JPH04217475A - 移動ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】［発明の目的］

【０００２】

【産業上の利用分野】本発明は、原子力プラントや化学
プラントなどの管路点検、送電線の点検などを行う場合
に、管路や送電線などに沿って自律で移動する移動ロボ
ットに関するものである。

【０００３】

【従来の技術】原子力プラント、化学プラントなどにお
ける配管設備は、定期的に菅の亀裂、腐食などの点検が
行われるが、放射能汚染や薬物汚染などが考えられ、悪
環境作業となる。また、送電線の点検なども、常に事故
の危険性にさらされた超高所作業となる。このような作
業は、従来、それにふさわしいロボットが存在しないこ
ともあって、人に頼らざるを得ないという状況下にある
。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述のような配管設備
、送電線などの点検は人間にとって非常にきびしい極限
作業であるから、その作業をロボットにより自動化する
要求は近年ますます増大し、菅や送電線などに沿って自
律的に移動するロボットの出現が切に望まれている。

【０００５】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、管や線などの条体に沿って自律的に移
動することができる移動ロボットを提供するにある。

【０００６】［発明の構成］

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の移動ロボットは
、本体と、この本体に配置され管や線などの条体を把持
する把持部材を複数組備え且つそのうち少なくとも１組
の把持部材を本体に条体の長手方向に沿って移動可能に
設けられた支持部材に装着した把持機構と、前記把持部
材に前記条体を把持する動作とその把持を解く動作とを
行わせる把持駆動装置と、前記支持部材を前記本体に対
し往復移動させる移動駆動装置とを具備し、前記把持駆
動装置は、少なくとも１組の把持部材が条体を把持して
いる状態で、他の組の把持部材の把持を解くように構成
されていると共に、前記移動駆動装置は、前記支持部材
に装着された把持部材が前記条体を把持しているとき、
当該支持部材を本体に対し往方向に移動させることによ
り、前記本体を条体に対して移動させ、その往方向に移
動した支持部材に装着された把持部材が条体の把持を解
いたとき、当該支持部材を復方向に移動させるように構
成されていることを特徴とするものである。

【０００８】この場合、少なくとも１組の把持部材を、
条体を介して対向するように別々の支持部材に装着され
た一対の把持部材から構成すると共に、本体には条体と
の距離を検出する距離センサを複数個設け、各距離セン
サが検出する距離に基づいて移動駆動装置により各支持
部材の往方向への移動距離を制御するように構成するこ
とができる。

【０００９】

【作用】支持部材に装着された把持部材が条体を把持し
ているとき、支持部材を本体に対し相対的に往方向に移
動させると、本体が条体に沿って前進する。この後、往
動した支持部材に装着された把持部材が条体の把持を解
いた状態で、支持部材を復方向に移動させて当該支持部
材を元位置に戻す。このような動作を繰り返すことによ
り、本体が条体に沿って移動する。

【００１０】この場合、センサが検出する条体との距離
に応じて各支持部材の移動距離を制御することにより、
条体が曲がっていたとき、その曲がりの内径側と外径側
との周長差を吸収し、条体の曲がりに沿って本体を円滑
に移動させるできる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図１ないし図
８に基づいて説明するに、まず移動ロボットの全体構成
は図１ないし図３に示す通りで、その本体たるケーシン
グ１は中空の円筒状に形成され、このケーシング１内に
リング状の２個の軸受２を介して円筒状のハウジング３
が回転可能に支持されている。

【００１２】上記ケーシング１、軸受２およびハウジン
グ３は、内側に点検する条体としての管４を通すために
、いずれも二分割形のものとして構成されている。すな
わち、ケーシング１は一対の半割ケーシング１ａ，１ａ
からなり、これら半割ケーシング１ａ，１ａはヒンジ５
により回動可能に連結されている。そして、半割ケーシ
ング１ａ，１ａを開いた状態でその内側に管４を通した
後、ヒンジ５を中心に閉じ方向に回動させて一対の半割
ケーシング１ａ，１ａをボルト６により結合するように
している。

