JPH04218461A - 移動体使用の搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば室間や工場内
において荷を搬送するのに利用される自走車使用の搬送
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置としては、たとえば
実公昭６０−１２７６９号公報に見られるように、自走
車を支持案内するレ―ル装置に２本の給電レ―ルと１本
の信号レ―ルとを配設し、そして自走車に、両給電レ―
ルに摺接自在な２個の集電子と、信号レ―ルに摺接自在
な１個のブラシを設けた構造が提供されている。そして
集電子を給電レ―ルに摺接させることで受電し、またブ
ラシを信号レ―ルに摺接させることで種々な制御信号を
授受している。さらに自走車の側面には行先設定器であ
るコ―ドマグネットが取付けられ、このコ―ドマグネッ
トを検出する検出器がステ―ションに設けられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来形式による
と、コ―ドマグネットの設定は手動操作で行うことから
面倒であり、また設定はスライド調整であることから、
そのスライド部が緩くなったときには走行中の振動や傾
斜、垂直経路で位置ずれを生じ、目的通りに走行、停止
を行えないことがあった。したがって、自走車がステ―
ションに停止したとき、このステ―ションの受け取り手
は、自走車がこのステーションを行先として到着したの
か、間違って到着したのか確認する必要があるが、自走
車に行先が表示されていないため、その確認ができなか
った。また間違って到着した場合、ステ―ションの受け
取り手は自走車がどこから送ってきたのか分らないため
、本来の受け取り手にまで荷が届くのに時間がかかるこ
とになる。

【０００４】本発明の目的とするところは、行先などの
情報設定を容易に行え、また一度設定した情報は再設定
するまで乱れることがなく、しかもコスト的、通信エリ
ア上で有利であるとともに、行先を容易に確認し得る自
走車使用の搬送装置を提供する点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の自走車使用の搬送装置は、レール装置に支持
案内されて自走する自走車にＩＤカ―ドを装着し、前記
ＩＤカ―ドに記憶されている自走車の行先ステ―ション
を表示する表示手段を前記自走車に設けたものである。

【０００６】

【作用】かかる本発明構成によると、レ―ル装置に案内
されて走行する自走車に装着されたＩＤカ―ドに行先ス
テーションの情報を記憶しておき、自走車の表示手段に
、この記憶している行先ステーションを表示する。よっ
て、自走車の行先が容易に判別され、間違って到着して
も容易に判別される。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。１は自走車で、機枠２に車軸３を介して遊転自
在に取付けた左右一対の第１車輪４と、これよりも一定
経路５の方向の何れかに離れた位置で前記機枠２に車軸
６を介して遊転自在に取付けた左右一対の第２車輪７と
、両車軸３，６に取付けた横移動規制用車輪８，９とに
より本体を構成している。少なくとも下面が開放した箱
状の機枠２内にはモ―タ１０が配設され、このモ―タ１
０は前後方向中間部の横ピン１１を介して、機枠２側に
上下揺動自在に取付けられる。さらにモ―タ１０は、機
枠２との間に設けたばね１２によって下面側へと揺動付
勢されている。１３はストッパで、ばね１２に抗しての
揺動量を規制する。前記モ―タ１０の揺動端には減速装
置１４が連動連設され、その横方向に取出した駆動軸１
５の一端には、第１車輪４の近くに位置する推進用回転
輪（摩擦回転輪）１６が固定され、また他端にはピニオ
ンギヤ１７が固定される。前記機枠２側には左右一対の
集電子１８Ａ，１８Ｂが配設され、これら集電子１８Ａ
，１８Ｂの集電位置は第２車輪７の近くになる。前記機
枠２の下部で前後の両端には、それぞれセンサ―１９，
２０が取付けてあり、さらに中間部には永久磁石２１が
取付けてある。これらセンサ―１９，２０と永久磁石２
１とは巾方向の中央部に位置している。なお機枠２の上
部側には荷収納部（図示せず）などが取付けられる。前
記機枠２には制御箱２２が配設され、この制御箱２２は
リ―ド線２３により前記集電子１８Ａ，１８Ｂに接続し
ている。そして機枠２の一側面には取付けプレ―ト２４
を介してＩＤカ―ド２５が装着され、このＩＤカ―ド２
５はリ―ド線２６を介して前記制御箱２２に接続してい
る。前記ＩＤカ―ド２５にはそのメモリに、号機番号、
行先ステーション、発送元ステ―ション、空実（空か荷
を搬送中か）の情報が登録されており、またＩＤカ―ド
２５には表示手段として、複数の表示、すなわち発送元
ステ―ション番号表示、号機番号表示、行先ステーショ
ン表示、空実表示などを行える表示器２７が伝送窓２８
に設けられ、また停電時のバックアップのためのリチウ
ム電池２９が設けられる。

