JPH04222492A - モータ速度の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、モータトルクがモー
タ速度を制限するように制御される、例えばモータ駆動
型の圧力調整器に使用されるモータの速度を制御するた
めの方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】モータ駆動型の圧力調整器の使用は公知
である。例えば、このような使用は、車両用アンチロッ
ク制動システムにおけるモータ駆動型の制動圧力調整器
を含む。これらのシステムでは、アンチロック制御され
た制動期間には、直流トルクモータは、体積が車輪制動
装置での流体圧力を制御するように調整されるシリンダ
のピストンを駆動する。こうした１つのシステムにおい
ては、モータは初期の完全に伸長された定位置（この位
置では、逆流防止弁は制動システムのマスターシリンダ
を車輪制動装置に結合させて通常の制動ができるように
外される）にピストンを位置させるように制御される。 アンチロック制動圧力調整が必要なとき、モータは制動
圧力を低下させるようにピストンを引き込め（これによ
り、車輪制動圧力がマスターシリンダ圧力よりも高い限
り、逆流防止弁を閉じさせてマスターシリンダを車輪制
動装置から分離させる）、その後、ピストンの位置を調
整してアンチロック制動のための圧力制御を与える。ア
ンチロック制動が不要なとき、モータはピストンをその
伸長された定位置に戻す。圧力を制御している期間、モ
ータ電流とモータトルクとピストンのヘッドに作用する
流体圧力との間に直接の関係が存在する。

【０００３】上記のようなモータ駆動型の圧力調整器に
おけるモータの速度を制御することが望ましい。例えば
、アンチロック制御された制動が終了したときのように
、モータがピストンを伸長された定位置へ復帰させる速
度を制限して、ピストンのヘッドがその動程端に達する
ときに調整器へ損傷を与えるのを防止することが望まし
い。しかしながら、ピストンを復帰させるときの未知の
速度依存ファクタはピストンのヘッドでの制動圧力であ
る。

【０００４】アンチロック制動の終了時にピストンをそ
の伸長位置に復帰させるとき、ピストンヘッドでの圧力
は通常の制動システムを介して車両操作者によって確立
され、無圧力から比較的高い制動圧力まで変化する。し
たがって、所与のモータ電流指令に対するモータ速度は
大きく変動する。例えば、モータ負荷（即ち、ピストン
ヘッドに対して操作者により印加される流体制動圧力）
がモータトルクに等しいとき、モータは回転せず、ピス
トンは静止したままである。逆に、モータに対する負荷
がモータトルクに比較して小さいとき、モータは高速で
回転し、ピストンは高速で移動する。したがって、モー
タ駆動型の圧力調整器を制御する際、実際の車輪制動圧
力が指令されているモータトルクよりも実質的に小さい
という状況を避けるように注意しなければならない。こ
うした状況が存在するときには、作動器がその動程端に
到達したときに作動器に損傷が生じないように、モータ
トルクを制御しなければならない。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、例えばモ
ータ駆動型の圧力調整器に使用されるモータの速度を制
御するための方法とシステムとを提供する。

【０００６】

【課題を解決するための手段】したがって、この発明の
１つの特徴は、調整器負荷条件を変えるようになされた
モータ駆動型の圧力調整器の速度の制御を提供すること
ができる。

【０００７】モータ電流は、モータに指令されているモ
ータのストール（ｓｔａｌｌ）電流に応答して、モータ
の加速度により表されるモータ負荷の函数として制御さ
れるのが好ましい。ストール電流指令によってシステム
電圧がモータに印加される。

【０００８】その代わりに、モータの加速度は、システ
ム電圧がモータに印加されたときにモータのストール電
流よりも小さい所定のレベルまでモータ電流を減少させ
る時間により表される。

【０００９】有利なことに、システム電圧は、負荷に正
比例して変動する負荷依存期間の間モータに印加され、
負荷に逆比例して変動する負荷依存待ち期間の間除去さ
れる。１実施例においては、システム電圧を印加するた
めの負荷依存期間は、モータ電流がモータのストール電
流から該ストール電流よりも小さい所定のレベルへ減少
する時間によって表される。