【００１３】また、軸受２およびハウジング３もそれぞ
れ一対の半割軸受２ａ，２ａおよび一対の半割ハウジン
グ３ａ，３ａからなり、これらはボルト６により結合さ
れた半割ケーシング１ａ，１ａ、従ってハウジング１内
に挿入される。そして、軸受２およびハウジング３がケ
ーシング１内から抜け出ることのないようにするために
、軸受２を係止する一対の半割止め具７，７がケーシン
グ１内に挿入されてねじ８により固定されている。

【００１４】前記ハウジング３は、ケーシング１に取り
付けられたハウジング駆動用モータ９を駆動源とする回
転駆動装置１０により回転される。この回転駆動装置１
０は、ケーシング１に軸受１１を介して支持された小歯
車１２と、ハウジング３の外周部に形成された大歯車１
３とから構成され、ハウジング駆動用モータ９の回転が
小歯車１２から大歯車１３に伝達されることにより、ハ
ウジング３がケーシング１内で回転するようになってい
る。

【００１５】また、ハウジング３の内周部には、ケーシ
ング１の軸方向（管４の長手方向）に延びるレール１４
が周方向に等間隔で計４本突設されている。そして、各
レール１４には支持部材たるスライダ１５が支持されて
おり、これらスライダ１５は移動駆動装置１６により往
復移動されるようになっている。この移動駆動装置１６
は、各スライダ１５に一対一の関係をもって設けられた
計４ユニットの駆動機構１７により構成されている。

【００１６】各駆動機構１７はスライダ１５に形成され
たねじ孔１８にねじ棒１９を螺合して構成され、そのね
じ棒１９がハウジング３に取り付けられたスライダ駆動
用モータ２０によって正逆回転されることによりスライ
ダ１５が往復移動される。

【００１７】上述のようなハウジング３の内側には、図
２に示すように、管４を介して対向する１組一対の第１
の把持部材２１が例えば２組配設されている。これら計
４個の第１の把持部材２１は、それぞれ２個のリンク２
２を平行に配設してなる２組の平行リンク機構２３を介
して前記各スライダ１５に装着されている。そして、各
平行リンク機構２３を構成するリンク２２のうち１本の
リンクがスライダ１５に取り付けられた駆動源としての
第１のエアシリンダ２４のロッド２４ａに連結されてい
る。

【００１８】このように第１のエアシリンダ２４に連結
された平行リンク機構２３は、２組の第１の把持部材２
１に、管４を把持する動作と、その把持を解く動作とを
行わせるための第１の駆動機構２５を構成するもので、
各第１のエアシリンダ２４のロッド２４ａが矢印Ａ方向
に移動すると、各リンク２２が矢印Ｂ方向に回動し、こ
れにより各第１の把持部材２１がケーシング１の中心側
に向かって移動して管４を把持する。逆に、各エアシリ
ンダ２４のロッド２４ａが矢印Ａとは反対方向に移動す
ると、各リンク２２が矢印Ｂとは反対方向に回動し、こ
れにより各第１の把持部材２１がケーシング１の外側に
向かって移動して管４の把持を解く。

【００１９】また、ケーシング１の右内側には、図３に
示すように、管４を介して対向する１組一対の第２の把
持部材２６が例えば４組配設されている。これら計８個
の第２の把持部材２６は、それぞれ２個のリンク２７を
平行に配設してなる２組の平行リンク機構２８を介して
、ケーシング１の内周部に突設された各突条部２９に装
着されている。そして、各平行リンク機構２８を構成す
るリンク２７のうち１本のリンクが突条部２９に取り付
けられた駆動源としての第２のエアシリンダ３０のロッ
ド３０ａに連結されている。

【００２０】このように第２のエアシリンダ３０に連結
された平行リンク機構２８は、４組の第２の把持部材２
６に、管４を把持する動作と、その把持を解く動作とを
行わせるための第２の駆動機構３１を構成するもので、
各第２のアシリンダ３０のロッド３０ａが矢印Ｃ方向に
移動すると、各リンク２７が矢印Ｄ方向に回動し、これ
により各第２の把持部材２６がケーシング１の中心側に
向かって移動して管４を把持する。逆に、各第２のエア
シリンダ３０のロッド３０ａが矢印Ｃとは反対方向に移
動すると、各リンク２７が矢印Ｄとは反対方向に回動し
、これにより各第２の把持部材２６がケーシング１の外
側に向かって移動して管４の把持を解く。以上のような
第１および第２の駆動機構２５および３１により、把持
駆動装置３２が構成されている。

