JPH04218810A - ロボットカート - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はゴルフカートに関し、
特に、プレーヤの動きに追従してゴルフクラブセットを
運ぶことのできるようなロボットカートに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ゴルフ場では４人のプレーヤ
に対して１人のキャディが付き、キャディがゴルフカー
トを操作して各ゴルフプレーヤのクラブを運んでいる。 そして、キャディはプレーヤからアドバイスを求められ
たときには、各ホールの地形やＯＢラインやボールの位
置から使用グリーンまでの距離などを口答で教えている
。ゴルフカートとしては、モノレールの上を走行し、キ
ャディがリモコンを操作して前進，停止を指令するもの
や、電動で走行し、キャディがハンドルを操作するもの
などがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、最近で
は、人手不足により、各ゴルフ場ともにキャディを集め
るのが困難になってきている。特に、最近では最も混雑
する土曜日や日曜祝祭日を休日として欲しいというキャ
ディが増加してきており、その穴埋めとして主婦のパー
トや学生アルバイトを採用しているのが実情である。

【０００４】それゆえに、この発明の主たる目的は、ゴ
ルフ場におけるキャディの主要な仕事を肩代りできるよ
うなロボットカートを提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
プレーヤが付けているリモートコントロールユニットか
らの位置信号を受信し、プレーヤと一定の間隔を有して
プレーヤの動きに追従しながら駆動手段によって駆動さ
れながら移動するロボットカートであって、水平方向お
よび垂直方向の進行方向角度を検出するジャイロと、走
行距離を検出するタコメータと、ゴルフコースに関する
情報を記憶したカード状記憶媒体からゴルフコースに関
する情報を読取る読取手段と、各種情報を表示するため
の表示手段と、ジャイロによって検出された進行方向角
度とタコメータによって検出された走行距離とに応じて
現在位置を演算し、読取られたゴルフコースに関する情
報と演算した現在位置とに応じて、現在位置から使用グ
リーンまでの方向と距離とを演算し、現在位置とともに
表示手段に表示させ、リモートコントロールユニットか
らの位置信号に追従するように駆動手段に駆動信号を与
える演算制御手段とを備えて構成される。

【０００６】請求項２に係る発明は、演算した現在位置
と使用グリーンまでの距離とに応じて、そのプレーヤが
打球するのに最適なゴルフクラブの選択情報を表示させ
る。

【０００７】請求項３に係る発明は、キーボードからゴ
ルフコースに関する情報の表示指令があったことに応じ
て、読取手段によって読取られたゴルフコースに関する
情報を表示手段に表示させる。

【０００８】請求項４に係る発明は、キーボードのキー
からの指令に応じてゴルフプレーに関する情報を表示手
段に表示させる。

【０００９】請求項５に係る発明は、ゴルフコースの風
速風向を測定する風速風向測定手段が設けられ、キーボ
ードから風速風向の表示の指令があったことに応じて、
測定された風速風向の情報を表示手段に表示させる。

【００１０】請求項６に係る発明は、ゴルフクラブセッ
トを番号別に収納し、いずれかのゴルフクラブが抜取ら
れたとき、それを検出するセンサを含むゴルフクラブ収
納手段が設けられ、センサによって検出されたゴルフク
ラブの使用に関する情報を表示手段に表示させる。

【００１１】請求項７に係る発明は、各種情報を音声で
報知する音声報知手段を含む。請求項８に係る発明は、
プレーヤの発生した音声を認識する音声認識手段を含み
、認識された音声に対応する情報を表示手段に表示させ
る。

【００１２】

【作用】この発明に係るロボットカートは、ジャイロに
よって検出された進行方向角度とタコメータによって検
出された走行距離とに応じてロボットカートの現在位置
を演算し、カード状記憶媒体から読取られたゴルフコー
スに関する情報と演算した現在位置とに応じて現在位置
から使用グリーンまでの方向と距離とを演算して現在位
置とともに表示させ、リモートコントロールユニットか
らの位置信号に追従するように駆動することによって、
プレーヤに追従しながら適切なアドバイスを知らせるこ
とができる。

