JPH04194836A

JPH04194836A - スキャナ光学系の制御装置

Info

Publication number: JPH04194836A
Application number: JP2319314A
Authority: JP
Inventors: Hiroyasu Sumita; 住田　浩康
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 1990-11-22
Filing date: 1990-11-22
Publication date: 1992-07-14

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、複写機等におけるスキャナ光学系の制御装置
に関し、より詳細には、原稿台固定方式におけるスキャ
ナ光学系の制御装置に関する。

〔従来の技術〕

複写機に用いられるスキャナ光学系の制御装置を例にし
て説明する。

第３図は複写機に用いられる従来のスキャナ光学系の概
略構成を示す正面図、第４図はその斜視図である。

第３図に示したように、原稿かセットされるコンタクト
ガラス３０１の下方には、スキャナ光学系３０２か配設
され、また、スキャナ光学系３０２のさらに下方には感
光体３０３か配設されている。

スキャナ光学系３０２は、照明光源３０４と、反射板３
０５及び第１ミラー３０６とからなる第１スキヤナ３０
７と、第２ミラー３０８及び第３ミラー３０９とからな
る第２スキヤナ３１０と、結像レンズ３１１と、第４ミ
ラー３１２とから構成されている。なお、３１３は防塵
ガラスである。

また、第４図に示したようにスキャナ光学系を駆動する
ための直流モータ４０１及びスキャナｒ２イヤ４０２と
、所定の位置に位置させてスキャナ光学系３０２か基準
位置にあるかを判断するための検出手段となる反射型フ
ォトインターラプタ構成のスキャナホームポジションセ
ンサ（以降、■１Ｐセンサと記載する）４０３とか配設
されている。

なお、第１スキヤナ３０７には、ホームポジションに位
置したときにＨＰセンサ４０３のセンサ部を遮断するＨ
Ｐセンサ遮断板４０４か配設されている。

以上の構成において、スキャナ光学系３０２の往復動作
について説明する。

第３図においては、スキャナ光学系３０２を実線位置か
ら右方向へ走査駆動し、原稿（図示せず）を露光走査す
る。ここで、走査は原稿からの反射行路長が変化しない
ように、第１スキヤナ３０７と第２スキヤナ３１０の速
度比は、２１て往復駆動している。

次に、露光走査を終了したスキャナ光学系３０２は、ホ
ームポジションに向けて復動動作する。なお、復動動作
は、往動時よりも高速に駆動され、ホームポジションに
近つくと減速するように制御する。

ＨＰセンサ遮断板４０４がＨＰセンサ４０３を横切ると
、横切った時点て直流モータ４０１の回転方向を逆転（
スキャナ復動方向）から正転（スキャナ往動方向）に切
替え、オーバーラン位置からホームポジションに戻すよ
うに制御を実行する。

図中の仮想線で示す第１スキヤナ３０７及び第２スキヤ
ナ３１０の位置は、往復動作の最大移動位置を示してい
る。

次に、スキャナ光学系３０２の往復動作時の減速制御に
ついて説明する。

第５図は、スキャナ光学系３０２の１サイクル分の動作
（スキャナスタート→リターン→スキャナ停止）を示す
タイムチャートであり、横軸は時間軸、縦軸は直流モー
タ４０１の回転数（換言すれは、スキャナ速度）を示し
、破線は目標値、実線は実際の回転数を示す。

第６図は、スキャナ光学系３０２の復動時の減速制御動
作を示す動作特性図である。

第６図において、破線は目標速度、−点鎖線て示す動作
特性Ａ゛はスキャナの摺動負荷か大きく一定のフィード
バックゲインで減速追値制御を行った場合であり、また
、実線で示す動作特性Ｂ′はスキャナの摺動負荷か小さ
く一定のフィードバックゲインで減速追値制御を行った
場合である。