【００２１】一方、ケーシング１の右端部には、図３に
示すように、光学式変位センサ、超音波センサなどの距
離センサ３３が周方向に等間隔に例えば２４個取り付け
られている。更に、図示はしないが、ケーシング１には
、この移動ロボットを制御する制御装置が設けられてい
る。また、ケーシング１には、管４を撮影するＣＣＤカ
メラが設けられ、このカメラが撮影した像から管４の亀
裂や腐食などを検出できるようにしている。

【００２２】次に上記構成の作用を説明するに、今、図
１の如く第１および第２の両把持部材２１および２６が
共に管４を把持した状態にあり、また第１の把持部材２
１を装着したスライダ１５はねじ棒１９の先端側に移動
した状態にあるとする。

【００２３】この図１に状態から、まず第２のエアシリ
ンダ３０のロッド３０ａを矢印Ｃとは反対方向に移動さ
せる。すると、図４に示すように、リンク２７が矢印Ｄ
とは反対方向に回動し、これにより第２の把持部材２６
が管４の把持を解く。そして、この図４の状態で、スラ
イダ駆動用モータ２０を正転方向に回転させると、ねじ
棒１９が正方向に回転し、スライダ１５をケーシング１
に対して矢印Ｅ方向（往方向）に移動させるように作用
する。

【００２４】ところが、このときには第１の把持部材２
１が管４を把持していてスライダ１５を管４に固定した
状態になっているため、結局スライダ１５は移動せず、
ケーシング１が管４に沿って図４に二点鎖線で示す位置
から実線で示す位置まで矢印Ｆ方向に１ピッチ前進移動
することとなる。

【００２５】この後、第２のエアシリンダ３０のロッド
３０ａを矢印Ｃ方向に移動させ、図５に示すように、リ
ンク２７を矢印Ｄ方向に回動させて第２の把持部材２６
に管４を把持させる。次いで、第１のエアシリンダ２４
のロッド２４ａを矢印Ａとは反対方向に移動させ、リン
ク２２を矢印Ｂ方向に回動させて第１の把持部材２１に
よる管４の把持を解かせる。

【００２６】この状態で、スライダ駆動用モータ２０を
逆転方向に回転させて、ねじ棒１９を逆方向に回転させ
、スライダ１５をケーシング１に対して矢印Ｇ方向（復
方向）に移動させる。このとき、第１の把持部材２１は
管４の把持を解いているため、ケーシング１は移動せず
、スライダ１５が図１に示す元位置に復帰移動する。そ
して、スライダ１５が元位置に復帰したところで、第１
のエアシリンダ２４のロッド２４ａを矢印Ａ方向に移動
させて第１の把持部材２１により管４を把持させる。そ
して、以下、上述したと同様の動作を繰り返し行うこと
により、ケーシング１が管４に沿って矢印Ｆ方向に１ピ
ッチずつ前進移動して行く。

【００２７】以上の動作説明は管４が直線状である場合
についてであるが、本実施例の移動ロボットは、管４の
曲っている部分に対しても支承なく前進移動することが
できるもので、図６は管４が直線状から上方に向かって
円弧状に曲って行く部分を示す。同図において、三角印
はケーシング１が１ピッチずつ前進移動したときの第１
の把持部材２１の把持点を示したものであるが、Ｐａ，
Ｐｂ，Ｐｃ……で示す三角印は上下一対の第１の把持部
材２１のうち、上側の第１の把持部材２１の把持点を示
し、Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，……は下側の第１の把持部材２
１の把持点を示す。なお、第１の把持部材２１の把持点
間のピッチは、ケーシング１を前進移動させる場合のス
ライダ１５の移動長さにより決定されるものである。

【００２８】この図６から明らかなように、管４の直線
状部分では、上下両側の第１の把持部材２１の把持点Ｐ
ａ，Ｐｂ，Ｐｃ相互間およびＳａ，Ｓｂ，Ｓｃ相互間の
ピッチは同一であるが、管４の円弧状部分では内径側と
外径側とで周長差があるから、下側の第１の把持部材２
１の把持点Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ……相互間のピッチは上側
の第１の把持部材２１の把持点Ｐｃ，Ｐｄ，Ｐｅ……相
互間のピッチよりも大きくなっている。