【００１０】待ち期間及び電圧印加期間は、反復される
制御周期を含むのが好ましい。１実施例においては、制
御周期の時間は一定である。

【００１１】この発明の他の特徴によれば、請求項７記
載の圧力調整器を調節するための方法が提供される。

【００１２】好ましい実施例においては、モータ駆動型
の圧力調整器の制御された運動が望まれるとき、システ
ム電圧の印加によってモータへ最大電流が指令され、そ
の結果、モータ電流は最初にモータのストール電流（モ
ータ抵抗と印加電圧との函数である）まで急速に上昇す
る。モータトルク（モータ電流トルク関係の函数である
）がモータ負荷トルクよりも大きいとき、モータトルク
と圧力調整器での負荷により表される負荷トルクとの差
の函数の率でモータは加速する。モータ駆動型のピスト
ン圧力調整器の場合、負荷はピストンヘッドでの圧力に
よって表される。モータが加速しモータ速度が増すにつ
れて、モータの逆起電力（ＥＭＦ）は増し，モータ電流
は減少する。モータの加速度、したがってモータ電流の
減少率はモータトルクと負荷トルクとの差の函数である
。所定のモータ速度を表す所定の量だけモータ電流がス
トール電流よりも小さくなると、モータ電流は待ち期間
と呼ばれる期間（モータ速度が所定の速度を達成するた
めに取られた時間に基づいている）ターンオフされる。 この実施例では、モータ電流が印加される期間と待ち期
間との和は一定の時間間隔に等しい。この時間間隔の終
了後、再び最大モータ電流が指令され、周期が反復され
てモータ速度制御が提供される。

【００１３】この実施例においては、モータ加速度が小
さい高負荷条件では、モータが所定の速度を達成するた
めの時間の方が大きく、待ち期間は短くなる。モータ速
度が所定の速度を達成し得ないようなモータ負荷であれ
ば、モータ電流は全時間間隔にわたって連続してモータ
に印加される。この結果は、モータ速度を制御するよう
にモータ負荷に適用することができるモータ制御である
。

【００１４】また、この発明は、請求項記載の段階を実
行するための装置をも指向する。

【００１５】以下、この発明の実施例を添付の図面を参
照して例示的に記述する。

【００１６】

【実施例】図１に、車両の車輪に対する車輪ロック制御
システムが示されている。一般に、車輪（図示せず）は
、マスターシリンダ１２と運転者により操作される流体
増圧ユニット１４とによって与えられる流体圧力により
操作される制動ユニット１０を含む。マスターシリンダ
１２からの圧力下の流体は、制動ライン１６及び圧力調
整器１８を介して制動ユニット１０に供給される。図示
の制動ユニット１０は、ロータ２２に配されたカリパス
２０を有するデイスクブレーキシステムである。車輪に
は、車輪とともに回転する励起リング２４と、励起リン
グ２４の回転を監視して車輪速度に比例する周波数の信
号を提供する電磁的センサ２６とを含む車輪速度感知装
置が設けられる。センサ２６からの車輪速度信号は電子
コントローラ２８に供給される。

【００１７】圧力調整器１８は、電子コントローラ２８
によって制御されて車輪制動装置１０に印加される制動
圧力を制限し、車輪のロックアップを防止する。図の圧
力調整器１８は制動システムに作用しない不作動の定位
置にある。一般に、車輪がロックしようとする制動条件
を電子コントローラ２８が感知すると、圧力調整器１８
は車輪に加わる制動圧力を調整するように制御され、安
定な制動領域での車輪の制動動作を維持するとともに、
車輪のロックを防止する。

【００１８】圧力調整器１８は直流トルクモータ３０を
備え、その出力軸によって歯車列３２を駆動して線形ボ
ールスクリュ−作動器３４を回転させる。このボールス
クリュ−作動器は回転によりナット３６を線形に位置決
めする線形静止ボールスクリュ−を含む。ナット３６の
端部はピストン３８に連なり、線形ボールスクリュ−が
回転すると、ピストン３８はトルクモータの回転方向に
より伸長し又は引き込まれる。