【００１３】

【実施例】図１はこの発明の一実施例の外観斜視図であ
る。図１を参照して、ロボットカート１には４個の車輪
２が設けられていて、内蔵されているエンジンまたは電
動モータによって駆動される。ロボットカート１には回
転可能なクラブ載せ台３が設けられていて、その周囲に
クラブ４を挿入するための挿入穴５が形成されている。 挿入穴５の底部にはクラブ４の抜取りを検出するための
センサ（図示せず）が設けられている。クラブ載せ台３
の前方にはディスプレイ６が設けられている。このディ
スプレイ６はたとえば液晶表示パネルからなり、各種情
報を表示する。さらに、ディスプレイ６の前方にはキー
ボード７が設けられていて、各種情報が入力される。キ
ーボード７の前方にはカード挿入穴４４が形成されてい
る。このカード挿入穴４４には、ゴルフ場の各ホールの
コース情報とプレーヤの個人情報（姓名、性別、ハンデ
ィ）が予め記憶されているＩＣカードが挿入され、内蔵
されているカード読取機によって情報が読取られる。ク
ラブ載せ台３の上部を覆うようにサンバイザー８が設け
られていて、雨や直射日光からゴルフクラブ４が保護さ
れている。ロボットカート１の後ろ側には手で押せるよ
うに把手９が設けられ、サンバイザー８上にはプレーヤ
付近の風速風向を測定するための風速風向計４０が設け
られている。

【００１４】図２はリモートコントロールユニット（以
下、リモコンと称する）の概略ブロック図である。この
図２に示したリモコンはプレーヤが常時携帯するもので
ポケットに入れるかあるいは腰のバンドに掛けられるよ
うに超小型に形成されている。リモコンはＣＰＵ１１と
Ｈジャイロ１２とキーボード１３と送信機１４とを含む
。ＣＰＵ１１はＲＯＭとＲＡＭとを内蔵している。Ｈジ
ャイロ１２はプレーヤが移動するとき、その向きを検出
する。キーボード１３は各種情報を入力するものであり
、送信機１４はＨジャイロ１２で検出された向きとキー
ボード１３から入力された情報を図１に示したロボット
カート１に送信する。

【００１５】キーボード１３はＯＮ／ＯＦＦキー１５と
コース情報キー１６とズームキー１７と打球キー１８と
ＯＢキー１９とハザードキー２０とパッティングキー２
１とテンキー２２とを含む。ＯＮ／ＯＦＦキー１５はＯ
Ｎになっていると、プレーヤがロボットカート１に最接
近（カート本体から１ｍ以内）した後、離れて行った場
合に自動的にプレーヤに追尾していく。ＯＮ／ＯＦＦキ
ー１５をＯＦＦにすると、ロボットカート１の駆動は停
止される。ＯＦＦにされるのはパッティングする際にグ
リーン近くの駐車指定場所にロボットカート１を停める
ときやコース内の障害物（ハザード，バンカー，溝，池
，立木など）にロボットカート１が接近や前進出来ない
ときや、バンカーに入った玉を打つとき、およびＯＢの
ボールを拾いに行くときである。また、グリーン近くの
駐車指定場所に停めてあるロボットカート１は、再びＯ
Ｎすると、自動的に次のホールのティグランドへ移動す
る。

【００１６】コース情報キー１６はコースでの各情報を
表示するために操作される。ズームキー１７はコース画
面の拡大，縮小を指令する。打球キー１８は打球ごとに
１回押すと打球が追加される。ＯＢキー１９はＯＢした
ときに１回押すと、その場で打直しかあるいは特設ティ
での打直しかの情報を表示するための指令を行なう。ハ
ザードキー２０はハザードに入ったボールを打球したと
き操作される。パッティングキー２１とテンキー２２は
カップインするまでのパッティング打数を入力する。