同図は、動作特性Ａ゛では減速量のオーバーシュートか
大きすぎるため、ＨＰセンサ４０３の手前てスキャナか
停止したことを示し、また、動作特性Ｂ゛ではブレーキ
かかかりにくいため、ＨＰセンサ４０３の設置位置を通
過した時点ても速度の低下か小さく、ＨＰセンサ４０３
の設置位置を通過したことによって逆回転の力を直流モ
ータ４０１に与えても、ＨＰセンサ４０３をかなりオー
バーして停止したことを示している。

第７図は、第６図の動作特性Ａ′及びＢ″の場合と、摺
動負荷に対する各種フィードバック制御値か最適の場合
におけるスキャナ光学系の停止位置を示す説明図であり
、横軸は距離を表す。

第７図に示したように、動作特性Ａ′及びＢ′のいスレ
の場合でもホームポジションでの停止制御が正常に行え
ていないか、摺動負荷に対する各種フィードバック制御
値か最適の場合においては、ホームポジション通過後逆
回転をかける制御か施されホームポジションに停止して
いる。

動作特性Ｂ′の場合では、オーバーランしたことにより
スキャナ光学系３０２の他の部材への衝突、繰り返しス
キャンの場合にはスキャナの移動量か増え、単位時間内
にスキャンできる回数か減少（ＣＰＭダウン）し、動作
特性Ａ′の場合ては、停止位置かホームポジションより
も往動側であり、停止した位置から再びＨＰセンサ４０
３側へスキャナを移動させるため、直流モータ４０１に
再起動をかけるなとの制御か必要となりＣＰＭダウンを
生じさせる。

また、スキャナ光学系３０２の他の部材への衝突、及び
、急激な減速や再起動によって、スキャナ系か振動し、
この振動か次回のスキャンを実行するまてに収束しない
場合には、画像にブレを生しさせることになる。

上記したような不具合を解消するため、下記するような
方法か提案されている。

第８図は、従来のスキャナ光学系３０２の制御系を示す
回路図である。

マイクロコンピュータ（例えば、μＰＤ７８１１Ｇ）８
０１には、アドレスバスを介してプログラマブルインタ
ーバルタイマ８０２（例えば、μＰＤ８２５３Ｃ）と、
カラ〉・タインプツト端子ＣＩにＡ相エンコーダパルス
（ＥＮＣＡ）を入カスるためのバッファ８０６と、入力
端子ＰＣ７にフリップフロップ８０７と、入力端子ＰＣ
６にＨＰセンサ４０３と、出力端子ＰＦ６．ＰＦ７には
インバータ８ｏｃ＋、　　８ｔｏとか接続されている。

また、水晶振動子接続端子ＸＩ、Ｘ２には、水晶振動子
８０８か接続されている。

さらに、プログラマブルインターバルタイマ８０２には
、クロック信号を発生する発信機８０３と、ゲート回路
８０４，８０５とか接続され、フリップフロップ８０７
には、Ｂ相エンコーダパルス（ＥＮＣＢ）を人力するた
めのバッファ８１１か接続されている。また、インバー
タ８０９．８１０及びゲート回路８０４，８０５の各々
には、トランジスタＴｒｉ、Ｔｒ２．Ｔｒ３゜Ｔｒ４か
ら成る直流モータ４０１を駆動するためのモータ駆動回
路か接続されている。なお、直流モータ４０１には、回
転数及び回転方向を検出するためのエンコーダ８１２か
接続されている。

第８図の構成において、各部の動作について説明する。

直流モータ４０１はトランジスタＴｒｉ、Ｔｒ３かオン
、Ｔｒ２．Ｔｒ４かオフのときに時計方向（ＣＷ）へ回
転してスキャナ光学系３０２は往動し、逆の場合には、
反時計方向（ＣＣＷ）へ回転してスキシナ光学系３０２
は復動する。

エンコーダ８１２は直流モータ４０１の回転を検出し、
回転量及び回転方向に応じて位相の異なるＡ相エンコー
ダパルス（ＥＮＣＡ）　、Ｂ相エンコーダパルス（ＥＮ
ＣＢ）の２つのパルス信号を発生する。