【００１９】圧力調整器１８のハウジング４０の中には
シリンダ４２が形成され、ピストン３８はシリンダ４２
に収容される。シリンダ４２はマスターシリンダ１２と
車輪制動ユニット１０との間の流路の一部を形成する。 この流路には、通常は閉鎖されているボール逆流防止弁
４４が含まれている。ボール逆流防止弁４４は、閉鎖さ
れているとき、マスターシリンダ１２を車輪制動ユニッ
ト１０から分離する。図１に示すようにピストンがシリ
ンダ４２内でその伸長位置へ移動すると、ボール逆流防
止弁４４はピストン３８によって開放位置へ動かされる
。この位置は調整器の定位置である。

【００２０】ボール逆流防止弁４４が開くと、マスター
シリンダ１２と車輪制動ユニット１０との間で流体伝達
が行われる。この位置は圧力調整器の通常の不作動位置
であり、車両の車輪の通常の制動は運転者による制動装
置の作動時に与えられる。

【００２１】しかし、電子コントローラ２８によってト
ルクモータ３０が操作されて車輪制動ユニット１０での
制動圧力を調整すると、ピストン３８が引き込まれ、ボ
ール逆流防止弁４４を弁座の方へ移動させて、シリンダ
４２内の圧力がマスターシリンダ１２からの圧力よりも
小さい限り、マスターシリンダ１２を車輪制動ユニット
１０から分離する。ピストン３８を更に引き込むと、シ
リンダ４２の体積が増し、車輪制動ユニット１０に加わ
る圧力を減少させる。直流トルクモータ３０を制御する
ことにより、ピストン３８が再び上向きに移動してボー
ル逆流防止弁４４を弁座から外すまで、又は、車輪制動
ユニット１０での圧力調整器により発生される圧力がマ
スターシリンダ１２の流体圧出力を越えるまで、車輪制
動装置１０での圧力をマスターシリンダ１２の圧力より
も小さい制御された値に調整することができる。この後
者の条件が存在すると、ボール逆流防止弁４４は差動流
体圧によって開かれ、車輪制動ユニット１０の圧力をマ
スターシリンダ１２の圧力に制限する。このようにして
、車輪シリンダ圧力は運転者によって確立された圧力を
越えることはない。

【００２２】更に、圧力調整器１８は、ピストン３８の
運動を禁止し又は許容するように電子コントローラ２８
によって制御される標準のバネ負荷型電磁制動装置を含
む。制動装置は消勢時にボールスクリュー作動器３４、
したがってピストン３８及びモータ３０の運動を禁止す
る。電子コントローラ２８によって付勢されると、制動
装置は解放されてピストン３８の移動を許容する。例え
ば、ピストン３８が定位置にあってピストン３８のヘッ
ドでの流体制動圧力の低下を防止する通常の車輪制動の
期間には、電磁制動装置は電子コントローラ２８によっ
て消勢される。電磁制動装置は特開平３−５２６５号公
報記載の型を取ることができる。

【００２３】図１のアンチロック制御システムは車両作
動期間中は常に作動される。マスターシリンダ１２を介
しての通常の車両制動の期間には、ボール逆流防止弁４
４を開かせておくように圧力調整器１８を定位置（図１
に示す）におくことが必要である。この位置では、運転
者が制動装置を作動させると、圧力調整器は不作動即ち
透明モードとなり、流体は制動ライン１６及び逆流防止
弁４４を通ってカリパス２０へ入り、通常の車両制動を
与える。

【００２４】しかしながら、車輪がロックしそうである
と電子コントローラ２８が決定すると、電子コントロー
ラ２８はトルクモータ３０に指令を出してボールスクリ
ュー作動器３４を逆転させ、ピストン３８を引き込ませ
るとともにボール逆流防止弁４４を弁座の方へ移動させ
、マスターシリンダ１２を車輪制動ユニット１０から分
離する。その後、ピストン３８の位置は制動ユニット１
０での制動圧力を制御するようにトルクモータ３０によ
り調整され、車輪の制動を安定制動領域に維持する。

