JPH04201782A - 前後輪操舵装置 - Google Patents
前後輪操舵装置Info
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- JPH04201782A JPH04201782A JP2336803A JP33680390A JPH04201782A JP H04201782 A JPH04201782 A JP H04201782A JP 2336803 A JP2336803 A JP 2336803A JP 33680390 A JP33680390 A JP 33680390A JP H04201782 A JPH04201782 A JP H04201782A
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- electric motor
- rear wheel
- steering angle
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、前後輪操舵装置、特に、車両の停車時に部
ける消費電力の節減と走行状態への移行時における後輪
転舵の応答性の向上との両立を図った前後輪操舵装置に
関する。
ける消費電力の節減と走行状態への移行時における後輪
転舵の応答性の向上との両立を図った前後輪操舵装置に
関する。
（従来の技術）
前輪とともに後輪を転舵する前後輪操舵装置にあっては
、周知のように、操向ハンドルの操舵および車速等に基
づき後輪の目標舵角を決定し、後輪転舵機構で後輪を目
標舵角に転舵する。そして、後輪転舵機構には電動モー
タ等のアクチュエータを組み付けるが、また、後輪転舵
機構に後輪を中立位置に付勢する中立付勢スプリングを
設けてフェイルセーフを図っている。
、周知のように、操向ハンドルの操舵および車速等に基
づき後輪の目標舵角を決定し、後輪転舵機構で後輪を目
標舵角に転舵する。そして、後輪転舵機構には電動モー
タ等のアクチュエータを組み付けるが、また、後輪転舵
機構に後輪を中立位置に付勢する中立付勢スプリングを
設けてフェイルセーフを図っている。
ところが、このような中立付勢スプリングは車両が走行
あるいは停車状態にあるか否かにかかわらず後輪を中立
位置に付勢するため、車両の停車時においても目標舵角
が設定されると電動モータが電力を消費し、車両の停車
時の電力消費量が大きくなるという欠点があった。
あるいは停車状態にあるか否かにかかわらず後輪を中立
位置に付勢するため、車両の停車時においても目標舵角
が設定されると電動モータが電力を消費し、車両の停車
時の電力消費量が大きくなるという欠点があった。
そこで、従来、車両の停車時の電力の節減を目的とする
前後輪操舵装置が特開平１−１８２１７０号公報あるい
は特開平１−２８５４６３号公報等で提案されている。
前後輪操舵装置が特開平１−１８２１７０号公報あるい
は特開平１−２８５４６３号公報等で提案されている。
例えば、前者の特開平１−１８２１７０号公報の前後輪
操舵装置は、車両が駐車状態にあることを検出し、車両
が駐車状態にある場合に電動モータへの通電を停止して
消費電力を節減する。
操舵装置は、車両が駐車状態にあることを検出し、車両
が駐車状態にある場合に電動モータへの通電を停止して
消費電力を節減する。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上述の特開平１−１８２１７０号公報の
前後輪操舵装置にあっては、駐車時において電動モータ
への通電を停止することで後輪は中立付勢スプリングの
弾性力により中立位置に復帰してしまうため、駐車状態
から走行状態へ移行する際には再度後輪を目標舵角まで
転舵しなければならず走行開始初期の後輪の転舵遅れが
避けられず、また、停車と走行とが頻繁に繰返される場
合には走行を開始する度に後輪を目標舵角まで転舵させ
なければならず、逆に消費電力が増大することもあると
いう問題があった。
前後輪操舵装置にあっては、駐車時において電動モータ
への通電を停止することで後輪は中立付勢スプリングの
弾性力により中立位置に復帰してしまうため、駐車状態
から走行状態へ移行する際には再度後輪を目標舵角まで
転舵しなければならず走行開始初期の後輪の転舵遅れが
避けられず、また、停車と走行とが頻繁に繰返される場
合には走行を開始する度に後輪を目標舵角まで転舵させ
なければならず、逆に消費電力が増大することもあると
いう問題があった。
この発明は、上記問題に鑑みてなされたもので、停車状
態から走行状態への移行時において後輪舵角の応答性を
向上でき、また、消費電力を確実に節減できる前後輪操
舵装置を提供することを目的とする。
態から走行状態への移行時において後輪舵角の応答性を
向上でき、また、消費電力を確実に節減できる前後輪操
舵装置を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するため、この発明は、操向／＼ンドル
の操舵に応じて前輪を転舵する前輪転舵機構と、中立付