【００１７】図３はロボットカートの概略ブロック図で
ある。図を参照して、センサ３１は図１に示したクラブ
載せ台３に内蔵されていて、各クラブの抜取りを検出す
る。センサ３１の検出出力はＣＰＵ３６に与えられる。 ＣＰＵ３６は図示しないＲＯＭとＲＡＭとを内蔵してい
る。タコメータ３２はロボットカート１の走行距離を検
出してＡ／Ｄ変換器３５に与え、デジタル化された走行
距離がＣＰＵ３６に与えられる。Ｈジャイロ３３はロボ
ットカート１の水平方向の向く角度を検出し、Ｖジャイ
ロはロボットカート１の垂直方向の向く角度を検出する
。各ジャイロの検出出力はＡ／Ｄ変換器３５によってデ
ジタル化されてＣＰＵ３６に与えられる。キーボード７
とカード読取機４３はＣＰＵ３６に接続される。

【００１８】音声合成装置３７はディスプレイ６に表示
される情報を音声で報知する。音声認識装置３９はプレ
ーヤが発音した声、たとえば「ＯＢ」などを認識し、Ａ
／Ｄ変換器４２に与え、デジタル化された音声信号がＣ
ＰＵ３６に与えられる。風速風向計４０は風速と風向と
を検出し、その検出出力はＡ／Ｄ変換器４２によってデ
ジタル化されてＣＰＵ３６に与えられる。受信機４１は
図２に示したリモコンから送信されてきた電波やクラブ
ハウスから電波で送信される緊急連絡を受信し、その受
信出力はＡ／Ｄ変換器４２によってデジタル化されてＣ
ＰＵ３６に与えられる。ＣＰＵ３６は受信機４１から与
えられるプレーヤの所持しているリモコンからの位置信
号を追跡するための駆動信号をＤ／Ａ変換器４４に与え
る。Ｄ／Ａ変換器４４はその駆動信号をアナログ信号に
変換し、エンジンや電動モータなどの駆動装置４５を駆
動する。

【００１９】図４〜図６はこの発明の一実施例の具体的
な動作を説明するためのフロー図である。

【００２０】次に、図１〜図６を参照して、この発明の
一実施例の具体的な動作について説明する。まず、プレ
ーヤはクラブハウスにおいてクラブと必要品をロボット
カート１に載せ変える。そして、クラブ４がクラブ載せ
台３の挿入穴に正しく挿入されているかを確認する。そ
して、プレーヤはリモコンを腰に装着し、ロボットカー
ト１の電源を投入する。電源が投入されると、ＣＰＵ３
６はステップ（図示ではＳＰと略称する）ステップＳＰ
１において、それまでに記憶されていた現在位置情報な
どをクリアするなどの初期設定を行なう。ステップＳＰ
２において、プレーヤはテストモードで動作を確認する
。ステップＳＰ３において、ＣＰＵ３６はセンサ３１か
らの検出出力，タコメータ３２の検出距離，Ｈジャイロ
３３およびＶジャイロ３４によって検出された向き，カ
ード読取機４３によって読取られたコース情報およびプ
レーヤの個人情報などの入力処理を行なう。プレーヤが
リモコンのＯＮ／ＯＦＦキー１５を操作すると、ＯＮま
たはＯＦＦの指令信号がリモコンの送信機１４から送信
される。この信号はロボットカート１の受信機４１によ
って受信され、その受信出力がＡ／Ｄ変換器４２によっ
てデジタル信号に変換されてＣＰＵ３６に与えられる。

【００２１】ＣＰＵ３６はステップＳＰ４において、Ｏ
Ｎキーが操作されたか否かを判別する。ＯＮキーの操作
されたことを判別すると、ステップＳＰ６において位置
信号を受信したか否かを判別する。リモコンのＨジャイ
ロ１２はたえずプレーヤの向く角度を検出していて、Ｃ
ＰＵ１１はその検出出力に応じて、送信機１４から位置
信号をたえず送信している。この位置信号はロボットカ
ート１の受信機４１で受信され、Ａ／Ｄ変換器４２によ
ってデジタル信号に変換されてＣＰＵ３６に与えられる
。ＣＰＵ３６はステップＳＰ７においてタコメータ３２
，Ｈジャイロ３３，Ｖジャイロ３４およびリモコンから
の位置信号に基づいて、ロボットカート１の現在位置を
演算する。ＣＰＵ３６はステップＳＰ８において、カー
ド読取機４３によってＩＣカードから読取られたコース
情報とロボットカート１の現在位置とに基づいて、ロボ
ットカートから使用グリーンまでの距離と方向とを演算
する。