【００２５】こうしたアンチロック制動が不要なときに
は、電子コントローラ２８は圧力調整器１８を調節して
ピストン３８を移動させ、逆流防止弁４４を開かせて通
常の制動を行わせることが必要である。したがって、上
記のように、アンチロック制動ルーチンの終了時にピス
トン３８を完全伸長位置（図１）に再位置決めするルー
チンが実行される。直流トルクモータ３０に対する負荷
はピストン３８のヘッドでの流体圧に依存する未知の変
数である。この圧力は、アンチロック制動ルーチンの期
間の車輪制動条件及びマスターシリンダ１２を介して運
転者によって印加される制動圧力に依存して大きく変動
する。

【００２６】詳述すると、ピストン３８が再び伸長され
るアンチロック制動ルーチンの終了時には、マスターシ
リンダ１２から出力される圧力は、操作者によって確立
されるゼロから高い圧力値までのいづれかの値である。 したがって、ピストン３８のヘッドでの流体圧によって
確立される直流トルクモータに対する負荷は大きく変動
する。モータ負荷は未知であるから、大きな電流をトル
クモータ３０に印加して、マスターシリンダ１２の比較
的高い制動圧出力に抗してピストン３８を伸長させるた
めの適切なトルクを確保することが必要である。しかし
、マスターシリンダ１２を介して何の圧力も印加されて
いない、又は低い圧力が印加されている場合には、トル
クモータ３０へ与えられる大電流によって大きなトルク
が生じるため、ピストンを伸長位置へ向けて高速で移動
させる。ピストン速度が無制限であれば、ピストンが動
程の端部に到達してその完全に伸長した定位置に着くと
、ユニットに損傷を与える結果となる。したがって、ト
ルクモータ３０の速度、したがって、ピストン３８の伸
長の制御は、ピストン３８のヘッドでの流体圧によって
確立されるトルクモータ３０の負荷に適合可能な方法で
トルクモータ３０に印加される電流を制御することによ
り行われる。

【００２７】図２において、図１の電子コントローラ２
８が詳細に示され、一般にコンピュータをベースとする
システムの形態を取る。電子コントローラ２８はマイク
ロプロセッサ４６（中央処理装置と、圧力調整器１８を
制御する際に使用される作動プログラム、表及び定数を
蓄積したＲＯＭと、Ａ／Ｄ変換器と、データを一時的に
蓄積するとともにＲＯＭに蓄積されたプログラムによっ
て決定された種々のアドレス位置でデータを読み出すＲ
ＡＭと、モータ電流制御信号Ｉｃをモータ駆動回路４８
に与えるため、及び圧力調整器１８の電磁制動装置に制
御信号を与えるために使用される入力／出力回路とを備
える）を含む。入力／出力回路は、車輪速度センサ２６
から入力を受ける車輪速度バッファ回路の出力から車輪
速度信号を受け取るための入力ポートを有する。

【００２８】モータ駆動回路４８は従来からの形をして
おり、出力電流指令Ｉｃを表す値を持つアナログ信号を
与えるＤ／Ａ変換器を含む。この回路は更に、指令され
た電流値に対するモータ電流の閉ループ調節を与える。 モータ電流の閉ループ制御を与えるために、電流感知抵
抗（図示せず）を設けて実際のモータ電流Ｉｍを監視す
る。実際のモータ電流はマイクロプロセッサ４６内のＡ
／Ｄ変換器にも供給される。

【００２９】マイクロプロセッサ４６はモトローラ・シ
グナル・チップ・マイクロコンピュータＭＣ６８ＨＣ１
１の形を取り得る。モータ駆動回路４８は、指令された
モータ電流を直流トルクモータ３０に確立するための比
例項又は積分項を含む任意の適宜の閉ループ制御回路の
形を取り得る。同様に、車輪速度バッファ回路５０は、
センサ２６によって与えられる車輪速度信号の周波数に
等しい周波数の矩形波信号を提供するための任意の通常
の回路の形を取り得る。