Ａ相エンコーダパルス（ＥＮＣＡ）はマイクロコンピュ
ータ８０１に取り込まれ、ＥＮＣＡのパルス間隔をマイ
クロコンピュータ８０１内部のカウンタφ１２（マイク
ロコンピュータ８０１の発信周波数−１２）により計測
する。このとき、カウンタインプット端子ＣＩは割り込
み入力として機能し、割り込みプログラムの処理中にエ
ンコーダ間隔の測定データ（ＴＩＭＥＲ／ＥＶＥＮＴ　
Ｃ０ＵＮＴＥＲＣＡＰＩＪＲＥ　ＲＥＧ（ＳＴＥＲ）を
読み込み、このデータを基に直流モータ４０１の回転数
（換言すれは、スキャナ速度）の算出、目標回転数（目
標速度）との差異の算出、比例・積分制御演算処理によ
るモータ制御量（パルス幅変調のオン時間）の算出及び
出力（プログラマブルインターバルタイマ８０２へのデ
ータロード）を実行する。また、マイクロコンピュータ
８０１は、ＥＮＣＡとＥＮＣＢに基ついて直流モータ４
０１の回転方向を判定する。

ここて、直流モータ４０１のＰＷＭ（パルス幅変調）制
御について説明する。

プログラマブルインターバルタイマ８０２内部のカウン
タＯにＰＷＭ周期のデータかロードされ、カウンタＯの
出力０ＵＴＯからＰＷＭ周期の方形波か出力される。こ
の信号は、カウンタｌのケート入力となる。カウンタ１
にはＰＷＭ信号のオン時間データかロートされ、ＰＷＭ
周期に同期したワンショット出力か０ＵＴ１から出力さ
れ、ゲート回路８０４，８０５を介してトランジスタＴ
ｒ１、Ｔｒ４をオン／オフ制御する。

第９図は第８図の回路においてＰＭＷ制御制御波形例を
示したものである。

同図より、オン時間ｔ。Ｎか可変しても、ＰＭＷ周期ｔ
（二ｔ。、、十ｔ。ＦＦ　）か一定であるのがわかる。

ここで、カウンタは次のように設定される。

カウンタ０モード３：方形波レート・ジェネレータカウンタ１モードＩ：プログラマブル・ワンショットＰＷＭ周期は
一定であるのて、カウンタ０のカウント数のロードは１
口実行すればよい。だが、ＰＷＭのオン時間ｔいを変更
するたびにカウンタ０のカウント数をロートする。

次に、プログラマブルインターバルタイマ８０２のモー
ド３及びモードｌの内容を説明する。

第１０図にモート３（方形波レート・ジェネレータ）の
タイミングチャートを示す。

このモードでは、入力クロックのｎ分周カウンタとして
動作する。なお、カウント数か偶数の場合、デユーティ
比は１／２てあり、カウンｌ〜数か奇数の場合のデユー
ティ比は（ｎ−１）／２ｎである。例えば、カウント数
ｎ＝５のとき、デユーティ比−２１５（アクティブ・ロ
ウ）となる。

したかって、このモードを選択すると、０ＵＴＯ＝０．
ＧＡＴＥ１＝１としてカウント数をロートし、カウント
を開始する。カウント数か偶数のときにはカウントの前
半１／２か０ＵＴ０二１゜後半１／２か０ＵＴＯ＝Ｏと
なる。反対にカウント数か奇数のときはカウントの前半
（ｎ＋１）／２か○ＵＴＯ＝１．後半（ｎ−１）／２か
○ＵＴＯ＝０となる。ＧＡＴＥ１＝０とすると、その立
ち上かりに同期して○ＴＪＴＯ＝１となってカウントを
停止する。その後、ＧＡＴＥ　Ｌ　＝　１になると初期
値よりカウントを再開する。また、カウント中にカウン
ト数をロードすると、次のサイクルから新しいカウント
を開始する。

