JPH0419024A - 自動車の蓋部材取付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野〕 本発明は自動車の蓋部材取付装置に関し、特にボンネッ
トやトランクリンドなどの蓋部材を車体の所定位置に移
送して取付けるものに関する。

〔従来技術〕

一Ｃに、ボンネットやトランクリソドなどの蓋部材は、
フロアメイン工程及びメインボディー組立工程にて組立
られた車体に、ドアやフロントフェンダなどのメタル部
品を取付けるメタルライン工程において取付けられでい
る。

通常、上記蓋部材は、手作業により蓋部材を車体の開口
部の取付位置に載置し、蓋部材の所定位置に組付けられ
たヒンジ部材を、車体に設けられたヒンジ取付部に位置
決めしてボルトで締結し、車体に取付けているが、ボン
ネットなどの蓋部材はその重量が比較的大きいので、車
体−・の取付作業が大変煩雑であった。

そこで、最近では蓋部材の取付作業を自動化するため、
例えば実開昭５６−２８８２６号公報に記載のように、
複数の蓋部材を収納するストノカーと、ストノカーから
１枚ずつ蓋部材を取出して所定位置まで搬送する搬送装
置と、所定位置に搬送された蓋部材を車体の開口部の取
付位置に移送して位置決めセットする位置決め搬送装置
と、位置決めされた蓋部材に予め車体に対して取付けら
れたヒンジ部材を締結する締結装置とを備えた蓋部材取
付装置が記載されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記公報に記載の蓋部材取付装置では、同一種類の蓋部
材を自動的に車体に対して取付けることが出来るが、異
なる種類の蓋部材（例えば、ボンネットとトランクリッ
ド）を車体に取付けるためには夫々に対して蓋部材取付
装置が必要となり大きな設置スペースが必要になるとと
もに、設備経済的にも大変不利なものとなる。

しかも、タイプの異なる車体が混流される場合には、締
結装置を車幅方向及び前後方向に移動駆動するための駆
動部を設けたり、ストッカーを複数設けて蓋部材を車種
毎に収納したりする必要があり、混流生産にはあまり適
していない。

本発明の目的は、２台のロボットを有効活用し、２つの
蓋部材を車体に対して能率的に取付は得る自動車の蓋部
材取付装置を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

第１請求項に係る自動車の蓋部材取付装置は、車体の一
例外に設けられ、搬送装置により搬送されて来た第１蓋
部材を車体の第１開口部の所定の取付位置に移送する第
１ロボットと、上記車体の他側列に設けられ、搬送装置
により搬送されて来た第２蓋部材を所定の位置に移送す
る第２ロボットとを備え、上記第１ロボットに第１Ｍ部
材の一例部のヒンジ部材を車体に締結する締結手段を設
け、上記第２ロボットに第１Ｍ部材の他側部のヒンジ部
材を車体に締結する締結手段を設けたものである。

第２請求項に係る自動車の蓋部材取付装置は、第１請求
項に記載の蓋部材取付装置において、上記搬送装置が車
体の１台分の第１Ｍ部材及び第２蓋部材をペアにして搬
送するものである。

〔作用〕

第１請求項に係る自動車の蓋部材取付装置においては、
車体の一側外に設けられた第１０ポンド・により、搬送
装置で搬送されて来た第１蓋部材が車体の第１開口部の
所定の取付位置に移送されるとともに、第１ロボットに
設けられた締結手段により、第１蓋部材の一側部のヒン
ジ部材が車体に締結され、車体の他側外に設けられた第
２ロボットにより、搬送装置で搬送されて来た第２Ｍ部
材が所定の位置に移送されるとともに、第２ロボットに
設けられた締結手段により、第１蓋部材の他側部のヒン
ジ部材が車体に締結される。但し、第２ロボットにより
第２蓋部材を車体の開口部の所定の取付位置に移送する
ことも可能であるし、第１ロボットの締結手段により、
第２蓋部材の一側部のヒンジ部材を車体に締結し、第２
ロボットの締結手段により、第２蓋部材の他側部のヒン
ジ部材を車体に締結することも可能である。

