JPH0422946Y2

JPH0422946Y2 -

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Publication number: JPH0422946Y2
Application number: JP1986021318U
Authority: JP
Priority date: 1986-02-17
Filing date: 1986-02-17
Publication date: 1992-05-27
Also published as: JPS62134693U

Description

【考案の詳細な説明】産業上の利用分野本考案は、産業用ロボツトの異常検出装置に関
し、産業用ロボツトの安全性の向上に有用であ
る。

従来技術従来の産業用ロボツトの偏差異常検出装置は、
産業用ロボツトの各軸ごとにそれぞれ独立に許容
値が設定され、ある軸のアクチユエータへの指令
値とその軸の位置検出器からの現在値の差すなわ
ち偏差が、設定された許容値以下であるかどうか
を判定し、許容値を越えたときは、偏差異常とし
て産業用ロボツトの動作を自動的に止めたり、故
障表示を行つてオペレータに異常を報知するもの
である。

つまり、産業用ロボツトが目標軌跡から大きく
逸脱すると、偏差が大きくなるので、これを異常
検出の一つの目安とするものである。

従来技術の問題点教示再生型の産業用ロボツトは、再生時は高速
で動くが、教示時は低速で動くようになつてお
り、このための高速／低速切換スイツチが設けら
れているのが一般的である。

すなわち、高速／低速切換スイツチが高速側で
あれば教示された作業速度（通常は高速である）
で産業用ロボツトが動作し、低速側であれば安全
な速度（通常は教示された作業速度よりも低い）
で動作するように制御される。

ところで、従来の産業用ロボツトの偏差異常検
出装置における許容値は、産業用ロボツトの再生
時における異常検出を主眼としているために、高
速で動作しているときに生じうる比較的大きな偏
差のレベルに合わせて比較的大きい値が設定され
ている。

しかし、教示時の低速動作のときや静止時は、
偏差げ高速時レベルの大きさになるのはかなり異
常が進行した場合であるから、常に前記許容値を
用いる従来装置では、異常検出のタイミングが遅
れるという問題点がある。

特に教示中は産業用ロボツトの近くで人が作業
しているので、偏差が大きくならないと異常検出
が出来ないことは大変危険である。

しかし、前記許容値を小さくすると、高速で動
作する再生時に必要以上にたびたび異常検出信号
を出力してしまうので、上述のように低速時の異
常検出が軽視される結果となつている。

考案の目的本考案の目的とするところは、産業用ロボツト
の再生時のみならず、教示時にも有効な異常検出
を行うことができる産業用ロボツトの異常検出装
置を提供することにある。

考案の構成本考案の産業ロボツトの異常検出装置は、産業
用ロボツトの速度、加速度あるいは偏差等が所定
の許容値を越えたとき異常検出信号を出力する産
業用ロボツトの異常検出装置において、比較的大
きい値の第１の記憶値と比較的小さい値の第２の
記憶値とを少なくとも記憶する記憶手段および再
生時には前記第１の記憶値を前記許容値として選
択し教示時には前記第２の記憶値を前記許容値と
して選択する許容値選択手段を具備したことを構
成上の特徴とするものである。

作用本考案の産業用ロボツトの異常検出装置では、
異常と判定する許容値をただ一つ有するのではな
く、比較的大きい値と比較的小さい値の少なくと
も２つ有している。

そして、再生時の高速動作のときには比較的大
きい値を、教示時の低速動作のときや静止時には
比較的小さい値を許容値として選択し、異常判定
を行う。

そこで高速動作時に不必要にたびたび異常検出
信号が出力されることが防止されると共に、低速
動作時や静止時には小さな偏差を生じると直ちに
異常検出信号が出力されるので安全性が向上され
る。

実施例以下、図に示す実施例に基づいて本考案をさら
に詳しく説明する。第１図は本考案の一実施例の
偏差異常検出装置を含む産業用ロボツトの全体構
成図、第２図は第１図に示す産業用ロボツトの操
作ボタンの要部外観図、第３図ａ，ｂ，ｃは本考
案の一実施例の偏差異常検出装置の動作を示す要
部フローチヤートである。なお、図に示す実施例
により本考案が限定されるものではない。

第１図に示す産業用ロボツトは、多関節型ロボ
ツト１と、コンピータを内蔵する制御装置２と、
手元で教示を行うためのリモートコントローラ３
とを基本的に具備してなつている。

第２図に示すように、リモートコントローラ３
には、スタートボタン４、一時停止ボタン５、ス
テツプバツクボタン６、高速／低速切換スイツチ
７等が設けられている。

上記構成要素１〜７はそれぞれ従来公知の構成
要素と同様である。

しかしながら、制御装置２が、本考案にかかる
偏差異常検出装置として機能する点において従来
とは異なつている。

そこで第３図を参照し、動作の順に従つて、偏
差異常検出装置としての機能を説明する。

まず第３図ａに示すように、制御装置２は、多
関節型ロボツト１を高速動作させるか低速動作さ
せるかを切り換えるフラグの設定を行う。すなわ
ち、高速／低速切換スイツチ７をセンスし、高速
が選択されているか低速が選択されているかを判
定する（S1）。

