JPH0422947Y2 - - Google Patents
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- JPH0422947Y2 JPH0422947Y2 JP1986052451U JP5245186U JPH0422947Y2 JP H0422947 Y2 JPH0422947 Y2 JP H0422947Y2 JP 1986052451 U JP1986052451 U JP 1986052451U JP 5245186 U JP5245186 U JP 5245186U JP H0422947 Y2 JPH0422947 Y2 JP H0422947Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- conveyor
- start signal
- teaching
- delay
- Prior art date
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- Expired
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
産業上の利用分野
本考案は、教示再生ロボツトの再生スタート装
置に関し、更に詳しくは、コンベアにて搬送され
てくるワークが教示再生ロボツトの作動に対して
最も適した位置に到達したときに再生動作をスタ
ートさせるための装置に関する。
置に関し、更に詳しくは、コンベアにて搬送され
てくるワークが教示再生ロボツトの作動に対して
最も適した位置に到達したときに再生動作をスタ
ートさせるための装置に関する。
従来技術
従来公知の教示再生ロボツトの再生スタート装
置の一例を第６図に示す。
置の一例を第６図に示す。
この従来装置１１はワークW1，W2，W3を搬
送するコンベア１２に隣接した位置であつて教示
再生ロボツト１３の少し手前に、複数のスタート
信号発生手段１４，１５，１６を設置し、それら
の１つによつてワークを検出後、コンベアパルス
発生器１８がコンベア１２の動きに同期して出力
するコンベアパルスを所定数計数すると、教示再
生ロボツト１３で作業プログラムの再生をスター
トさせるように構成されている。
送するコンベア１２に隣接した位置であつて教示
再生ロボツト１３の少し手前に、複数のスタート
信号発生手段１４，１５，１６を設置し、それら
の１つによつてワークを検出後、コンベアパルス
発生器１８がコンベア１２の動きに同期して出力
するコンベアパルスを所定数計数すると、教示再
生ロボツト１３で作業プログラムの再生をスター
トさせるように構成されている。
複数のスタート信号発生手段１４，１５，１６
が設けられているのは、異なる種類のワークW1，
W2，W3に対して使い分けるためである。また、
コンベアパルスを所定数計数してから再生をスタ
ートさせるのは、ワークが距離Ｄだけ進んで教示
再生ロボツト１３の前に到達するまで作業の開始
を遅延させるためである。
が設けられているのは、異なる種類のワークW1，
W2，W3に対して使い分けるためである。また、
コンベアパルスを所定数計数してから再生をスタ
ートさせるのは、ワークが距離Ｄだけ進んで教示
再生ロボツト１３の前に到達するまで作業の開始
を遅延させるためである。
すなわち、第７図ａに示すように、ワークW1
に対してはスタート信号発生手段１４が選択さ
れ、そのスタート信号発生手段１４がワークW1
を検出した後、コンベア１２によつて距離Ｄだけ
移動させられた時点で、教示再生ロボツト１３の
再生がスタートされる。そこで、ワークW1につ
いての作業を施すべき部分、たとえばワークW1
の前面部が教示再生ロボツト１３の前に来たとき
に作業が開始され、教示再生ロボツト１３の最も
好ましい動作領域で作業が行われることとなる。
また、第７図ｂに示すように、ワークW2に対し
てはスタート信号発生手段１５が選択される。こ
れにより、ワークW2についての作業を施すべき
部分、たとえば上面部が教示再生ロボツト１３の
前に来た時に作業プログラムが再生スタートされ
ることとなる。更に、第７図ｃに示すように、ワ
ークW3に対してはスタート信号発生手段１６が
選択される。このときは、ワークW3についての
作業を施すべき部分、たとえば後面部が教示再生