勢スプリングで中立位置に付勢された後輪を電動モータ
により転舵する後輪転舵機構と、この後輪転舵機構の電
動モータへの通電を少なくとも操向ハンドルの操舵に応
して制御するモータ制御装置と、を有する前後輪制御装
置において、前記モータ制御装置は、車両が停車状態で
、かつ操向ハンドルが操舵されていない場合に、前記電
動モータへ通電する電流を電動モータの出力か前記中立
付勢スプリングの弾性力より小さくなる値にするように
した。
の操舵に応じて前輪を転舵する前輪転舵機構と、中立付
勢スプリングで中立位置に付勢された後輪を電動モータ
により転舵する後輪転舵機構と、この後輪転舵機構の電
動モータへの通電を少なくとも操向ハンドルの操舵に応
して制御するモータ制御装置と、を有する前後輪制御装
置において、前記モータ制御装置は、車両が停車状態で
、かつ操向ハンドルが操舵されていない場合に、前記電
動モータへ通電する電流を電動モータの出力か前記中立
付勢スプリングの弾性力より小さくなる値にするように
した。
（作用）
この発明の前後輪操舵装置にあっては、車両の停車時に
おいても電動モータに所定の出力を維持できる値の電流
を通電し、後輪は路面との間の抵抗力と電動モータの出
力との合力で停車時の舵角が保持される。したがって、
停車時における電力消費量を減少させることができ、ま
た、走行開始時において後輪を目標舵角に速やかに転舵
でき、高い応答性を得られる。
おいても電動モータに所定の出力を維持できる値の電流
を通電し、後輪は路面との間の抵抗力と電動モータの出
力との合力で停車時の舵角が保持される。したがって、
停車時における電力消費量を減少させることができ、ま
た、走行開始時において後輪を目標舵角に速やかに転舵
でき、高い応答性を得られる。
（実施例）
以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図から第４図はこの発明の一実施例にかかる前後輪
操舵装置を示し、第１図が全体模式構成図、第２図が制
御径のブロック図、第３図が１の要部の拡大模式図、第
４図か制御処理のフローチャートである。
操舵装置を示し、第１図が全体模式構成図、第２図が制
御径のブロック図、第３図が１の要部の拡大模式図、第
４図か制御処理のフローチャートである。
第１図において、１１は操向ハンドルであり、操向ハン
ドル１１はステアリングシャフト１２を介してラックア
ンドピニオン式のステアリングギア機構（前輪転舵機構
）１３に連結されている。
ドル１１はステアリングシャフト１２を介してラックア
ンドピニオン式のステアリングギア機構（前輪転舵機構
）１３に連結されている。
ステアリングシャフト１２には、ステアリングシャフト
１２の回転角度を検出する舵角センサ１４および回転角
速度を検出する操舵速度センサ１５か設けられている。
１２の回転角度を検出する舵角センサ１４および回転角
速度を検出する操舵速度センサ１５か設けられている。
舵角センサ１４は、後述するコントローラに接続され、
ステアリングシャフト１２の回転角度、すなわち操向ハ
ンドル１１の操舵角を検出して検知信号を出力する。操
舵速度センサ１５も、コントローラに接続され、操舵速
度を表わす検知信号を出力する。
ステアリングシャフト１２の回転角度、すなわち操向ハ
ンドル１１の操舵角を検出して検知信号を出力する。操
舵速度センサ１５も、コントローラに接続され、操舵速
度を表わす検知信号を出力する。
ステアリングギア機構１３は、周知のように、ステアリ
ングシャフト１２と一体に回転するビニオン１３ａおよ
びピニオン１３ａと噛合して車幅方向に延在するラック
１３ｂを備え、ラック１３ｂの両端がそれぞれ左右の前
輪１８ＦＬ、１８ＦＲにタイロッド１７ＦＬ、 １７
ＦＲ等を介して連結されている。これら前輪１８ＦＬ、
１８ＦＨにはそれぞれ車速を検出する車速センサ２０Ｆ
Ｌ、２０ＦＲか設けられ、これら車速センサ２０ＦＬ、
２０ＦＲもコントローラに接続されて車速を表わす信号
を出力する。
ングシャフト１２と一体に回転するビニオン１３ａおよ
びピニオン１３ａと噛合して車幅方向に延在するラック
１３ｂを備え、ラック１３ｂの両端がそれぞれ左右の前
輪１８ＦＬ、１８ＦＲにタイロッド１７ＦＬ、 １７
ＦＲ等を介して連結されている。これら前輪１８ＦＬ、
１８ＦＨにはそれぞれ車速を検出する車速センサ２０Ｆ
Ｌ、２０ＦＲか設けられ、これら車速センサ２０ＦＬ、
２０ＦＲもコントローラに接続されて車速を表わす信号
を出力する。
なお、後述する後輪１８ＲＬ、 １８ＲＲにも車速セ
ンサ２０ＲＬ、２０ＲＲが設けられ、これら車速センサ
２０ＲＬ、 ２０ＲＲもコントローラに接続される。
ンサ２０ＲＬ、２０ＲＲが設けられ、これら車速センサ
２０ＲＬ、 ２０ＲＲもコントローラに接続される。
１９は後輪転舵機構であり、後輪転舵機構１９はアクチ
ュエータとして電動モータ２１を有する。
ュエータとして電動モータ２１を有する。
電動モータ２１は、コントローラに接続され、出力軸か
傘歯車機構２２を介してラックアンドビニオン式のステ
アリングギア機構２３に連結されている。傘歯車機構２