【００３０】直流トルクモータ３０を制御する際の電子
コントローラ２８の動作は、図３〜図５に示されている
。

【００３１】図３において、通常の車両イグニッション
スイッチ（図示せず）をそのオン位置へ回したときのよ
うに、車両電池５２からシステムへ電力が加えられると
、コンピュータプログラムが初期化され（点５４）、シ
ステム初期化を行う（ステップ５６）。

【００３２】初期化過程５６の期間に、直流トルクモー
タ３０のストール電流Ｉｓが図４に示すように測定され
る。このルーチンは点５８で開始され、完了フラグがサ
ンプリングされる点６０に進む。このフラグのセット状
態は、モータのストール電流が識別されたことを指示す
る。リセットされていれば、ストール電流がまだ決定さ
れていないことが示されているので、プログラムはステ
ップ６２に進み、モータ電磁制動装置を消勢して制動装
置を作動させ、トルクモータ３０の回転を阻止する。大
電流値を指令することにより、システム電圧（例えば電
池電圧）がトルクモータ３０に印加される。次いで、モ
ータ電流は、モータ抵抗とシステム電圧とにより決定さ
れるストール電流へ急速に増加し始める。

【００３３】ステップ６４において、カウンタが増分さ
れ、ステップ６６でカウンタの状態は所定の計数値（例
えば４）と比較される。この計数値と等しくなければ、
プログラムはステップ６８へ進み、モータ電流Ｉｍが読
み出されて蓄積される。

【００３４】その後、図４のルーチンは時間割り込みの
ベースで反復され、ステップ６６がモータ電流の４個の
サンプルが監視され蓄積されたと決定する時間まで反復
される。この時点で、完了フラグがステップ７０でセッ
トされ、モータ３０のストール電流Ｉｓがステップ７１
で決定される。

【００３５】１実施例においては、ストール電流はステ
ップ６８での最後に蓄積されたモータ電流の値であり、
又は、他の実施例においては、ステップ６８で蓄積され
た４個のモータ電流の平均であってよい。ステップ７１
の結果はモータ３０のストール電流Ｉｓの測定値である
。

【００３６】その後、図４のルーチンは完了フラグのセ
ット条件に応答してステップ６０によりバイパスされる
。

【００３７】他の種々のルーチンを含んでよい初期化ル
ーチンが完了すると、プログラムはステップ７２へ進み
、アンチロック制動ルーチンを実行して所望のアンチロ
ック制動制御機能を与える。このルーチンは通常の形の
もので、車輪がロックしそうであるかどうかを決定する
ための車輪速度の感知を含む。もし感知されれば、トル
クモータ３０はピストン３８を引き込めるように制御さ
れ、車輪ロックを防止するために圧力を下げる。その後
、圧力は安定な制動を維持するために調整される。この
ルーチンは、アンチロック制御された制動の後にピスト
ン３８をその完全伸長位置に位置させるように圧力調整
器１８を調節し、通常の制動のために制動システムをリ
セットする動作を更に提供する。このリセット機能は、
ピストン３８がその動程端に達したときに圧力調整器１
８へ損傷を与えるのを防止するための直流トルクモータ
３０の速度制御を提供する。

【００３８】ステップ７２に続いて、プログラムはステ
ップ７３においてバックグラウンドタスクを実行する。 これらのタスクは他の車両機能及び診療ルーチンを含む
。ステップ７２及び７３は一定時間間隔で反復される。 これは、５ミリ秒のような反復時間間隔で時間割り込み
を発生するマイクロプロセッサ４６により与えられる。 割り込みの発生時にルーチン５８、６０も反復される。

【００３９】図５に示されているのは、アンチロック制
御された制動の終りに実行されるリセットルーチンで、
ピストン３８を再位置決めしてシステムに通常の制動を
実行させ、その後のアンチロック制御された制動を準備
させるためのものである。