【００２９】そして、このように管４の円弧状部分の内
径側と外径側とで把持点間ピッチに差を設けることによ
り、管４の曲がりに沿って正しく移動させることができ
るものである。なお、管４が上方、右方、或いは左方に
向かって曲っている場合、すなわち各第１の把持部材２
１が存在する方向に曲っている場合も同様に上下一対、
左右一対の第１の把持部材２１の把持点間ピッチに上述
のような差が設けられることはもちろんである。

【００３０】このように一対の第１の把持部材２１の把
持点間ピッチに差を設ける場合の作用を図７により説明
する。すなわち、ケーシング１の前進方向先端たる右端
に設けられた各距離センサ３３は管４との距離を時々刻
々検出しており、その検出した距離データは図示しない
制御装置に入力される。

【００３１】制御装置は、各距離センサ３３からの距離
データに基づいて管４の曲がり方向を判断する。管４の
直線状部分では各距離センサ３３からの距離データは同
じであるから、制御装置は管４が直線状であるとし、ケ
ーシング１を１ピッチ前進移動させる場合、移動駆動装
置１６の各駆動機構１７が各スライダ１５を同一距離だ
け往方向に移動させる。

【００３２】さて、ケーシング１が管４の円弧状部分に
移動してきたとすると、上部に設けられた距離センサ３
３が検出する管４との間の距離Ｌ１　と、上部に設けら
れた距離センサ３３が検出する管４との間の距離Ｌ２　
とでは、Ｌ１　＜Ｌ２　となる。制御装置は、Ｌ１　と
Ｌ２　とにより管４の曲がり方向を判断すると共に、そ
の管４の曲率を演算し、上下一対の第１の把持部材２１
を装着した上下両側のスライダ１５の移動量差を演算す
る。

【００３３】そして、その演算結果に基づいて上下両側
のスライダ１５のスライド駆動用モータ２０をそれぞれ
所要回転数だけ回転させ、上下両スライダ１５の移動量
に差をもたせるものである。このようにリアルタイムで
距離センサ３３により管４との間の距離を検出し、一対
の第１の把持部材２１のストロークに差をもたせること
により、ケーシング１を管４の曲がりに沿って正しく移
動させてゆくことができるものである。

【００３４】次に、管４としては、各第１の把持部材２
１が存在する方向に曲がっている場合だけでなく、ねじ
れている場合、すなわち円弧状に曲がりながら斜めに傾
いた部分が存在する場合がある。図８は、管４がねじれ
ている場合を示すもので、管４は円弧状に曲げられてい
ることにより断面が楕円形となっており、また管４が斜
めに傾けられていることにより楕円断面の長軸は第１の
把持部材２１の対向方向に対し例えばθ度傾き且つケー
シング１に対し偏心した状態にある。

【００３５】このような管４のねじれ部分にケーシング
１が移動してくると、図示しない制御装置は各距離セン
サ３３からの検出距離データＬ１　〜Ｌ２４に基づいて
管４の傾き角θを演算する。そして、その演算結果に基
づきハウジング駆動用モータ９を所要回転数だけ回転さ
せてハウジング３をθ度だけ回転させる。これにより、
上下左右各一対の第１の把持部材２１が管４の楕円形断
面の長軸に沿った両側および短軸に沿った両側を把持す
るようになる。このことと、上述した曲がり方向の一対
の第１の把持部材２１を装着した一対のスライド１５の
移動量に差を持たせることとにより、複雑に曲がった部
分でも管４に沿って正しく移動することができるもので
ある。

【００３６】なお、上記実施例では、第１の把持部材２
１および第２の把持部材２６を平行リンク機構２３およ
び２８を介してスライダ１５およびケーシング１に装着
したが、これはパンダグラフ機構を介して装着するよう
にしても良いし、第１および第２のエアシリンダ２４お
よび３０をスライダ１５およびケーシング１に放射状に
取り付け、第１および第２の把持部材２１および２６を
第１および第２のエアシリンダ２４および３０により直
接ケーシング１の中心側および外側に向けて移動させる
ように構成しても良い。

【００３７】また、第１および第２の把持部材としては
、ゴム風船のような空気袋で構成し、この空気袋に圧縮
空気を吹き込むことにより該空気袋を膨らませて管や線
などを把持するように構成しても良く、この場合には、
管や線に凹凸があってもより確実に把持することが可能
となる。

