JPH0423205B2 - - Google Patents
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- JPH0423205B2 JPH0423205B2 JP58188163A JP18816383A JPH0423205B2 JP H0423205 B2 JPH0423205 B2 JP H0423205B2 JP 58188163 A JP58188163 A JP 58188163A JP 18816383 A JP18816383 A JP 18816383A JP H0423205 B2 JPH0423205 B2 JP H0423205B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- signal
- storage device
- area
- circuit
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
- G01C3/08—Use of electric radiation detectors
- G01C3/085—Use of electric radiation detectors with electronic parallax measurement
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、自動車に搭載され他の自動車等との
距離を自動的に算出する自動車用距離測定装置に
関するものである。
距離を自動的に算出する自動車用距離測定装置に
関するものである。
この種の装置として、近年、多数の光センサ素
子を配列したイメージセンサを用いて電子的に対
象物までの距離を算出するものが考えられてい
る。具体的には次のような構成となつている。
子を配列したイメージセンサを用いて電子的に対
象物までの距離を算出するものが考えられてい
る。具体的には次のような構成となつている。
対象物からの光をレンズを用いてイメージセン
サ上に投影するという光学系を２組用意し、対象
物が無限遠にある場合には、２つのイメージセン
サ領域において、相対的に同一の位置にある画素
上に同一の像を結像するように配置する。したが
つて対象物が有限距離にある場合には、その像が
結像されるイメージセンサ上の相対的位置にずれ
が生じる。このずれを検出して対象物までの距離
に換算するものである。
サ上に投影するという光学系を２組用意し、対象
物が無限遠にある場合には、２つのイメージセン
サ領域において、相対的に同一の位置にある画素
上に同一の像を結像するように配置する。したが
つて対象物が有限距離にある場合には、その像が
結像されるイメージセンサ上の相対的位置にずれ
が生じる。このずれを検出して対象物までの距離
に換算するものである。
ところが、イメージセンサから出力されるイメ
ージ信号のコントラスト（起伏）が小さい場合や
対象物が暗く信号レベルが小さい場合にはずれの
検出が困難となるという問題点があつた。
ージ信号のコントラスト（起伏）が小さい場合や
対象物が暗く信号レベルが小さい場合にはずれの
検出が困難となるという問題点があつた。
〔発明の概要〕
本発明は上述したような従来の問題点に鑑みて
なされたものであり、その目的とするところは、
イメージ信号のコントラストが小さくとも、ある
いは対象物が暗く信号レベルが小さくとも、イメ
ージセンサに結像された像の相対的なずれを検出
することができ、もつて対象物までの距離を精度
よく算出することができる自動車用距離用測定装
置を提供することにある。
なされたものであり、その目的とするところは、
イメージ信号のコントラストが小さくとも、ある
いは対象物が暗く信号レベルが小さくとも、イメ
ージセンサに結像された像の相対的なずれを検出
することができ、もつて対象物までの距離を精度
よく算出することができる自動車用距離用測定装
置を提供することにある。
このような目的を達成するために、本発明によ
る自動車用距離測定装置は、イメージ信号の最大
値と最小値をサンプルホールドし、最大値と最小
値の間においてイメージ信号を所定レベル数にＡ
−Ｄ変換し、このデイジタル量に変換された信号
にもとづいてずれの検出を行ない対象物までの距
離を算出しようとするものである。
る自動車用距離測定装置は、イメージ信号の最大
値と最小値をサンプルホールドし、最大値と最小
値の間においてイメージ信号を所定レベル数にＡ
−Ｄ変換し、このデイジタル量に変換された信号
にもとづいてずれの検出を行ない対象物までの距
離を算出しようとするものである。
以下実施例とともに本発明を詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図で
ある。
ある。
１は本装置において距離を測定しようとする対