ロボツト１３の前に来たときに再生スタートされ
ることとなる。
に対してはスタート信号発生手段１４が選択さ
れ、そのスタート信号発生手段１４がワークW1
を検出した後、コンベア１２によつて距離Ｄだけ
移動させられた時点で、教示再生ロボツト１３の
再生がスタートされる。そこで、ワークW1につ
いての作業を施すべき部分、たとえばワークW1
の前面部が教示再生ロボツト１３の前に来たとき
に作業が開始され、教示再生ロボツト１３の最も
好ましい動作領域で作業が行われることとなる。
また、第７図ｂに示すように、ワークW2に対し
てはスタート信号発生手段１５が選択される。こ
れにより、ワークW2についての作業を施すべき
部分、たとえば上面部が教示再生ロボツト１３の
前に来た時に作業プログラムが再生スタートされ
ることとなる。更に、第７図ｃに示すように、ワ
ークW3に対してはスタート信号発生手段１６が
選択される。このときは、ワークW3についての
作業を施すべき部分、たとえば後面部が教示再生
ロボツト１３の前に来たときに再生スタートされ
ることとなる。
したがつて、異なる複数のワークW1，W2，
W3にそれぞれ対応する複数のスタート信号発生
手段１４，１５，１６を設けることで、常に教示
再生ロボツト１３の最も好ましい動作領域で作業
を行おうとするものである。
W3にそれぞれ対応する複数のスタート信号発生
手段１４，１５，１６を設けることで、常に教示
再生ロボツト１３の最も好ましい動作領域で作業
を行おうとするものである。
従来技術の問題点
上記従来装置１１では、ワークの種類に応じて
スタート信号発生手段を設けなければならないの
で、構成が複雑となり、コストもかかり、また、
実際に設けることのできるスタート信号発生手段
の数には限界があるので、ワークの種類が多くな
つた場合に対応困難となる問題点がある。
スタート信号発生手段を設けなければならないの
で、構成が複雑となり、コストもかかり、また、
実際に設けることのできるスタート信号発生手段
の数には限界があるので、ワークの種類が多くな
つた場合に対応困難となる問題点がある。
考案の目的
本考案の目的とするところは、異なる種類のワ
ークのいずれに対してもそのワークが教示再生ロ
ボツトの最適の動作領域に到着した時点で作業プ
ログラムの再生をスタートさせることができ、構
成が簡単で、且つ、ワークの種類が多くなつても
容易に対応することができる教示再生ロボツトの
再生スタート装置を提供することにある。
ークのいずれに対してもそのワークが教示再生ロ
ボツトの最適の動作領域に到着した時点で作業プ
ログラムの再生をスタートさせることができ、構
成が簡単で、且つ、ワークの種類が多くなつても
容易に対応することができる教示再生ロボツトの
再生スタート装置を提供することにある。
考案の構成
本考案の教示再生ロボツトの再生スタート装置
は、コンベアにて搬送されるワークが教示再生ロ
ボツトの手前の所定の位置まで来たことを検出し
てスタート信号を出力するスタート信号発生手段
と、コンベアの動きに同期してパルスを発生させ
るコンベアパルス発生手段と、ワークの種類を識
別する識別手段と、コンベアパルスの数により表
わされる遅延量を上記識別手段にて識別されたワ
ークの種類に応じて選択する遅延量選択手段と、
コンベアパルスの数をカウントする積算カウンタ
を複数個有し、スタート信号の入力があれば既に
積算中の積算カウンタを除く積算カウンタの中か
ら１つを選択してカウントを開始させ、対応する
ワーク毎に前記遅延量選択手段により選択された
遅延量だけ前記スタート信号出力時より遅れて前
記教示再生ロボツトの再生動作を順次開始させる
スタート遅延手段とを具備してなることを構成上
の特徴とするものである。
は、コンベアにて搬送されるワークが教示再生ロ
ボツトの手前の所定の位置まで来たことを検出し
てスタート信号を出力するスタート信号発生手段
と、コンベアの動きに同期してパルスを発生させ
るコンベアパルス発生手段と、ワークの種類を識
別する識別手段と、コンベアパルスの数により表
わされる遅延量を上記識別手段にて識別されたワ
ークの種類に応じて選択する遅延量選択手段と、
コンベアパルスの数をカウントする積算カウンタ
を複数個有し、スタート信号の入力があれば既に
積算中の積算カウンタを除く積算カウンタの中か
ら１つを選択してカウントを開始させ、対応する