【０００８】３０は自走車１を支持案内する左右対称形
のレ―ル装置で、一面に自走車走行用の開口部３１を形
成した断面Ｃ字状の自走車案内部３２と、この自走車案
内部３２の他面外方に連設したＵ型状の機器配置部３３
とにより構成される。前記開口部３１を上向きとして自
走車案内部３２は、第１車輪４に上側から接当する第１
走行案内面３４と、第２車輪７および推進用回転輪１６
に下側から接当する第２走行案内面３５および摩擦転動
面３６と、横移動規制用車輪８，９に外側から接当する
第３走行案内面３７とを有し、前記第２走行案内面３５
の近くには、傾斜経路などにおいて前記ピニオンギヤ１
７が咬合するラック３８が設けられる。前記自走車案内
部３２の他面側板部には、レ―ル側機器を配置するため
のスリット３９が全長に亘って形成され、このスリット
３９により両部３２，３３を連通している。前記自走車
案内部３２のスリット３９を形成した端部には絶縁条材
４０Ａ，４０Ｂが外嵌し装着され、これら絶縁条材４０
Ａ，４０Ｂには、前記集電子１８Ａ，１８Ｂが摺接する
給電レ―ル４１Ａ，４１Ｂが装着されている。前記スリ
ット３９から機器配置部３３内に亘って配置されるレ―
ル側機器４２は、たとえば左右一対の磁極板４３Ａ，４
３Ｂと、これら磁極板４３Ａ，４３Ｂ間に前後一対設け
たコイル４４，４５と、これらコイル４４，４５間に設
けたセンサ―４６とにより構成される。両磁極板　　４
３Ａ，４３Ｂの下端は、機器配置部３３の底板部に一体
成形した突片４７Ａ，４７Ｂに係合し、これによりレ―
ル側機器４２の位置決めを行う。また両磁極板４３Ａ，
４３Ｂの上端はスリット３９内に位置している。前記給
電レ―ル４１Ａ，４１Ｂの相対向する内側面には係合部
４８Ａ，４８Ｂが凹入形成され、これら係合部４８Ａ，
４８Ｂを介して、前記スリット３９を開閉自在な絶縁カ
バ―４９を着脱自在に設けている。

【０００９】前記一定経路５は、たとえば環状の主経路
部５ａや、この主経路部５ａに分岐合流装置５１を介し
て接続するストレ―ジ部５ｂ、分岐経路部５ｃなどから
形成され、ストレ―ジ部５ｂや分岐経路部５ｃにステ―
ション５２を形成するとともに、各ステ―ション５２や
メインステ―ション５３には前記ＩＤカ―ド２５が対向
自在な伝送ユニット５４と、この伝送ユニットに接続し
た操作盤５９とを設けている。これら伝送ユニット５４
はレ―ル装置３０側に伝送窓５５を有し、そして各リ―
ド線５６は前記操作盤５９に接続したのち、メインステ
―ション５３などに設けた中央制御装置５７に接続して
いる。また操作盤５９の操作側にはモニタ―画面６０が
設けられ、さらに操作釦群６１や表示灯群６２を有する
。操作釦群６１は、ステ―ションコ―ド表釦６３、自走
車投入抜取り釦６４、トラブル解除釦６５、行先設定釦
６６、モニタ―釦６７、空自走車予約釦６８、停止釦６
９、発振釦７０、セットキ―７１などを有する。前記レ
―ル側機器４２は一定経路５方向の設定箇所に配設され
るもので、各リ―ド線５８は前記中央制御装置５７に接
続している。

