JPH04214937A - 車両用追従走行制御装置 - Google Patents
車両用追従走行制御装置Info
- Publication number
- JPH04214937A JPH04214937A JP3055410A JP5541091A JPH04214937A JP H04214937 A JPH04214937 A JP H04214937A JP 3055410 A JP3055410 A JP 3055410A JP 5541091 A JP5541091 A JP 5541091A JP H04214937 A JPH04214937 A JP H04214937A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- image
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- preceding vehicle
- distance
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- Pending
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は安全車間距離を保ちな
がら先行車に追従するように車速を制御する車両用追従
走行制御装置に関するものであり、特に自車両が追従し
ている先行車を画像追尾することにより先行車との車間
距離を確実に検出することができるものに関するもので
ある。
がら先行車に追従するように車速を制御する車両用追従
走行制御装置に関するものであり、特に自車両が追従し
ている先行車を画像追尾することにより先行車との車間
距離を確実に検出することができるものに関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両用追従走行制御装置
としては、自動車の車体前部に光あるいは電波を用いた
レーダ装置を設け、車両前方を監視して先行車両を検出
すると共に、この先行車両までの相対距離を計算し、自
車両と先行車両との車間距離が安全車間距離となるよう
に自車両の速度を制御する装置が例えば特開昭５５−８
６０００号公報あるいは特開昭６０−２３９９００号公
報等に開示されている。
としては、自動車の車体前部に光あるいは電波を用いた
レーダ装置を設け、車両前方を監視して先行車両を検出
すると共に、この先行車両までの相対距離を計算し、自
車両と先行車両との車間距離が安全車間距離となるよう
に自車両の速度を制御する装置が例えば特開昭５５−８
６０００号公報あるいは特開昭６０−２３９９００号公
報等に開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来装置においては、車体前部に設けたレーダ装置に
より先行車両を検出しているので、例えば図５に示すカ
ーブ路では自車両３１に搭載されたレーダ装置の検出エ
リア内に追越し車線上の先行車３２が入ってくる場合が
あり、追越し車線上の車両の流れが自車線上の車両の流
れより速いときには自車両が自車線上の先行車３３に急
接近し、また遅いときには自車線上の後続車３４に急接
近されるという不都合があった。又、自車両が追従して
車間距離を検知している先行車が明示されていないので
、複数の先行車両が走行している場合にはどの先行車に
追従しているか解らず、運転者に不安感を与えるという
課題があった。
た従来装置においては、車体前部に設けたレーダ装置に
より先行車両を検出しているので、例えば図５に示すカ
ーブ路では自車両３１に搭載されたレーダ装置の検出エ
リア内に追越し車線上の先行車３２が入ってくる場合が
あり、追越し車線上の車両の流れが自車線上の車両の流
れより速いときには自車両が自車線上の先行車３３に急
接近し、また遅いときには自車線上の後続車３４に急接
近されるという不都合があった。又、自車両が追従して
車間距離を検知している先行車が明示されていないので
、複数の先行車両が走行している場合にはどの先行車に
追従しているか解らず、運転者に不安感を与えるという
課題があった。
【０００４】この発明は上記のような課題を解決するた
めに成されたものであり、複数の先行車両が走行してい
る場合でも運転者が定めた先行車に確実に追従すること
ができるとともに、自車両が追従している先行車の像を
表示することにより運転者がいつでも自車両が追従して
いる先行車を確認することができ、かつ先行車が急速に
走行車線を変更したときには警報手段を作動させて運転
者に知らせることができる車両用追従走行制御装置を得
ることを目的とする。
めに成されたものであり、複数の先行車両が走行してい
る場合でも運転者が定めた先行車に確実に追従すること
ができるとともに、自車両が追従している先行車の像を
表示することにより運転者がいつでも自車両が追従して
いる先行車を確認することができ、かつ先行車が急速に
走行車線を変更したときには警報手段を作動させて運転
者に知らせることができる車両用追従走行制御装置を得
ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両用追
従走行制御装置は、イメージセンサにより撮像された上
画像と下画像のうちの一方を表示する表示手段と、表示