ワーク毎に前記遅延量選択手段により選択された
遅延量だけ前記スタート信号出力時より遅れて前
記教示再生ロボツトの再生動作を順次開始させる
スタート遅延手段とを具備してなることを構成上
の特徴とするものである。
作 用
上記従来装置では、スタート信号発生手段でワ
ークを検出してから教示再生ロボツトが再生スタ
ートを行うまでの遅延量が一定であり、そのため
に複数のスタート信号発生手段を異なつた位置に
設けることが必要となつている。
ークを検出してから教示再生ロボツトが再生スタ
ートを行うまでの遅延量が一定であり、そのため
に複数のスタート信号発生手段を異なつた位置に
設けることが必要となつている。
ところが、本考案の装置では、スタート信号発
生手段がワークを検出してから教示再生ロボツト
が作業プログラムを再生するまでの遅延量をワー
クの種類に応じて自動的に選択するようにしてい
る。
生手段がワークを検出してから教示再生ロボツト
が作業プログラムを再生するまでの遅延量をワー
クの種類に応じて自動的に選択するようにしてい
る。
したがつて、スタート信号発生手段が１つであ
つても、各ワークについての作業を施すべき部分
が教示再生ロボツトの好ましい動作領域に到達し
たときに、作業プログラムの再生をスタートさせ
ることができる。
つても、各ワークについての作業を施すべき部分
が教示再生ロボツトの好ましい動作領域に到達し
たときに、作業プログラムの再生をスタートさせ
ることができる。
そこで、スタート信号発生手段を１つしか必要
としないから、構成を簡単化できる。また、遅延
量の設定には限界が実質的に無いから、ワークの
種類が数多くなつても容易に対応することができ
る。
としないから、構成を簡単化できる。また、遅延
量の設定には限界が実質的に無いから、ワークの
種類が数多くなつても容易に対応することができ
る。
実施例
以下、図に示す実施例に基づいて本考案を更に
詳しく説明する。ここに第１図は本考案の教示再
生ロボツトの再生スタート装置の一実施例を含む
作業ラインシステムの外観図、第２図ａ，ｂ，ｃ
はそれぞれワークと遅延量の関係を示すための模
式的平面図、第３図ａ，ｂは本考案の一実施例の
作動の要部フローチヤート、第４図ａ，ｂは他の
実施例の作動の要部フローチヤート、第５図ａ，
ｂは更に他の実施例の作動の要部フローチヤート
である。尚、図に示す実施例により本考案が限定
されるものではない。
詳しく説明する。ここに第１図は本考案の教示再
生ロボツトの再生スタート装置の一実施例を含む
作業ラインシステムの外観図、第２図ａ，ｂ，ｃ
はそれぞれワークと遅延量の関係を示すための模
式的平面図、第３図ａ，ｂは本考案の一実施例の
作動の要部フローチヤート、第４図ａ，ｂは他の
実施例の作動の要部フローチヤート、第５図ａ，
ｂは更に他の実施例の作動の要部フローチヤート
である。尚、図に示す実施例により本考案が限定
されるものではない。
第１図に示すように、ワークW1，W2，W3は、
コンベア２によつて矢印の方向に搬送されてい
る。
コンベア２によつて矢印の方向に搬送されてい
る。
コンベア２に隣接した所定位置には、教示再生
ロボツト３が設置され、その前方の所定位置にス
タート信号発生手段４が設置されている。
ロボツト３が設置され、その前方の所定位置にス
タート信号発生手段４が設置されている。
ロボツト制御盤７は、コンピユータを中枢とす
るもので、ワークW1，W2，W3に対する作業プ
ログラムP1，P2，P3をそれぞれ記憶しており、
またそれら作業プログラムP1，P2，P3に対応し
た遅延量d1，d2，d3を記憶している。
るもので、ワークW1，W2，W3に対する作業プ
ログラムP1，P2，P3をそれぞれ記憶しており、
またそれら作業プログラムP1，P2，P3に対応し
た遅延量d1，d2，d3を記憶している。
第２図ａおよび第３図ａ，ｂを参照して作動を
説明すると、ワークW1がスタート信号発生手段
４の位置まで到達すると、スタート信号発生手段
４がスタート信号をロボツト制御盤７へ出力す
る。
説明すると、ワークW1がスタート信号発生手段
４の位置まで到達すると、スタート信号発生手段
４がスタート信号をロボツト制御盤７へ出力す
る。
そうすると、ロボツト制御盤７は、第３図ａに
示すように、スタートデイレイカウンタタスクを
起動すると共に、プログラムナンバーを渡す。つ