象物である。２は光センサ素子を多数配列したイ
メージセンサであり、予め区分けされた左エリア
３には第１のレンズ４によつて集光された光が、
ミラー５及びプリズム６によつて反射され入射す
る。同様にイメージセンサ２の右エリア７には第
２のレンズ８によつて集光された光ミラー９及び
プリズム６によつて反射され入射する。すなわち
第１のレンズ４による対象物１の像が左エリア３
に結像し、第２のレンズ８による対象物１の像が
右エリア７に結像する。イメージセンサ２はマイ
クロコンピユータ１０から出力されるスタートパ
ルスとイメージセンサ駆動回路１１から出力され
るクロツクパルスにより、画素ごとに像の濃淡を
電圧値に変換したイメージ信号を時間的にシリア
ルに増幅回路１２に出力する。なお、レンズ４，
８、ミラー５，９、プリズム６及びイメージセン
サ２の位置関係は、対象物１が無限遠にあるとき
に、その像が左右のエリアにおいて相対的に同一
の位置となるようになつている。したがつて、対
象物１が有限距離にある場合の左エリアの像は、
対象物１が無限遠にある場合に結像された像より
も左方に遷移しており、同様に右エリアの像は右
方に遷移している。すなわち、左右の像の相対的
位置関係はずれを生じている。
象物である。２は光センサ素子を多数配列したイ
メージセンサであり、予め区分けされた左エリア
３には第１のレンズ４によつて集光された光が、
ミラー５及びプリズム６によつて反射され入射す
る。同様にイメージセンサ２の右エリア７には第
２のレンズ８によつて集光された光ミラー９及び
プリズム６によつて反射され入射する。すなわち
第１のレンズ４による対象物１の像が左エリア３
に結像し、第２のレンズ８による対象物１の像が
右エリア７に結像する。イメージセンサ２はマイ
クロコンピユータ１０から出力されるスタートパ
ルスとイメージセンサ駆動回路１１から出力され
るクロツクパルスにより、画素ごとに像の濃淡を
電圧値に変換したイメージ信号を時間的にシリア
ルに増幅回路１２に出力する。なお、レンズ４，
８、ミラー５，９、プリズム６及びイメージセン
サ２の位置関係は、対象物１が無限遠にあるとき
に、その像が左右のエリアにおいて相対的に同一
の位置となるようになつている。したがつて、対
象物１が有限距離にある場合の左エリアの像は、
対象物１が無限遠にある場合に結像された像より
も左方に遷移しており、同様に右エリアの像は右
方に遷移している。すなわち、左右の像の相対的
位置関係はずれを生じている。
１３，１４はレンズ４，８の前方に設けられた
絞りであり、絞り制御回路１５によりレンズ４，
８に入射する光量を調節する。
絞りであり、絞り制御回路１５によりレンズ４，
８に入射する光量を調節する。
１６は増幅回路１２により増幅されたイメージ
信号を入力し、その最大値をサンプルホールドす
るピークホールド回路である。１７は増幅回路１
２が出力したイメージ信号を入力してその最小値
をサンプルホールドするミニマムホールド回路で
ある。１８はピークホールド回路１６の出力レベ
ルを最高値とし、ミニマムホールド回路１７の出
力レベルを最低値とし、ｎ段階のレベル、例えば
８ビツトであれば256段階のレベル値として、増
幅回路１２からのイメージ信号を画素ごとにデイ
ジタル量に変換するＡ−Ｄ変換回路である。な
お、ピークホールド回路１６の出力レベルとミニ
マムホールド回路１７の出力レベルとの値がきわ
めて接近している場合にはＡ−Ｄ変換回路１８で
ｎ段階のレベル、例えば８ビツトであれば256段
階のレベルにすることが困難であるので、ピーク
ホールド回路１６とミニマムホールド回路１７の
出力段には図示しないリミツタが設けられてい
る。１９及び２０はＡ−Ｄ変換回路１８の出力信
号すなわちデイジタル量に変換されたイメージ信
号を記憶する記憶装置である。２１は記憶装置制
御回路であり、マイクロコンピユータからの信号
によつて記憶装置１９，２０への書き込み・読み
出しを制御する。なお、記憶装置制御回路２１の
制御によつて、Ａ−Ｄ変換回路１８の出力信号の
うちイメージセンサ２の左エリア３に対応する信
号は記憶装置１９に書き込まれ、右エリア７に対
応する信号は記憶装置２０に書き込まれる。
信号を入力し、その最大値をサンプルホールドす
るピークホールド回路である。１７は増幅回路１
２が出力したイメージ信号を入力してその最小値
をサンプルホールドするミニマムホールド回路で
ある。１８はピークホールド回路１６の出力レベ
ルを最高値とし、ミニマムホールド回路１７の出
力レベルを最低値とし、ｎ段階のレベル、例えば
８ビツトであれば256段階のレベル値として、増
幅回路１２からのイメージ信号を画素ごとにデイ
ジタル量に変換するＡ−Ｄ変換回路である。な
お、ピークホールド回路１６の出力レベルとミニ
マムホールド回路１７の出力レベルとの値がきわ
めて接近している場合にはＡ−Ｄ変換回路１８で
ｎ段階のレベル、例えば８ビツトであれば256段