上記のように、第１ロボットに対して第１蓋部材の移送
機能と、少なくとも第１蓋部材の一例部のヒンジ部材の
締結機能とを付与し、第２ロボットに対して第２蓋部材
の移送機能と、少なくとも第１Ｉ！部材の他側部のヒン
ジ部材の締結機能を付与しであるので、２台のロボット
を有効活用して２つの蓋部材の移送及びそのヒンジ部材
の締結が可能となり、設置スペース上及び設備経済上大
変有利なものとなる。しかも、第１ロボット及び第２０
ボンドの制御データを変更するだけで、車種の異なる車
体に対して蓋部材を取付けることが可能となり、混流生
産に対しても容易に通用出来る。

第２請求項に係る自動車の蓋部材取付装置においては、
第１請求項と同様の作用が得られる。加えて、搬送装置
により車体の１台分の第１蓋部材及び第２蓋部材がペア
で搬送されるので、種々の車種の第１蓋部材と第２蓋部
材とを搬送することが出来、搬送装置の構成を変更する
ことなく混流生産に適用出来るし、第１ロボット及び第
２ロボットによる第１蓋部材及び第２蓋部材のハンドリ
ングも能率的に行える。

［発明の効果］ 第１請求項に係る自動車の蓋部材取付装置は、上記［作
用〕の項で詳述したように、第１０ボノト及び第２ロボ
ットを設けるとともにそれらに締結手段を設けであるの
で、設置スペース上及び設備経済上大変有利になること
、混流生産に容易に通用出来ること、などの効果を得る
ことが出来る。

第２請求項に係る自動車の蓋部材取付装置によれば、第
１請求項に係る蓋部材取付装置と同様の効果が得られる
。加えて、車体の１台分の第１蓋部材及び第２蓋部材を
ペアで搬送する搬送装置を設けであるので、搬送装置の
構成を変更することなく混流生産に通用出来ること、蓋
部材のハンドリングを能率的に行って作業能率を向上出
来ること、などの効果を得ることが出来る。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例を図面に基いて説明する。

本実施例は、フロアメイン工程及びメインボディー組立
工程において組立られた車体に、ボンネット及びトラン
クリッドを取付ける蓋部材取付装置に本発明を適用した
場合のものである。尚、本実施例では車体の前後左右を
基準として前後左右を定義して説明する。

第１図・第２図に示すように、ボンネット１及びトラン
クリント２は、搬送装置のハンガ３に吊り下げられた状
態で搬送レール７に沿って取付ステーション４に搬入さ
れ、取付ステーション４に設けられた蓋部材取付装置に
より、シャトルコンペア（図示路）で取付ステーション
４に搬入位置決めされた車体６に対して夫々取付けられ
る。

上記蓋部材取付装置は、ボンネット１を車体６の前部の
第１開口部８に搬入して取付けるボンネット取付装置と
、ｔ・ランクリット′２を取付ステーション４の右側後
部の組付ステーション５の所定位置に移送するトランク
リッド移送装置とを備えている。

ここで、上記ボンネット取付装置及びトランクリッド移
送装置について説明する前に、ボンネット１及び車体６
について簡単に説明する。

上記ボンネン）１は、第３図〜第５図に示すように、ア
ウタパネル１０とインナパネル１１と補強ハネル１９と
から基本的に構成され、ボン２　ソト１の下部には両パ
ネル１０・１１により閉断面状の補強フレーム１２が形
成され、インナパネル１１には１対の基準孔１３ａ・１
３ｂが形成され、ボンネット１の後端近傍部の補強フレ
ーム１２の側壁部には左右１対のヒンジ部材１４が固着
され、ヒンジ部材１４の後端部にはヒンジピン１５を介
してヒンジ部材１６が回動自在に支持され、ヒンジ部材
１６はアウタパネル１０の外方へ突出状に設けられ、ヒ
ンジ部材１６には前後１対のボルト挿通孔Ｉ７が形成さ
れている。