【００４０】１実施例においては、図５のリセットルー
チンは初期化ルーチン５６の期間又は車両が最初に作動
されたときに、車両速度が所定の小さいしきい値を最初
に越えたときに実行し得る。これにより、システムが最
初にパワーアップされたときに、確実にピストン３８を
完全に伸長させる。

【００４１】一般に、図５のルーチンは、制御された速
度でピストン３８をその伸長位置に移動させるようにト
ルクモータ１２を制御する動作を提供する。ピストン３
８のヘッドでの流体圧によって確立される負荷にトルク
モータ３０の出力トルクを調節するために、リセットル
ーチンはストール電流Ｉｓを印加する。その結果、適切
なシステム電圧がトルクモータ３０に印加されることに
なる。トルクモータ３０を流れる電流はストール電流レ
ベルまで急速に上昇する。これはモータが最初は初期化
されていること及びモータ／作動器の時定数による。次
いでモータ速度はゼロから増大し始め、直流トルクモー
タ３０のトルク出力とピストン３８のヘッドでの制動圧
力により確立されたその負荷との差の函数である速度と
なる。モータ速度の増大とともに、モータの逆貴電力も
増大し、モータ電流が減少する。モータ３０の加速度、
したがってモータ電流の減少率は、モータトルクとピス
トン３８のヘッドでの流体圧により表されるモータの負
荷との差の函数である。

【００４２】所定のモータ速度を表す所定の量だけモー
タ電流がストール電流よりも小さくなるまで、ストール
電流は連続的に印加され、全システム電圧がモータ３０
に加わることになる。この実施例では、所定の量はマイ
クロプロセッサ４６のＲＯＭに蓄積された校正定数Ｋｉ
である。モータ電流がこのレベルへ低下するのに要する
時間はモータ加速度の直接函数、したがってモータ３０
の負荷の直接函数である。モータ電流がストール電流か
ら所定の量だけ低下すると、モータ電流指令は、モータ
電流が所定の量Ｋｉだけストール電流Ｉｓよりも小さく
なるのに要する時間に逆比例する待ち時間の間ゼロにセ
ットされる。したがって、所定の速度へモータが加速す
るのに要する時間が増すにつれ、モータ電流ゼロが指令
されている待ち時間は減少する。好ましい実施例では、
２つの時間の和（モータ電流の印加時間と待ち時間との
和）は一定の周期期間である。待ち時間の終了時に、ピ
ストン３８がその伸長位置に復帰したと決定される時間
までルーチンは反復される。

【００４３】リセットルーチンはステップ７４で始まり
、ステップ７６でリセットルーチンが完了したかどうか
を決定する。完了していなければ、第１ループフラグが
ステップ７８でサンプリングされる。このフラグは、モ
ータ電流がストール電流まで増大するのに要する期間モ
ータのストール電流が指令されるのを保証するのに利用
される。この実施例では、１つの割り込み間隔の時間は
モータ電流がこのレベルに到達するのを保証するのに適
切である。

【００４４】第１ループフラグがセットされていると仮
定すると、圧力調整器１８をリセットするために第１の
時間の間リセットルーチンを実行していることが示され
ているので、プログラムはステップ８０へ進み、第１ル
ープフラグはクリアされる。その後、図４のルーチンで
識別されたストール電流Ｉｓがステップ８２で指令され
る。その後、プログラムはリセットルーチンから出る。

【００４５】既に示したように、この実施例では、モー
タ電流が実質的にストール電流を達成するのに要する時
間は割り込み時間間隔よりも小さく、そのため、図５の
リセットルーチンが次に実行されるときには、モータ電
流はストール電流値に既に到達している。