【００２２】ＣＰＵ３６はステップＳＰ９において、ロ
ボットカート１がプレーヤに追従するように駆動信号を
出力する。この駆動信号はＤ／Ａ変換器４４によってア
ナログ信号に変換されて駆動装置４５が駆動される。プ
レーヤがクラブ載せ台３から任意のクラブ４を抜取ると
、センサ３１によって抜取られたクラブが検出され、セ
ンサ出力がＣＰＵ３６に与えられる。ＣＰＵ３６はステ
ップＳＰ１０においてセンサ出力があるか否かを判別し
、センサ出力の与えられたことを判別すると、ステップ
ＳＰ１１において抜取られたクラブを判別する。

【００２３】プレーヤがリモコンのコース情報キー１６
を操作すると、ＣＰＵ３６はステップＳＰ１２において
コース情報キー入力のあったことを判別し、ステップＳ
Ｐ１３においてＩＣカードから読取られたホールの全体
の画像と、前述のステップＳＰ７において演算された現
在位置とボールの軌跡を表示するとともに、使用グリー
ンを明示する。再びコース情報キー１６を操作すると、
ＣＰＵ３６はステップＳＰ１４においてコース情報キー
の入力されたことを判別し、ステップＳＰ１５において
打球以前のスコアの合計をディスプレイ６に表示すると
ともに、音声合成装置３７からスピーカー３８を介して
音声を報知させる。

【００２４】さらに、コース情報キー１６を操作すると
、ＣＰＵ３６はステップＳＰ１６においてコース情報キ
ーの入力されたことを判別する。もし、コース情報キー
が入力されなかった場合には、ステップＳＰ３５におい
て所定の時間経過したか否かを判別し、経過していなけ
ればステップＳＰ１５に戻り、打球以前のスコアの合計
表示をし続ける。所定の時間経過していれば、ステップ
ＳＰ１３の表示に戻る。ステップＳＰ３５においてコー
ス情報キーの入力のあったことを判別すると、ステップ
ＳＰ１７において風速風向計４０によって測定された現
在位置の風速，風向をディスプレイ６に表示するととも
に、スピーカー３８から音声で報知させる。

【００２５】ＣＰＵ３６はステップＳＰ１８において再
びコース情報キー１６からの入力があったか否かを判別
し、入力がなければステップＳＰ１９において所定の時
間経過したか否かを判別する。所定の時間経過していな
ければステップＳＰ１７に戻り、現在位置の風速，風向
の表示をし続ける。所定の時間経過すると、再びステッ
プＳＰ１３の表示に戻る。コース情報のキー入力がある
と、ステップＳＰ２０に進み、選ぶべきクラブに関する
情報を表示するとともに音声で報知する。ステップＳＰ
２１においてコース情報キー入力があったか否かを判別
し、キー入力がなければステップＳＰ２２に進み、所定
の時間経過したか否かを判別する。所定の時間経過して
いなければステップＳＰ２０の表示をし続け、所定の時
間経過していればステップＳＰ１３の表示に戻る。また
、コース情報キー１６の入力があればステップＳＰ１３
の表示に戻る。

【００２６】上述のステップＳＰ１２において、ＣＰＵ
３６はコース情報キー１６の入力がないことを判別する
と、図６のステップＳＰ２３に進み、ズームキー１７が
操作されたか否かを判別する。ズームキー１７の操作さ
れたことを判別すると、ステップＳＰ２４においてコー
ス画面の拡大または縮小表示を行なう。また、打球キー
１８が操作されたときには、ＣＰＵ３６はステップＳＰ
２５において打球キー１８の操作されたことを判別し、
ステップＳＰ２６においてスコアを加算し、加算したス
コアと使用クラブ番号とＯＢ情報とをディスプレイ６に
表示するとともに、スピーカー３８から音声で報知する
。