上記車体６の前部には、第１図・第２図に示すように、
前後方向に延びる左右１対のフロントフェンダエプロン
２０が設けられ、左右のフェンダエプロン２０間にはエ
ンジンルーム２１が形成され、右側のフェンダエプロン
２０の土壁部にはエンジンルーム２１の第１開口部８の
前後両端部に対応する位置に基準孔２３・２４が形成さ
れ、左右のフェンダエプロン２０の土壁部の後端部には
前後１対のヒンジ取付孔２５が夫々形成され、各ヒンジ
取付孔２５に対応するフェンダエプロン２０の上壁部の
下端面にはナツト（第４図参照）２６が固着され、車体
６の前端部のラジェータサポート２７とフロントクロス
メンバ２８間にはエンジンルーム２１に連なる開口２９
が形成されている。

上記ボンネット取付装置は、ハンガ３から取出したボン
ネット１を閉状態にして第１開口部Ｂに対応したフェン
ダエプロン２０の上端部よりもやや高い姿勢切換位置に
移送した後第１開口部８の取付位置に搬入する移送装置
と、姿勢切換位置に移送されたボンネット１の左右のヒ
ンジ部材１６を着座姿勢（閉姿勢）に回動させる姿勢切
換装置と、取付値１に搬入されたボンネット１を基準孔
２３・２４に基いて車体６に対して精度良く位置決めす
る位置決め装置と、位置決めされたボンネット１のヒン
ジ部材１６を車体６に締結する締結袋１とから基本的に
構成されている。

上記移送装置は、ボンネット１を保持して移送する第１
ロボット３０と、第１ロボット３０に保持されたボンネ
ット１の基準孔１３ａ・１３ｂを検出する２台のＣＣＤ
カメラ３１と、予め設定されたティーチングデータとＣ
ＣＤカメラ３１からの出力と後述するＣＣＤカメラ５５
・５６からの出力とに暴いて第１ロボット３０を制御す
るコントロールユニット３２とを備えている。

上記第１０ボンド３０は６軸の多関節ロボットで、第１
図・第２図・第６図・第７図に示すように、搬入された
車体６の左方に設置され、そのハンド３３の先端部には
枠体３４が設けられ、枠体３４にはボンネット１を保持
するための４つ吸着バッド３５を有するバキューム式の
吸着装置３６が設けられている。

上記２台のＣＣＤ力ラメ３１は既存周知の構成のもので
、第６図・第７図に示すように、ＣＣＤカメラ３１は第
１ロボット３０の前方の補正ステーション３７に立設さ
れた１対の支柱３８の上端部に夫々設けられ、インナパ
ネル１１に形成された基準孔１３ａ１３ｂを含む画像信
号を夫ｈコントロールユニット３２に出カスる。

上記コンｌ−ロールユニット３２は、コンピュータを主
体として構成されるとともに、ＣＣＤカメラ３１からの
画像信号を画像処理して基準孔】３ａ・１３ｂの位置を
検出する画像処理装置なども備え、このコントロールユ
ニット３２からの制御信号により第１ロボット３０が制
御され、ハンガ３により車体６の上方の所定位置に搬入
位置決めされたボンネット１は、吸着バンド３５で吸着
保持されてハンガ３から取出され、補正ステーション３
７へ移送されて補正ステーション３７の所定位置に閉状
態にしてセントされ、ＣＣＤカメラ３１・５５・５６か
らの出力とティーチングデータとに基いて姿勢切換位置
に一旦保持されて左右のヒンジ部材１６が着座姿勢に切
換えられた後、車体６の第１開口部８の取付位置に精度
良く搬入される。