低速が選択されておれば、フラグを低速にセツ
トする（S2）。

高速が選択されておれば、スタートボタン４が
オンされているか否かを判定する（S3）。

スタートボタン４が押されていなれば、多関節
型ロボツト１はまだ動いておらず、静止状態であ
るから、フラグが高速にせずに低速にセツトする
（S2）。

スタートボタン４がオンされておれば、再生の
実際の作動を行うのであるから、フラグを高速に
セツトする（S4）。

第３図ｂに示すように、多関節型ロボツト１へ
の指令値の算出に際しては、まず教示された２点
と教示された指定速度により補間数Ｎを算出する
（S11）。

次にフラグが低速にセツトされているか否かを
判定する（S12）。

フラグが低速でなければ、高速なので、上記補
間数Ｎにより補間点演算を行う（S15）。これら
補間点が多関節型ロボツト１への指令値となる。

フラグが低速にセツトされておれば、あらかじ
め定られた低速用の補間数Nより上記補間数Ｎ
が小なるか否かを判定する（S13）。

Ｎ＜Nでないならば、あらかじめ定められた
低速よりも指定速度の方がさらに低い速度なので
あるから、その指定速度を採用することとし、上
記補間数Ｎにより補間点演算を行う（S15）。

Ｎ＜Nであるならば、指定速度より低い安全
な速度である低速度を採用することとし、低速用
補間数Nで補間数Ｎを置換し（S14）、補間点演
算を行う（S15）。つまり、低速用補間数Nによ
り補間点演算が行われる。

第３図ｃに示すように、偏差異常検出の処理に
際しては、多関節型ロボツト１へ指令値を出力す
るごとに、多関節型ロボツト１の現在値を読み込
み（S21）、指令値から現在値を減算して偏差を
算出する（S22）。

次に、フラグが低速にセツトされているか否か
を判定し（S23）、低速にセツトされていなけれ
ば、比較的大きい値の第１の記憶値L₁を許容値
Ｌと設定する（S24）。フラグが低速にセツトさ
れておれば、比較的小さい値の第２の記憶値L₂
を許容値Ｌと設定する（S25）。

次いで偏差が許容値Ｌより小なるか否かを判定
し（S26）、偏差が許容値Ｌよりも小さければ正
常と判定するが、偏差が許容値Ｌよりも小さくな
ければ偏差異常と判定し、異常検出信号を出力す
る等の偏差異常検出処理に移行する。

つまり、多関節型ロボツト１が高速で実際に動
作されるときは比較的大きな値の許容値を偏差異
常の判定基準とするが、多関節型ロボツト１が静
止していたり、低速動作しているときは比較的小
さい値許容値を偏差異常の判定基準とするのであ
る。

したがつて、高速動作時に不必要にたびたび偏
差異常検出状態となることが防止されると共に、
静止時や低速動作時には小さな偏差でも偏差異常
として検出することができ安全性が向上するよう
になる。

他の実施例としては、高速／低速の２段階の速
度切換スイツチの代わりに３段階以上の多段階速
度切換スイツチを設けた場合において、各段階ご
とにフラグを設け、それぞれについて大きさの異
なる記憶値を設定し、セツトされたフラグに対応
する記憶値を許容値として選択するものがあげら
れる。

また他の実施例としては、現在値の変化から産
業用ロボツトの実際の動作速度を算出し、その実
際の速度に応じて（たとえば一次関数により）許
容値を算出し設定するものがあげられる。

なお、上記において偏差異常検出を例にとつて
本考案の異常検出装置を説明したが、速度異常検
出や加速度異常検出に対しても本考案を適用でき
ることは容易に理解されるであろう。

考案の効果本考案によれば、速度、加速度あるいは偏差等
が所定の許容値を越えたとき異常検出信号を出力
する産業用ロボツトの異常検出装置において、比
較的大きい値の第１の記憶値と比較的小さい値の
第２の記憶値とを少なくとも記憶する記憶手段お
よび高速時には前記第１の記憶値を前記許容値と
して選択し教示時には前記第２の記憶値を前記許
容値として選択する許容値選択手段を具備したこ
とを特徴とする産業用ロボツトの異常検出装置が
提供され、これにより産業用ロボツトの動作速度
に対応した適切な許容値を基準として異常検出が
行われるので、再生時の高速動作のとき、教示時
の低速動作のときおよび静止時のすべてにわたり
常に安全が確保される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の偏差異常検出装置
を含む産業用ロボツトの全体構成図、第２図は第
１図に示す産業用ロボツトの操作ボタンの要部外
観図、第３図ａ，ｂ，ｃは本考案の一実施例の偏
差異常検出装置の動作を示す要部フローチヤート
である。符号の説明、１……多関節型ロボツト、２……
制御装置、３……リモートコントローラ、４……
スタートスイツチ、７……高速／低速切換スイツ
チ。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】産業用ロボツトの速度、加速度あるいは偏差等
が所定の許容値を越えたとき異常検出信号を出力
する産業用ロボツトの異常検出装置において、比較的大きい値の第１の記憶値と比較的小さい
値の第２の記憶値とを少なくとも記憶する記憶手
段および再生時には前記第１の記憶値を前記許容
値として選択し教示時には前記第２の記憶値を前
記許容値として選択する許容値選択手段を具備し
たことを特徴とする産業用ロボツトの異常検出装
置。