JPH04213521A - 同じ形状及びサイズの物品の搬送装置 - Google Patents

同じ形状及びサイズの物品の搬送装置

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JPH04213521A
JPH04213521A JP1828691A JP1828691A JPH04213521A JP H04213521 A JPH04213521 A JP H04213521A JP 1828691 A JP1828691 A JP 1828691A JP 1828691 A JP1828691 A JP 1828691A JP H04213521 A JPH04213521 A JP H04213521A
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JP
Japan
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pallet
arm
supply conveyor
articles
height
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Withdrawn
Application number
JP1828691A
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English (en)
Inventor
Michael Hast
ミハエル　ハースト
Peter-Joergen Simon
ペーター　−　ヨルゲン　ジモン
Rainer Weber
ライナー　ウェーバー
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Original Assignee
Individual
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
    • B65H2301/40—Type of handling process
    • B65H2301/42—Piling, depiling, handling piles
    • B65H2301/422—Handling piles, sets or stacks of articles
    • B65H2301/4225—Handling piles, sets or stacks of articles in or on special supports
    • B65H2301/42256—Pallets; Skids; Platforms with feet, i.e. handled together with the stack

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  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Discharge By Other Means (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、同じ形状及び同じサイ
ズの感圧性の物品、特に、所定の配置方式に従って多重
積層体を形成する折りたたみ紙製品スタックを搬送する
ための、少なくとも１つの供給コンベアのほか、空パレ
ット及び積載パレットをそれぞれ扱う供給コンベア及び
放出コンベアを含む搬送装置に係わる。
【０００２】
【従来の技術】ドイツ特許第３１　　０７　　４９５号
は上述のような装置に関連した技術を開示している。こ
の公知装置は個別物品または所定サイズに裁断された新
聞などのスタックを移送する原理に従って動作する。そ
れだけにこの公知装置は技術的に極めて複雑である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は比較的
狭いスペースに適応できるだけでなく、所要の結果が得
られるようにその機能が適応できる頭書の構成の装置を
提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】本発明は
水平面内を運動自在で、少なくとも３つの関節を有する
多重節アームによって個々の物品が供給コンベアからパ
レットへ移され、前記アームの自由端が個々の物品を操
作するための回転自在かつ高さ調節自在なグリッパとし
て形成され、積み込みレベルに応じてパレットを高さ調
節できるようにすることによって上記目的を達成する。
【０００５】電子制御装置によってアームの運動サイク
ルを多様に変化させることにより、本発明の装置を物品
の寸法変化に容易に適応させることができる。このよう
に運動サイクルを変化させることにより折丁またはその
他の形状の印刷物パッケージを交差積重することができ
る。
【０００６】本発明の特に好ましい実施例では補給分と
しての空パレットを積み重ね、最下段パレットを順次積
載位置に移行させることにより、搬送装置の作用を妨げ
ることなく新しいパレットを積み重ねることができる。
【０００７】アームはＬ字形またはブリッジ形支持構造
の下側に配設すればよい。既に述べたように、アームの
運動サイクルを変化させることにより配置方式を変化さ
せることができる。
【０００８】配置方式をさらに多様化するため、供給コ
ンベアとアームとの間に物品をハンドリングする回転テ
ーブルなどを設ける。
【０００９】本発明の特に好ましい実施例では、アーム
の少なくとも２つの回転軸をそれぞれに連携させた電動
機及びギア機構によって駆動する。アームの支持構造及
び該支持構造に含まれる前記アームの軸受を固設するこ
とにより特にコンパクトな設計が可能になる。
【００１０】供給コンベアとアームとの間には、コンベ
アが物品を異なる高さで供給する際に必要となるリフト
・テーブルを介在させてもよい。