上記位置決め装置は、取付位置に搬入されたボンネット
１を車体６に対して更に精度良く位置決めするだめのも
ので、ボンネットエの基準孔１３ａに嵌合する位置決め
ビン５０を備えた第１位置決めロボット５１と、ボンネ
ンｌ−１を右方より係止可能な位置決めヘッド５２を備
えた第２位置決めロボット５３と、位置決めビン５０を
中心としてボンネット１を位置決めヘッド５２の方−１
押圧回動させる押圧ロボット５４と、車体６に形成され
た１対の基準孔２３・２４を夫々検出する２台のＣＣＤ
カメラ５５・５６と、予め設定されたティーチングデー
タとＣＣＤカメラ５５・５６からの画像信号に基いて位
置決めロボット５１・５３及び押圧ロボット５４を制御
するコントロールユニット５７とを備えでいる。

上記第１位置決めロボット５１は４軸の多関節ロボ・７
・トで、搬入位置決めされた車体６の前端部の右方に設
置され、第８図・第９図に示すように、そのハンド６０
の先端部には鉛直方向向きの回転軸６０ａを中心にして
略水平に回動駆動される平面視略し字状の回動アーム６
１が設けられ、回動アーム６】の先端部には上方へ延び
る支持ロッド６２が立設され、支持ロッド６２の上端部
には取付位置に搬入されたボンネン）ｌを下方から支持
する支持板６３が前方下がりの傾斜状に固着され、支持
板６３には取付位置に搬入されたボンネット１の基準孔
１３ａと嵌合しボンネット１の一点部を車体６に位置決
めするだめの位置決めビン５゜が上方へ向けて突出状に
固着され、位置決めビン５０は、回動アーム６１の回動
により車体６の前端部の開口２９からエンジンルーム２
１内に挿入され、この状態で上方へ移動されることによ
り、エンジンルーム２１から所定距離突出した状態にエ
ンジンルーム２１の右端前部の所定位置にセ。

トされる。

上記第２位置決めロボット５３は第１位置決めロボット
５１の後方に設置され、第１０図・第１１図に示すよう
に、ベースフレーム６５上には図示外のサーボモータに
より左右方向に移動駆動される可動ベース６６が設けら
れ、可動ヘース６６の後側にはシリンダ６７によりガイ
ドレール６８に沿って昇降駆動される可動板６９が設け
られ、可動板６９の後端面には後方へ延びる支持プレー
ト７０が固着され、支持プレー）７０の前部には車体６
の方へ略水平に延びる支持板７Ｉが固着され、支持板７
１の左端部にはボンネット１の右端部を車幅方向にガイ
ドする傾斜状のガイド面５２ａを有する位置決めヘッド
５２が固着され、位置決めヘッド５２はサーボモータ及
びシリンダ６７により右側のフェンダエプロン２０の後
部上方の所定位置にセットされる。

上記押圧ロボット５４は車体６の左方に第２位置決めロ
ボット５３と対向状に設置され、第１２図・第１３図に
示すように、ベースフレーム７５の後側にはシリンダ７
６により左右方向に移動駆動される可動ベース７７が設
けられ、可動ヘース７７の後側にはシリンダ７８により
ガイドレール７９に沿って昇降駆動される可動板８０が
設けられ、可動板８０の後端面には後方へ略水平に延び
る支持プレート８１が固着され、支持プレート８１の前
部にはエアシリンダ８２が固着され、車体６の方へ略水
平に延びるエアシリンダ８２のピストンロッド８２ａの
右端部には押圧へ・ンド８３が固着され、押圧ヘッド８
３の右端面の上部にはボンネット１の左端部を車幅方向
にガイドする傾斜状のガイド面８３ａが形成され、押圧
ヘッド８３はシリンダ７６・７８の駆動によりフェンダ
エプロン２０の上方の所定位置にセットされる。尚、上
記押圧ヘッド８３のセット位置は、押圧ヘッド８３と位
置決めヘッド５２との距離がボンネット１の幅よりもや
や大きくなるように設定されている。

