JPH04210328A - 押込部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動車のボデーパネルに設けられた穴にグロ
メット等の押込部品を押し込んで装着する押込部品装着
装置に関するものである。

従来の技術 押込部品のボデーパネルへの装着は従来、作業者の手で
行われていた。また、実開昭５７−５６２０７号公報お
よび実開昭５８−１３９７６号公報に記載されているよ
うに、押込部品の一種である合成樹脂製リベットを装着
するための工具が既に提案されているが、その工具は作
業者の手で使用されるものである。

発明が解決しようとする課題 押込部品の装着作業の能率を向上させるとともに、装着
の際に作業者にかかる負担を軽減させるために、押込部
品の装着を自動化したいという要望かある。本発明はそ
の要望を満たすことを課題として為されたものである。

課題を解決するだめの手段 そして、本発明の要旨は、ロボットと共に使用され、自
動車のボデーパネルに設けられた装着穴にグロメット等
の押込部品を押し込んで装着する押込部品装着装置であ
って、（４）　（ａ）ロボットのアームに取り付けられ
るフレームと、（ｂ）各々、そのフレームに保持され、
押込部品を保持する複数の保持具と、（ｃ１それら保持
具を順次割出位置へ移動させる割出装置と、（ｄ）割出
位置にある保持具をフレームに対して変位させる変位装
置と、（ｅ）各保持具か原位置にあれば各保持具の、変
位の方向と交差する方向における運動を阻止する一方、
変位位置にあれば許容する運動制御装置とを有するハン
ドと、（ロ）ロボットに接続され、そのロボットと装着
穴との相対位置か正規であれば、保持具に保持される押
込部品か装着穴に正対する正規の位置に位置決めされる
ように、ハンドの位置を制御する主位置制御手段と、（
ハ）ハンドと一体的に移動し、ハンドの前方に位置する
ボデーパネルを撮像する撮像手段と、（ニ）その撮像手
段とロボットとに接続され、撮像手段による撮像結果に
基づき、保持具に保持される押込部品か正規の位置に位
置決めされるように、主位置制御手段により制御される
ハンドの位置を修正する副位置制御手段と、（ホ）変位
装置に接続され、保持具を原位置から変位させて押込部
品を装着穴に押し込んで装着し、その後、保持具を原位
置に復帰させる変位装置制御手段と、（へ）保持具の変
位量を測定する変位量測定手段とを含むものを提供する
ことにある。

作用 本発明に係る押込部品装着装置においては、まず、主位
置制御手段により、ロボットとボデーパネルとの実際の
相対位置とは無関係に、ハンドの複数の保持具のうち割
出装置により割り出されたものに保持される押込部品が
ボデーパネルの装着穴に正対するように位置決めされ、
次に、副位置制御手段により、撮像手段によるボデーパ
ネルの撮像結果に基づき、押込部品と装着穴との実際の
相対位置が勘案されつつ、その押込部品が実際に装着穴
に正対するようにハンドの位置が修正される。この状態
で、変位装置制御手段による変位装置の作動により押込
部品が装着穴に押し込んで装着され、その後、変位量測
定手段により、そのときに保持具が変位した量すなわち
装着状態での押込部品とボデーパネルとの実際の相対位
置が測定される。押込部品の装着が正常てないとその変
位量が正規値から外れるから、その変位量から押込部品
の装着か正常であるか否かか判定てきる。

発明の効果 このように、本発明に従えば、押込部品の装着か自動化
されるから、装着作業の能率か向」ニするとともに作業
者にかかる負担か軽減されるという効果が得られる。

さらに、本発明に従えば、押込部品の装着時における押
込部品の変位量か測定されるから、作業者がいちいちそ
の装着状態を目で確認することなく、押込部品の装着状
態の良否か判定できるという効果も得られる。