２は、電動機２１の出力軸に固設された傘歯車２２ｂお
よびステアリングギア機構２３のビニオンと一体に回転
する傘歯車２２ａを有する。
傘歯車機構２２を介してラックアンドビニオン式のステ
アリングギア機構２３に連結されている。傘歯車機構２
２は、電動機２１の出力軸に固設された傘歯車２２ｂお
よびステアリングギア機構２３のビニオンと一体に回転
する傘歯車２２ａを有する。
ステアリングギア機構２３は、前述のステアリングギア
機構１３と同様にビニオン２３ａとラック２３ｂとを有
し、ビニオン２３ａが電動モータ２１に、ラック２３ｂ
の両端がタイロッド１７ ＲＬ。
機構１３と同様にビニオン２３ａとラック２３ｂとを有
し、ビニオン２３ａが電動モータ２１に、ラック２３ｂ
の両端がタイロッド１７ ＲＬ。
１７ＲＲ等を介し後輪１８ＲＬ、１８ＲＲのナックルア
ームに連結されている。このラック２３ｂには、中立付
勢機構８０が取り付けられ、また、ラック２３ｂの移動
距離で後輪１８ＲＬ、１８ＲＲの転舵角を検出する後輪
舵角センサ２４か設けられる。後輪舵角センサ２４は後
輪舵角を表わす検知信号をコントローラに出力する。
ームに連結されている。このラック２３ｂには、中立付
勢機構８０が取り付けられ、また、ラック２３ｂの移動
距離で後輪１８ＲＬ、１８ＲＲの転舵角を検出する後輪
舵角センサ２４か設けられる。後輪舵角センサ２４は後
輪舵角を表わす検知信号をコントローラに出力する。
中立付勢機構８０は、第３図に詳示するように、ラック
２３ｂに軸方向に離隔して一対のホルタ８１．８１を固
定し、これら一対のホルタ８１，８１間でラック２３ｂ
に中立付勢スプリンタ８２を外挿して設け、また、この
中立付勢スプリング８０の各端部とホルタ８１，８１と
の間でリテーナ８３．８３を軸方向摺動自在にラック２
３ｂに取り付けて構成される。リテーナ８３．８３は、
それぞれ、対向する面か中立付勢スプリング８２と係合
し、反対側の面がホルダ８１．８１あるいは車体等に固
設されたストッパ８４．８４とＦ接可能に配置される。
２３ｂに軸方向に離隔して一対のホルタ８１．８１を固
定し、これら一対のホルタ８１，８１間でラック２３ｂ
に中立付勢スプリンタ８２を外挿して設け、また、この
中立付勢スプリング８０の各端部とホルタ８１，８１と
の間でリテーナ８３．８３を軸方向摺動自在にラック２
３ｂに取り付けて構成される。リテーナ８３．８３は、
それぞれ、対向する面か中立付勢スプリング８２と係合
し、反対側の面がホルダ８１．８１あるいは車体等に固
設されたストッパ８４．８４とＦ接可能に配置される。
この中立付勢機構８０は、リテーナ８３．８３が中立付
勢スプリング８２の弾性力でホルダ８１．８１あるいは
ストッパ８４．８４と当接し、ラック２３ｂ１すなわち
後輪１８ＲＬ。
勢スプリング８２の弾性力でホルダ８１．８１あるいは
ストッパ８４．８４と当接し、ラック２３ｂ１すなわち
後輪１８ＲＬ。
１８ＲＲの舵角を中立位置に付勢する。
コントローラ１６は、第２図に示すように、制御部２５
と駆動部２６とからなり、制御部２５に前述の各センサ
１４，１５，２０．２４と駆動部２６の電流センサ２８
が接続され、駆動部２６か電動モータ２１と接続されて
いる。電流センサ２８は、電動モータ２１の通電電流値
を検出し、検知信号を出力する。このコントローラ１６
は制御装置に相当する。
と駆動部２６とからなり、制御部２５に前述の各センサ
１４，１５，２０．２４と駆動部２６の電流センサ２８
が接続され、駆動部２６か電動モータ２１と接続されて
いる。電流センサ２８は、電動モータ２１の通電電流値
を検出し、検知信号を出力する。このコントローラ１６
は制御装置に相当する。
制御部２５は、定電圧回路３０、マイクロコンピュータ
回路３１および人力インタフェース回路３２．３３．３
４．３５．３７等を備える。定電圧回路３０は、バッテ
リにヒユーズ等を介し接続されて各回路に一定電圧の電
力を供給し、各入力インタフェース回路３２，３３，３
４，３５．３７はそれぞれ対応するセンサ１４，１５，
２０゜２４．２８をデータバスを介しマイクロコンピュ
ータ回路３１に接続する。
回路３１および人力インタフェース回路３２．３３．３
４．３５．３７等を備える。定電圧回路３０は、バッテ
リにヒユーズ等を介し接続されて各回路に一定電圧の電
力を供給し、各入力インタフェース回路３２，３３，３
４，３５．３７はそれぞれ対応するセンサ１４，１５，
２０゜２４．２８をデータバスを介しマイクロコンピュ
ータ回路３１に接続する。
マイクロコンピュータ回路３１は、周知のＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭおよびクロック等からなり、ＲＯＭに記憶す
るプログラムに従い各インタフェース回路３２，３３，
３４，３５．３７を経て人力する各センサの検知信号を
演算処理して電動モータ２１を制御する。後述するよう
に、このマイクロコンピュータ回路３１は、操舵状態お
よび車両状態に応じて電動モータ２１へ通電する電流の
デユーティファクタを操舵および車両の状態に基つき決
定し、このデユーティファクタを表わすＰＷＭ信号ｇ、