まり、ワークW1の作業プログラムのプログラム
ナンバーP1が渡されるわけである。
示すように、スタートデイレイカウンタタスクを
起動すると共に、プログラムナンバーを渡す。つ
まり、ワークW1の作業プログラムのプログラム
ナンバーP1が渡されるわけである。
このプログラムナンバーP1は、ワークW1に識
別マークを貼着してそれをマークリーダ等で読み
取ることにより得てもよいし、予めワークの順番
に合わせた順番でテーブルを記憶させておき、そ
れをスタート信号毎に読み出すことにより得ても
よい。
別マークを貼着してそれをマークリーダ等で読み
取ることにより得てもよいし、予めワークの順番
に合わせた順番でテーブルを記憶させておき、そ
れをスタート信号毎に読み出すことにより得ても
よい。
第３図ｂに示すように、スタートデイレイカウ
ンタタスクでは、ロボツト制御盤７に内蔵する積
算カウンタをクリアする（S2）。
ンタタスクでは、ロボツト制御盤７に内蔵する積
算カウンタをクリアする（S2）。
次に、ステツプS1で渡されたプログラムナン
バーに対応する遅延量を読みだし、レジスタにセ
ツトする（S3）。ワークW1に対しては遅延量d1が
対応しているので、その遅延量d1がレジスタにセ
ツトされる。
バーに対応する遅延量を読みだし、レジスタにセ
ツトする（S3）。ワークW1に対しては遅延量d1が
対応しているので、その遅延量d1がレジスタにセ
ツトされる。
一方、ロボツト制御盤７は、内蔵する計数手段
にてコンベアパルス発生器８からのコンベアパル
スを積算しているが、その積算値を読み出す
（S4）。
にてコンベアパルス発生器８からのコンベアパル
スを積算しているが、その積算値を読み出す
（S4）。
次に、前回読み出して記憶していた積算値との
差をとり（S5）、その差を積算カウンタに加える
（S6）。ただし、第１回目においては前回の積算
値が存在しないから、差は０に設定される。
差をとり（S5）、その差を積算カウンタに加える
（S6）。ただし、第１回目においては前回の積算
値が存在しないから、差は０に設定される。
要するに、ステツプS4〜S6の処理によつて、
ワークを検出した後のコンベアパルスの数をカウ
ントする。
ワークを検出した後のコンベアパルスの数をカウ
ントする。
積算カウンタの積算値がレジスタにセツトした
遅延量となるまではカウントを繰り返す（S7，
S8）。
遅延量となるまではカウントを繰り返す（S7，
S8）。
ワークW1が遅延量d1に対応した距離D1だけ
コンベア２によつて移動させられると、積算カウ
ンタの積算値がレジスタの遅延量を越えるので
（S7）、ロボツト制御盤７は、読み出したワーク
W1に対する作業プログラムP1を教示再生ロボツ
ト３で再生させるべく再生タスクへスタートを通
知する（S9）。
コンベア２によつて移動させられると、積算カウ
ンタの積算値がレジスタの遅延量を越えるので
（S7）、ロボツト制御盤７は、読み出したワーク
W1に対する作業プログラムP1を教示再生ロボツ
ト３で再生させるべく再生タスクへスタートを通
知する（S9）。
かくして、ワークW1の作業を施すべき部分が
教示再生ロボツト３の前に来たときに作業が開始
されるので、最も好ましい教示再生ロボツト３の
動作領域で作業が行われるととなる。
教示再生ロボツト３の前に来たときに作業が開始
されるので、最も好ましい教示再生ロボツト３の
動作領域で作業が行われるととなる。
第２図ｂに示すように、ワークW2に対しても
同様で、ワークW2に対する作業プログラムのプ
ログラムナンバーP2から遅延量d2が読みだされ、
その遅延量d2に対応する距離D2だけワークW2が
移動した時点で作業プログラムが再生スタートさ
れる。そこで、教示再生ロボツト３の最も好まし
い領域で作業が施される。
同様で、ワークW2に対する作業プログラムのプ
ログラムナンバーP2から遅延量d2が読みだされ、
その遅延量d2に対応する距離D2だけワークW2が
移動した時点で作業プログラムが再生スタートさ
れる。そこで、教示再生ロボツト３の最も好まし
い領域で作業が施される。
第２図ｃに示すように、ワークW3に対しても
同様で、ワークW3に対する作業プログラムのプ
ログラムナンバーP3から遅延量d3が読みだされ、
その遅延量d3に対応する距離D3だけワークW3が
移動した時点で再生スタートされるので、やはり