【００１１】パレットを作用位置へ移動させる際に水平
移動できるようにすることが好ましく、そのためには中
央電子開閉システムによって制御すればよい。
【００１２】本発明の他の実施例では、積載パレットを
徐々に移動させるため、電動機及び補正手段から成るリ
フト手段を設ける。補正手段は例えばチェーンホイスト
及び釣り合いおもりから成る。
【００１３】回転自在かつ高さ調節自在なロッドにグラ
ブまたはグリッパを取り付けることが好ましい。
【００１４】
【実施例】本発明の実施例を添付図面に沿って以下に説
明する。
【００１５】図１は、本発明に係る複数のモジュールか
ら成る感圧性の物品、特に交差状に積み重ねられた折り
たたみ紙製品または折丁の搬送装置を示す。
【００１６】パレットのブリッジ（またはポータル）か
ら成るモジュール１は例えば約３．２０ｍの長さ及び約
１．５０ｍの幅を有する。このポータルは４本の柱２、
２本の長手方向ビーム部材３及び２本の横断部材４から
成り、高さは２．７０ｍである。
【００１７】図１から明らかなように、パレット・ポー
タルの右手部分には他のモジュール、即ち、パレット供
給部５がある。
【００１８】パレット・ポータルの左手部分には長手方
向ビーム部材３の上方にハンドリング・モジュール６が
ある。このハンドリング・モジュール６は固設ポータル
７を含み、その内側には所定の位置に（詳しくは後述す
る）三重関節アームまたはマニピュレータ８（後記図３
参照）が取り付けられている。
【００１９】図２から明らかなように、個々の物品、例
えば裁断された折丁のスタック１０にフィーダ９を設け
てある。図示のように第２フィーダ１１を設けることも
できる。
【００２０】図２では裁断ずみスタック１０が立方体で
はなく直方体となっているが、立方体の物品であっても
搬送できることはいうまでもない。
【００２１】装置の心臓部は三重関節アーム８であり、
既に述べたように、該アームは所定位置に取り付けられ
るが、ポータル７の下側で回転自在である。
【００２２】鎖線１２、１３、１４は双腕レバー部材ま
たはマニピュレータ８のそれぞれ３つの回転軸である。
【００２３】このマニピュレータは下方アーム２１及び
上方アーム２０から成り、これらのアームは関節１３を
介して互いに連接し、マニピュレータがポータルの下を
通って十分にアームを振ることができるように互いに構
成されている。
【００２４】マニピュレータが第２フィーダ１１によっ
て供給される物品を把持できることはいうまでもない。
【００２５】フィーダはそれぞれ異なる高さで種々の物
品１０，１０’をパレット３０と同じ高さへ持ち上げる
ためのストローク・ピストン２２，２３をそれぞれ設け
る。
【００２６】物品１０，１０’は常に同じ位置で把持さ
れるが、それぞれの位置ぎめは所定のシーケンス・ルー
チンによって制御される。
【００２７】物品をこの位置ぎめルーチンで制御できる
ようにするため、アーム８の自由端を、上下動自在なロ
ッド３１と、該ロッドに回転自在に取り付けたグラブま
たはグリッパ３２とで構成する。従って、２つのアーム
２０，２１は純粋に旋回運動だけを行うのに対して、ア
ーム８の自由端は回転自在であり、かつグリッパを具え
ているだけでなく、高さを調節することもできる。
【００２８】初期の位置ぎめルーチンに従って積層体が
完成すると、この積層体を支持するパレットが、各積層
体ごとにアーム８によって特定の高さでの積層が可能と
なるように下降させられる。
【００２９】それぞれの関節部位１２乃至１４には中央
制御部のシステムによって制御される別々の電動機を設
けてある。自由端における下降動作を含むアームの動作
サイクルはプログラムされており、従って、自動的に行
われる。
【００３０】別設の電動機４０が完成した積層体の厚さ
だけパレット３０を間歇的に下降させる。この電動機４
０はパレット３０が下降する時、電動機に作用するひず
みを開放するための釣り合いおもりを含むチェーンホイ
スト４１を駆動する。
【００３１】パレット供給も自動化することができ、パ
レット・ポータル右手部分の上方にパレットのスタック
４３（図２参照）を設ける。このスタックはパレット装
置の動作に関係なく、また随時上方から補給することが
できる。最下段のパレットはパレットのスタック４３が
下降する前にそりを介して自動的に受け位置、即ち、パ
レット・ポータルの左手部分に移送される。完全に積み
重ねられると、パレット３０’はパレット・ポータルの
左手部分から図１右側に破線で示す位置へ移動し、ここ
で例えばフォークリフト・トラックによって取り除かれ
る。
【００３２】図３から明らかなように、下方アーム２１
はその自由端に回転自在なストローク・ロッド３１と、
グリッパ３２を有する。
【００３３】図３に示すように、グリッパは個々の物品
を下方から把持するように構成されており、物品はグリ
ッパを常に同じ方向へ引込めることもできるようにパレ
ット上にまたはパレット上の所定位置に配置される。
【００３４】なお、シリンダ２２，２３が必要となるの
は物品、例えば、折丁のスタックがパレット上の積層体
位置よりも低い高さに供給される場合だけであることは
いうまでもない。また、積層体位置の高さにほぼ相当す
る高さで個々の物品を移送できるようにフィーダを構成
することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る装置全体の側面図。
【図２】図１の装置の平面図。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線における断面図。
【符号の説明】
８　　　　アーム ９　　　　供給コンベア（フィーダー）１０，１０’　
　スタック １１　　　　供給コンベア（フィーダー）２２，２３　
　　　リフトテーブル（ストローク・ピストン） ３０，３０’　　パレット ３１　　　　ロッド ３２　　　　グリッパ ４０　　　　電動機 ４１　　　　チェーンホイスト ４３　　　　スタック