階のレベルにすることが困難であるので、ピーク
ホールド回路１６とミニマムホールド回路１７の
出力段には図示しないリミツタが設けられてい
る。１９及び２０はＡ−Ｄ変換回路１８の出力信
号すなわちデイジタル量に変換されたイメージ信
号を記憶する記憶装置である。２１は記憶装置制
御回路であり、マイクロコンピユータからの信号
によつて記憶装置１９，２０への書き込み・読み
出しを制御する。なお、記憶装置制御回路２１の
制御によつて、Ａ−Ｄ変換回路１８の出力信号の
うちイメージセンサ２の左エリア３に対応する信
号は記憶装置１９に書き込まれ、右エリア７に対
応する信号は記憶装置２０に書き込まれる。
２２及び２３はＤ−Ａ変換回路であり、Ｄ−Ａ
変換回路２２は記憶装置１９から読み出された信
号をアナログ量に変換し、Ｄ−Ａ変換回路２３は
記憶装置２０から読み出された信号をアナログ量
に変換する。２４はＤ−Ａ変換回路２２から出力
された信号レベルとＤ−Ａ変換回路２３から出力
された信号レベルとを画素ごとに比較してその差
分を出力する比較回路である。２５は比較回路か
ら画素ごとに出力される信号レベルの総和をとる
加算回路である。２６はＡ−Ｄ変換回路であり、
加算回路２５の出力信号レベルをデイジタル量に
変換してマイクロコンピユータ１０へ入力する。
変換回路２２は記憶装置１９から読み出された信
号をアナログ量に変換し、Ｄ−Ａ変換回路２３は
記憶装置２０から読み出された信号をアナログ量
に変換する。２４はＤ−Ａ変換回路２２から出力
された信号レベルとＤ−Ａ変換回路２３から出力
された信号レベルとを画素ごとに比較してその差
分を出力する比較回路である。２５は比較回路か
ら画素ごとに出力される信号レベルの総和をとる
加算回路である。２６はＡ−Ｄ変換回路であり、
加算回路２５の出力信号レベルをデイジタル量に
変換してマイクロコンピユータ１０へ入力する。
次に第２図に示す波形図を用いて動作を説明す
る。マイクロコンピユータ１０から出力されたス
タートパルスによつてイメージセンサ２はトリガ
され、イメージセンサ駆動回路１１から出力され
るクロツクパルスによつて、画素ごとに像の濃淡
を電圧値に変換したイメージ信号がイメージセン
サ２からシリアルに出力されると、この信号は増
幅回路１２で増幅されてＡ−Ｄ変換回路１８に入
力される。このときピークホールド回路１６及び
ミニマムホールド回路１７の出力レベルは、一画
面前のタイミングでなされたイメージセンサ２の
走査におけるイメージ信号の最大値及び最小値を
それぞれホールドしている。これはマイクロコン
ピユータ１０からのタイミング信号によつて直前
の走査の終了時にホールドするものである。な
お、イメージ信号の一走査から次の走査まで時間
が非常に短かく、その間にイメージセンサ上に結
像される像の変化はほとんどないことからイメー
ジ信号が急激に変化しないので、コンデンサと抵
抗による時定数を大きくしてホールドしてもよ
い。
る。マイクロコンピユータ１０から出力されたス
タートパルスによつてイメージセンサ２はトリガ
され、イメージセンサ駆動回路１１から出力され
るクロツクパルスによつて、画素ごとに像の濃淡
を電圧値に変換したイメージ信号がイメージセン
サ２からシリアルに出力されると、この信号は増
幅回路１２で増幅されてＡ−Ｄ変換回路１８に入
力される。このときピークホールド回路１６及び
ミニマムホールド回路１７の出力レベルは、一画
面前のタイミングでなされたイメージセンサ２の
走査におけるイメージ信号の最大値及び最小値を
それぞれホールドしている。これはマイクロコン
ピユータ１０からのタイミング信号によつて直前
の走査の終了時にホールドするものである。な
お、イメージ信号の一走査から次の走査まで時間
が非常に短かく、その間にイメージセンサ上に結
像される像の変化はほとんどないことからイメー
ジ信号が急激に変化しないので、コンデンサと抵
抗による時定数を大きくしてホールドしてもよ
い。
このときのイメージ信号ＳとＡ−Ｄ変換回路１
８における基準レベルとの関係を示したのが第２
図である。この波形図から明らかなように、イメ
ージ信号の最大値と最小値の間でｎ段階（例えば
８ビツトであれば256段階）の基準レベルをつく
るので、イメージ信号Ｓの交流分のみをＡ−Ｄ変
換することになり実質的にコントラストの増幅を
しコントラストの小さい場合や対象物が暗い場合
にそのイメージ信号の特徴を明確に浮き上がらせ
ることができる。
８における基準レベルとの関係を示したのが第２
図である。この波形図から明らかなように、イメ
ージ信号の最大値と最小値の間でｎ段階（例えば
８ビツトであれば256段階）の基準レベルをつく
るので、イメージ信号Ｓの交流分のみをＡ−Ｄ変
換することになり実質的にコントラストの増幅を
しコントラストの小さい場合や対象物が暗い場合
にそのイメージ信号の特徴を明確に浮き上がらせ
ることができる。