カウント数か偶数の場合、カウンタは２つつデクリメン
トし、奇数の場合は０ＵＴＯ−１のとき、最初の１クロ
ツクで１つデクリメントし、２クロツク百力）らは２づ
つデクリメントする。

第１Ｉ図はモート１（プログラマブル・ワンショット）
のタイミングチャートを示す。

このモードは、指定した長さのワンショットパルス（ア
クティブ・ロウ）を出力するものである。

コントロールワードによってモード１を選択すると０Ｕ
ＴＯ＝１となり、カウント数のロード後にＧＡＴＥ　１
の立ち上かりによりトリガされ、カウントを開始する。

カウント中は０ＵＴＯ＝Ｏとなり、カウントか終了する
と再び０ＵＴＯ＝１となる。つまり、パルス幅かカウン
ト数に対応したアクティブ・ロウのワンショットとなる
。カウント中にトリガをかけると（ＧＡＴＥＩをＯから
１にする）、再び初期値よりカウントを開始する。

なお、カウント中にカウント数をロードしても実行中の
カウント数には影響しないか、ト＋ツガをかけると新し
いカウント数でカウントを開始する。

次に、スキャナ速度のフィードバック制郭について説明
する。

エンコーダ８１２の入力のサンプリング毎に直流モータ
４０１に与えるＰＷＭ値、つまり走査量Ｙ７は以下に示
すＰＩ（比例＋積分制御動作）制卸式で表される。

Ｙｆｉ二Ｋｐ　Ｘ　ｅ　、、＋１　／　Ｋ　：　ＸΣｅ
。

たたし、ｅ、は目標値に対する現在の速度の偏差、Ｋ９
は一般に比例ケイン、Ｋ１は積分ゲインである。

従来技術の１つとして、スキャナ光学系の摺動負荷を反
転または停止時のスキャナの位置情報から推測し、フィ
ードバック制御のゲインに反映するものかある。この技
術では、負荷変動を検知するために、第１２図に示すよ
うなアドレスを用いる。

■反転７１’ｌｚス：スキャナかホームポジションを通
過するリターンをしたとき、逆転から正転に回転方向か変化した時点てのスキャナのアドレス ■スタートアドレス：スキャナかスタートするときに停
止していたアドレス ■ブレーキアＦＬ／ス：スキャンの負荷が重く、ホーム
ポジションの手前で止まってしまった場合の停止アドレス上記３要素か、以下のスキャナを制御するための値にフ
ィードバックする。

（ａ）、ホームポジション突入時のＰＩＤ（比例十積分
十微分制御動作、出力か入力および入力の時間的な積分
、入力の時間的な変化率の線形結合に比例するような制
御動作）制御の比例ゲイン（ｂ）、ホームポジション突入時の逆回転ブレーキのた
めのＰＷＭ値（リターン時にＨＰセンサ８０３てスキャ
ナを検知すると直流モータ４０１を反転させるか、この
反転時に直流モータ４０１に印加する電圧のＰＷＭ値）
次に、上記■〜■のアドレス情報（スキャナ位置情報）
をもとに（ａＬ　（ｂ）の値を可変する制御方法につい
て説明する。

ここでは、ホームポジションのアドレスを４００パルス
とした場合を例にして説明する。なお、往動時にはエン
コーダ８１２から１パルス出力する毎にアドレスを加算
し、復動（リターン）時にはｌパルス出力する毎に減算
し、往動か復動かは直流モータ４０１の回転方向検知手
段で判断する。

■の反転アドレスはＨＰセンサ４０３にスキャナか通過
していった後に検知する。例えば、スキャナかホームポ
ジションを通り過きて、３９０パルスで直流モータ４０
１か逆転から正転に変化した場合、反転アドレスは１０
となる。