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】同じ形状及び同じサイズの感圧性の物品、
    特に、所定の配置方式に従って多重積層体を形成する折
    りたたみ紙製品スタックを搬送するための、少なくとも
    １つの供給コンベアのほか空パレット及び積載パレット
    をそれぞれ扱う供給コンベア及び放出コンベアを含む搬
    送装置であって、水平面内を運動自在で、少なくとも３
    つの関節を有する多重節アームによって個々の物品が供
    給コンベアからパレットへ移され、前記アームの自由端
    が個々の物品を操作するための回転自在かつ高さ調節自
    在なグリッパとして形成され、積み込みレベルに応じて
    パレットを高さ調節できることを特徴とする搬送装置。
  2. 【請求項２】前記空パレットの補給分をスタック状に用
    意し、そのスタック最下段のパレットを受け位置へ移動
    させることができるようにしたことを特徴とする請求項
    １に記載の装置。
  3. 【請求項３】前記アームをＬ字形またはブリッジ（ポー
    タル）形支持構造の下側に設けたことを特徴とする請求
    項１または２に記載の装置。
  4. 【請求項４】前記アームの移動量を調節することによっ
    て積重または配置ルーチンを変更できることを特徴とす
    る請求項１から３までのいずれかに記載の装置。
  5. 【請求項５】前記供給コンベアとアームとの間に物品を
    受け取るための回転テーブルを設けたことを特徴とする
    請求項１から４までのいずれかに記載の装置。
  6. 【請求項６】前記アームの少なくとも２つの回転軸のそ
    れぞれに電動機及びギア機構を設けたことを特徴とする
    請求項１から５までのいずれかに記載の装置。
  7. 【請求項７】前記アームの支持構造及び該支持構造に含
    まれる前記アームの回転軸受をいずれも固設したことを
    特徴とする請求項１から６までのいずれかに記載の装置
    。
  8. 【請求項８】前記供給コンベアとアームとの間にリフト
    ・テーブルを介在させたことを特徴とする請求項１から
    ７までのいずれかに記載の装置。
  9. 【請求項９】前記積載パレットの放出位置の上方にパレ
    ット補給分を配設したことを特徴とする請求項１から８
    までのいずれかに記載の装置。
  10. 【請求項１０】前記最下段のパレットを受け位置へ水平
    に移行させることができることを特徴とする請求項９に
    記載の装置。
  11. 【請求項１１】電動機及び補正手段を含み、間歇的に動
    作して前記積載パレットをハンドリングすることができ
    るリフト手段を設けたことを特徴とする請求項１から１
    ０までのいずれかに記載の装置。
  12. 【請求項１２】前記補正手段がチェーンホイスト及び釣
    り合いおもりからなることを特徴とする請求項１１に記
    載の装置。
  13. 【請求項１３】回転自在かつ高さ調節自在なロッドに前
    記グリッパを設けたことを特徴とする請求項１から１２
    までのいずれかに記載の装置。
JP1828691A 1990-01-19 1991-01-18 同じ形状及びサイズの物品の搬送装置 Withdrawn JPH04213521A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4001513.0 1990-01-19
DE19904001513 DE4001513A1 (de) 1990-01-19 1990-01-19 Vorrichtung zum palettieren gleichfoermiger gegenstaende

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH04213521A true JPH04213521A (ja) 1992-08-04

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ID=6398407

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JP1828691A Withdrawn JPH04213521A (ja) 1990-01-19 1991-01-18 同じ形状及びサイズの物品の搬送装置

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EP (1) EP0438125A3 (ja)
JP (1) JPH04213521A (ja)
DE (1) DE4001513A1 (ja)

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