なお、従来の自動車用距離測定装置において
は、ピークホールド回路１６及びミニマムホール
ド回路１７を具備していないため、あらかじめ定
設された基準レベルによつてｎ段階に分割してＡ
−Ｄ変換していた。そのため、第３図の波形図に
示すように、第２図に示したイメージ信号と同一
の信号ＳをＡ−Ｄ変換する場合でも、イメージ信
号の最大値と最小値とのレベル段階数での差があ
まり大きくならず、交流成分のみに着目すれば十
分なＡ−Ｄ変換がされていなかつた。そのために
距離検出の精度が著しく劣つていたものである。
は、ピークホールド回路１６及びミニマムホール
ド回路１７を具備していないため、あらかじめ定
設された基準レベルによつてｎ段階に分割してＡ
−Ｄ変換していた。そのため、第３図の波形図に
示すように、第２図に示したイメージ信号と同一
の信号ＳをＡ−Ｄ変換する場合でも、イメージ信
号の最大値と最小値とのレベル段階数での差があ
まり大きくならず、交流成分のみに着目すれば十
分なＡ−Ｄ変換がされていなかつた。そのために
距離検出の精度が著しく劣つていたものである。
このようにしてイメージ信号の直流分を除去し
て画素ごとにデイジタル量に変換されたイメージ
信号は、記憶装置１９，２０に格納される。イメ
ージセンサ２から出力されるイメージ信号は一走
査分がシリアルに出力されるので、Ａ−Ｄ変換回
路１８から出力される信号の前半を記憶装置２０
に格納し、後半を記憶装置１９に格納すれば、イ
メージセンサ２の左エリア３に対応する信号が記
憶装置１９に、右エリア７に対応する信号が記憶
装置２０にそれぞれ格納される。
て画素ごとにデイジタル量に変換されたイメージ
信号は、記憶装置１９，２０に格納される。イメ
ージセンサ２から出力されるイメージ信号は一走
査分がシリアルに出力されるので、Ａ−Ｄ変換回
路１８から出力される信号の前半を記憶装置２０
に格納し、後半を記憶装置１９に格納すれば、イ
メージセンサ２の左エリア３に対応する信号が記
憶装置１９に、右エリア７に対応する信号が記憶
装置２０にそれぞれ格納される。
次に両記憶装置１９，２０に格納された信号の
比較サイクルについて説明する。
比較サイクルについて説明する。
記憶装置１９及び２０から画素ごとに読み出さ
れた信号をＤ−Ａ変換回路２２及び２３によつて
再びアナログ量に変換し、比較回路２４によつて
画素ごとのレベル差を検出する。そして、画素ご
とのレベル差を順次加算回路２５で加算し、記憶
装置１９，２０に格納されているすべてのデータ
についての加算が終了すると、その総和を電圧値
として出力する。この電圧値をＡ−Ｄ変換回路２
６によつてデイジタル量に変換してマイクロコン
ピユータ１０に入力する。これで比較処理の１サ
イクルが終了する。
れた信号をＤ−Ａ変換回路２２及び２３によつて
再びアナログ量に変換し、比較回路２４によつて
画素ごとのレベル差を検出する。そして、画素ご
とのレベル差を順次加算回路２５で加算し、記憶
装置１９，２０に格納されているすべてのデータ
についての加算が終了すると、その総和を電圧値
として出力する。この電圧値をＡ−Ｄ変換回路２
６によつてデイジタル量に変換してマイクロコン
ピユータ１０に入力する。これで比較処理の１サ
イクルが終了する。
次に記憶装置１９又は２０の一方の出力につい
て１画素分ずらして再び前述同様の比較処理を行
ない、デイジタル量に変換した信号としてＡ−Ｄ
変換回路２６からの出力をマイクロコンピユータ
へ入力する。これで比較処理の第２サイクルが終
了する。このようにして記憶装置１９，２０から
の読み出しを１画素ずつ順次ずらしながら、比較
処理を繰り返す。
て１画素分ずらして再び前述同様の比較処理を行
ない、デイジタル量に変換した信号としてＡ−Ｄ
変換回路２６からの出力をマイクロコンピユータ
へ入力する。これで比較処理の第２サイクルが終
了する。このようにして記憶装置１９，２０から
の読み出しを１画素ずつ順次ずらしながら、比較
処理を繰り返す。
マイクロコンピユータ１０はＡ−Ｄ変換回路２
６から次々と比較結果を示す信号を入力すること
になり、すべての比較結果を入力した後、最低値
を示したときの画素のずれを検出する。そしてこ
のずれにもとづき、予め定められたアルゴリズム
に従つて対象物１までの距離を算出する。仮に、
対象物１が無限遠にあるとすると、イメージセン
サ２の左右エリアに結像された像の相対的位置は
同一であるのでＡ−Ｄ変換回路２６からの比較結
果を示す信号は、比較サイクルの第１サイクルの
ときに最低値を示すことになる。したがつてこの
場合マイクロコンピユータ１０はイメージセンサ
２の左エリア３と右エリア７とに結像された像の
相対的な位置にずれはないことを検出し、対象物
１は無限遠にあることを知る。対象物１が近づく
につれて、イメージセンサ２上に結像された左右
の像はずれてくる。したがつて、このずれと対応
する画素数だけずらして記憶装置１９，２０から