■のスタートアドレスは、スキャナかスタートする際の
スタート位置のアドレスである。例えば、上記において
３９０パルスで逆回転し、すぐに直流モータ４０１の駆
動を切っても慣性でスキャナは少し前進して停止し、こ
の停止した位置か次のスキャナスタート位置となる。例
えは、３９５パルスで停止したとすると、次回のスキャ
ンのスタートアドレスは３９５となり、反転時の駆動か
大きくてＨＰセンサ４０３を抜けて４１０パルスで停止
したならば、次回のスタートアドレスは４１０になる。

■のブレーキアドレスは、ＨＰセンサ４０３突入時のブ
レーキかかかりすぎ、ホームポジション手前のどの位置
で停止したかを判断するアドレス情報である。ＨＰセン
サ４０３突入前なので、アドレスはスキャナかスタート
した時のアドレス補正だけを受けた値で往動から復動へ
の逆回転なとのプロセスを経てきているので、アドレス
は必ずしも正確な値を示さない場合か多い。つまり、リ
ターン時にアドレスか４００になったからといって、必
ずＨＰセンサ４０３の位置にスキャナかあるとは限らな
い。故に、ホームポジションの手前で４００パルス以下
になることもあり得る。

このため、停止した位置か不明確なのでホームポジショ
ン前に停止したか否かだけを判断し、停止した回数をカ
ウントする。停止したら停止回数カウンタに＋１つつイ
ンクリメントし、停止しなかったらＯをセットするよう
にプロクラムする。

なお、停止したスキャナは、他の停止検出再駆動手段に
よって再駆動され、ホームポジションに向かって移動し
、その位置に停止する。

上記■と■は密接な関係にあり、スキャナの摺動負荷に
対して制御ゲインが太きけれはブレーキかかかりすぎて
ホームポジション手前で停止し■に値か入力され、逆に
ゲインか小さければブレーキかかからず、オーバーラン
して■に値が人力される。なお、■には常に反転位置を
入力するか、■に数値か入力されたときには■の値はゲ
インに反映しない。

ホームポジションへの突入時の比例ゲインへのフィード
バック方法は、次の通りである。

■のブレーキアドレスが１　（停止回数カウンタの値）
の場合、比例ゲインを−１する。ブレーキアドレスか２
の場合、比例ケインを−２する。つまり、停止回数カウ
ンタに停止回数か加算される毎にフィードバックされる
操作量を増やしていく。

一方、ブレーキアドレスか０の場合、反転アドレス■の
イ直によってゲインを＋１または＋２する。

反転アドレスか３８０〜３７０パルス（本例においては
、ホームポジションより４〜６エ左側で反転）の時に＋
１．３７０パルス（ホームポジションより６ｍｍ以上左
側で反転）の時に＋２の処理を実行する。ゲインを増や
しても停止位置か改善されない場合、現状の負荷に対し
更新した値かまた小さいと判断され、スキャンのリター
ン回数を重ねる毎にゲインが加算する。

なお、加減算した値は、１〜３０まての間に制限してい
る（ゲイン最小＝１、最大＝３０）。これは、あまりに
大きなフィードバックかかかり過きないようにするもの
で、制限を加えなければ人為的な負荷変動、機械異常に
よる負荷変動にも対応しようとし、直流モータ４０１に
異常なパワーを加えてしまうのを防ぐためである。