上記ＣＣＤカメラ５５・５６は前記ＣＣＤカメラ３１と
同様の構成のもので、第１図・第１０図に示すように、
ＣＣＤカメラ５６は第２位置決めロボット５３の支持プ
レート７０の後部に設けられたエアシリンダ８５を介し
て左右方向に移動可能に支持され、ＣＣＤカメラ５５は
作業床に立設された支持フレーム８６の上端部のエアシ
リンダ８７を介して左右方向に移動可能に支持され、Ｃ
ＣＤカメラ５５・５６ではフェンダエプロン２０の上壁
部に形成された前後１対の基準孔２３・２４を含む画像
信号をコントロールユニット５７に出力する。

上記コントロールユニット５７は、コンピュータを主体
として構成されるとともに、ＣＣＤカメラ５５・５６か
らの画像信号を画像処理して基準孔２３・２４の位置を
検出する画像処理装置なども備え、このコントロールユ
ニット５７では、ティーチングデータと画像信号に基い
て位置決めロボット５１・５３及び押圧ロボット５４を
制御し、位置決めビン５０及び位置決めへソド５２を車
体６に対して精度良く位置決めした後、押圧ヘッド８３
により取付位置に搬入されたボンネット１を左方から位
置決めビン５０を中心に押圧回動させ、ボンネット１の
右端部を位置決めヘッド５２に当接させ、位置決めビン
５０と位置決めヘッド５２とでボンネット１を車体６の
取付位置に精度良く位置決めさせる。

上記締結装置は、取付位置に位置決めされたボンネット
１のヒンジ部材１６を車体６に締結するためのもので、
第１図・第６図・第７図・第１４図・第１５図に示すよ
うに、第１ロボット３０のハンド３３に設けられた枠体
３４にはボルトランナ９０が設けられ、取付ステーショ
ン４の右部には６軸の第２ロボット９１が設けられ、第
２ロボット９１のハンド９２の先端部には枠体９３が設
けられ、枠体９３にはボルトランナ９０と同様の構成の
ボルトランナ９４が設けられている。尚、上記第２ロボ
ット９１も第１ロボット３０と同様にティーチングデー
タなどに基いてコントロールユニット９５により制御さ
れる。

上記ボルトランナ９０・９４は、第１６図・第１７図に
示すように、ボルト１８を保持するヘッド部９６と、へ
・ノド部９６を回転駆動する駆動機構９７と、−・ノド
部９６を所定の回転位置に位置決めする位置決め機［９
８などを備えた一般的な構成のもので１．更にこのボル
トランナ９４には、ヒンジ部材１６を車体６に締結する
ときに、ヒンジ部材１６をフェンダエプロン２０に押当
てるための、シリンダ１００とガイドロッド１０１と押
圧板１０２とからなる押圧機構１０３が設けられている
。

上記姿勢切換装置は、第１ロボット３０により姿勢切換
位置に保持されたボンネット１の左右のヒンジ部材１６
を着座姿勢に切換えるためのちので、第１図・第１０図
・第１２図・第１８図に示すように、押圧ロボット５４
の支持プレート８１の後部には車体６の方へ略水平に延
びる受板８１ａが固着され、第２位置決めロボット５３
の支持プレー）７０の後部には車体６の方へ略水平に延
びる受板７０ａが固着され、受板８１ａ・７０ａは押圧
ロボット５４及び第２位置決めロボット５３により夫々
移動駆動され、第１８図に示すように、ボンネットｌが
姿勢切換位置に搬入される前に姿勢切換位置におけるボ
ンネット１の左右のヒンジ部材Ｉ６に対応する位置に夫
々セントされ、ボンネット１が姿勢切換位置に搬入され
ると、上方へ移動してその上面でヒンジ部材１６を着座
姿勢（閉姿勢）に回動し、その後ヒンジ部材１６の下側
外へ略水平に移動する。尚、ヒンジ部材１６とヒンジビ
ン１５との結合が比較的柔らかいときには、受板８１ａ
・７０ａがヒンジ部材１６の下側外へ移動すると、閉姿
勢に回動したヒンジ部材】６がその自重により再び開姿
勢に回動するが、この場合にはヒンジ部材１６が容品に
回動するので二の状態でボンネンｌ−１を車体６に搬入
してもヒンジ部材１６により車体６が傷つくことはない
。