【００２７】ＯＢキー１９が操作されたときには、ステ
ップＳＰ２７においてＯＢキー１９の操作されたことを
判別し、ステップＳＰ２８において打直しかあるいは特
設ティでの打直しかの情報をディスプレイ６に表示する
とともに、スピーカー３８から音声で報知する。プレー
ヤが打球したボールが障害物の中に入ったとき、ハザー
ドキー２０を操作するとともに、打球キー１７を操作す
る。すると、ＣＰＵ３６はステップＳＰ２９においてハ
ザードキー２０が操作されたことを判別し、ステップＳ
Ｐ３０において打球キーの操作されたことを判別し、ス
テップＳＰ３１においてハザードである旨の情報をディ
スプレイ６に表示するとともに、スピーカー３８から音
声で報知する。

【００２８】なお、ハザードの場合には、プレーヤはＯ
Ｎ／ＯＦＦキー１５によりＯＦＦを指令する。すると、
ＣＰＵ３６はステップＳＰ１４においてＯＦＦキーの操
作されたことを判別し、駆動信号の出力を停止して、ロ
ボットカート１の駆動を停止させる。同様にして、グリ
ーン近傍の駐車指定場所に着いたとき、ロボットカート
１を停止させる。そして、パッティングを行ない、ボー
ルがカップインするまでのパッティング打数をテンキー
２２から入力するとともに、パッティングキー２１を操
作する。ＣＰＵ３６はステップＳＰ３２においてテンキ
ー２２から数値が入力されたことを判別し、ステップＳ
Ｐ３３においてパッティングキー２１の入力があったこ
とを判別する。そして、ステップＳＰ３４においてパッ
ティング打数をディスプレイ６に表示するとともに、音
声で報知する。

【００２９】この一連の動作によってホールアウトし、
プレーヤはＯＮ、ＯＦＦキー１５によりＯＮを指令する
ことによって、ロボットカート１は次のホールのティグ
ラウンドに進む。

【００３０】なお、上述の実施例ではリモコンの各キー
からの指令を与えるようにしたが、これに限ることなく
、プレーヤが音声を発し、それを音声認識装置で認識し
て、ＣＰＵ３６に指令を与えるようにしてもよい。

【００３１】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
ゴルフカートをプレーヤに追従するように移動させるこ
とができ、ゴルフカートの現在位置とピンホールまでの
方向と距離とを演算して表示することができ、キャディ
の主要な仕事を肩代りすることができる。

【００３２】請求項２の発明によれば、プレーヤが打球
するのに最適なゴルフクラブの選択の情報をプレーヤに
知らせることができる。

【００３３】請求項３の発明によれば、プレーヤが必要
に応じて表示指令を与えることによりゴルフコースに関
する情報を表示できる。

【００３４】請求項４の発明によれば、打数やＯＢやパ
ッティングなどのゴルフプレーに関する情報を必要に応
じて入力することにより、打数を累積的に加算して表示
できる。

【００３５】請求項５の発明によれば、各ホールにおけ
る風速，風向をプレーヤに知らせることができる。

【００３６】請求項６の発明によれば、プレーヤが使用
したゴルフクラブに関する情報を表示できる。

【００３７】請求項７の発明によれば、各種情報を音声
で報知できる。請求項８の発明によれば、リモートコン
トロールユニットのキー入力に代えてプレーヤの発音し
た音声を認識して情報を表示したり音声で報知できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の外観斜視図である。