ｈ、 ｉ、 ｊを駆動部２６に出力する。
Ｍ、ＲＡＭおよびクロック等からなり、ＲＯＭに記憶す
るプログラムに従い各インタフェース回路３２，３３，
３４，３５．３７を経て人力する各センサの検知信号を
演算処理して電動モータ２１を制御する。後述するよう
に、このマイクロコンピュータ回路３１は、操舵状態お
よび車両状態に応じて電動モータ２１へ通電する電流の
デユーティファクタを操舵および車両の状態に基つき決
定し、このデユーティファクタを表わすＰＷＭ信号ｇ、
ｈ、 ｉ、 ｊを駆動部２６に出力する。
駆動部２６は、昇圧回路３８、ゲートドライブ回路３９
、電流センサ２８、リレー回路４１およびスイッチ回路
４０等を備える。昇圧回路３８はバッテリ電圧を昇圧し
てゲートドライブ回路３９に印加し、ゲートドライブ回
路３９はＰＷＭ信号ｇ、ｈ、ｉ、ｊのデユーティファク
タに応した駆動信号をスイッチ回路４０に出力する。
、電流センサ２８、リレー回路４１およびスイッチ回路
４０等を備える。昇圧回路３８はバッテリ電圧を昇圧し
てゲートドライブ回路３９に印加し、ゲートドライブ回
路３９はＰＷＭ信号ｇ、ｈ、ｉ、ｊのデユーティファク
タに応した駆動信号をスイッチ回路４０に出力する。
スイッチ回路４０は、４つのＦＥＴ Ｑｌ、Ｑ２、Ｑ
３．Ｑ４をブリッジ状に結線してなり、これらＦＥＴの
ゲートがゲートドライブ回路３９に接続されている。Ｆ
ＥＴＱＩ、ＦＥＴＱ２はト１゜インがリレー回路４１を
介しバッテリに、ソースがＦＥＴＱ３．ＦＥＴＱ４のド
レインに接続（−１また、ＦＥＴＱ３．Ｑ４はソースが
電流センサ２８を介し接地され、ＦＥＴＱＩ、Ｑ３のソ
ース・トレイン接続部とＦＥＴＱ２．Ｑ４のソース・ト
レイン接続部との間に電動モータ２１が接続される。こ
のスイッチ回路４０は、マイクロコンピュータ回路３１
が出力するＰＷＭ信号に応じたデユーティファクタの電
流を電動モータ２１に通電する。
３．Ｑ４をブリッジ状に結線してなり、これらＦＥＴの
ゲートがゲートドライブ回路３９に接続されている。Ｆ
ＥＴＱＩ、ＦＥＴＱ２はト１゜インがリレー回路４１を
介しバッテリに、ソースがＦＥＴＱ３．ＦＥＴＱ４のド
レインに接続（−１また、ＦＥＴＱ３．Ｑ４はソースが
電流センサ２８を介し接地され、ＦＥＴＱＩ、Ｑ３のソ
ース・トレイン接続部とＦＥＴＱ２．Ｑ４のソース・ト
レイン接続部との間に電動モータ２１が接続される。こ
のスイッチ回路４０は、マイクロコンピュータ回路３１
が出力するＰＷＭ信号に応じたデユーティファクタの電
流を電動モータ２１に通電する。
なお、上述の基本的構成は、本出願人が先に提案した特
願昭６３−１４５３６２号（特開平１−３１４６７０号
公報）等に記載されているため、説明を簡略する。
願昭６３−１４５３６２号（特開平１−３１４６７０号
公報）等に記載されているため、説明を簡略する。
次に、この実施例の作用を第４図を参照して説明する。
この前後輪操舵装置は、マイクロコンピュータ回路３１
において第４図のフローチャートに示す一連の処理を実
行して電動モータ２１への通電を制御する。なお、この
フローチャートには本願発明に関わる要部のみを記載し
、後輪の目標舵角の決定等の処理については説明を省略
する。
において第４図のフローチャートに示す一連の処理を実
行して電動モータ２１への通電を制御する。なお、この
フローチャートには本願発明に関わる要部のみを記載し
、後輪の目標舵角の決定等の処理については説明を省略
する。
第４図に示すように、先ず、ステップ１において、車速
Ｖが設定値α以下か否かを、換言すれば車両が停車状態
にあるか否かを判断する。このステップ１における設定
値αは車両の停車状態を判別できる充分に小さな値を採
用する。そして、このステップ１において、車両か停車
状態にあると判断されるとステップ２以降の処理を、車
両か停車状態にないと判断されるとステップ１１以降の
処理を行なう。述べるまでもないか、車両が停車状態に
あるか否かの判断は、前述の公報に記載されるようなパ
ーキングブレーキの作動等に基つき行なうことも可能で
ある。
Ｖが設定値α以下か否かを、換言すれば車両が停車状態
にあるか否かを判断する。このステップ１における設定
値αは車両の停車状態を判別できる充分に小さな値を採
用する。そして、このステップ１において、車両か停車
状態にあると判断されるとステップ２以降の処理を、車
両か停車状態にないと判断されるとステップ１１以降の
処理を行なう。述べるまでもないか、車両が停車状態に
あるか否かの判断は、前述の公報に記載されるようなパ
ーキングブレーキの作動等に基つき行なうことも可能で
ある。
ステップ２においては、今回のルーチン実行時の後輪目
標舵角θｔが前回のルーチン実行時に記憶された後輪目
標舵角θｔｐと等しいか否かを判断し、これら目標舵角
θｔ、θｔｐか等しければステップ３、目標舵角θｔ、
θｔｐか等しくなければステップ１１以降の処理を行な
う。なお、後輪目標舵角θｔは、このルーチンの前に実
行される図示しないサブルーチンで車速および前輪舵角
等に基づき決定される。