【００３８】さらに、スライダをリング状にし、このス
ライダに４個の第１の把持部材２１を装着するようにし
てもよいし、複数個の第１の平行リンク機構２３および
複数個の第２の平行リンク機構２８をそれぞれ１個の第
１および第２のエアシリンダ２４および３０により駆動
するように構成しても良い。

【００３９】また、上記実施例では、ハウジング３をケ
ーシング１に対して回転可能に構成したが、送電線の点
検用の移動ロボットでは、送電線に断面楕円形となって
ねじれる部分がないので、ハウジング３を特に回転可能
に構成する必要はない。

【００４０】次に図９および図１０は本発明の第２の実
施例を示すもので、両図に上述の第１の実施例と同一部
分には同一符号を付して異なる部分のみ説明する。

【００４１】本体たる二分割式のケーシング３４の内周
部には上下左右にレール３５が突設され、このレール３
５にスライダ１５が移動可能に支持されている。そして
、ケーシング３４内には、管４を介して対向する上下一
対の把持部材３６が１組と，左右一対の把持部材３７が
１組配設されている。これら計４個の把持部材３６，３
７は、それぞれ平行リンク機構２３を介して各スライダ
１５に装着されている。そして、各平行リンク機構２３
はエアシリンダ３８のロッド３８ａに連結されている。 このエアシリンダ３８に連結された平行リンク機構２３
により、把持部材３６および３７に、管４を把持する動
作と、その把持を解く動作とを行わせるための把持駆動
装置３９が構成されている。

【００４２】上記把持部材３６，３７には、それぞれ２
個のローラ４０が設けられている。このローラ４０内に
はモータが設けられており、ローラ４０はそのモータの
回転子に取り付けられている。

【００４３】上記構成の移動ロボットでは、上下一対の
把持部材３６と左右一対の把持部材３７とが共に管４を
把持した状態にあるとき、全てのスライダ１５のスライ
ダ駆動用モータ２０を起動させてケーシング３４を１ピ
ッチ前進移動させる。そして、各一対の把持部材３６お
よび３７のうち、一方の把持部材の把持を解いて当該把
持部材を装着せるスライダ１５を元位置に復帰させ、再
び管４を把持させる。その後、他方の把持部材の把持を
解いて当該把持部材を装着せるスライダを元位置に復帰
させる。この動作を繰り返すことにより、ケーシング３
４が１ピッチずつ前進移動するものである。

【００４４】また、管４が曲がっている場合には、前述
の一実施例と同様に距離センサ３３の検出距離データに
基づいてスライダ１５の移動量を変えることにより、管
４の曲がりに沿って正しく移動できる。更に、管４がね
じれている場合にも、前述の一実施例と同様に距離セン
サ３３からの検出距離データによりねじれを検出し、そ
してローラ４０内の図示しないモータを起動させること
により、ケーシング３４を回転させて、各一対の把持部
材３６，３７が管４の楕円形断面の長軸方向両側および
短軸方向両側を把持できるようにし、以て管４がどのよ
うに曲がっていても、その曲がりに沿って正しく移動で
きるものである。

【００４５】図１１ないし図１４は本発明の第３の実施
例を示すもので、これらに前述の第１の実施例と同一部
分に同一符号を付して異なる部分のみ説明する。

【００４６】図１１および図１２に示すように、比較的
長尺な円筒状をなす本体たる二分割式のケーシング４１
の左方部、中央部および右方部には、それぞれの内周部
に上下左右に位置してレール４２が取り付けられている
。これらレール４２には、移動駆動装置１６のモータ２
０により往復移動されるスライダ１５が移動可能に支持
されている。

【００４７】ケーシング４１内の左方部、中央部および
右方部には、管４を介して上下左右に対向する把持部材
４３ないし４５がそれぞれ４個ずつ配設されている。こ
れら把持部材４３ないし４５はそれぞれ平行リンク機構
２３を介してスライダ１５に装着されている。そして、
平行リンク機構２３はエアシリンダ４６のロッド４６ａ
に連結され、そのロッド４６ａの進退動作により、把持
部材４３ないし４５に、管４を把持する動作と、その把
持を解く動作とを行わせる。従って、エアシリンダ４６
によって駆動される平行リンク機構２３は把持駆動装置
４７を構成するものである。