手段に画像追尾用のウインドウを設定する手段と、先行
車像が表示手段により表示された際にウインドウにより
画像追尾させる手段と、自車両と先行車との車間距離が
所定値となるように自車両の速度を調整する手段を設け
たものである。
従走行制御装置は、イメージセンサにより撮像された上
画像と下画像のうちの一方を表示する表示手段と、表示
手段に画像追尾用のウインドウを設定する手段と、先行
車像が表示手段により表示された際にウインドウにより
画像追尾させる手段と、自車両と先行車との車間距離が
所定値となるように自車両の速度を調整する手段を設け
たものである。
【０００６】又、この発明に係る車両用追従走行制御装
置は、上記手段に加えて、先行車像を画像追尾するウイ
ンドウの左右方向の移動速度が所定値以上になった際に
警報を発生する手段を設けたものである。
置は、上記手段に加えて、先行車像を画像追尾するウイ
ンドウの左右方向の移動速度が所定値以上になった際に
警報を発生する手段を設けたものである。
【０００７】
【作用】この発明においては、運転者が追従したい先行
車を画像追尾用ウインドウにより指定すると、このウイ
ンドウにより先行車像の追尾動作が開始され、同時にウ
インドウ内の画像を基準として他方の画像とのずれによ
り自車両とウインドウ内に表示されている先行車との車
間距離が検出され、この車間距離が所定値となるように
自車両の速度が調整される。
車を画像追尾用ウインドウにより指定すると、このウイ
ンドウにより先行車像の追尾動作が開始され、同時にウ
インドウ内の画像を基準として他方の画像とのずれによ
り自車両とウインドウ内に表示されている先行車との車
間距離が検出され、この車間距離が所定値となるように
自車両の速度が調整される。
【０００８】又、この発明においては、ウインドウの左
右方向の移動速度が所定値以上になると、警報が発せら
れる。
右方向の移動速度が所定値以上になると、警報が発せら
れる。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面とともに説明
する。図１はこの実施例による車両用追従走行制御装置
の構成を示し、１，２は自車両前方の先行車５を撮像す
るための上下の光学系を構成するレンズ、３，４はレン
ズ１，２に対応して設置された二次元のイメージセンサ
、５は追従すべき先行車、６，７はアナログ・デジタル
変換器、８，９はメモリ、１０はマイクロコンピュータ
、１１は上側のイメージセンサ４により撮像された画像
を表示する表示部であり、マイクロコンピュータ１０に
より制御される。１２は画像追尾用のウインドウを設定
するウインドウ設定部、１３は運転者により操作される
画像追尾指示スイッチ、１４はブレーキ操作を検知する
ブレーキスイッチ、１５は車速を検知する車速センサ、
１６は運転者により操作される追従走行スイッチ、１７
は自車両の速度調整部、１８はエンジン１９のスロット
ル弁であり、電動機２０により開閉駆動される。
する。図１はこの実施例による車両用追従走行制御装置
の構成を示し、１，２は自車両前方の先行車５を撮像す
るための上下の光学系を構成するレンズ、３，４はレン
ズ１，２に対応して設置された二次元のイメージセンサ
、５は追従すべき先行車、６，７はアナログ・デジタル
変換器、８，９はメモリ、１０はマイクロコンピュータ
、１１は上側のイメージセンサ４により撮像された画像
を表示する表示部であり、マイクロコンピュータ１０に
より制御される。１２は画像追尾用のウインドウを設定
するウインドウ設定部、１３は運転者により操作される
画像追尾指示スイッチ、１４はブレーキ操作を検知する
ブレーキスイッチ、１５は車速を検知する車速センサ、
１６は運転者により操作される追従走行スイッチ、１７
は自車両の速度調整部、１８はエンジン１９のスロット
ル弁であり、電動機２０により開閉駆動される。
【００１０】次に、動作について説明する。例えば上側
のイメージセンサ４の画像に追従を希望する先行車５の
像５ａが入ってきて図２に示すように表示部１１に表示
されたとすると、運転者はウインドウ設定部１２を操作
して先行車像５ａを囲む画像追尾用ウインドウ２１を表
示部１１の表示画面上に設定する。引き続いて画像追尾
指示スイッチ１３を投入すると、その後は表示部１１の
画面内で先行車像５ａがどのように移動してもウインド
ウ２１は付随して移動し、ウインドウ２１による先行車
像５ａの画像追尾作用が自動的に行なわれる。この画像
追尾作用は特公昭６０−３３３５２号公報あるいは特公
平１−３５３０５号公報で開示されている従来装置と同
様のものである。
のイメージセンサ４の画像に追従を希望する先行車５の
像５ａが入ってきて図２に示すように表示部１１に表示
されたとすると、運転者はウインドウ設定部１２を操作
して先行車像５ａを囲む画像追尾用ウインドウ２１を表
示部１１の表示画面上に設定する。引き続いて画像追尾
指示スイッチ１３を投入すると、その後は表示部１１の
画面内で先行車像５ａがどのように移動してもウインド
ウ２１は付随して移動し、ウインドウ２１による先行車
像５ａの画像追尾作用が自動的に行なわれる。この画像
追尾作用は特公昭６０−３３３５２号公報あるいは特公
平１−３５３０５号公報で開示されている従来装置と同
様のものである。
【００１１】次に、自車両と先行車両との車間距離検出
動作について説明する。まず、マイクロコンピュータ１