上記トランクリッド移送装置について説明すると、ボン
ネ・ント取付装置の第２ロボット９１がトランクリッド
移送装置として兼用され、第１４図・第１５図に示すよ
うに、第２ロボット９１の枠体９３にはトランクリッド
２を保持するための４つ（Ｄ吸’Ｍバッド３５Ａを有す
るバキュームｄ　（７）　９着装置３６Ａが設けられ、
第２ロボット９１はコントロールユニット９５がらの制
御信号に基いて、取付ステーション４の右部の所定位置
に搬送されたハンガ３からトランクリッド２を取り出し
て取付ステーション４の右側後部の組付ステーション５
へ移送する。尚、トランクリッド２は、組付ステーショ
ン５にてヒンジ部材が取付けられた後、手作業で車体６
後部の第２開口部９の取付位置に搬入される。但し、第
２ロボット９１によす第２開口部９の取付位置に移送し
ても良い。

上記搬送装置は、搬送レール７とそれに沿って自走する
ハンガ３とを有し、第１９図・第２０図に示すように、
ハンガ３の前部（搬送方向側）及び後部には車体６の１
台分のボンネット１及びトランクリッド２をペアにして
搬送するためのボンネット保持枠１０５及びトランクリ
ッド保持枠１０６が夫々設けられ、ボンネット１はその
車幅方向が搬送レール７に沿った方向で且つその後部側
が下方へ向くように傾斜状に保持され、トランクリッド
２はその車幅方向が搬送レール７と直交する方向で且つ
その後部が上方へ向くように傾斜状に保持されている。

次に、上記ボンネット取付装置の作用について説明する
。

シャトルコンペアにより車体６が取付ステーション４の
所定位置に搬送されて位置決めされると、ＣＣＤカメラ
５５・５６により車体６の基準孔２３・２４が検出され
、ＣＣＤカメラ５５・５６からコントロールユニット３
２・５７に画像信号が出力される。

一方、搬送装置によりボンネット１及びトランクソノＦ
’　２が取付ステーション４の右部の所定位置に搬送さ
れて位置決めされ、トランクリッド２が第２０ボンド９
１によりハンガ３がら取り出された後、ボンネット１の
みが搬送装置により取付ステーション４の左部の所定位
置に搬送されて位置決めされ、ボンネット】が第１０ボ
ンド３ｏによりハンガ３から取出される。

第２ロボット９１により取出されたトランクリッド２は
、取付ステーション４の右側後部の組付ステーション５
に移送され、組付ステーション５乙こてヒンジ部材〔図
示略）が取付けられる。

一方、第１ロボット３０により取出されたボンネット１
は、第１ロボット３ｏに保持された状態で、補正ステー
ション３７の所定の位置に閉状態にしてセントされ、Ｃ
ＣＤカメラ３１により吸着バッド３５による保持位置が
検出された後、ティーチングデータとＣＣＤカメラ３１
・５５・５６からの画像信号とに基いて第１開口部８の
上方の姿勢切換位置に保持され、押圧ロボット５４の受
板８１ａにより左側のヒンジ部材１６が着座姿勢に回動
され、第２位置決めロボット５３の受板７０ａにより右
側のヒンジ部材１６が着座姿勢に回動された後、第１開
口部８の取付位置に閉状態にて比較的精度良く搬入され
る。