■のスター１〜アドレスは、ホームポジションでの逆回
転ブレーキアドレスにフィードバックしている。このフ
ィードバック量は第１３図に示す。

なお、図中のｐｗｍは現在のＰＷＭ値を示している。

〔発明か解決しようとする課題〕

しかしなから、従来のスキャナ光学系の制御装置にあっ
ては、スキャン動作をするたびに制御値を加減算しなか
らその光学系の負荷に対応するようにしているか、この
制御値は製造時にある値に固定して出荷している。つま
り、使用に伴うスキャナ構成部品の磨耗による機械的負
荷変動、使用環境（例えば、温度、湿度等）による摺動
負荷変動、また、モータの温度変化に伴う特性の変動等
を考慮していない。そのため、機械的な負荷に制御値か
マツチングするまでは、スキャン動作か円滑に実行でき
ないという問題点かあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、画像形
成を目的とするスキャン動作を最初から円滑に実行でき
るようにすることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は上記の目的を達成するために、往復動作をする
スキャナ光学系の移動速度を検出する移動速度検出手段
と、前記スキャナ光学系の移動距離を検出する移動距離
検出手段と、前記スキャナ光学系を搬送する駆動用モー
タの回転方向を検出する回転方向検出手段と、前記スキ
ャナ光学系のスキャン動作を実行した結果からスキャン
動作の制御値を更新する制御値フィードバック手段と、
前記スキャナ光学系の復動時の速度を前記制御値フィー
ドバック手段によりフィードバック制御を行いながら減
速し、基準位置に到達した時点て前記駆動用モータを逆
回転させて前記スキャナ光学系を停止させる制御手段と
を具備するスキャナ光学系の制御装置において、電源投
入後に画像形成を目的としないスキャン動作を実行して
、スキャン動作の制御値を設定する設定手段を具備する
ことを特徴とするスキャナ光学系の制御装置を提供する
ものである。

また、前記設定手段により設定された制御値を画像形成
を目的とするスキャン動作における初期制御値に用い、
その後の動作では、前記制御値フィードバック手段によ
り制御値を更新することを特徴とするスキャナ光学系の
制御装置を提供するものである。

更に、前記制御値フィードバック手段は、復動時の減速
制御における制御値を前記回転方向検出手段及び前記移
動距離検出手段からの情報に基ついて設定することか望
ましい。

また、前記制御値フィードバック手段は、ＰＩＤ制御式
でフィードバック制御を実行することか望ましい。

〔作　用〕

本発明によるスキャナ光学系の制御装置において、電源
投入後に画像形成を目的としないスキャン動作を実行し
、スキャン光学系の動作制御のための初期制御値を、そ
の時点における装置の負荷にあった制御値に変更する。

〔実施例〕

以下、本発明のスキャナ光学系の制御装置について図面
を参照して説明する。

第１図は、本発明の一実施例（ここでは複写機）である
スキャナ光学系の制御装置の回路構成を示すブロック図
である。

第１図において、スキャナ光学系３０２の制御を行なう
ＣＰＵ１００と、スキャナ光学系３０２の制御を行なう
ためのプログラムを格納しているＲＯＭｌ０Ｉと、スキ
ャン動作の変更した制御値を複納するＲＡＭ１０２と、
複写機全体の制御を実行するメインＣＰＵ　１０３と、
スキャナ光学系３０２を駆動する直流モータ４０１と、
スキャナの移動速度と移動距離を算出するために直流モ
ータ４０１の回転数及び回転方向を検出するエンコーダ
８１２と、スキャナ光学系３０２か所定の位置にあるか
否かを検知するＨＰ（ホームポジション）センサ４０３
とから構成され、各々は上記ＣＰＵ１００に接続されて
いる。なお、スキャン動作の制御値（出荷時に設定され
ている）は、ＲＯＭ１０１のプログラム内に格納されて
いる。

上記した構成において、ＣＰＵ１００〜メイ〉ＣＰＵ１
０３間ては、ＣＰＵ１００からはスキャナケイン設定中
信号及びスキャナゲイン設定終了信号（後述する）等、
メインＣＰＵからはスキャナスター）・信号、スキャナ
スキャン長データ等をシリアル信号にて送受信する。

ここて、ＣＰＵ１００によるスキャナ光学系３０２の動
作制御について説明する。

ＣＰＵ　１００は、従来例で述べたようにスキャナ光学
系３０２を往動させて原稿を走査（スキャン）する。

復動時においては、往動時よりも高速に駆動し、ホーム
ポジションに近づくと減速追値制御を行う。

ホームポジションを通過すると、通過した時点で直流モ
ータ４０１の回転方向を逆転（スキャナ復動方向）から
正転（スキャナ往動方向）に切替え、オーバーラン位置
からホームポジションに戻すように制御を実行する。