実施例 以下、本発明の一実施例であるグロメット装着装置を図
面に基づいて詳細に説明する。

第１図において６はロボット、８はロボット６を制御す
るコントローラである。ロボット６はアーム１０を備え
ており、このアーム１０の手首１２にオートツールチェ
ンジャ（以下、ＡＴＣという）１４を介して、グロメッ
ト２０（これか本発明における押込部品の一態様である
）を保持するハンド２２か取り付けられている。グロメ
ッ１〜２０は、第２図に示すように、ナイロン等の合成
樹脂製であって、概して四角形断面で有底円筒状を成す
本体部２４とフランジ部２６とから成る。グロメット２
０は、本体部２４が自動車のボデーパネル２８に設けら
れた四角形状を成す装着穴３０内に挿入され、本体部２
４の外側面に形成された突起３１とフランジ部２６とで
ボデーパネル２８か挟まれることによってグロメット２
０のホゾ−パネル２８からの離脱が阻止される。

前記ハンド２２は第３図に示すように、フレーム３２を
備えている。なお、第４図にはハンド２２の正面図、第
５図には第３図におけるＩ−Ｉ断面図、第６図には第３
図における■−■断面図かそれぞれ示されている。第３
図に示すように、フレーム３２には、図において左右に
延びる円筒状の保持部材４０か取り付けられ、その保持
部材４０内に主軸４６が回転可能かつ軸方向移動不能に
取り付けられている。主軸４６の後端（図において右側
の端部）には互いに噛み合う一対のギヤ４８．５０を介
して、エアモータ５２の回転軸５４か連結されている。

エアモータ５２は、空気圧に応じて前進・後退する図示
しないピストンを有し、かつ、ピストンは常には後退端
位置にあって回転軸５４をロックするか、前進させられ
れば回転軸５４をリリースするとともに回転軸５４を正
方向にやや大きな一定角度だけ回転させ（このときエア
モータ５２は割出状態にあるという）、次いて、この状
態から後退させられれば、回転軸５４をその正方向に小
さな一定角度だけ回転させた後に回転軸５４をロックす
る（このときエアモータ５２はロック状態にあるという
）ものである。エアモータ５２は図示しない空気圧制御
装置を介して前記コントローラ８に接続されている。

前記主軸４６の先端（図において左側の端部）には円形
ブロック５８が同軸的に固定されている。

円形ブロック５８には８個の押込棒６０（第５図参照）
か主軸４６に平行にかつ軸方向に摺動可能に嵌合され、
かつ、それら押込棒６０は主軸４６を中心とする一円周
に沿って等間隔で配置されている。

前記保持部材４０の外周面にはそれと同軸の円筒面であ
る案内面６４が形成され、また、各押込棒６０の後端に
は、はぼ直方体を成し、かつ、主軸４６側を向（内側面
が案内面６４を補完する被案内部６８が形成されている
。主軸４６か回転させられるのに伴って各押込棒６０が
回動させられれば、各押込棒６０の被案内部６８か案内
面６４に案内されつつ主軸４６の回りに回動させられる
ようになっているのである。

また、保持部材４０の外周面のうち図において最も上側
の部分には軸方向に延びる案内溝７０（第５図参照）が
形成されている。この案内溝７０は前記案内面６４を分
断している。案内溝７０にはスライダ７４が摺動可能に
嵌合されており、このスライダ７４には、前側において
開口し、かつ、主軸４６を中心とする一円周に沿ってＴ
字状断面で延びる嵌合溝７８が形成されている。嵌合溝
７８は被案内部６８か前記円周に沿って摺動可能とされ
ており、８個の押込棒６０のうち被案内部６８が嵌合溝
７８に嵌合されたものが割出位置にある押込棒６０であ
る。割出位置は、押込棒６０か取り得る８個の停止位置
のうち図において最も上側のものなのである。嵌合溝７
８の一対の側面（第３図において上側と下側とにそれぞ
れ位置する側面）のうち主軸４６側の溝側面８０（図に
おいて下側の側面）は案内面６４と共同して一円筒面を
構成している。したがって、押込棒６０のうち非割出位
置にあるものについては、主軸４６の回転に伴ってその
押込棒６０が回動すれば、その押込棒６０の被案内部６
８が案内面６４に案内されて割出位置に接近し、やかで
、その被案内部６８が案内面６４から嵌合溝７８に移行
し、これにより押込棒６０の割出か完了するのである。