一方、位置決めロボット５１・５３及び押圧ロボット５
４がティーチングデータ及びＣＣＤカメラ５５・５６か
らの画像信号に基いて制御され、第１位置決めロボット
５１により回動アーム６１が回動されて位置決めビン５
０が車体６の前部の開口２９からエンジンルーム２１内
に挿入され、位置決めビン５０が車体６に対して精度良
く位置決めセットされるとともに、第２位置決めロボッ
ト５３により位置決めヘッド５２が車体６に対して精度
良く位置決めセットされ、更に押圧ヘッド８３が所定位
置にセットされる。そして、第１ロボット３０によりボ
ンネット１が取付位置へ搬入されると、ボンネット１の
後部の左右両端部が位置決めへラド５２及び押圧ヘッド
８３のガイド面５２ａ・８３ａで車幅方向にガイドされ
て取付位置に比較的精度良く位置決めされるとともに、
位置決めビン５０がボンネット１の基準孔１３ａに挿通
され、位置決めビン５０によりボンネット１の一点部が
車体６に精度良く位置決めされる。次に、ボンネット１
が第１ロボット３０のハンド３３から車体６に移載され
ると、エアシリンダ８２が駆動されて押圧ヘッド８３で
ボンスント１が位置決めビン５０を中心にして位置決め
−・ラド５２側へ押圧回動され、ボンネット１の右端部
が位置決めヘッド５２に係止され、位置決めビン５０と
位置決めヘッド５２とでボンネット１が車体６に対して
精度良く位置決めされる。その後、ロボット３０・９Ｉ
のハンド３３・９２に設けられたボルトランナ９０・９
４により、左右のヒンジ部材１６がフェンダエプロン２
０に押当てられた状態で車体６に夫々締結され、ボンネ
ット１が車体６に取付けられる。尚、上記トランクリッ
ド２のヒンジ部材も、トランクリント２を第２開口部９
の取付位置に手作業で搬入した後、ヒンジ部材１６を車
体６に締結する締結装置で車体６に締結してもよい。

以上のように、第１ロボット３０に対してボンネット１
の移送機能と左側のヒンジ部材１６の締結機能とを付与
し、第２ロボット９１に対してトランクリッド２の移送
機能とボンネット１の右側のヒンジ部材１６の締結機能
を付与しであるので、２台のロボット３０・９１を有効
活用してボンネット１及びトランクリッド２の移送及び
ヒンジ部材１６の締結が可能となり、蓋部材取付装置の
設置スペース上及び設備経済上大変有利なものとなる。

しかも、第１ロボット３０及び第２０ボンド９１を制御
するコントロールユニット３２・９５の制御データを変
更するだけで、車種の異なる車体６に対しても容易にボ
ンネット１及びトランクリッド２を取付けることが出来
る。

加えて、搬送装置により車体６の１台分のボンネット１
とトランクリント２がペアで搬送されるので、車種毎に
ボンネット１及びトランクリント２を搬送することが出
来、搬送装置になんら変更を加えることなく容易に混流
生産が可能となり、しかも第１ロボット３０及び第２ロ
ボット９１によるボンネット１とトランクリッド２のハ
ンドリングも能率的に行える。

更に、ボンネット１を閉状態にして車体１に取付けるの
で、ヒンジ部材１４・Ｉ６及びヒンジビン１５の製作誤
差やボンネット１に対するヒンジ部材１４の取付は誤差
などに影響されることなく、ボンネット１を正規の閉位
置に取付けることが出来、ボンネット１の取付は後左右
のフェンダを精度良く車体６に取付けることにより、閉
状態におけるボンネット１と左右のフェンダ間の隙間を
均一にすることが出来る。しかも、ボンネット】は車体
６に対して精度良く位置決めされた位置決めビン５０及
び位置決めヘッド５２を介し７で車体６に位置決めされ
るので、車体６に対する取付は精度も高いものとなる。

加えて、ヒンジ部材１６を一旦着座姿勢に姿勢切換える
ので、ボンネット１を取付位置に搬入したときに、フェ
ンダエプロン２０の上面を傷つけることなくヒンジ部材
１６を着座させることが出来る。

更に、位置決めビン５０が回転軸６０ａを中心にして回
動する回動アーム６１の先端部に付設されているので、
車体６の前端部の開口２９を有効活用した回動アーム６
１の単純な動作で位置決めビン５０をセットすることが
出来るとともに、位置決めビン５０をセットするための
所要スペースが回動アーム６１の長さを半径とする比較
的小さなスペースとなるので、搬送される前後の車体６
の間隔を広くする必要もない。