次に、電源投入後におけるスキャン動作の制御値の設定
処理について、第２図に示したフローチャートを参照し
て説明する。

電源を投入すると、先ず、ＣＰＵ１００はメインＣＰＵ
１０３にスキャナゲイン設定生信号を送出する（ステッ
プ５２０１）。メインＣＰＵ１０３はこの信号を受信す
ると、たとえ複写機の各機能か複写処理可能な状態であ
っても、制御値設定中に複写処理操作か行なわれること
かない（複写処理不可状態）ようにする。

スキャナゲイン設定生信号を送出すると、ＣＰＵ１００
は、スキャン動作の初期制御値をＲＯＭ１０１に格納し
であるプログラムのデータエリアから読み込み、ＲＡＭ
１０２に書き込む（ステップ５２０２）。

次に、ＨＰセンサ４０３かＯＮ状態か否かをチエツクす
る（ステップ５２０３）。ここで、ＨＰセンサ４０３か
ＯＮになっていれば、スキャナ光学系３０２かホームポ
ジションに位置していることを意味する。

スキャナ光学系３０２かホームボッジョンに位置してい
れば次にスキャン動作をスタートしくステップ５２Ｃ１
４）、スキャンリターン時の各種データからＲＡＭ１０
２に格納しである制御値を更新（加減算）する（ステッ
プ５２０５）。ここで、制御値の更新は、従来例て述へ
たようにスキャン動作を実行したことにより（回転方向
検出手段及び移動距離検出手段より）得られた反転アド
レス。

スタートアドレス、及び、ブレーキアドレスの３要素か
ら、ホームポジション突入時のＰＩＤ（比例＋積分十微
分制御動作）制御の比例ゲイン及びホームポジション突
入後の直流モータ４０１による逆回転ブレーキのための
ＰＷＭ値にフィードバック（二の時に使用した制御値の
値を加減算）する。なお、更新された制御値は、ＲＡＭ
１０２に格納（オーバーライド）する。

次に、スキャン動作を２０回実行したか否かを判断する
（ステップ８２０６）。２０回スキャン動作を実行して
いなければ、処理ステップ８２０３〜５２０５を繰り返
し実行し、実行していると判断すると（終了していれば
）次の処理ステツブへ移行する。

この繰り返し処理により、スキャナ構成部品の磨耗によ
る負荷変動、使用環境（温度、湿度等）による摺動負荷
変動、及び、直流モータ４０１の温度上昇に伴う特性変
化等に対応するように制御値はある値に収束（つまり、
負荷にマツチング）し、その後に行なう画像形成を目的
とするスキャン動作を円滑に実行できるようになる。

制御値の更新処理か終了すると、ＣＰＵ　ｌ　００はス
キャナゲイン設定終了信号をメインＣＰＵ１０３に送出
（ステップ５２０７）Ｌ、メインＣＰＵ１０３はこれを
受けて、複写機の各機能か動作開始可能状態であればコ
ピー可能表示を行い、オペレータに対してコピー開始ス
イッチの押下を促す。

