツトランナー５３のソケット６２を
交換すべく複数種のソケット６２を着脱自在に保持した
ソケット保持装置であり、このソケット保持装置６３は
、前記基台１３の先端部に敷設されたレール６４上を移
動シリンダ６５により移動される移動基台６６に開閉シ
リンダ６７により開閉される複数のソケット把持部６８
を備え、該ソケット把持部６８に各種のソケット６２を
把持している。そして、ソケット６２の交換に際しては
、ソケット把持部６８を移動シリンダ６５により適当な
位置に移動させると共に前記３軸ロボツト４５によりナ
ンドランナー５３をソケット保持装置６３に向かって移
動させ、該ナンドランナー５３に既に挿着されているソ
ケノト６２をこれを把持すべきソケット把持部６８に把
持させて該ナツトランナー５３から脱離させた後に、該
ナツトランナー５３に新たなソケット６２を挿着し、該
ソケット６２を把持したソケット把持部６８から脱離さ
せるようにしている。

前記治具移載手段４は、第１図及び第４図示のように、
前記ボルト供給手段２によるボルト保持治具１へのボル
トＢの供給が終了する箇所で前記基台１３上に立設され
た支柱６９上に固設された固定基台７０と、該固定基台
７０にその下側で昇降自在に取付けられて該固定基台７
０に固設された昇降シリンダ７Ｉにより昇降されるロー
タリーアクチュエータ７２と、該ロータリーアクチュエ
ータ７２に取付けられて該ロータリーアクチュエータ７
２によりその回動軸心回りに回動される回動基台７３と
、該回動基台７３の両側部に垂設されてそれぞれ一対の
開閉自在な把持アーム７４．７４を備えた一対の治具把
持部７５．７５とを備え、各治具把持部７５は、第４図
示のようにその把持アーム７４．７４間に各ボルト保持
治具工の芯部５の上面に突設された突出部７６を着脱自
在に把持するようにしている。

この場合、第４図示のように治具把持部７５．７５の一
方は、ボルト供給手段２によるボルト保持治具１へのボ
ルトＢの供給が終了する時点で前記治具保持部３５に保
持されたボルト保持治具１の直上に位置し、この時、他
方の治具把持部７５の直下には、前記ボルト締付手段３
の治具保持部５５に保持されたボルト保持治具ｌが前記
のボルト締付終了後に前記３軸ロボツト４５により移動
されている。

そして、治具移載手段４は、この状態で、両治具把持部
７５．７５によりそのそれぞれの把持アーム７４、７４
を介して両ボルト保持治具１，１を把持し、次いで、前
記昇降シリンダ７１によりロータリーアクチュエータ７
２及び回動基台７３を介して両治具把持部７５．７５を
上昇させて両ボルト保持治具１．　１を両治具保持部３
５．５５から脱離させた後に、ロータリーアクチュエー
タ７２により回動基台７３を介して両治具把持部７５．
７５を１８０度反転させ、該反転後に昇降シリンダ７１
により再び両治具把持部７５７５を両治具保持部３５．
５５に向かって下降させて両ボルト保持治具１，１を両
治具保持部３５．５５上に支承させ、これによって、両
ボルト保持治具１１を両治具保持部３５．５５間で交換
移載するようにしている。

次に、かかるボルト締付装置全体の作動を第１図及び第
３図に従って説明する。

ポルＩ−Ｂを締付けるべきワークＷがボルト供給手段２
及びボルト締付手段３間に搬入される際には、ボルト供
給手段２は、その治具保持部３５に一方のボルト保持治
具１（以下、説明のため第１ボルト保持治具１という）
を保持しており、この第１ボルト保持治具１にあらかじ
め前記したように該ワークＷに締付けるべきボルトＢを
供給して保持させ、第３図仮想線示のように該治具保持
部３５を該第１ボルト保持治具１と共に治具移載手段４
の下方に停止させる。

一方、この時、ボルト締付手段３は、その治具保持部５
５に他方のボルト保持治具１　（以下、説明のため第２
ボルト保持治具１という）を保持しており、先に搬入さ
れていたワークＷへのボルト締付作業の終了後に、第３
図板ｇ線示のように該治具保持部５５を空となった第２
ボルト保持治具１と共に前記３軸ロボツト４５により治
具移載手段４の下方に移動させて停止させる。

そして、当該ワークＷの搬入と並行して、治具移載手段
４が、前記したように両治具保持部３５゜５５間で両ボ
ルト保持治具１，１を交換移載し、これによって、該ワ
ークＷに締付けるべきボルトＢを保持した第１ボルト保
持治具１がボルト締付手段３の治具保持部５５に保持さ
れると共に、空の第２ボルト保持治具ｌがポル日共給手
段２の治具保持部３５に保持される。