０は先行車像５ａを追尾しているウインドウ２１内の画
像信号をメモリ９から読み出し、車間距離演算の基準画
像信号とする。次に、下側のイメージセンサ３の画像信
号が記憶されているメモリ８の中でウインドウ２１に対
応する領域をマイクロコンピュータ１０により選択し、
基準画像信号に対してメモリ８の画像信号を１画素づつ
順次シフトしながら上下画素毎の信号の差の絶対値の総
和を演算していく。即ち、ウインドウ２１内の画像と最
もよく整合する画像の位置を１画素づつ順次シフトしな
がら求める。
動作について説明する。まず、マイクロコンピュータ１
０は先行車像５ａを追尾しているウインドウ２１内の画
像信号をメモリ９から読み出し、車間距離演算の基準画
像信号とする。次に、下側のイメージセンサ３の画像信
号が記憶されているメモリ８の中でウインドウ２１に対
応する領域をマイクロコンピュータ１０により選択し、
基準画像信号に対してメモリ８の画像信号を１画素づつ
順次シフトしながら上下画素毎の信号の差の絶対値の総
和を演算していく。即ち、ウインドウ２１内の画像と最
もよく整合する画像の位置を１画素づつ順次シフトしな
がら求める。
【００１２】このとき、演算に関与する領域は図３に示
すように、ウインドウ２１内の基準画像信号に対してメ
モリ８内の画像領域２２である。このように、上下の画
素を比較し、その差信号の絶対値の総和が最小になると
きの画素のシフト量をｎ画素、画素のピッチをＰとし、
光学系の基線上をＬ、レンズ１，２の焦点距離をｆ、先
行車５までの距離をＲとすれば、ＲはＲ＝ｆ・Ｌ／ｎＰ
で求められる。こうして、いったん設定した先行車５に
対しては、例え先行車５が左右に移動してもこれを追尾
して自車両との車間距離を連続して検出することができ
る。
すように、ウインドウ２１内の基準画像信号に対してメ
モリ８内の画像領域２２である。このように、上下の画
素を比較し、その差信号の絶対値の総和が最小になると
きの画素のシフト量をｎ画素、画素のピッチをＰとし、
光学系の基線上をＬ、レンズ１，２の焦点距離をｆ、先
行車５までの距離をＲとすれば、ＲはＲ＝ｆ・Ｌ／ｎＰ
で求められる。こうして、いったん設定した先行車５に
対しては、例え先行車５が左右に移動してもこれを追尾
して自車両との車間距離を連続して検出することができ
る。
【００１３】上記のように先行車５の画像追尾が開始さ
れた後に運転者により追従走行スイッチ１６が投入され
ると、速度調整部１７はマイクロコンピュータ１０から
上記した車間距離検出信号を入力し、車速センサ１５か
ら入力した自車速に対応して予め定められている安全車
間距離と比較し、先行車５との車間距離Ｒが安全車間距
離より短かいときは電動機２０を回動してスロットル弁
１８を閉じ側に駆動し、長いときはスロットル弁１８を
開くようにして、自車両の速度を調整する。
れた後に運転者により追従走行スイッチ１６が投入され
ると、速度調整部１７はマイクロコンピュータ１０から
上記した車間距離検出信号を入力し、車速センサ１５か
ら入力した自車速に対応して予め定められている安全車
間距離と比較し、先行車５との車間距離Ｒが安全車間距
離より短かいときは電動機２０を回動してスロットル弁
１８を閉じ側に駆動し、長いときはスロットル弁１８を
開くようにして、自車両の速度を調整する。
【００１４】その結果、車間距離Ｒは安全車間距離に制
御され、自車両は安全車間距離を保って先行車５に追従
走行する。この追従走行制御は、運転者のブレーキ操作
により作動するブレーキスイッチ１４の出力信号、ある
いは追従走行スイッチ１６の解除信号により中止される
。
御され、自車両は安全車間距離を保って先行車５に追従
走行する。この追従走行制御は、運転者のブレーキ操作
により作動するブレーキスイッチ１４の出力信号、ある
いは追従走行スイッチ１６の解除信号により中止される
。
【００１５】ところで、図４に示すように基線長Ｌだけ
離れて配置された一対のイメージセンサ３，４が同時に
撮像できる視界は基線長方向が領域Ａであり、それと直
交する方向の視界は領域Ｂとなる。上記実施例のように
先行車に追従走行する場合には、先行車は自車両に対し
て上下よりも左右方向に大きく移動するので、視界の広
い領域Ｂが左右の視界となるように配置するのが好まし
い。従って、この実施例では先行車を撮像する２つのイ
メージセンサ３，４を実質的に上下方向に配置すること
により、左右方向の広い視界内で先行車との車間距離を
検出することができる。
離れて配置された一対のイメージセンサ３，４が同時に
撮像できる視界は基線長方向が領域Ａであり、それと直
交する方向の視界は領域Ｂとなる。上記実施例のように
先行車に追従走行する場合には、先行車は自車両に対し
て上下よりも左右方向に大きく移動するので、視界の広
い領域Ｂが左右の視界となるように配置するのが好まし
い。従って、この実施例では先行車を撮像する２つのイ
メージセンサ３，４を実質的に上下方向に配置すること
により、左右方向の広い視界内で先行車との車間距離を
検出することができる。
【００１６】上記実施例においては、複数の先行車両が
走行している場合でも運転者が定めた先行車と常に安全
車間距離を保って追従走行することができ、また先行車
像とウインドウを表示するようにしたので、追従したい
先行車を確実に指定することができ、どの先行車に追従