データを読み出したときのＡ−Ｄ変換回路２６の
出力が最低値を示すことになる。それゆえ、逆
に、マイクロコンピユータ１０は最低値を示す信
号を入力したときが何サイクル目の比較処理かを
知ることによつて、イメージセンサ２上における
像の相対的なずれを検出することができる。この
ずれと対象物１との距離との間には一定の関係が
あるので予め予測してアルゴリズムを定めてお
き、検出したずれから距離を算出する。
６から次々と比較結果を示す信号を入力すること
になり、すべての比較結果を入力した後、最低値
を示したときの画素のずれを検出する。そしてこ
のずれにもとづき、予め定められたアルゴリズム
に従つて対象物１までの距離を算出する。仮に、
対象物１が無限遠にあるとすると、イメージセン
サ２の左右エリアに結像された像の相対的位置は
同一であるのでＡ−Ｄ変換回路２６からの比較結
果を示す信号は、比較サイクルの第１サイクルの
ときに最低値を示すことになる。したがつてこの
場合マイクロコンピユータ１０はイメージセンサ
２の左エリア３と右エリア７とに結像された像の
相対的な位置にずれはないことを検出し、対象物
１は無限遠にあることを知る。対象物１が近づく
につれて、イメージセンサ２上に結像された左右
の像はずれてくる。したがつて、このずれと対応
する画素数だけずらして記憶装置１９，２０から
データを読み出したときのＡ−Ｄ変換回路２６の
出力が最低値を示すことになる。それゆえ、逆
に、マイクロコンピユータ１０は最低値を示す信
号を入力したときが何サイクル目の比較処理かを
知ることによつて、イメージセンサ２上における
像の相対的なずれを検出することができる。この
ずれと対象物１との距離との間には一定の関係が
あるので予め予測してアルゴリズムを定めてお
き、検出したずれから距離を算出する。
マイクロコンピユータ１０は、算出された距離
を図示しない表示器に表示したり、算出された距
離に応じて図示しない周辺機器を動作させる。
を図示しない表示器に表示したり、算出された距
離に応じて図示しない周辺機器を動作させる。
なお、本実施例においては、１個のイメージセ
ンサを２領域に分けて用いているが、各領域に対
応してそれぞれ単一のイメージセンサを配置して
もかまわない。
ンサを２領域に分けて用いているが、各領域に対
応してそれぞれ単一のイメージセンサを配置して
もかまわない。
以上のように、本発明の自動車距離測定装置
は、２つの光学系によつて得られた像を電圧値に
変換したイメージ信号の最大値と最小値をサンプ
ルホールドし、最大値と最小値の間において、イ
メージ信号を所定レベル数にＡ−Ｄ変換してイメ
ージ信号の直流分を実質的に除去し、このデイジ
タル量に変換された信号にもとづいて像の相対的
位置のずれの検出を行ない対象物までの距離を算
出するので、イメージ信号のコントラストが小さ
い場合や対象物が暗く信号レベルが小さい場合で
あつても、イメージ信号の特徴を浮き上がらせる
ことができ像の相対的位置のずれの検出が可能と
なり、もつて対象物までの距離を算出することが
できる。
は、２つの光学系によつて得られた像を電圧値に
変換したイメージ信号の最大値と最小値をサンプ
ルホールドし、最大値と最小値の間において、イ
メージ信号を所定レベル数にＡ−Ｄ変換してイメ
ージ信号の直流分を実質的に除去し、このデイジ
タル量に変換された信号にもとづいて像の相対的
位置のずれの検出を行ない対象物までの距離を算
出するので、イメージ信号のコントラストが小さ
い場合や対象物が暗く信号レベルが小さい場合で
あつても、イメージ信号の特徴を浮き上がらせる
ことができ像の相対的位置のずれの検出が可能と
なり、もつて対象物までの距離を算出することが
できる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図は第１図の実施例を説明するための波形図
である。第３図は従来例の波形図である。 １……対象物、２……イメージセンサ、４，８
……レンズ、１０……マイクロコンピユータ、１
６……ピークホールド回路、１７……ミニマムホ
ールド回路、１８……Ａ−Ｄ変換回路、１９，２
０……記憶装置、２４……比較回路。
第２図は第１図の実施例を説明するための波形図
である。第３図は従来例の波形図である。 １……対象物、２……イメージセンサ、４，８
……レンズ、１０……マイクロコンピユータ、１
６……ピークホールド回路、１７……ミニマムホ
ールド回路、１８……Ａ−Ｄ変換回路、１９，２
０……記憶装置、２４……比較回路。
Claims (1)
- １ 光センサ素子を多数配列したイメージセンサ
上の第１の領域に対象物の像を結像せしめる第１
の光学系と、前記イメージセンサ上の第２の領域
に前記対象物の像を結像せしめる第２の光学系
と、第１の領域に結像された像を画素ごとの電圧
値に変換した第１のイメージ信号及び第２の領域
に結像された像を画素ごとの電圧値に変換した第