【００４８】一方、ケーシング４１の右端部には、超音
波センサなどから構成された管検出用のセンサ４８が設
けられており、このセンサ４８によってケーシング４１
が管４の端部まで移動したことを検出できるようにして
いる。そして、センサ４８により管４の端部まで移動し
たことを検出したときには、そこでケーシング４１を停
止させるように図示しない制御装置が作動するように構
成されている。

【００４９】上記構成の移動ロボットでは、把持部材４
３ないし４５が管４を把持し且つねじ棒１９の先端側に
移動した図１１の状態において、全てのモータ２０を正
転方向に回転させて全てのスライダ１５をケーシング４
１に対して矢印Ｈ方向（往方向）に移動させる。ところ
が、このときには把持部材４３ないし４５が管４を把持
しているため、スライダ１５は移動せず、図１３に示す
ように、ケーシング４１が管４に沿って二点鎖線の位置
から実線の位置まで矢印Ｉ方向に１ピッチ前進移動する
こととなる。

【００５０】この後、図１４に示すように、例えば右方
部のエアシリンダ４６のロッド４６ａを進出させて把持
部材４５による管４の把持を解く。この状態で、右方部
のモータ２０を逆方向に回転させて把持部材４５のスラ
イダ１５を矢印Ｈとは反対方向（復方向）に移動させ、
そのスライダ１５を図１４に二点鎖線で示す元位置に復
帰させる。この後、右方部のエアシリンダ４６のロッド
４６ａを後退させて把持部材４５に再び管４を把持させ
る。

【００５１】次に、同様にして中央部の把持部材４４に
よる管４の把持を解き、そのスライダ１５を元位置に復
帰させた後、再び把持部材４４に管４を把持させる。更
に、同様にして左方部の把持部材４３による管４の把持
を解き、そのスライダ１５を元位置に復帰させた後、再
び把持部材４３に管４を把持させる。これにより、全て
が図１１に示す状態に復帰する。上述したような動作を
繰り返すことにより、ケーシング４１が管４に沿って矢
印Ｉ方向に１ピッチずつ移動して行く。そして、センサ
４８により管４の端部に到達したことを検出すると、そ
こでケーシング４１は停止する。

【００５２】図１５ないし図１８は本発明の第４の実施
例を示すもので、これらに前述の第３の実施例と同一部
分に同一符号を付して異なる部分のみ説明する。

【００５３】すなわち、この第４の実施例が第３の実施
例と異なるところは、次の通りである。まず、第３の実
施例における中央部のスライダ１５および把持部材４４
は除去され、その代わりに管４を介して対向するように
配置された把持部材４９をケーシング４１に取り付けら
れたエアシリンダ５０のロッド５０ａによって往復移動
させるようにしている。この把持部材４９はガイド筒５
１とこれに嵌合されたガイドバー５２とによりケーシン
グ４１の径方向に沿って直線的に移動するように案内さ
れる。

【００５４】また、左方部の４個の把持部材４３のスラ
イダ１４と右方部の４個の把持部材４５のスライダ１５
を、ケーシング４１の周方向に対し同位置となるように
配設し、同位置となっている左方部のスライダ１５のね
じ孔１８と右方部のスライダ１５のねじ孔１８とに長尺
なねじ棒５３を螺合し、このねじ棒５３をモータ２０に
より駆動するようにしている。

【００５５】上記構成の移動ロボットでは、把持部材４
３，４５，４９が管４を把持した図１５の状態において
、エアシリンダ５０のロッド５０ａを後退させて把持部
材４９による管４の把持を解く。この状態でモータ２０
を正転方向に回転させてスライダ１５をケーシング４１
に対して矢印Ｊ方向（往方向）に移動させる。ところが
、このときには把持部材４３および４５が管４を把持し
ているため、スライダ１５は移動せず、図１７に示すよ
うに、ケーシング４１が管４に沿って二点鎖線の位置か
ら実線の位置まで矢印Ｋ方向に１ピッチ前進移動するこ
ととなる。