【００４６】ステップ７８に戻って、第１ループフラグ
がリセットされ、モータ電流がそれまでにストール電流
に達したことが示されていると、プログラムは、ストー
ル電流が指令されるモータ電流制御周期の第１部分を時
間調節するとともにリセット手順が完了したかどうかを
決定する一連のステップを実行する。この一連のステッ
プはステップ８４で開始され、ストール電流からのモー
タ電流の低下によって表されるモータ３０の速度がスト
ール電流Ｉｓからのモータ電流の低下Ｋｉに対応する所
定値よりも大きいかどうかを決定する。１実施例では、
Ｋｉは所定のモータ速度条件を表す校正定数である。他
の実施例では、Ｋｉはトルクモータ３０の可変速度制御
を与えるように調節される。

【００４７】電流が量Ｋｉだけストール速度Ｉｓよりも
小さくならないならば、プログラムはステップ８６へ進
み、待ち期間フラグがサンプリングされる。このフラグ
は図３の初期化ルーチン５６の間最初はリセットされ、
モータ電流が最初にストールモータ電流から量Ｋｉだけ
減少したときセットされる（後述）。この条件がまだ満
たされていないと仮定すると、プログラムはステップ８
８へ進み、周期タイマが減分される。周期タイマの初期
計数値はモータ電流制御周期を表す校正定数値Ｋｔとし
て初めに確立される。

【００４８】ステップ９０において、ホームタイマが減
分される。ホームタイマの初期値は、モータ電流指令が
ストール電流に等しい間の全モータ負荷条件の下でリセ
ットするのに要する最大時間を表す。その後、ホームタ
イマの値はステップ９２でゼロと比較され、リセットル
ーチンが完了したかどうかを決定する。ホームタイマの
値がゼロの達していないならば、プログラムはルーチン
を出る。

【００４９】前記のステップ８４、９２はモータ電流が
（ストール電流Ｉｓ−Ｋｉ）よりも大きい限り反復され
る。

【００５０】ストール電流Ｉｓとモータ電流Ｉｍとの差
がＫｉよりも大きくなると、周期時間Ｋｔの残りの部分
はモータ電流がゼロにセットされる待ち時間になる。次
の一連のステップは待ち時間の間のモータ電流制御を提
供する。減少するモータ電流Ｉｍとストール電流Ｉｓと
の差がＫｉよりも大きい速度へモータ速度が増大すると
、プログラムはステップ８４からステップ９４へ進み、
ステップ９０に関して説明したホームタイマがその初期
値にリセットされる。このステップにより、ステップ８
４を経由してステップ９２に至るルーチンは（Ｉｓ−Ｋ
ｉ）よりも大きいモータ電流値値でリセットタイマを時
間調節することになる。その後ステップ９６で、モータ
電流周期のタイミングを取っている周期タイマは減分さ
れる。ステップ９８において、周期タイマの計数値がゼ
ロよりも大きいと決定されると、ステップ１００におい
て待ち時間フラグがセットされ、その後ステップ１０２
で、モータ電流指令がゼロにセットされる。

【００５１】ステップ９４−１０２は（Ｉｓ−Ｉｍ）が
Ｋｉよりも大きい限り、及び、周期時間の終了に対応す
る待ち時間の終了まで反復される。この状態はステップ
９８で感知され、その後、ステップ１０４で待ち期間フ
ラグをリセットし、ステップ１０６で周期タイマを初期
値Ｋｔに初期化することにより、新たなモータ電流制御
周期が開始される。その後、指令された電流はステップ
８２でストール電流値Ｉｓにセットされ、前記のモータ
電流制御周期が反復される。

【００５２】理解されるように、平均モータトルクは、
リセットルーチンの期間モータ速度を制御するためにピ
ストン３８のヘッドでの負荷に対して適応するレベルで
確立される。モータ３０の低い加速度を生じる高負荷条
件に対しては、最大ストール電流Ｉｓが大部分の期間に
わたって指令され、電流ゼロが指令される待ち時間は減
少することになる。ストール電流Ｉｓからの電流低下Ｋ
ｉに対応する値までモータ速度が上昇し得ないようなモ
ータ負荷の場合、最大電流がモータ３０に連続的に指令
され、モータ３０にはシステム電圧が連続的に加えられ
ることになる。この条件が存在すると、又は、ピストン
３８がその動程端に到達すると、モータ電流がストール
電流へ上昇するので、ホームタイマの値がステップ９２
で感知されたようにゼロに達し圧力調整器１８のリセッ
トが完了したことを示すまで、図５のリセットルーチン
はステップ８４からステップ８６を通ってステップ９２
へ反復的に進行される。その後、ステップ１１０でリセ
ット完了フラグがセットされる。リセットルーチンのそ
の後の実行はステップ７６を経由してバイパスされるリ
セットステップを生じる。