前記フレーム３２には、割出位置にある押込棒６０と同
軸的にエアシリンダ９０も取り付けられていて、それの
ロッド９２に前記スライダ７４が螺合によって固定され
ている。ロッド９２の前進・後退に応じてスライダ７４
および押込棒６０か前進・後退させられるようになって
いるのである。

エアシリンダ９０は図示しない空気圧制御装置を介して
前記コントローラ８に接続されている。

押込棒６０は外筒１００内にフレキシブルロッド（以下
、単にロッドという）１０２か摺動可能に嵌合されたも
のである。押込棒６０は外筒１００の先端外周面におい
てボール式ガイド１０４を介して前記円形ブロック５８
に軸方向摺動可能に嵌合されており、また、外筒１００
の後端部に前記被案内部６８が形成されている。ウッド
１０２は各々棒状を成す前側部材１０８と後側部材１１
０とかユニバーサルジヨイント１１２により互いに連結
されたものである。後側部材１１０は外筒１００に僅か
な半径方向隙間を隔てて嵌合させられるのに対し、前側
部材１０８はやや広い半径方向隙間を隔てて嵌合させら
れており、これにより、前側部材１０８の後側部材１１
０ひいては外筒１００に対する相対的な屈曲が可能とな
っているのである。また、前側部材１０８と外筒１００
との隙間には前側部材１０８を外筒１００の中心位置に
弾性的に保持する弾性材製（例えば発泡ウレタン製）の
リング１１４か配設されている。また、後側部材１１０
はそれの長穴１１６において外筒１００に固定のピン１
１８に係合させられて、外筒１００とＣｌｌラド１０と
の相対回転か阻止されている。後側部材１１０の後端（
図において右側の端部）であって被案内部６８内に位置
する部分にはねじ１２０か螺合され、そのねし１２０の
頭と外筒１００の肩面１２２との間にロッド１０２を外
筒１００に対して後退方向（図において右方）に付勢す
るスプリング１２４か配設されている。

前記前側部材１０８の先端は円形ブロック５８から突出
させられ、その部分に外筒１００より大径の小出部１３
０か形成されている。小出部１３０のロッド１０２側の
面にはテーパ面１３２か形成され、これに対応して円形
ブロック５８にもテーパ面１３４か形成されている。

したかって、押込棒６０か図示の原位置である後退端位
置にある状態ては、テーパ面１３２と１３４とか嵌合す
るため前側部材１０８が外筒１００の中心位置に固定的
に保持されるか、ロッド９２か前進させられれば、まず
、スプリング１２４の弾性力によりロッド１０２が停止
したままスライダ７４か前進し、これにより、ビン１１
８か長穴１１６に対して相対的に後退して長穴１１６の
後側の壁に当接するに至れば、外筒１００とロッド１０
２とが一体的に前進し、やかて、小出部１３０のテーパ
面１３２が円形ブロック５８のテーパ面１３４から離間
し、これにより、前側部材１０８か前記リング１１４の
弾性力によってフローティング状態で弾性的に保持され
る。その後、この状態からロッド９２か後退させられれ
ば、上記の場合とは逆の工程で外筒１００およびロッド
１０２が後退させられ、やがて、それらか後退端位置に
復帰すれば、テーパ面１３２がテーパ面１３４に嵌合し
、これにより、前側部材１０８が外筒１００内の中心位
置に固定的に保持される。

前側部材１０８の先端には、グロメット２０を保持する
だめの保持具１４０が取り付けられている。保持具１４
０は第２図に示すように、直方体状の本体ブロック１４
２を備えており、その先端には、グロメット２０に形成
された有底穴に挿入される突起１４４が形成されている
。本体ブロック１４２には、突起１４４の先端から軸方
向に沿って延びる割溝１４６が形成されていて、本体ブ
ロック１４２のうち割溝１４６を隔てた２つの部分を弾
性的に接近させることにより突起１４４にグロメット２
０か保持されるようになっている。