【００１０】次に上記実施例において自走車１の走行作
業を説明する。自走車１の走行は、モ―タ１０の回転力
を減速装置１４、駆動軸１５を介して推進用回転輪１６
に伝達し、この推進用回転輪１６を摩擦転動面３６上で
圧接転動させることで行える。このとき走行は、第１走
行案内面３４に対する第１車輪４の転動と、第２走行案
内面３５に対する第２車輪７の転動、ならびに第３走行
案内面３７に対する横移動規制用車輪８，９の転動とに
より、水平、傾斜などの一定経路５上を揺れなどない状
態で安定して行われる。そして上昇や下降の傾斜経路で
は、ラック３８にピニオンギヤ１７が咬合することでス
リップのない走行が行える。

【００１１】このような走行中において、コイル４４，
４５に通電を行っていないときには、両磁極板（凸部）
４３Ａ，４３Ｂ間を通るセンサ―１９，２０は停止信号
を受信しない。しかし図８に示すように、永久磁石２１
から上下方向に形成される磁束（自走車信号）Ａをセン
サ―４６が検出することから、このセンサ―４６を配設
した箇所を自走車１が通過したこと（或る区間に在席し
ていること）が検出され、その検出信号は中央制御装置
５７へ与えられる。 そして指定されたステ―ション５２，５３で指定された
自走車１を停止させるときには、この自走車１が到達す
る前に指定された場所に対応するコイル４４，４５に通
電させる。すると図１、図８に示すように、両磁極板４
３Ａ，４３Ｂの上端間に左右方向の磁束（停止信号）Ｂ
が形成されることになり、したがって自走車１と一体に
移動してきたセンサ―１９，２０が磁束Ｂを検出し、以
ってモ―タ１０を停止させるとともにブレ―キを作用さ
せる。これにより自走車１は、制動距離を走行したのち
停止される。この停止により永久磁石２１がセンサ―４
６に対向し、前述と同様に磁束Ａを検出して、中央制御
装置５７では停止の確認が行われる。

【００１２】自走車１の走行中で分岐合流点付近または
ステ―ション付近で自走車１の行先ステーションの情報
を読み取り、停止させるか否かの判断を行う。そして判
断に基づいてステ―ション５２，５３に自走車１を停止
させた状態で、ＩＤカ―ド２５と伝送ユニット５４との
間で光伝送が行われる。その際にＩＤカ―ド２５に登録
された号機番号を読み取ることで、中央制御装置５７に
おいては、どの号機の自走車１がどのステ―ション５２
にいるかが分る。また必要に応じて伝送ユニット５４か
らの信号で、ＩＤカ―ド２５に登録された実・空識別番
号や行先ステ―ション番号を表示器２７に表示させ得、
またＩＤカ―ド２５に登録された実・空識別番号や行先
ステ―ション番号を伝送ユニット５４で読取って操作盤
５９のモニタ―画面６０に表示させることで、この自走
車１が空であるか実であるかを、あるいは行先がどこで
あるかを確認し得る。さらに荷の積み卸し作業で載荷状
態が変化したときには、それに応じて釦操作し伝送ユニ
ット５４から書き込み光信号を与えて、ＩＤカ―ド２５
のメモリの書き換えを行う。そして停止した自走車１に
対して、伝送ユニット５４からの書き込み光信号によっ
て、新たな行先ステーションの設定が成され、その後に
自走車１をスタ―トさせる。前記ＩＤカ―ド２５へは、
集電子１８Ａ，１８Ｂにより集電された電力が制御箱２
２を介して与えられることから、その電源は容易に確保
し得る。また停電時にはリチウム電池２９のバックアッ
プによって情報が消されることはない。また、ＩＤカ―
ド２５に登録された行先ステ―ション番号を表示器２７
に表示させて走行させることで、自走車１が到着したス
テーションで自走車１の行先を確認することができ、間
違って到着した場合表示された行先へ迅速に送ることが
できる。