次いで、該ワークＷが位置決めされると、ボルト締付手
段３は、前記したように第１ボルト保持治具１に保持さ
れた各ポル）Ｂを該ワークＷに投入して締付け、一方、
ボルト供給手段２は、次に搬入されるワークＷに締付け
るべきボルトＢを前記したように第２ボルト保持治具１
に供給して保持させ、以下、これらの作業が繰り返され
る。

（効果） 上記の説明から明らかなように、本発明のボルト締付装
置の第１の１１様によれば、ワークに締付けるべき複数
種のボルトをボルト供給手段により一旦、ボルト保持治
具に供給して保持さセた後に、治具移載手段により該ボ
ルトをボルト保持治具と共にボルト締付手段に供給し、
該ボルト締付は手段により、該ボルト保持治具から各ボ
ルトを脱離させて該ワークに締付けるようにしたことに
よって、該ワークに締付けるべき複数種のボルトをボル
ト締付は手段に供給する作業を一括的に効率よく行うこ
とができると共に、該供給作業の際のボルト締付手段の
作動を簡略化し、且つ、その作動範囲を比較的小さくす
ることができ、従ってその小型化を図ることができると
共に、該ボルト締付手段を駆動する駆動装置の負荷を低
減することができる。

また、本発明の第２のｊ！！様によれば、ボルト保持治
具を一対の設けてこれらをそれぞれボルト供給手段の治
具保持部及びボルト締付手段の治具保持部に保持させ、
ボルト締付手段によるワークへのボルト締付作業と並行
して、ボルト供給手段により次にボルト締付作業を行う
べきワークに対するボルトをボルト保持治具に供給して
保持させる作業を行い、これらの作業の終了後に治具移
載手段により両ボルト保持治具を両治具保持部間で交換
移載して上記の作業を繰り返すようにしたことによって
、上記第１の態様と同一の効果を奏するだけでなく、ワ
ークが順次搬送、位置決めされるに伴い、各ワークに締
付けるべきボルトをボルト締付手段に迅速に短時間で供
給することができ、各ワークへのボルト締付作業を連続
的に効率よく行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のボルト締付装置全体の平面図、第２図
は第１図の部分的拡大図、第３図は第１図の■−ｍ線断
面図、第４図は第１図のＩＶ−４Ｖ線断面図、第５図は
第１図のＶ−Ｖ線断面図である。 １・・・ボルト保持治具 ２・・・ボルト供給手段 ３・・・ボルト締付手段 ４・・・治具移載手段 ３５・・・第１のボルト保持部 ５５・・・第２のボルト保持部 Ｗ・・・ワーク Ｂ・・・ボルト

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、所定の位置に位置決めされるワークに複数種のボル
   トを締付ける装置であって、該ワークに締付けるべき各
   ボルトを所定の位置に着脱自在に保持可能なボルト保持
   治具と、該ボルト保持治具を着脱自在に保持する第１の
   治具保持部を備え、該治具保持部に保持されたボルト保
   持治具の所定の位置に前記ワークに締付けるべき各ボル
   トを供給して該ボルト保持治具に保持させるボルト供給
   手段と、該ワークに締付けるべき各ボルトが供給された
   ボルト保持治具を着脱自在に保持する第２の治具保持部
   を備え、該治具保持部に保持したボルト保持治具から各
   ボルトを脱離させて前記ワークに締付けるボルト締付手
   段と、前記ボルトが供給されたボルト保持治具を前記第
   １の治具保持部から前記第２の治具保持部に移載する治
   具移載手段とから成ることを特徴とするボルト締付装置
   。 ２、所定の位置に順次搬送されて位置決めされる各ワー
   クに複数種のボルトを締付ける装置であって、各ワーク
   に締付けるべき各ボルトを所定の位置に着脱自在に保持
   可能な一対のボルト保持治具と、その一方のボルト保持
   治具を着脱自在に保持する第１の治具保持部を備え、該
   治具保持部に保持されたボルト保持治具の所定の位置に
   次に位置決めされるワークに締付けるべき各ボルトを供
   給して該ボルト保持治具に保持させるボルト供給手段と
   、他方のボルト保持治具を着脱自在に保持する第２の治
   具保持部を備え、該治具保持部に保持したボルト保持治
   具が現在位置決めされているワークに締付けるべき各ボ
   ルトを保持した状態で、前記一方のボルト保持治具への
   ボルトの供給と並行して該他方のボルト保持治具から各
   ボルトを脱離させて当該位置決めされているワークに締
   付けるボルト締付手段と、当該位置決めされているワー
   クへのボルト締付作業及び前記一方のボルト保持治具へ
   のボルト供給作業の終了後に両ボルト保持治具を両治具
   保持部間で交換移載する治具移載手段とから成ることを
   特徴とするボルト締付装置。