教示再生ロボツト３の最も好ましい動作領域で作
業が施されることとなる。
同様で、ワークW3に対する作業プログラムのプ
ログラムナンバーP3から遅延量d3が読みだされ、
その遅延量d3に対応する距離D3だけワークW3が
移動した時点で再生スタートされるので、やはり
教示再生ロボツト３の最も好ましい動作領域で作
業が施されることとなる。
次に第４図ａ，ｂに示す作動は、他の作動例を
示すものであつて、１つのワークに対する処理中
に次にワークが到着してもそれに好適に対応でき
るものである。
示すものであつて、１つのワークに対する処理中
に次にワークが到着してもそれに好適に対応でき
るものである。
すなわち、第４図ａに示すように、スタート信
号発生装置４がワークを検出し、スタート信号を
出力すると、まずスタートデイレイカウンタタス
クが動作中か否かをチエツクする（S11）。
号発生装置４がワークを検出し、スタート信号を
出力すると、まずスタートデイレイカウンタタス
クが動作中か否かをチエツクする（S11）。
スタートデイレイカウンタタスクが動作中でな
ければ、スタートデイレイカウンタタスクを起動
し（S12）、そのスタート信号に対応する作業プ
ログラムのプログラムナンバーを探知して、所定
エリアにセツトする（S13）。
ければ、スタートデイレイカウンタタスクを起動
し（S12）、そのスタート信号に対応する作業プ
ログラムのプログラムナンバーを探知して、所定
エリアにセツトする（S13）。
一方、スタートデイレイカウンタタスクが動作
中であれば、新たなスタート信号があつたことを
記憶するためにスタート信号入力有フラグをセツ
トする（S14）。そして、そのスタート信号に対
応する作業プログラムのプログラムナンバーを探
知して、所定エリアにセツトする（S13）。
中であれば、新たなスタート信号があつたことを
記憶するためにスタート信号入力有フラグをセツ
トする（S14）。そして、そのスタート信号に対
応する作業プログラムのプログラムナンバーを探
知して、所定エリアにセツトする（S13）。
第４図ｂに示すように、スタートデイレイカウ
ンタタスクでは、所定エリアにセツトされたプロ
グラムナンバーPiに対応する積算カウンタｉをク
リアし（S14）、また、対応する遅延量diを読み出
して対応するレジスタｉにセツトする（S15）。
ここで、プログラムナンバーのセツトされた所定
エリアが複数あれば、それに対応して複数のレジ
スタに遅延量がセツトされる。
ンタタスクでは、所定エリアにセツトされたプロ
グラムナンバーPiに対応する積算カウンタｉをク
リアし（S14）、また、対応する遅延量diを読み出
して対応するレジスタｉにセツトする（S15）。
ここで、プログラムナンバーのセツトされた所定
エリアが複数あれば、それに対応して複数のレジ
スタに遅延量がセツトされる。
ついで、ステツプS16〜S18によつて、コンベ
アパルスを積算カウンタｉにおいて積算する。遅
延量のセツトされたレジスタが複数であれば、そ
れに対応して複数の積算カウンタで積算を行う。
アパルスを積算カウンタｉにおいて積算する。遅
延量のセツトされたレジスタが複数であれば、そ
れに対応して複数の積算カウンタで積算を行う。
そして、積算を行つている積算カウンタの中に
積算値がレジスタｉの遅延量を越えたものがなけ
れば（S19）、ある一定時間待ち（S20）、ついで
スタート信号入力有フラグがセツトされているか
否かをチエツクする（S21）。
積算値がレジスタｉの遅延量を越えたものがなけ
れば（S19）、ある一定時間待ち（S20）、ついで
スタート信号入力有フラグがセツトされているか
否かをチエツクする（S21）。
スタート信号入力有フラグがセツトされていな
ければ、再びステツプS16以下の処理すなわちコ
ンベアパルスの積算を繰り返す。
ければ、再びステツプS16以下の処理すなわちコ
ンベアパルスの積算を繰り返す。
スタート信号有フラグがセツトされていれば
（S21）、前記ステツプS14に戻り、新たな所定エ
リアにセツトされたプログラムナンバーに対応す
る積算カウンタをクリアし（S14）、またそれに
対応する遅延量を読み出し、対応するレジスタに
セツトする。
（S21）、前記ステツプS14に戻り、新たな所定エ
リアにセツトされたプログラムナンバーに対応す
る積算カウンタをクリアし（S14）、またそれに