【００５３】前記のルーチンはトルクモータ３０の可変
速度制御を与える。例えば、Ｋｉの値は変数であり、平
均モータトルク出力を調節するために変動レベルへ制御
される。同様に、全制御周期時間Ｋｔは、それぞれのモ
ータ制御周期の間に与えられるリセット周期を増加又は
減少させるように調節される。これらの変数のそれぞれ
はトルクモータ３０の制御された速度を与えるように制
御される。すべての場合、制御はトルクモータ３０の可
変負荷に適応される。

【図面の簡単な説明】

【図１】アンチロック制動装置制御用の車輪制動圧力を
制限するためのモータ駆動圧力調整器の実施例を含む車
輪制動システムを示す図。

【図２】モータ駆動圧力調整器のモータへの電流を制御
するための図１の電子コントローラを示す図。

【図３】図１の電子コントローラの動作の実例を説明す
るためのフロー図。

【図４】図１の電子コントローラの動作の実例を説明す
るためのフロー図。

【図５】図１の電子コントローラの動作の実例を説明す
るためのフロー図。

【符号の説明】

１０　　制動ユニット １２　　マスターシリンダ ２８　　電子コントローラ ３０　　直流トルクモータ ３８　　ピストン ４４　　逆流防止弁

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　可変の負荷を有する直流モータの速度
   を制御するための方法において、モータ電流（Ｉｍ）を
   所定値以上に増加させ、その後、モータ速度の増加とと
   もに減少させるように前記モータに電圧を印加する段階
   と、前記モータ電流（Ｉｍ）を測定する段階と、前記モ
   ータ電流が前記所定値まで減少した後、待ち期間の間、
   前記モータに印加されている電圧を除去する段階であっ
   て、電圧が最初に印加された時から電圧が除去されるま
   での時間が電圧印加期間を形成する段階と、電圧を前記
   モータに印加し、前記モータへの電圧を感知し、前記モ
   ータに印加された電圧を除去する前記の段階を周期的に
   反復する段階とを具備する制御方法。
2. 【請求項２】　　前記印加期間が前記モータの加速度と
   逆の関係で変化する請求項１記載の方法。
3. 【請求項３】　　前記モータの加速度が前記モータ電流
   （Ｉｍ）の変化率から決定され、該変化率が前記モータ
   の負荷に依存する請求項２記載の方法。
4. 【請求項４】　　前記待ち期間が前記電圧印加期間と逆
   の関係で変化する請求項１ー３のいづれか１つに記載の
   方法。
5. 【請求項５】　　モータのストール電流（Ｉｓ）を決定
   する段階を含み、前記所定の値が該ストール電流（Ｉｓ
   ）よりも小さい所定の電流オフセットである請求項１−
   ４のいづれか１つに記載の方法。
6. 【請求項６】　　前記電圧印加期間と前記待ち期間との
   和が所定の実質的に一定の周期である請求項１−５のい
   づれか１つに記載の方法。
7. 【請求項７】　　圧力を調整するために直流モータ（３
   ０）により移動可能なピストン（３８）を含む圧力調整
   器を調節するための方法であって、前記ピストンが伸長
   位置にあるリセット位置を前記圧力調整器（１８）が有
   する方法において、請求項１−６のいづれか１つにより
   前記モータ（３０）の速度を制御する段階と、前記伸長
   位置へ前記ピストンを移動させるのに要する最小期間を
   表す所定のリセット期間の間前記モータ電流が前記所定
   の値を上回っているとき、前記の印加される電圧の周期
   的印加と除去とを終了する段階とを具備する方法。