しているのか解らないという不安感も解消された。
走行している場合でも運転者が定めた先行車と常に安全
車間距離を保って追従走行することができ、また先行車
像とウインドウを表示するようにしたので、追従したい
先行車を確実に指定することができ、どの先行車に追従
しているのか解らないという不安感も解消された。
【００１７】図６はこの発明の第２の実施例による車両
用追従走行制御装置の構成を示し、２３はブザー等から
なる警報部である。他の構成は第１の実施例と同様であ
る。次に、動作について説明するが、ウインドウ２１に
よる先行車像５ａの自動画像追尾作用は第１の実施例と
同様である。このとき、ウインドウ２１の左右方向の移
動速度がマイクロコンピュータ１０により演算され、こ
の移動速度が所定値以上になると（例えば、自車両が追
従している先行車５が急速に走行車線を変えた場合）、
先行車像５ａの画像追尾が中止されるとともに、警報部
２３が作動して運転者に画像追尾の中止が知らされる。
用追従走行制御装置の構成を示し、２３はブザー等から
なる警報部である。他の構成は第１の実施例と同様であ
る。次に、動作について説明するが、ウインドウ２１に
よる先行車像５ａの自動画像追尾作用は第１の実施例と
同様である。このとき、ウインドウ２１の左右方向の移
動速度がマイクロコンピュータ１０により演算され、こ
の移動速度が所定値以上になると（例えば、自車両が追
従している先行車５が急速に走行車線を変えた場合）、
先行車像５ａの画像追尾が中止されるとともに、警報部
２３が作動して運転者に画像追尾の中止が知らされる。
【００１８】自車両と先行車との車間距離検出動作も第
１の実施例と同様である。上記した先行車像５ａの画像
追尾が開始された後、検出された車間距離が車速に応じ
た安全車間距離となるようにスロットル弁１８が制御さ
れる。この車間距離制御（追従制御）はブレーキスイッ
チ１４の出力又は追従走行スイッチ１６の解除により解
除されるが、ウインドウ２１の左右方向の移動速度が所
定値以上となって画像追尾制御が中止されたとき、同時
に車間距離制御（追従走行制御）も中止される。このよ
うに、運転者の操作によらずに追従走行制御が中止され
た際には、前述のように警報部２３から警報が発せられ
るとともに、制御が中止された際の自車速で走行が維持
され、運転者の意志に反する自車速の変化が防止される
。
１の実施例と同様である。上記した先行車像５ａの画像
追尾が開始された後、検出された車間距離が車速に応じ
た安全車間距離となるようにスロットル弁１８が制御さ
れる。この車間距離制御（追従制御）はブレーキスイッ
チ１４の出力又は追従走行スイッチ１６の解除により解
除されるが、ウインドウ２１の左右方向の移動速度が所
定値以上となって画像追尾制御が中止されたとき、同時
に車間距離制御（追従走行制御）も中止される。このよ
うに、運転者の操作によらずに追従走行制御が中止され
た際には、前述のように警報部２３から警報が発せられ
るとともに、制御が中止された際の自車速で走行が維持
され、運転者の意志に反する自車速の変化が防止される
。
【００１９】上記した第２の実施例においては、どの先
行車に追従しているのか解らないという不安感が解消さ
れ、同時にウインドウの左右方向移動速度により先行車
が急速に走行車線を変更したことを知ることができ、危
険な追従走行が防止される。
行車に追従しているのか解らないという不安感が解消さ
れ、同時にウインドウの左右方向移動速度により先行車
が急速に走行車線を変更したことを知ることができ、危
険な追従走行が防止される。
【００２０】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、先行車
像及びこれを画像追尾するウインドウを表示手段に表示
するようにしたので、追従したい先行車を確実に追従す
ることができるとともに、運転者がどの先行車に追従し
ているか解らないという不安感を解消することができる
。又、ウインドウの左右方向の移動速度が所定値以上と
なったとき警報を発生するようにしているので、先行車
が急速に走行車線を変更したような場合には警報により
運転者に知らせることができ、走行車線が異なる先行車
への危険な追従走行を防止することができる。
像及びこれを画像追尾するウインドウを表示手段に表示
するようにしたので、追従したい先行車を確実に追従す
ることができるとともに、運転者がどの先行車に追従し
ているか解らないという不安感を解消することができる
。又、ウインドウの左右方向の移動速度が所定値以上と
なったとき警報を発生するようにしているので、先行車
が急速に走行車線を変更したような場合には警報により
運転者に知らせることができ、走行車線が異なる先行車
への危険な追従走行を防止することができる。
【図１】この発明装置の第１の実施例による構成図であ
る。
る。
【図２】この発明による表示部のウインドウ設定状態を
示す図である。
示す図である。
【図３】この発明による各メモリ内に記憶された画像を
示す図である。
示す図である。
【図４】この発明による一対のイメージセンサが同時に
撮像できる視界の説明図である。
撮像できる視界の説明図である。
【図５】従来装置を搭載した車両の追従走行状態の説明
図である。
図である。
【図６】この発明装置の第２の実施例による構成図であ
る。