対応する遅延量を読み出し、対応するレジスタに
セツトする。
さて、ステツプS19において、積算を行つてい
る積算カウンタｉのいずれかの積算値が対応する
レジスタｉの遅延量より大きくなれば、その積算
カウンタｉに対応するワークWiが教示再生ロボ
ツト３の好適な動作領域に到達したのであるか
ら、再生タスクにスタートを通知する（S22）。
る積算カウンタｉのいずれかの積算値が対応する
レジスタｉの遅延量より大きくなれば、その積算
カウンタｉに対応するワークWiが教示再生ロボ
ツト３の好適な動作領域に到達したのであるか
ら、再生タスクにスタートを通知する（S22）。
ついで積算中の他の積算カウンタであれば、再
びコンベアパルスの積算処理に戻る（S23）。な
ければ、処理を終了する。
びコンベアパルスの積算処理に戻る（S23）。な
ければ、処理を終了する。
上述のように、第４図ａ，ｂの作動によれば、
１つのワークに対する処理中に他のワークに対す
る処理を並行して進めることができるから、ワー
クとワークの間隔を短縮することができ、したが
つて作業の効率を向上することができる。
１つのワークに対する処理中に他のワークに対す
る処理を並行して進めることができるから、ワー
クとワークの間隔を短縮することができ、したが
つて作業の効率を向上することができる。
次に第５図ａ，ｂに示す作動は、スタートデイ
レイカウンタタスクをワークに対応して複数個設
ける方式の作動である。その作動は第３図ａ，ｂ
に示す作動と基本的に同じであるので、詳細な説
明は省略する。ただ、スタートデイレイカウンタ
タスクはワークに対応して複数個あるから、同時
に異なるワークに対して処理を進めることがで
き、結果として、第４図ａ，ｂに示した作動と同
様に作業効率を向上できる。
レイカウンタタスクをワークに対応して複数個設
ける方式の作動である。その作動は第３図ａ，ｂ
に示す作動と基本的に同じであるので、詳細な説
明は省略する。ただ、スタートデイレイカウンタ
タスクはワークに対応して複数個あるから、同時
に異なるワークに対して処理を進めることがで
き、結果として、第４図ａ，ｂに示した作動と同
様に作業効率を向上できる。
考案の効果
本考案によれば、コンベアにて搬送されるワー
クが教示再生ロボツトの手前の所定の位置まで来
たことを検出してスタート信号を出力するスター
ト信号発生手段と、コンベアの動きに同期してパ
ルスを発生させるコンベアパルス発生手段と、ワ
ークの種類を識別する識別手段と、コンベアパル
スの数により表わされる遅延量を上記識別手段に
て識別されたワークの種類に応じて選択する遅延
量選択手段と、コンベアパルスの数をカウントす
る積算カウンタを複数個有し、スタート信号の入
力があれば既に積算中の積算カウンタを除く積算
カウンタの中から１つを選択してカウントを開始
させ、対応するワーク毎に前記遅延量選択手段に
より選択された遅延量だけ前記スタート信号出力
時より遅れて前記教示再生ロボツトの再生動作を
順次開始させるスタート遅延手段とを具備してな
ることを特徴とする教示再生ロボツトの再生スタ
ート装置が提供され、これによりスタート信号発
生手段を複数個要することがないので構成を簡単
化でき、また、ワークの種類が多数になつても好
適に対応して、いずれのワークに対しても教示再
生ロボツトの好ましい動作領域で作業プログラム
の再生をスタートすることができる。また、上記
プログラムの再生スタートの遅延処理はコンベア
パルスの数で表わされる遅延量（コンベアの移動
距離に相当）だけ遅れてなされるため、コンベア
の速度変動の影響を一切受けることなく、上記ロ
ボツトの正確な再生スタートが得られる。
クが教示再生ロボツトの手前の所定の位置まで来
たことを検出してスタート信号を出力するスター
ト信号発生手段と、コンベアの動きに同期してパ
ルスを発生させるコンベアパルス発生手段と、ワ
ークの種類を識別する識別手段と、コンベアパル
スの数により表わされる遅延量を上記識別手段に
て識別されたワークの種類に応じて選択する遅延
量選択手段と、コンベアパルスの数をカウントす
る積算カウンタを複数個有し、スタート信号の入
力があれば既に積算中の積算カウンタを除く積算
カウンタの中から１つを選択してカウントを開始
させ、対応するワーク毎に前記遅延量選択手段に
より選択された遅延量だけ前記スタート信号出力
