JPH04204395A - 位置検出回路 - Google Patents
位置検出回路Info
- Publication number
- JPH04204395A JPH04204395A JP33934290A JP33934290A JPH04204395A JP H04204395 A JPH04204395 A JP H04204395A JP 33934290 A JP33934290 A JP 33934290A JP 33934290 A JP33934290 A JP 33934290A JP H04204395 A JPH04204395 A JP H04204395A
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- JP
- Japan
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- cell
- memory
- azimuth
- detection circuit
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- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は移動体（自機）に搭載した受信機で測定した
方位データを用いて、固定のレーダ設置位置を検出する
位置検出回路に関するものである。
方位データを用いて、固定のレーダ設置位置を検出する
位置検出回路に関するものである。
従来の位置検出回路の一般的な構成を第２図に示す。図
において、１はパルスデータ、２は航法装置、３は自機
位置データ、９は出力線（位置データ）、１４は位置演
算回路、１５は時計、１６は時刻である。
において、１はパルスデータ、２は航法装置、３は自機
位置データ、９は出力線（位置データ）、１４は位置演
算回路、１５は時計、１６は時刻である。
次に動作について説明する。
レーダ電波から測定したパルスデータ（方位。
周波数、パルス幅）■と、航法装置２からの測定時の自
機位置データ（緯度・経度）３と、時計１５からの測定
時刻１６とが位置演算回路１４に入力され、位置演算回
路１４において、各自機位置でのレーダ電波の方位を求
めその各方位のクロスポイントを求めるという拡張カル
マンフィルタの手法を用いて逐次演算し、推定位置を出
力線９へ出力する。
機位置データ（緯度・経度）３と、時計１５からの測定
時刻１６とが位置演算回路１４に入力され、位置演算回
路１４において、各自機位置でのレーダ電波の方位を求
めその各方位のクロスポイントを求めるという拡張カル
マンフィルタの手法を用いて逐次演算し、推定位置を出
力線９へ出力する。
従来の位置検出回路は以上のような構成となっており、
１個のレーダからの方位を測定した場合を仮定して、拡
張カルマンフィルタの手法を用いているため、２個以上
の同様諸元を持つレーダか近接して存在する場合には、
測定方位がばらつくため、推定する位置が発散して求ま
らないという問題点があった。
１個のレーダからの方位を測定した場合を仮定して、拡
張カルマンフィルタの手法を用いているため、２個以上
の同様諸元を持つレーダか近接して存在する場合には、
測定方位がばらつくため、推定する位置が発散して求ま
らないという問題点があった。
この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、自動的にリアルタイムで位置を検出できる
とともに、測定方位の誤差（ゆらぎ）を統計処理するこ
とによって、同様諸元を持つ複数のレーダについて極め
て精度の高い位置を検出できる位置検出回路を得ること
を目的とする。
れたもので、自動的にリアルタイムで位置を検出できる
とともに、測定方位の誤差（ゆらぎ）を統計処理するこ
とによって、同様諸元を持つ複数のレーダについて極め
て精度の高い位置を検出できる位置検出回路を得ること
を目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
この発明に係る位置検出回路は、方位データ及び自機位
置データを入力し、マトリクス状のセルに分割した地図
上でレーダ方位の方位ベクトルか各セルを横切るかを示
すセル／メモリ該当信号を検出する方位関連セル検出回
路と、このセル／メモリ該当信号を一定時間加算し蓄積
するセル／メモリと、蓄積されたセル／メモリ該当カウ
ント値を入力し一定値以上のカウント値を検出すること
によってレーダの位置を検出するピーク検出回路とを備
えたものである。
置データを入力し、マトリクス状のセルに分割した地図
上でレーダ方位の方位ベクトルか各セルを横切るかを示
すセル／メモリ該当信号を検出する方位関連セル検出回
路と、このセル／メモリ該当信号を一定時間加算し蓄積
するセル／メモリと、蓄積されたセル／メモリ該当カウ
ント値を入力し一定値以上のカウント値を検出すること
によってレーダの位置を検出するピーク検出回路とを備
えたものである。
この発明における位置検出回路は、地図をメツシュ（セ
ル）状に分割し、方位線か横切るセル毎に横切る回数を
計数し、方位線の重なりの多いセルをレーダ存在位置と
判定するようにしたから、セルの１辺の長さを小さくす
ることにより、精度の高い位置を求めることか可能とな
る。
ル）状に分割し、方位線か横切るセル毎に横切る回数を
計数し、方位線の重なりの多いセルをレーダ存在位置と
判定するようにしたから、セルの１辺の長さを小さくす
ることにより、精度の高い位置を求めることか可能とな
る。
また、この発明に係る位置検出回路は、レーダからのパ
ルスデータを事前に周波数やパルス幅で分類し、各パル
スデータ毎に処理を行うことにより、複数のレーダから
のパルスデータが入力された場合にもその位置を検出で
きる。
ルスデータを事前に周波数やパルス幅で分類し、各パル
スデータ毎に処理を行うことにより、複数のレーダから
のパルスデータが入力された場合にもその位置を検出で
きる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。
第１図は本発明の一実施例による位置検出回路を示し、