標舵角θｔが前回のルーチン実行時に記憶された後輪目
標舵角θｔｐと等しいか否かを判断し、これら目標舵角
θｔ、θｔｐか等しければステップ３、目標舵角θｔ、
θｔｐか等しくなければステップ１１以降の処理を行な
う。なお、後輪目標舵角θｔは、このルーチンの前に実
行される図示しないサブルーチンで車速および前輪舵角
等に基づき決定される。
ステップ３ではタイマＴが設定時間Ｔｏの計時を完了し
たか否かを判断し、タイマＴの計時か完了していればス
テップ４て終了フラグＦの値を判断し、また、タイマＴ
の計時か未了であればステップ１０で計時（カウント）
してステップ９の処理を行なう。そして、ステップ４で
は、終了フラグＦが０（零）であればステップ５で目標
舵角θｔの減算処理（補正処理）、すなわち目標舵角θ
ｔから所定角度Δθを減算する補正を行ない、また、終
了フラグＦが１であればステップ９の処理を行なう。た
だし、後述する実施例で述べるように、このステップ５
の補正処理は、後輪実舵角θａと後輪目標舵角θｔとの
偏差の絶対値（１θａ−θｔ（）を減少させるような処
理で代替できる。
たか否かを判断し、タイマＴの計時か完了していればス
テップ４て終了フラグＦの値を判断し、また、タイマＴ
の計時か未了であればステップ１０で計時（カウント）
してステップ９の処理を行なう。そして、ステップ４で
は、終了フラグＦが０（零）であればステップ５で目標
舵角θｔの減算処理（補正処理）、すなわち目標舵角θ
ｔから所定角度Δθを減算する補正を行ない、また、終
了フラグＦが１であればステップ９の処理を行なう。た
だし、後述する実施例で述べるように、このステップ５
の補正処理は、後輪実舵角θａと後輪目標舵角θｔとの
偏差の絶対値（１θａ−θｔ（）を減少させるような処
理で代替できる。
なお、前述の特開平１−３１４６７０号公報等に明らか
なように、目標舵角θｔは電動モータ２１への通電電流
のデユーティファクタと対応して電動モータ２１の通電
電流値と等価とみなせる。
なように、目標舵角θｔは電動モータ２１への通電電流
のデユーティファクタと対応して電動モータ２１の通電
電流値と等価とみなせる。
続くステップ６においては、目標舵角θｔから減算した
値が所定値（８０・Δθ）を越えたか否かを判断し、減
算した値が上記所定値を越えていればステップ７で終了
フラグＦを１に設定し、所定値に満たなければステップ
８でタイマＴをリセットする。そして、次のステップ９
て次回のルーチン実行に備えて目標舵角θｔを記憶する
。
値が所定値（８０・Δθ）を越えたか否かを判断し、減
算した値が上記所定値を越えていればステップ７で終了
フラグＦを１に設定し、所定値に満たなければステップ
８でタイマＴをリセットする。そして、次のステップ９
て次回のルーチン実行に備えて目標舵角θｔを記憶する
。
また、ステップ１１においては、目標舵角θｔが減算さ
れているか否か、すなわち目標舵角θｔが車速等に基づ
き決定された当初の目標舵角よりも小さいか否かを判断
する。このステップ１１では、目標舵角θｔが当初の値
と等しいと判断されるとステップ１３でタイマＴをリセ
ットした後に上述のステップ９の処理を行ない、また、
目標舵角θｔが当初の値よりも小さいと判断されるとス
テップ１２で目標舵角θｔの当初の値への復帰処理を行
なった後にステップ１３．９の処理を行なう。ステップ
１２では、当初の値に復帰させるために目標舵角θｔに
所定角度（２・Δθ）を加算する。
れているか否か、すなわち目標舵角θｔが車速等に基づ
き決定された当初の目標舵角よりも小さいか否かを判断
する。このステップ１１では、目標舵角θｔが当初の値
と等しいと判断されるとステップ１３でタイマＴをリセ
ットした後に上述のステップ９の処理を行ない、また、
目標舵角θｔが当初の値よりも小さいと判断されるとス
テップ１２で目標舵角θｔの当初の値への復帰処理を行
なった後にステップ１３．９の処理を行なう。ステップ
１２では、当初の値に復帰させるために目標舵角θｔに
所定角度（２・Δθ）を加算する。
この実施例にあっては、車速■が設定値α以下で目標舵
角θｔが変化しない状態、すなわち車両が停車状態にあ
って運転者か操舵しない状態か所定時間Ｔｏ継続すると
、目標舵角θ、すなわち電動モータ２１への通電電流（
デユーティファクタ）−であり、その制御処理について
のみ説明する。
角θｔが変化しない状態、すなわち車両が停車状態にあ
って運転者か操舵しない状態か所定時間Ｔｏ継続すると
、目標舵角θ、すなわち電動モータ２１への通電電流（
デユーティファクタ）−であり、その制御処理について
のみ説明する。
この実施例は、第５図に示すように、ステップ１てルー
チンの実行回数を計数するカウンタＮをリセット（Ｎ＝
Ｏ）Ｌ、続くステップ２で車速■が設定車速α以下か否
かを判断する。このステップ２では、車速Ｖが設定値α
を越えていればステップ８でカウンタＮをリセットして
再度ステップ１からの処理を繰返し実行し、車速■が設
定値以下であればステップ３の処理を行なう。
チンの実行回数を計数するカウンタＮをリセット（Ｎ＝
Ｏ）Ｌ、続くステップ２で車速■が設定車速α以下か否