２のイメージ信号をデイジタル量に変換するＡ−
Ｄ変換回路と、このＡ−Ｄ変換回路の出力信号で
あつて第１のイメージ信号をデイジタル量に変換
した信号を記憶する第１の記憶装置と、第２のイ
メージ信号をデイジタル量に変換した信号を記憶
する第２の記憶装置とを含み、第１の記憶装置に
格納された内容と第２の記憶装置に格納された内
容とを順次読み出して比較することにより、前記
第１の領域に結像された像と第２の領域に結像さ
れた像との相対的な位置のずれを検出するととも
に、このずれから対象物までの距離を算出する自
動車用距離測定装置において、前記Ａ−Ｄ変換回
路の前段に既に走査された先行するイメージ信号
の最大値および最小値をホールドするピークホー
ルド回路およびミニマムホールド回路を設け、前
記Ａ−Ｄ変換回路は、このピークホールド回路の
出力レベルを最高値とし、ミニマムホールド回路
の出力レベルを最低値として前記第１及び第２の
イメージ信号をデイジタル量に変換することを特
徴とする自動車用距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18816383A JPS6078312A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 自動車用距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18816383A JPS6078312A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 自動車用距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6078312A JPS6078312A (ja) | 1985-05-04 |
| JPH0423205B2 true JPH0423205B2 (ja) | 1992-04-21 |
Family
ID=16218849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18816383A Granted JPS6078312A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 自動車用距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6078312A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6822563B2 (en) | 1997-09-22 | 2004-11-23 | Donnelly Corporation | Vehicle imaging system with accessory control |
| US5877897A (en) | 1993-02-26 | 1999-03-02 | Donnelly Corporation | Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array |
| US7655894B2 (en) | 1996-03-25 | 2010-02-02 | Donnelly Corporation | Vehicular image sensing system |
| AU2003225228A1 (en) | 2002-05-03 | 2003-11-17 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
| US7526103B2 (en) | 2004-04-15 | 2009-04-28 | Donnelly Corporation | Imaging system for vehicle |
| WO2008024639A2 (en) | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Donnelly Corporation | Automatic headlamp control system |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5451556A (en) * | 1977-09-29 | 1979-04-23 | Canon Inc | Distance measuring apparatus |
-
1983
- 1983-10-05 JP JP18816383A patent/JPS6078312A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6078312A (ja) | 1985-05-04 |
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