尚、ＣＣＤカメラ５６を車体６側へ向けて略水平に回動
可能に支持するとともに、ＣＣＤカメラ５６に対向する
支持プレート８１の所定位置にＣＣＤカメラを設け、両
ＣＣＤカメラにより左右のヒンジ部材】６を夫々検出し
、開姿勢に保持されている側のヒンジ部材１６のみを受
板８１ａ・７０ａで着座姿勢に回動させるようにしても
よい。

尚、上記姿勢切換装置は、第２１図に示すような構成の
ものでもよい。即ち、第１ロボット３０の枠体３４の後
端部にヒンジ部材１６の後端部を前方へ押圧可能な１対
のレノ＼一部材１１０を回動自在に設け、レバ一部材１
１０を回動操作する１対のシリンダ１１１を枠体３４の
上部に設け、第１ロボット３０でボンネットｉを保持し
たときに、レバ一部材１１０を回動操作してヒンジ部材
１６を閉姿勢に切換えるようにしてもよい。

尚、上記位置決めヘッド５２によりボンネット１の少な
くとも前後２点部を位置決めするように構成した場合に
は、第１位置決めロボット５１を省略しても比較的精度
良（ボンネット１を取付位置に位置決めすることが出来
る。

尚、上記ＣＣＤカメラ５５は、第１位置決めロボット５
１のハンド６０に取付けることも可能である。

尚、本実施例では、ボンネット１及びトランクリント２
を車体６に取付ける蓋部材取付装置に本発明を通用した
が、ボンネット１やトランクリッド２以外の蓋部材を車
体６０所定位置に取付ける取付装置に本発明を適用する
ことも可能である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図はボンネッ
ト取付装置の平面図、第２図はボンネット取付装置の正
面図、第３図はボンネットの斜視図、第４図はボンネ７
）の要部平面図、第５図は第４図ｖ〜Ｖ線断面図、第６
図は補正ステーションにおけるボンネット及び枠体の平
面図、第７図は同側面図、第８図は回動アーム及び車体
要部の平面図、第９図は第８図ＩＸ−ＩＸ線断面図、第
１０図は第２位置決めロボット及び車体要部の平面図、
第１Ｉ図は同正面図、第１２図は押圧ロボット及び車体
要部の平面図、第１３図は同正面図、第１４図はトラン
クリッド及び枠体の平面図、第１５図は同正面図、第１
６図はボルトランナの側面図、第１７図はボルトランナ
の正面図、第１８図は姿勢切換装置の作動説明図、第１
９図はハンガの側面図、第２０図はハンガの正面図、第
２１図は変形例に係る姿勢切換装置の側面図である。 １・・ボンネット、　　２・・トランクリッド、３・・
ハンガ、　　６・・車体、　　７・・搬送レール、　８
・・第１開口部、　　１６・・ヒンジ部材、３０・・第
１ロボット、　　９１・・第２ロボット、９０・９４・
・ボルトランナ、　　１０５・・ボンネット保持枠、 枠。 １０６・・トランクリッド保持 第 図 第 図 し−一し 第 図 Ｉｂ ±」Ｉ 第 図 田 −１′ 第 図 第１４図 第１５図 第１６図 第１７図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体の一側外に設けられ、搬送装置により搬送さ
   れて来た第１蓋部材を車体の第１開口部の所定の取付位
   置に移送する第１ロボットと、 上記車体の他側外に設けられ、搬送装置により搬送され
   て来た第２蓋部材を所定の位置に移送する第２ロボット
   とを備え、 上記第１ロボットに第１蓋部材の一側部のヒンジ部材を
   車体に締結する締結手段を設け、 上記第２ロボットに第１蓋部材の他側部のヒンジ部材を
   車体に締結する締結手段を設けたことを特徴とする自動
   車の蓋部材取付装置。
2. （２）上記搬送装置が車体の１台分の第１蓋部材及び第
   ２蓋部材をペアにして搬送することを特徴とする第１請
   求項に記載の自動車の蓋部材取付装置。