符号１４８は弾性力を調節するためのボルトである。

本体ブロック１４２には、グロメット２０が嵌め込まれ
るボデーパネル２８の面に接触する一対の測定子１５２
（第４図参照）が突起１４４に平行に軸方向摺動可能か
つ相対回転不能に嵌合されている。それら測定子１５２
の後端にはそれぞれ、各測定子１５２と一体的に変位す
る被検出板Ｉ５４か取り付けられている。前記フレーム
３２の、割出位置にある押込棒６０の各被検出板１５４
に対向する位置にレーザ変位計１６０がそれぞれ配設さ
れている。各レーザ変位計１６０はレーザ光を被検出板
１５４に向かって放射する発光部と、そのレーザ光が被
検出板１５４で反射した反射光を受ける受光部とを備え
ている。各レーザ変位計１６０も前記コントローラ８に
接続されている。

符号１６４は、測定子１５２を定位置に保持すへく測定
子１５２の外周面を本体ブロック１４２の嵌合穴に押し
付ける測定子保持手段である。

前記フレーム３２には第３図に示すように、各々前方に
延びる一対の棒１７０，１７２か取り付けられており、
棒１７０の先端には光を発する発光素子１７４、棒１７
２の先端にはその発光素子１７４からの光を受ける受光
素子１７６が取り付けられている。それら発光素子１７
４と受光素子１７６とは割出位置より一つだけ手前の停
止位置にあるグロメット２０を隔てて対向するように配
置されている。グロメット２０は図において時計方向に
順次割り出されるように定められているから、その直前
停止位置は第４図に示すように、割出位置より一つだけ
左側の非割出位置である。発光素子１７４と受光素子１
７６はその検出位置にグロメット２０か存在するか否か
を判定するために用いられるのであり、それら発光素子
１７４および受光素子１７６も前記コントローラ８に接
続されている。

第３図に示すように、前記エアモータ５２の回転軸５４
の後端部（図において右側の端部）には、軸線から放射
状にかつ周方向において等間隔に突出する８個の歯を備
えた被検出体１８０（第７図参照）が固定されている。

この被検出体１８０にはそれに近接して３つの近接スイ
ッチ１８２，１８４および１８６が取り付けられている
。被検出体１８０の８個の歯のうち主軸４６が図示の原
位置にある状態で図において最も上側の歯の一側面には
、その歯と同形のブロック１９０か当てられており、近
接スイッチ１８２はそのブロック１９０を検出すること
により前記主軸４６ひいてはエアモータ５２の回転軸５
４か原位置にあることを確認するためのものである。こ
れに対して、近接スイッチ１８４は被検出体１８０の各
歯を検出することによりエアモータ５２の各回の前記割
出状態への移行を確認するためのものである。また、近
接スイッチ１８６は被検出体１８０の各歯を検出するこ
とによりエアモータ５２の各回の前記ロック状態への移
行を確認するためのものである。

前述のように、エアモータ５２は割出状態からロック状
態に移行する際に一定小角度回転するため、近接スイッ
チ１８４と１８６との位相がそれに応じて異ならせであ
るのである。それら近接スイッチ１８２〜１８６も前記
コントローラ８に接続されている。

前記ＡＴＣｌ　４は、空気圧により図示しないビンを前
進・後退させることにより、２つの部材を互いに結合・
離脱するものである。ハンド２２を第３図において左側
から見た第８図と、上側から見た第９図とにそれぞれ示
すように、上記２つの部材のうちフレーム３２側に取り
付けられたものがツール側部材２００であり、ロボット
６の手首１２側に取り付けられたものかロボット側部材
２０２である。ロボット側部材２０２には、グロメット
２０が挿入されるべき装着穴３０を撮像するためのＴＶ
左カメラ０４と、その撮像の照度を確保するためのラン
プ２０６とが取り付けられている。ＡＴＣ１４は図示し
ない空気圧制御装置を介して前記コントローラ８に接続
されている。また、ＴＶ左カメラ０４およびランプ２０
６もコントローラ８に接続されている。