かを判断する。このステップ２では、車速Ｖが設定値α
を越えていればステップ８でカウンタＮをリセットして
再度ステップ１からの処理を繰返し実行し、車速■が設
定値以下であればステップ３の処理を行なう。
ステップ３においては、操向ハンドル１１の操舵角変化
ΔθＳあるいは操向ハンドル１１の操舵速度ωが設定値
Ｘ以下か否か、換言すれば、操舵状態にあるか否かを判
断し、操舵状態にあれば（ΔθＳ＞Ｘまたはω＞Ｘ）ス
テップ８の処理を行なった後にステップ１からの処理を
繰返し、また、操舵状態になければ（Δθ≦ＸまたはＳ
ω≦Ｘ）ステップ４の処理を行なう。
ΔθＳあるいは操向ハンドル１１の操舵速度ωが設定値
Ｘ以下か否か、換言すれば、操舵状態にあるか否かを判
断し、操舵状態にあれば（ΔθＳ＞Ｘまたはω＞Ｘ）ス
テップ８の処理を行なった後にステップ１からの処理を
繰返し、また、操舵状態になければ（Δθ≦ＸまたはＳ
ω≦Ｘ）ステップ４の処理を行なう。
ステップ４ではカウンタＮに１を加算し、次のステップ
５でカウンタＮの値を判別する。このステップ５では、
カウンタＮが設定値Ｘより犬きけが漸減する。しかし、
上述の状態か長時間にわたった場合でも、電動モータ２
１への通電電流は所定の目標舵角、すなわち当初の目標
舵角から所定角度（８０・Δθ）を減じた値と対応する
電流値より小さくなることはなく電動モータ２１は所定
の出力を保持し、後輪１８ＲＬ、 １８ＲＲは電動モ
ータ２１の出力と路面の抵抗力とにより中立付勢スプリ
ング８２の弾性力に抗して舵角か保持される。
５でカウンタＮの値を判別する。このステップ５では、
カウンタＮが設定値Ｘより犬きけが漸減する。しかし、
上述の状態か長時間にわたった場合でも、電動モータ２
１への通電電流は所定の目標舵角、すなわち当初の目標
舵角から所定角度（８０・Δθ）を減じた値と対応する
電流値より小さくなることはなく電動モータ２１は所定
の出力を保持し、後輪１８ＲＬ、 １８ＲＲは電動モ
ータ２１の出力と路面の抵抗力とにより中立付勢スプリ
ング８２の弾性力に抗して舵角か保持される。
したがって、停車時に電動モータ２１か消費する電力を
少なくでき、また、走行を開始する際に後輪１８ＲＬ、
１８ＲＲを再転舵する必要もなく、消費電力を有効
に節減でき、また、後輪１８ＲＬ、１８ＲＲの転舵の応
答性が低下することもない。
少なくでき、また、走行を開始する際に後輪１８ＲＬ、
１８ＲＲを再転舵する必要もなく、消費電力を有効
に節減でき、また、後輪１８ＲＬ、１８ＲＲの転舵の応
答性が低下することもない。
さらに、この実施例では、走行再開時等に当初の目標舵
角に復帰させる場合には、電流を減少させる場合よりも
速い速度で増大させるため、停車時において後輪舵角が
変化しても速やかに目標舵角に転舵させることができる
。
角に復帰させる場合には、電流を減少させる場合よりも
速い速度で増大させるため、停車時において後輪舵角が
変化しても速やかに目標舵角に転舵させることができる
。
第５図には、この発明の他の実施例を示す。なお、この
実施例は基本的構成か上述の実施例と同ればステップ１
からの処理を繰返し、また、カウンタＮか設定値Ｘ以下
であればステップ６の処理を行なう。ステップ６では、
後輪実舵角θａと後輪目標舵角θｔとの偏差の絶対値（
ｊθａ−θｔｌ）か設定値θ０以下か否かを判断し、こ
の偏差が設定値θ０より大きければステップ１からの処
理を繰返し、偏差が設定値θＱ以以下下あればステップ
７の処理を行なう。
実施例は基本的構成か上述の実施例と同ればステップ１
からの処理を繰返し、また、カウンタＮか設定値Ｘ以下
であればステップ６の処理を行なう。ステップ６では、
後輪実舵角θａと後輪目標舵角θｔとの偏差の絶対値（
ｊθａ−θｔｌ）か設定値θ０以下か否かを判断し、こ
の偏差が設定値θ０より大きければステップ１からの処
理を繰返し、偏差が設定値θＱ以以下下あればステップ
７の処理を行なう。
ステップ７においては、前述した実施例のステップ５．
６等と同様に、電動モータ２１への通電電流のデユーテ
ィファクタを減少させる処理、すなわち電動モータ２１
への通電電流を最小値を限度として小さくする。
６等と同様に、電動モータ２１への通電電流のデユーテ
ィファクタを減少させる処理、すなわち電動モータ２１
への通電電流を最小値を限度として小さくする。
この実施例にあっても、停車時においては、電動モータ
２１への通電電流を小さくし、この電動モータ２１の出
力と後輪１８ＲＬ、 １８ＲＲの路面摩擦による抵抗
力とで後輪１８ＲＬ、 １８ＲＲの舵角を中立付勢ス
プリング８２の弾性力に抗し保持する。
２１への通電電流を小さくし、この電動モータ２１の出
力と後輪１８ＲＬ、 １８ＲＲの路面摩擦による抵抗
力とで後輪１８ＲＬ、 １８ＲＲの舵角を中立付勢ス
プリング８２の弾性力に抗し保持する。
したがって、停車時における電動モータ２１の消費電力
を少なくでき、また、高い応答性を得られる。
を少なくでき、また、高い応答性を得られる。
（発明の効果）
以上説明したように、この発明にががる前後輪操舵装置
によれば、停車時において電動モータに通電する電流を