時より遅れて前記教示再生ロボツトの再生動作を
順次開始させるスタート遅延手段とを具備してな
ることを特徴とする教示再生ロボツトの再生スタ
ート装置が提供され、これによりスタート信号発
生手段を複数個要することがないので構成を簡単
化でき、また、ワークの種類が多数になつても好
適に対応して、いずれのワークに対しても教示再
生ロボツトの好ましい動作領域で作業プログラム
の再生をスタートすることができる。また、上記
プログラムの再生スタートの遅延処理はコンベア
パルスの数で表わされる遅延量（コンベアの移動
距離に相当）だけ遅れてなされるため、コンベア
の速度変動の影響を一切受けることなく、上記ロ
ボツトの正確な再生スタートが得られる。
第１図は本考案の教示再生ロボツトの再生スタ
ート装置の一実施例を含む作業ラインシステムの
外観図、第２図ａ，ｂ，ｃはそれぞれワークと遅
延量の関係を示すための模式的平面図、第３図
ａ，ｂは本考案の一実施例の作動の要部フローチ
ヤート、第４図ａ，ｂは他の実施例の作動の要部
フローチヤート、第５図ａ，ｂは更に他の実施例
の作動の要部フローチヤート、第６図は従来装置
の一例の第１図相当図、第７図ａ，ｂ，ｃは従来
装置における第２図ａ，ｂ，ｃ相当図である。 符号の説明、１……教示再生ロボツトの再生ス
タート装置、２……コンベア、３……教示再生ロ
ボツト、４……スタート信号発生手段、７……ロ
ボツト制御盤、８……コンベアパルス発生器、
W1，W2，W3……ワーク、d1，d2，d3……遅延
量、D1，D2，D3……移動距離。
ート装置の一実施例を含む作業ラインシステムの
外観図、第２図ａ，ｂ，ｃはそれぞれワークと遅
延量の関係を示すための模式的平面図、第３図
ａ，ｂは本考案の一実施例の作動の要部フローチ
ヤート、第４図ａ，ｂは他の実施例の作動の要部
フローチヤート、第５図ａ，ｂは更に他の実施例
の作動の要部フローチヤート、第６図は従来装置
の一例の第１図相当図、第７図ａ，ｂ，ｃは従来
装置における第２図ａ，ｂ，ｃ相当図である。 符号の説明、１……教示再生ロボツトの再生ス
タート装置、２……コンベア、３……教示再生ロ
ボツト、４……スタート信号発生手段、７……ロ
ボツト制御盤、８……コンベアパルス発生器、
W1，W2，W3……ワーク、d1，d2，d3……遅延
量、D1，D2，D3……移動距離。
Claims (1)
- コンベアにて搬送されるワークが教示再生ロボ
ツトの手前の所定の位置まで来たことを検出して
スタート信号を出力するスタート信号発生手段
と、コンベアの動きに同期してパルスを発生させ
るコンベアパルス発生手段と、ワークの種類を識
別する識別手段と、コンベアパルスの数により表
わされる遅延量を上記識別手段にて識別されたワ
ークの種類に応じて選択する遅延量選択手段と、
コンベアパルスの数をカウントする積算カウンタ
を複数個有し、スタート信号の入力があれば既に
積算中の積算カウンタを除く積算カウンタの中か
ら１つを選択してカウントを開始させ、対応する
ワーク毎に前記遅延量選択手段により選択された
遅延量だけ前記スタート信号出力時より遅れて前
記教示再生ロボツトの再生動作を順次開始させる
スタート遅延手段とを具備してなることを特徴と
する教示再生ロボツトの再生スタート装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986052451U JPH0422947Y2 (ja) | 1986-04-08 | 1986-04-08 | |
| US07/032,361 US4777608A (en) | 1986-04-08 | 1987-03-31 | Apparatus for starting playback action of teaching-playback robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986052451U JPH0422947Y2 (ja) | 1986-04-08 | 1986-04-08 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62165882U JPS62165882U (ja) | 1987-10-21 |
| JPH0422947Y2 true JPH0422947Y2 (ja) | 1992-05-27 |