コントローラ８は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ。

ＲＡＭおよびバスを含むコンピュータを主体とするもの
である。ＲＯＭには、第１Ｏ図のフローチャートで表さ
れるグロメット装着プログラムを始め、種々のプログラ
ムが格納されている。ＲＡＭには、ロボット６とボデー
パネル２８との相対位置が正規である状態で、ハンド２
２に保持されている各グロメット２０が所定の装着穴３
ｏにちょうど正対する正規の位置に位置決めされるよう
にハンド２２の位置を制御するのに必要な位置制御デー
タを格納するメモリを始め、各種メモリおよびフラグが
設けられている。

次に本グロメット装着装置の作動を説明する。

コントローラ８の電源が投入されれば、ＣＰＵは必要な
初期設定を行った後、作業者からグロメット装着開始指
令が出されるのを待つ状態となる。

その指令か出されれば、ＣＰＵは第１０図のグロメット
装着プログラムを実行する。

本プログラムの実行時には、まず、ステップＳ１　（以
下、単にＳｌて表す。他のステップについても同じ）に
おいて、近接スイッチ１８２からの出力信号に基づき、
主軸４６ひいてはエアモータ５２の回転軸５４か原位置
にあるか否かが判定される。そうであればＳ２以後のス
テップに移行するが、そうでなければＳ３において、原
位置にない旨か作業者に表示された後、本プログラムの
一回の実行か終了する。

Ｓ２においては、ＲＡＭに設けられているフラグＦが０
にリセッ１へされ、続いて、Ｓ３において、図示しない
グロメット供給装置およびグロメット整列装置により、
８個の保持具１４０にそれぞれグロメット２０が供給さ
れる。グロメット供給装置は、多数のグロメット２０か
常時貯えられている場所から適数個のグロメッＩ・２０
を取り出してグロメット整列装置に供給するものてあり
、一方、グロメット整列装置は、その供給されたグロメ
ッ）へ２０の中から８個のグロメット２０を取り出して
８個の保持具１４０の配置に対応させて整列するもので
ある。整列された８個のグロメット２０の各有底穴にそ
れぞれ保持具１４０か押し込まれるようにハンド２２か
制御され、これにより、グロメット２０の保持具１４０
への供給か行われる。

この供給の際、心土部１３０のテーパ面１３２は円形ブ
ロック５８のテーパ面１３４に嵌合していて、保持具１
４０は定位置に保持されるから、グロメット２０の保持
具１４０への供給か確実に行われる。

その後、Ｓ４において、ＲＡＭの位置制御データに基づ
いてハンド２２か移動させられ、ハンド２２か予定の位
置に停止させられれば、Ｓ５において、ＴＶ左カメラ０
４てハンド２２の前方のボデーパネル２８か撮像される
。続いて、Ｓ６において、その撮像結果に基づき、ポデ
ーパネル２８に設けられている装着穴３０か認識され、
その後、Ｓ７において、その認識された装着穴３０に、
割出位置にあるグロメット２０がちょうど正対するよう
に、ハンド２２の位置か修正される。このようにしてハ
ンド２２の位置修正か完了すれば、Ｓ８において、エア
シリンダ９０のロッド９２か前進させられて割出位置に
あるグロメット２０か上記装着穴３０に押し込まれる。

この際、押込棒６０が第３図の原位置から少し前進させ
られれば、心土部１３０のテーパ面１３２か円形ブロッ
ク５８のテーパ面１３４から離間してフローティング状
態となるため、グロメット２０と装着穴３０との実際の
位置が多少ずれていても、グロメット２０がスムーズに
装着穴３０に進入する。グロメット装着か完了すれば、
ロッド９２が後退させられる。これにより、押込棒６０
が後退させられ、その結果、テーパ面１３２がテーパ面
１３４に接近し、やがて接触すれば、保持具１４０の心
土か行われて保持具１４０か固定的に保持される。

その後、Ｓ９において、レーザ変位計１６０からの出力
信号に基づいて保持具１４０の変位量か測定され、ＳＩ
Ｏにおいて、その変位量が適正範囲より少ないか否かか
判定される。そうであれば、今回のグロメッ）・装着か
異常であると判定され、Ｓｌｌにおいて、その旨か作業
者に表示された後、Ｓ１２に移行する。これに対して、
保持具１４０の変位量が適正範囲にあれば、ＳＩＯにお
いて今回のグロメット装着か正常であると判定された後
、Ｓ１２に移行する。