図において、入力端子からの方位データ１は、航法装置
２によって出力される自機位置データ３とともに、方位
関連セル検出回路４へ入力され、セル／メモリ該当信号
５として出力される。
図において、入力端子からの方位データ１は、航法装置
２によって出力される自機位置データ３とともに、方位
関連セル検出回路４へ入力され、セル／メモリ該当信号
５として出力される。
セル／メモリ６はこのセル／メモリ該当信号５を加算し
ながら一定時間蓄積し、一定時間抜加算値をカウント値
７として出力する。ピーク検出回路８はこのカウント値
７を入力し、位置データ９を出力線に出力する。
ながら一定時間蓄積し、一定時間抜加算値をカウント値
７として出力する。ピーク検出回路８はこのカウント値
７を入力し、位置データ９を出力線に出力する。
第５図に、検出処理についての概念図を示す。
次に、位置検出回路の動作について説明する。
方位データｌ及び航法装置２によって出力される自機位
置データ３は方位関連セル検出回路４に入力されて方位
ベクトルとして処理される。方位関連セル検出回路４で
は、地図をメツシュ（ｍｅｓｈ）状、即ちマトリクス状
のセルに分割した場合、この方位ベクトルがどのセルを
通るかを検出しセル／メモリ該当信号５として出力する
。第５図にその説明図を示しているか、方位ベクトルＤ
Ｉ−Ｄ４が横切るセルはセル／メモリ該当信号５として
ｌのステータスを、横切らないセルはセル／メモリ該当
信号５としてＯのステータスを出力する。ここで、セル
／メモリ該当信号５は地図を分割した全セルについて信
号を出力するものとする。このセル／メモリ該当信号５
は地図を分割した全セルの個数設けられているセル／メ
モリ６内の該当メモリに加算（カウント）されなから一
定時間蓄積される。一定時間後、セル／メモリ６からの
セル／メモリ該当カウント値７かピーク検出回路８に送
られる。ピーク検出回路８ではカウント値７か一定値（
第５図では４）以上のセル（第５図のＲ）をレーダ存在
位置と判定し、検出した位置データ９を出力する。
置データ３は方位関連セル検出回路４に入力されて方位
ベクトルとして処理される。方位関連セル検出回路４で
は、地図をメツシュ（ｍｅｓｈ）状、即ちマトリクス状
のセルに分割した場合、この方位ベクトルがどのセルを
通るかを検出しセル／メモリ該当信号５として出力する
。第５図にその説明図を示しているか、方位ベクトルＤ
Ｉ−Ｄ４が横切るセルはセル／メモリ該当信号５として
ｌのステータスを、横切らないセルはセル／メモリ該当
信号５としてＯのステータスを出力する。ここで、セル
／メモリ該当信号５は地図を分割した全セルについて信
号を出力するものとする。このセル／メモリ該当信号５
は地図を分割した全セルの個数設けられているセル／メ
モリ６内の該当メモリに加算（カウント）されなから一
定時間蓄積される。一定時間後、セル／メモリ６からの
セル／メモリ該当カウント値７かピーク検出回路８に送
られる。ピーク検出回路８ではカウント値７か一定値（
第５図では４）以上のセル（第５図のＲ）をレーダ存在
位置と判定し、検出した位置データ９を出力する。
このように本実施例では、レーダからの方位ベクトルが
地図上の各セルを通過する回数を地図を分割した全セル
について統計的に検出してレーダの位置を求めているの
で、地図を細かく分割することによって精度の高い検出
結果が得られる。また測定方位の誤差（ゆらぎ）を統計
処理しているため同様諸元をもつ複数のレーダについて
も極めて精度の高いものか得られる。
地図上の各セルを通過する回数を地図を分割した全セル
について統計的に検出してレーダの位置を求めているの
で、地図を細かく分割することによって精度の高い検出
結果が得られる。また測定方位の誤差（ゆらぎ）を統計
処理しているため同様諸元をもつ複数のレーダについて
も極めて精度の高いものか得られる。
また上記実施例では１つのレーダが存在する場合を示し
たが、複数のレーダが存在する場合には、方位線近くの
交差ポイントが多くなり、誤ったピークをレーダ位置と
検出する可能性かある。そこで、第３図の本発明の第２
の実施例に示すように、事前に周波数分類回路１１によ
り方位２周波数。
たが、複数のレーダが存在する場合には、方位線近くの
交差ポイントが多くなり、誤ったピークをレーダ位置と
検出する可能性かある。そこで、第３図の本発明の第２
の実施例に示すように、事前に周波数分類回路１１によ
り方位２周波数。
パルス幅のデータを持つパルス１０をパルスの周波数で
分類して方位データ１に分類し、これを用いて同様な周
波数毎に位置を検出することによって精度の高い位置を
検出可能となる。
分類して方位データ１に分類し、これを用いて同様な周
波数毎に位置を検出することによって精度の高い位置を
検出可能となる。
また第４図の本発明の第３の実施例に示すように、方位
２周波数、パルス幅のデータを持つパルス１０をパルス
幅分類回路１２により事前にパルス幅でもって分類し、
さらにこれを周波数分類回路１１により周波数でもって
分類して各方位データ１に分類し、これを用いて同様な
周波数、パルス幅毎に位置を検出することによって、位
置の誤検出をさらに抑制し、さらに精度の高い位置を検
出可能となる。
２周波数、パルス幅のデータを持つパルス１０をパルス
幅分類回路１２により事前にパルス幅でもって分類し、
さらにこれを周波数分類回路１１により周波数でもって
分類して各方位データ１に分類し、これを用いて同様な
周波数、パルス幅毎に位置を検出することによって、位
置の誤検出をさらに抑制し、さらに精度の高い位置を検
出可能となる。
なお、上記第３の実施例ではパルス幅によるデータの分
類を行った後、周波数による分類を行うようにしたが、
これは逆としてもよく、上記と同様な効果を奏する。
類を行った後、周波数による分類を行うようにしたが、
これは逆としてもよく、上記と同様な効果を奏する。
以上のように本発明にかかる位置検出回路によれば、地
図をメツシュ（セル）状に分割し、方位データ及び自機
位置データを入力して方位ベクトルが各セルを横切るか
否かによりセル／メモリ該当信号を検出し、方位線が各
セルを横切る回数をセル毎に計数し、方位線の重なりの