小さくし、この電動モータの出力と路面の摩擦抵抗力と
で後輪の舵角を保持するようにしたため、節電を図るこ
とができ、また、走行を開始する場合等に後輪の転舵に
高い応答性を得られる。
によれば、停車時において電動モータに通電する電流を
小さくし、この電動モータの出力と路面の摩擦抵抗力と
で後輪の舵角を保持するようにしたため、節電を図るこ
とができ、また、走行を開始する場合等に後輪の転舵に
高い応答性を得られる。
第１図から第４図はこの発明の一実施例にががる前後輪
操舵装置を示し、第１図が全体模式構成図、第２図が制
御径のブロック図、第３図が１の要部の拡大模式図、第
４図が制御処理のフローチャートである。第５図はこの
発明の他の実施例にかかる前後輪操舵装置の制御処理の
フローチャートである。 １１・・・操向ハンドル、 １３・・・ステアリング
ギア機構（前輪転舵機構）、 １６・・・コントローラ
、 １８ＦＬ、１８ＦＲ・・・前輪、 １８ＲＬ。 １８ＲＲ・・・後輪、 １９・・・後輪転舵機構、 ２
１・・・電動モータ、 ８２・・・中立付勢スプリング
。 特 許 出 願 人 本田技研工業株式会社代 理
人 弁理士 下 １） 容−即問 弁理士
大 橋 邦 意向 弁理士 小 山
有第５図
操舵装置を示し、第１図が全体模式構成図、第２図が制
御径のブロック図、第３図が１の要部の拡大模式図、第
４図が制御処理のフローチャートである。第５図はこの
発明の他の実施例にかかる前後輪操舵装置の制御処理の
フローチャートである。 １１・・・操向ハンドル、 １３・・・ステアリング
ギア機構（前輪転舵機構）、 １６・・・コントローラ
、 １８ＦＬ、１８ＦＲ・・・前輪、 １８ＲＬ。 １８ＲＲ・・・後輪、 １９・・・後輪転舵機構、 ２
１・・・電動モータ、 ８２・・・中立付勢スプリング
。 特 許 出 願 人 本田技研工業株式会社代 理
人 弁理士 下 １） 容−即問 弁理士
大 橋 邦 意向 弁理士 小 山
有第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 操向ハンドルの操舵に応じて前輪を転舵する前輪転舵機
構と、中立付勢スプリングで中立位置に付勢された後輪
を電動モータにより転舵する後輪転舵機構と、この後輪
転舵機構の電動モータへの通電を少なくとも操向ハンド
ルの操舵に応じて制御するモータ制御装置と、を有する
前後輪制御装置において、 前記モータ制御装置は、車両が停車状態で、かつ操向ハ
ンドルが操舵されていない場合に、前記電動モータへ通
電する電流を電動モータの出力が前記中立付勢スプリン
グの弾性力より小さくなる値にするようにしたことを特
徴とする前後輪操舵装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33680390A JP2537303B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 前後輪操舵装置 |
| US07/801,548 US5219035A (en) | 1990-11-30 | 1991-12-02 | Front and rear wheel steering system for motor vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33680390A JP2537303B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 前後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04201782A true JPH04201782A (ja) | 1992-07-22 |
| JP2537303B2 JP2537303B2 (ja) | 1996-09-25 |
Family
ID=18302833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33680390A Expired - Fee Related JP2537303B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 前後輪操舵装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5219035A (ja) |
| JP (1) | JP2537303B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3109617B2 (ja) * | 1992-02-10 | 2000-11-20 | 株式会社ショーワ | 船外機用パワーステアリング装置の油圧発生装置 |
| JPH0565748U (ja) * | 1992-02-21 | 1993-08-31 | 株式会社ユニシアジェックス | 後輪操舵装置 |
| US5668722A (en) * | 1995-10-02 | 1997-09-16 | General Motors Corporation | Electric power steering control |