ＳＩ２においては、エアモータ５２にそれを割出状態と
する割出信号か出され、その後、Ｓ１３において、近接
スイッチ１８４からの出力信号に基づき、エアモータ５
２の割出か正常に行われたか否かが判定される。そうで
なければ、Ｓ１４において、割出が異常である旨が作業
者に表示された後、本プログラムの一回の実行か終了す
る。これに対して、割出か正常であれば、Ｓｌ５におい
て、エアモータ５２にそれをロック状態とするロック信
号か出され、Ｓ１６において、近接スイッチ１８６から
の出力信号に基づき、エアモータ５２のロックか正常に
行われたか否かか判定される。

そうでなければ、Ｓ１７において、ロックか異常である
旨か作業者に表示された後、本プロゲラｌ、の−回の実
行か終了する。これに対して、ロックが正常であれば、
Ｓ１８に移行する。

８１８においては、前記フラグＦか１にセットされてい
るか否かが判定される。現在そうではないから、判定の
結果がＮｏとなり、Ｓ１９において、受光素子１７６か
らの出力信号に基づき、前記検出位置（割出位置より一
つだけ手前の停止位置）にグロメッ１〜２０が存在する
か否かが判定される。今回は存在すると仮定すれば、判
定の結果がＹＥＳとなり、次のグロメット２０について
８５〜１９が実行される。その後、８５〜１９の実行か
繰り返されるうちに、検出位置にグロメット２０か存在
しなくなれば、Ｓ１９の判定結果かＮＯとなり、Ｓ２０
において、フラグＦ力司にセットされた後、Ｓ５に戻る
。以後、８５〜１６により最後のグロメット２０の装着
が行われ、続いて、３１８において、フラグＦが１にセ
ットされているか否かが判定されれば、現在そうである
から、判定の結果かＹＥＳとなり、Ｓ２１において、前
記Ｓｌの場合と同様にして、エアモータ５２の回転軸５
４か原位置にあるか否かが判定される。そうでなければ
Ｓ２２において、原位置にない旨か作業者に表示された
後、本プログラムの一回の実行か終了するが、そうであ
れば、Ｓ２３に移行する。

Ｓ２３においては、図示しない残存グロメット検出装置
を用いて、本来であれば装着穴３０に装着されているは
ずのグロメット２０がハンド２２内に残有するか否かか
判定され、その判定結果か作業者に表示されるとともに
、グロメット２０か残有する場合にはそのグロメット２
０かハンド２２から除去される。その後、Ｓ２４におい
て、図示しない被検出板復元装置を用いて、前記被検出
板１５４が次回の測定に供えて原位置に復帰させられる
。被検出板復元装置は、各被検出板１５４をそれの前側
面から押して原位置に復帰させるものである。その後、
Ｓ２に戻る。

以上の説明から明らかなように、本実施例においては、
コントローラ８により、まず、ロボット６とボデーパネ
ル２８との実際の相対位置とは無関係に、ハンド２２の
８個の保持具１４０のうち割出位置にあるものに保持さ
れたグロメッ１〜２０かボデーパネル２８の装着穴３０
に正対するように位置決めされ、次に、ＴＶカメラ２０
４によるボデーパネル２８の撮像結果に基づき、グロメ
ット２０と装着穴３０との実際の相対位置か勘案されつ
つ、グロメット２０が実際に装着穴３０に正対するよう
にハンド２２の位置か修正され、その後、エアシリンダ
９０によりグロメット２０か装着穴３０に押し込まれて
装着される。このように、グロメット２０のボデーパネ
ル２８への装着か自動的に行われるのである。

さらに、本実施例においては、コントローラ８により、
グロメット２０の装着時の実際の変位量が測定され、そ
の変位量に基づいて装着の良否か判定される。このよう
に、作業者か実際にグロメット２０の装着状態を確認す
ることなく、装着の良否か判定できるのである。