る。
３，４ イメージセンサ
５ 先行車
５ａ 先行車像
１０ マイクロコンピュータ
１１ 表示部
１２ ウインドウ設定部
１７ 速度調整部
１８ スロットル弁
２１ ウインドウ
２３ 警報部
Claims (2)
- 【請求項１】 先行車を撮像する実質的に上下方向に
配置された一対のイメージセンサと、このイメージセン
サにより撮像された上画像と下画像のうちの一方を表示
する表示手段と、表示手段に画像追尾用ウインドウを設
定する手段と、先行車像が表示手段により表示された際
にウインドウにより画像追尾させる手段と、ウインドウ
内の画像を基準として他方のイメージセンサによる画像
とのずれを検出して自車両と先行車との車間距離を検出
する手段と、この車間距離が所定値となるように自車両
の速度を調整する手段を備えたことを特徴とする車両用
追従走行制御装置。 - 【請求項２】 先行車像を画像追尾するウインドウの
左右方向の移動速度が所定値以上になった際に警報を発
生する手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の車
両用追従走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3055410A JPH04214937A (ja) | 1990-06-08 | 1991-03-20 | 車両用追従走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15124990 | 1990-06-08 | ||
| JP2-151249 | 1990-06-08 | ||
| JP3055410A JPH04214937A (ja) | 1990-06-08 | 1991-03-20 | 車両用追従走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04214937A true JPH04214937A (ja) | 1992-08-05 |
Family
ID=26396302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3055410A Pending JPH04214937A (ja) | 1990-06-08 | 1991-03-20 | 車両用追従走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04214937A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0746460A (ja) * | 1993-08-02 | 1995-02-14 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用撮影装置 |
| JP2018191176A (ja) * | 2017-05-09 | 2018-11-29 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、撮像システム及び移動体 |
| JP2021509238A (ja) * | 2017-12-28 | 2021-03-18 | ウェイモ エルエルシー | ダイナミックレンジを拡大するための複数の動作モード |
-
1991
- 1991-03-20 JP JP3055410A patent/JPH04214937A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0746460A (ja) * | 1993-08-02 | 1995-02-14 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用撮影装置 |
| JP2018191176A (ja) * | 2017-05-09 | 2018-11-29 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、撮像システム及び移動体 |
| JP2021509238A (ja) * | 2017-12-28 | 2021-03-18 | ウェイモ エルエルシー | ダイナミックレンジを拡大するための複数の動作モード |
| US11917281B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-02-27 | Waymo Llc | Camera system, method and instructions using images captured by a first mage sensor and a second image sensor to generate a third image corresponding to a simulated lens having an intermediate focal length |
| US12250447B2 (en) | 2017-12-28 | 2025-03-11 | Waymo Llc | Multiple operating modes to expand dynamic range |
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