【００１３】自走車１がステ―ション５２　，５３に到
着した際、モニタ―画面６０に次のような表示を行える
。すなわち図６、図７において、まずモニタ―釦６７を
押すと、モニタ―画面６０には図７〔Ａ〕で示すように
モニタ―メニュ―画面が表示される。ここで〔１〕到着
情報、〔２〕配送予告情報、〔３〕搬送情報、〔４〕エ
ラ―情報、の４つの画面があり、〔１〕〜〔４〕の数字
キ―により選択を行う。キ―入力した数字は〔Ｘ〕部分
に表示され、セットキ―７１の入力によりそれぞれの画
面に移る。

【００１４】〔１〕の到着情報の初期画面時、まず図７
〔Ｂ〕が表示され、号機番号の入力待ちとなる。ここで
ＳＴはステ―ションを示す。次いで号機番号の入力を数
字キ―により行うことで図７〔Ｃ〕で示す表示となり、
ここでセットキ―７１を入力することで、図７〔Ｄ〕で
示すように指定された自走車１の最新到着情報を表示す
る。なお他の自走車１を指定する場合、クリアキ―を入
力することで図７〔Ｂ〕に戻り、またモニタ―釦６７を
押すことで図７〔Ａ〕に戻る。

【００１５】したがってステ―ション５２に到着した自
走車１が間違っていたとき図７〔Ｄ〕で示す最新到着情
報を表示することで発送元ステ―ションの確認を行える
。

【００１６】

【発明の効果】上記構成の本発明によると、レ―ル装置
に案内されて走行する自走車に装着されたＩＤカ―ドに
行先ステーションの情報を記憶しておき、自走車の表示
手段に、この記憶している行先ステーションを表示する
ことによって、自走車の行先を容易に判別でき、間違っ
て到着しても容易に判別でき、本来の受け取り手にまで
荷が届く時間を短縮することができる。また、ＩＤカー
ドを使用することで、行先設定などを直接に手動操作す
ることなく遠隔操作で容易に行うことができ、また一度
設定した情報は走行振動などにより乱れることなく再設
定するまで好適に維持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における自走車使用の搬送装
置の縦断正面図である。

【図２】同自走車使用の搬送装置の一部切欠き側面図で
ある。

【図３】同自走車使用の搬送装置の一部切欠き平面図で
ある。

【図４】同自走車使用の搬送装置のＩＤカ―ドの側面図
である。

【図５】同自走車使用の搬送装置の伝送ユニットの正面
図である。

【図６】同自走車使用の搬送装置の操作盤の正面図であ
る。

【図７】Ａ〜Ｄは同自走車使用の搬送装置のモニタ―図
である。

【図８】同自走車使用の搬送装置の作用状態を示す概略
側面図である。

【図９】同自走車使用の搬送装置の概略経路図である。

【符号の説明】

１　　　　自走車 ５　　　　一定経路 ２５　　　　ＩＤカ―ド ２７　　　　表示器（表示手段） ２８　　　　伝送窓 ２９　　　　リチウム電池 ３０　　　　レ―ル装置 ５２　　　　ステ―ション ５３　　　　メインステ―ション ５４　　　　伝送ユニット ５５　　　　伝送窓 ５７　　　　中央制御装置 ５９　　　　操作盤 ６０　　　　モニタ画面

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　レール装置に支持案内されて自走する
   自走車にＩＤカ―ドを装着し、前記ＩＤカ―ドに記憶さ
   れている自走車の行先ステ―ションを表示する表示手段
   を前記自走車に設けたことを特徴とする自走車使用の搬
   送装置。