以上の説明から明らかなように、本実施例においては、
コントローラ８の、第１０図の８１〜３゜１２〜２２を
実行する部分か、エアモータ５２゜発光素子１７４．受
光素子１７６、近接スイッチ１８２．１８４および１８
６と共同して割出装置を構成し、エアシリンダ９０か変
位装置を構成し、リング１１４．心土部１３０．テーパ
面１３２および１３４が運動制御装置を構成し、ＴＶカ
メラ２０４およびランプ２０６が撮像手段を構成し、コ
ントローラ８の、第１０図の８５を実行する部分が主位
置制御手段を構成し、コンＩ−ローラ８の、同図の８６
および７を実行する部分か副位置制御手段を構成し、コ
ントローラ８の、同図の８８を実行する部分が変位装置
制御手段を構成し、同図の８９および２４を実行する部
分がレーザ変位計１６０と共同して変位量測定手段を構
成している。

以上、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明し
たか、この他にも当業者の知識に基づいて種々の変形、
改良を施した態様で本発明を実施することかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例であるグロメット装着装置の
側面図である。第２図はそのグロメット装着装置のハン
ドに設けられた保持具とそれに保持されるグロメットと
それが装着されるべきボデーパネルの装着穴とを示す側
面図である。第３図はそのハンドの部分側面断面図であ
る。第４図はそのハンドの正面図である。第５図は第３
図におけるＩ−Ｉ断面図である。第６図は第３図におけ
るＩｔ−Ｉ［断面図である。第７図は上記ハンドの背面
図である。第８図および第９図はそれぞれ、そのハンド
に取り付けられたオートツールチェンジャとそれに取り
付けられたＴＶ左カメラを示す正面図および平面図であ
る。第１０図は第１図におけるコントローラのコンピュ
ータか用いるプログラムのうち本発明と関連の深いもの
を取り出して示すフローチャートである。 ６：ロボット　　　　　　８：コントローラｌＯ：アー
ム　　　　　１２：手首 ］４・オートツールチェンジャ ２０：グロメット　　　２２：ハンド ２８：ボデーパネル　　３ｏ：装着穴 ３２、フレーム　　　　５２：エアモータ９０：エアシ
リンダ　１４０：保持具 】６０：レーザ変位計 １７４：発光素子　　１７６：受光素子２０４：ＴＶ左
カメ ラ願人　トヨタ自動車株式会社 第２図 第４図 ノ＼ント 第５図 八〉ト　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　フし
−ム第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ロボットと共に使用され、自動車のボデーパネルに設け
   られた装着穴にグロメット等の押込部品を押し込んで装
   着する押込部品装着装置であって、 （ａ）前記ロボットのアームに取り付けられるフレーム
   と、 （ｂ）各々、そのフレームに保持され、前記押込部品を
   保持する複数の保持具と、 （ｃ）それら保持具を順次割出位置へ移動させる割出装
   置と、 （ｄ）割出位置にある保持具を前記フレームに対して変
   位させる変位装置と、 （ｅ）各保持具が原位置にあれば各保持具の、前記変位
   の方向と交差する方向における運動を阻止する一方、変
   位位置にあれば許容する運動制御装置とを有するハンド
   と、 前記ロボットに接続され、そのロボットと前記装着穴と
   の相対位置が正規であれば、前記保持具に保持される前
   記押込部品が装着穴に正対する正規の位置に位置決めさ
   れるように、前記ハンドの位置を制御する主位置制御手
   段と、 前記ハンドと一体的に移動し、ハンドの前方に位置する
   前記ボデーパネルを撮像する撮像手段と、その撮像手段
   と前記ロボットとに接続され、撮像手段による撮像結果
   に基づき、前記保持具に保持される前記押込部品が前記
   正規の位置に位置決めされるように、前記主位置制御手
   段により制御される前記ハンドの位置を修正する副位置
   制御手段と、 前記変位装置に接続され、前記保持具を原位置から変位
   させて前記押込部品を前記装着穴に押し込んで装着し、
   その後、保持具を原位置に復帰させる変位装置制御手段
   と、 前記保持具の変位量を測定する変位量測定手段と を含むことを特徴とする押込部品装着装置。