【００５６】この後、エアシリンダ５０のロッド５０ａ
を進出させて把持部材４９に管４を把持させ、この状態
でモータ２０を逆方向に回転させることにより、スライ
ダ１５を矢印Ｊとは反対方向（復方向）に移動させて図
１８に示すように元位置に復帰させる。そして、エアシ
リンダ５０のロッド５０ａを後退させて把持部材４３お
よび４５に再び管４を把持させる。これにより、全てが
図１５に示す状態に復帰する。上述したような動作を繰
り返すことにより、ケーシング４１が管４に沿って矢印
Ｉ方向に１ピッチずつ移動して行く。そして、センサ４
８により管４の端部に到達したことを検出すると、そこ
でケーシング４１は停止する。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したように本発明の移動ロボッ
トによれば、管や線などの条体に沿って移動することが
できる。このため、化学プラントや原子力プラントなど
の配管の点検、或いは送電線の点検などの極限作業を自
動的に行うことができる。

【００５８】また、距離センサが検出する条体との距離
に基づいて、把持部材を支持する支持部材の移動距離を
制御することにより、条体が曲がっていても、その曲が
りに沿って正しく移動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示す縦断正面図

【図２
】左側面図

【図３】右側面図

【図４】移動作用を説明するための図１相当図

【図５】
移動作用を説明するために図４とは異なる状態で示す図
１相当図

【図６】管の曲がり部分における把持位置を示す正面図

【図７】管の曲がり部分を移動する場合の作用を説明す
るために一部破断して示す正面図

【図８】管のねじれ部分を移動する場合の作用を説明す
るための右側面図

【図９】本発明の第２の実施例を示す図１相当図

【図１
０】第２図相当図

【図１１】本発明の第３の実施例を示す図１相当図

【図
１２】図２相当図

【図１３】移動作用を説明するための縦断正面図

【図１
４】移動作用を説明するために図１３とは異なる状態で
示す縦断正面図

【図１５】本発明の第４の実施例を示す図１１相当図

【
図１６】図１２相当図

【図１７】図１３相当図

【図１８】図１４相当図

【符号の説明】

図中、１はケーシング（本体）、３はハウジング、４は
管（条体）、９はハウジング駆動用モータ、１０は回転
駆動装置、１２は小歯車、１３は大歯車、１４はレール
、１５はスライダ（支持部材）、１６は移動駆動装置、
１８はねじ孔、１９はねじ棒、２０はスライダ駆動用モ
ータ、２１は第１の把持部材、２３は平行リンク機構、
２４は第１のエアシリンダ、２６は第２の把持部材、２
８は平行リンク機構、３０は第２のエアシリンダ、３２
は把持駆動装置、３３は距離センサ、３４はケーシング
（本体）、３５はレール、３６，３７は把持部材、３９
は把持駆動装置、４０はローラ、４１はケーシング（本
体）、４３ないし４５は把持部材、４７は把持駆動装置
、４８はセンサ、４９は把持部材である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　本体と、この本体に配置され管や線な
   どの条体を把持する把持部材を複数組備え且つそのうち
   少なくとも１組の把持部材を本体に条体の長手方向に沿
   って移動可能に設けられた支持部材に装着した把持機構
   と、前記把持部材に前記条体を把持する動作とその把持
   を解く動作とを行わせる把持駆動装置と、前記支持部材
   を前記本体に対し往復移動させる移動駆動装置とを具備
   し、前記把持駆動装置は、少なくとも１組の把持部材が
   条体を把持している状態で、他の組の把持部材の把持を
   解くように構成されていると共に、前記移動駆動装置は
   、前記支持部材に装着された把持部材が前記条体を把持
   しているとき、当該支持部材を本体に対し往方向に移動
   させることにより、前記本体を条体に対して移動させ、
   その往方向に移動した支持部材に装着された把持部材が
   条体の把持を解いたとき、当該支持部材を復方向に移動
   させるように構成されていることを特徴とする移動ロボ
   ット。
2. 【請求項２】　　少なくとも１組の把持部材は、条体を
   介して対向するように別々の支持部材に装着された一対
   の把持部材からなると共に、本体には条体との距離を検
   出する距離センサが複数個設けられ、移動駆動装置は、
   各距離センサが検出する距離に基づいて各支持部材の往
   方向への移動量を制御することを特徴とする請求項１記
   載の移動ロボット。