その後の処理は従来例で述へたような通常のゲイン更新
を含むスキャン制御処理を行なう。つまり、コピー開始
スイッチを押下すると、メインＣＰＵ１０３はスキャナ
スキャン長及びスキャナスタート信号をＣＰＵ１００に
送出し、ＣＰＵ１００はスキャン動作を開始する。この
最初の時の制御値はスキャン動作を繰り返したことによ
り収束した値を使用し、スキャンを実行するに従いこの
値を制御値フィードバック手段により加減算し、その時
々の負荷の変動に対応させる（ステップ５２０８）。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明のスキャナ光学系の制御装
置によれば、往復動作をするスキャナ光学系の移動速度
を検出する移動速度検出手段と、前記スキャナ光学系の
移動距離を検出する移動距離検出手段と、前記スキャナ
光学系を搬送する駆動用モータの回転方向を検出する回
転方向検出手段と、前記スキャナ光学系のスキャン動作
を実行した結果からスキャン動作の制御値を更新する制
御値フィードバック手段と、前記スキャナ光学系の復動
時の速度を前記制御値フィードバック手段によりフィー
ドバック制御を行いながら減速し、基準位置に到達した
時点て前記駆動用モータを逆回転させて前記スキャナ光
学系を停止させる制御手段とを具備するスキャナ光学系
の制御装置において、電源投入後に画像形成を目的とし
ないスキャン動作を実行して、スキャン動作の制御値を
設定し、該設定された制御値を画像形成を目的とするス
キャン動作における初期制御値に用い、その後の動作で
は、前記制御値フィードバック手段により制御値を更新
するため、画像形成を目的としたスキャン動作を最初か
ら円滑に行うことかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のスキャナ光学系の制御装置の回路構成
を示すブロック図、第２図は本発明の制御値の設定方法
を示すフローチャート、第３図は複写機のスキャナ光学
系の概略構成を示す正面図、第４図は第３図に示したス
キャナ光学系の斜視図、第５図はスキャナ光学系の１サ
イクル分の動作を示すタイムチャート、第６図はスキャ
ナ光学系の復動時の減速制御動作の説明図、第７図は各
種の場合においてスキャナの停止位置を示す説明図、第
８図は従来のスキャナ光学系の制御系を示す回路図、第
９図は第８図に示した回路のＰＷＭ動作を示す波形図、
第１０図は本発明に係わるモード３の制御を示すタイミ
ングチャート、第１１図は本発明に係わるモードｌの制
御を示す夕、イミングチヤード、第１２図は負荷変動を
検知するだめのアドレスの設定を示す説明図、第１３図
はスタートアドレスに対するフィードバック量の関係を
示す説明図である。符号の説明１００　　・ＣＰＵ　　　　　１０１−・ＲＯＭ１０２
−、ＲＡＭ　　　　　Ｉ　Ｏ：Ｌ−・メインＣＰＵ４０
１・・直流モータ　　４０３−ＨＰセンサ８１２・・・
エンコーダ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）往復動作をするスキャナ光学系の移動速度を検出
する移動速度検出手段と、前記スキャナ光学系の移動距離を検出する移動距離検出
手段と、前記スキャナ光学系を搬送する駆動用モータの回転方向
を検出する回転方向検出手段と、前記スキャナ光学系の
スキャン動作を実行した結果からスキャン動作の制御値
を更新する制御値フィードバック手段と、前記スキャナ光学系の復動時の速度を前記制御値フィー
ドバック手段によりフィードバック制御を行いながら減
速し、基準位置に到達した時点で前記駆動用モータを逆
回転させて前記スキャナ光学系を停止させる制御手段と
を具備するスキャナ光学系の制御装置において、電源投入後に画像形成を目的としないスキャン動作を実
行して、スキャン動作の制御値を設定する設定手段を具
備することを特徴とするスキャナ光学系の制御装置。
（２）前記請求項１において、前記設定手段により設定された制御値を、画像形成を目
的とするスキャン動作における初期制御値に用い、その
後の動作では、前記制御値フィードバック手段により制
御値を更新することを特徴とするスキャナ光学系の制御
装置。
（３）前記請求項１において、前記制御値フィードバック手段は、復動時の減速制御に
おける制御値を前記回転方向検出手段及び前記移動距離
検出手段からの情報に基づいて設定することを特徴とす
るスキャナ光学系の制御装置。
（４）前記請求項１において、前記制御値フィードバック手段は、ＰＩＤ制御式でフィ
ードバック制御を実行することを特徴とするスキャナ光
学系の制御装置。