| US5668721A (en) * | 1995-10-02 | 1997-09-16 | General Motors Corporation | Electric power steering motor control |
| US5719766A (en) * | 1995-10-02 | 1998-02-17 | General Motors Corporation | Electric power steering control |
| US5704446A (en) * | 1995-10-02 | 1998-01-06 | General Motors Corporation | Electric power steering control |
| BR9814076A (pt) * | 1997-10-15 | 2000-09-26 | Igc Australia Pty Ltd | Conjuntos transportadores de carga dirigìveis |
| US6640170B2 (en) * | 2001-06-22 | 2003-10-28 | Delphi Technologies, Inc. | Rear wheel steering swingout compensation |
| FR2851541B1 (fr) * | 2003-02-20 | 2006-01-27 | Soc Mecanique Irigny | Procede de gestion de la protection thermique du moteur d'une direction assistee electrique de vehicule automobile |
| DE102008002719A1 (de) * | 2008-06-27 | 2010-01-14 | Zf Friedrichshafen Ag | Fahrzeug |
| US9050999B2 (en) * | 2013-01-25 | 2015-06-09 | Caterpillar Inc | System with smart steering force feedback |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63102573U (ja) * | 1986-12-24 | 1988-07-04 | ||
| JPH01182170A (ja) * | 1988-01-13 | 1989-07-20 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2577436B2 (ja) * | 1988-06-13 | 1997-01-29 | 本田技研工業株式会社 | 前後輪操舵車両の操舵制御装置 |
| FR2620674B1 (fr) * | 1987-07-29 | 1995-03-31 | Honda Motor Co Ltd | Methode et appareil de commande de l'operation de braquage d'un vehicule automobile a roues avant et arriere directrices |
| JP2603289B2 (ja) * | 1988-03-28 | 1997-04-23 | 本田技研工業株式会社 | 前後輪操舵車両の操舵制御装置 |
| JP2646005B2 (ja) * | 1988-05-13 | 1997-08-25 | 自動車機器株式会社 | 後輪転舵量の制御方法 |
| JP2951336B2 (ja) * | 1989-06-28 | 1999-09-20 | 本田技研工業株式会社 | 舵角検出装置 |
-
1990
- 1990-11-30 JP JP33680390A patent/JP2537303B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-12-02 US US07/801,548 patent/US5219035A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63102573U (ja) * | 1986-12-24 | 1988-07-04 | ||
| JPH01182170A (ja) * | 1988-01-13 | 1989-07-20 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5219035A (en) | 1993-06-15 |
| JP2537303B2 (ja) | 1996-09-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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