多いセルをレーダ存在位置と判定するようにしたから、
自動的にリアルタイムでレーダ位置を検出でき、また測
定方位の誤差（ゆらぎ）を統計処理しているために極め
て精度の高いものか得られる効果がある。
図をメツシュ（セル）状に分割し、方位データ及び自機
位置データを入力して方位ベクトルが各セルを横切るか
否かによりセル／メモリ該当信号を検出し、方位線が各
セルを横切る回数をセル毎に計数し、方位線の重なりの
多いセルをレーダ存在位置と判定するようにしたから、
自動的にリアルタイムでレーダ位置を検出でき、また測
定方位の誤差（ゆらぎ）を統計処理しているために極め
て精度の高いものか得られる効果がある。
第１図は本発明の一実施例による位置検出回路を示す図
、第２図は従来の位置検出回路の一般的な構成を示す構
成図、第３図、第４図は本発明の第２．第３の実施例に
よる位置検出回路を示す図、第５図は方位関連セル検出
処理の説明図である。 図において、１は方位データ、２は航法装置、３は自機
位置データ、４は方位関連セル検出回路、５はセル／メ
モリ該当信号、６はセル／メモリ、７はカウント値、８
はピーク検出回路、Ｄ１〜Ｄ４は方位ベクトル、Ｒはレ
ーダ位置である。 なお図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
、第２図は従来の位置検出回路の一般的な構成を示す構
成図、第３図、第４図は本発明の第２．第３の実施例に
よる位置検出回路を示す図、第５図は方位関連セル検出
処理の説明図である。 図において、１は方位データ、２は航法装置、３は自機
位置データ、４は方位関連セル検出回路、５はセル／メ
モリ該当信号、６はセル／メモリ、７はカウント値、８
はピーク検出回路、Ｄ１〜Ｄ４は方位ベクトル、Ｒはレ
ーダ位置である。 なお図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (3)
- （１）レーダの方位データ及び航法装置から出力される
自機位置データを入力し、マトリクス状のセルに分割し
た地図上で上記レーダ方位の方位ベクトルが各セルを横
切るかを示すセル／メモリ該当信号を検出する方位関連
セル検出回路と、前記セル／メモリ該当信号を一定時間
加算し、そのカウント値を蓄積するセル／メモリと、蓄
積されたセル／メモリ該当カウント値を入力し一定値以
上のカウント値を検出することによって上記レーダの位
置を検出するピーク検出回路とを備えたことを特徴とす
る位置検出回路。 - （２）レーダの方位データを周波数毎に分類する周波数
分類回路を備えたことを特徴とする請求項１記載の位置
検出回路。 - （３）レーダの方位データをパルス幅毎に分類するパル
ス幅分類回路をさらに備えたことを特徴とする請求項２
記載の位置検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33934290A JPH04204395A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 位置検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33934290A JPH04204395A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 位置検出回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04204395A true JPH04204395A (ja) | 1992-07-24 |
Family
ID=18326546
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33934290A Pending JPH04204395A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 位置検出回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04204395A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2732504C1 (ru) * | 2020-01-24 | 2020-09-18 | Акционерное общество "Концерн "Созвездие" | Способ адаптивного пространственно-многоканального обнаружения и пеленгования двух частотно-неразделимых источников радиоизлучения |
| US11391572B2 (en) * | 2017-03-14 | 2022-07-19 | Deere & Company | Method for predicting topography information |
-
1990
- 1990-11-30 JP JP33934290A patent/JPH04204395A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11391572B2 (en) * | 2017-03-14 | 2022-07-19 | Deere & Company | Method for predicting topography information |
| RU2732504C1 (ru) * | 2020-01-24 | 2020-09-18 | Акционерное общество "Концерн "Созвездие" | Способ адаптивного пространственно-многоканального обнаружения и пеленгования двух частотно-неразделимых источников радиоизлучения |
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