Family
ID=12915088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986052451U Expired JPH0422947Y2 (ja) | 1986-04-08 | 1986-04-08 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4777608A (ja) |
| JP (1) | JPH0422947Y2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2511072B2 (ja) * | 1987-10-23 | 1996-06-26 | 三菱重工業株式会社 | ロボットにおける教示デ―タの記録・再生方法 |
| JPH0736993B2 (ja) * | 1989-07-27 | 1995-04-26 | 株式会社不二越 | 産業用ロボットシステム |
| US6059092A (en) * | 1997-12-23 | 2000-05-09 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Material handling robot and rail assembly |
| DE10018385A1 (de) * | 2000-04-13 | 2001-10-18 | Abb Patent Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum selbsttätigen Be- und Entladen von Stückgut |
| NL1023776C2 (nl) * | 2003-06-30 | 2005-01-03 | Roboxis B V | Robot. |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5342942B2 (ja) * | 1972-04-21 | 1978-11-15 | ||
| IT1047161B (it) * | 1975-09-03 | 1980-09-10 | Olivetti & Co Spa | Centro di lavorazione per automazione programmabile con dispositivo tattile autoadattivo |
| US4468741A (en) * | 1980-08-18 | 1984-08-28 | Mac Engineering And Equipment Co., Inc. | Apparatus for positioning tooling devices relative to a battery |
| JPS5822412A (ja) * | 1981-08-04 | 1983-02-09 | Fanuc Ltd | 工業用ロボツト制御方式 |
| JPS5822411A (ja) * | 1981-08-04 | 1983-02-09 | Fanuc Ltd | 工業用ロボツト制御方式 |
| JPS58171281A (ja) * | 1982-03-31 | 1983-10-07 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | 適応性ロボツト |
| JPS60175112A (ja) * | 1984-02-20 | 1985-09-09 | Dainichi Kiko Kk | 産業用ロボツトによるコンベア上の作業方法 |
-
1986
- 1986-04-08 JP JP1986052451U patent/JPH0422947Y2/ja not_active Expired
-
1987
- 1987-03-31 US US07/032,361 patent/US4777608A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62165882U (ja) | 1987-10-21 |
| US4777608A (en) | 1988-10-11 |
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