【図２】この発明の一実施例に用いられるリモートコン
トロールユニットの概略ブロック図である。

【図３】この発明の一実施例のロボットカートの概略ブ
ロック図である。

【図４】この発明の一実施例の動作を説明するためのフ
ロー図である。

【図５】この発明の一実施例の動作を説明するためのフ
ロー図である。

【図６】この発明の一実施例の動作を説明するためのフ
ロー図である。

【符号の説明】

１　　ロボットカート ３　　クラブ載せ台 ６　　ディスプレイ ７　　キーボード １１，３６　　ＣＰＵ １２，３３　　Ｈジャイロ １３　　キーボード １４　　送信機 １５　　ＯＮ／ＯＦＦキー １６　　コース情報キー １７　　ズームキー １８　　打球キー １９　　ＯＢキー ２０　　ハザードキー ２１　　パッティングキー ２２　　テンキー ３１　　センサ ３２　　タコメータ ３５，４２　　Ａ／Ｄ変換器 ３７　　音声合成装置 ３８　　スピーカー ３９　　音声認識装置 ４０　　風速風向計 ４１　　受信機 ４４　　Ｄ／Ａ変換器 ４５　　駆動装置

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　プレーヤが所持しているリモートコン
   トロールユニットからの位置信号を受信し、前記プレー
   ヤと一定の間隔を有して該プレーヤの動きに追従しなが
   ら駆動手段によって駆動されながら移動するロボットカ
   ートであって、水平方向および垂直方向の進行方向角度
   を検出するジャイロと、走行距離を検出するタコメータ
   と、ゴルフコースに関する情報を記憶したカード状記憶
   媒体から前記ゴルフに関する情報を読取る読取手段と、
   各種情報を表示するための表示手段と、前記ジャイロに
   よって検出された進行方向角度と前記タコメータで検出
   された走行距離とに応じて現在位置を演算し、前記読取
   手段によって読取られたゴルフコースに関する情報と前
   記演算した現在位置とに応じて、現在位置からピンホー
   ルまでの方向と距離とを演算し、その方向と距離とを前
   記現在位置とともに前記表示手段に表示させ、前記リモ
   ートコントロールユニットからの位置信号に追従するよ
   うに前記駆動手段に駆動信号を与える演算制御手段とを
   備えた、ロボットカート。
2. 【請求項２】　　前記演算手段は、前記演算した現在位
   置と使用グリーンまでの距離とに応じて、そのプレーヤ
   が打球するのに最適なゴルフクラブの選択情報を前記表
   示手段に表示させる、請求項１のロボットカート。
3. 【請求項３】　　前記リモートコントロールユニットは
   、前記ゴルフコースに関する情報の表示を指令するため
   のキーボードを含み、前記演算制御手段は、前記キーボ
   ードから前記ゴルフコースに関する情報の表示指令があ
   ったことに応じて、前記読取手段によって読取られたゴ
   ルフコースに関する情報を前記表示手段に表示させる、
   請求項２のロボットカート。
4. 【請求項４】　　前記キーボードはゴルフプレーに関す
   る情報の表示を指令するためのキーを含み、前記演算制
   御手段は、前記キーからの指令に応じてゴルフプレーに
   関する情報を前記表示手段に表示させる、請求項３のロ
   ボットカート。
5. 【請求項５】　　さらに、ゴルフコースの風速と風向を
   測定する風速風向測定手段を含み、前記キーボードは、
   風速風向の表示を指定するためのキーを含み、前記演算
   制御手段は、前記キーからの指令に応じて、前記風速風
   向測定手段によって測定された風速風向を前記表示手段
   に表示させる、請求項４のロボットカート。
6. 【請求項６】　　さらに、ゴルフクラブを番号別に収納
   し、いずれかのゴルフクラブが抜取られたとき、それを
   検出するセンサを有するゴルフクラブ収納手段を含み、
   前記演算制御手段は、前記センサによって検出されたゴ
   ルフクラブに関する情報を前記表示手段に表示させる、
   請求項５のロボットカート。
7. 【請求項７】　　さらに、前記各種情報を音声で報知す
   る音声報知手段を含む、請求項１〜６のいずれかのロボ
   ットカート。
8. 【請求項８】　　さらに、プレーヤの発生した音声を認
   識する音声認識手段とを含み、前記演算制御手段は、前
   記音声認識手段によって認識された音声に対応する情報
   を前記表示手段に表示させる、請求項１のロボットカー
   ト。