JPH042320A

JPH042320A - 内視鏡装置

Info

Publication number: JPH042320A
Application number: JP2105824A
Authority: JP
Inventors: Hiroki Hibino; 浩樹日比野
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1990-04-20
Filing date: 1990-04-20
Publication date: 1992-01-07
Anticipated expiration: 2015-08-14
Also published as: JP3076053B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野コ本発明は、挿入操作性を改善した内視鏡装置に関する。

［従来の技術］従来、細長の挿入部を体腔内に挿入することにより、体
腔内臓器等を診断したり、検査したりすることのできる
内視鏡（スコープ又はファイバスコープとも呼ばれる。

）が広く用いられている。

また、医療用のみならず工業用においてもボイラ、機械
、化学プラント等の管内、あるいは機械内等の対象物を
観察、検査したりするのに用いられている。

更に、電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を撮像
手段に用いた内視鏡も各種用いられている。

前記内視鏡は、例えば細長で可視性の挿入部及び該挿入
部の後端に連設された大径の把持部等から構成されてい
る。前記挿入部は、硬性の先端構成部と、この先端構成
部の後端に連設された例えば上下／左右に湾曲可能な湾
曲部と、この湾曲部の後端に連設された可視性の可視管
部とから構成されている。

前記湾曲部の外皮部材には、例えばゴム等の部材による
湾曲ゴムが用いられている。

［発明が解決しようとする課題］しかし、前記湾曲ゴムは検査対象物、例えば体腔壁に強
く接すると、接触抵抗が増大し、挿入部を挿入すること
が困難となるという問題点がある。

そこで、本出願人は、先に提出した特願平１２３０２３
５号において挿入部を微振動させる手段を設けた内視鏡
装置を提案している。

しかしながら、被挿入部位の状態に応じて適切な微振動
の条件が異なるため、微振動の条件が固定されていると
、被挿入部位によっては、その微振動によって接触抵抗
軽減の効果が得られない場合がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、被挿
入部位に応じて適切な条件で接触抵抗を軽減させて挿入
部を容易に挿入することができるようにした内視鏡装置
を提供することを目的としている。

［課題を解決するための手段］本発明の内視鏡装置は、被検体に挿入される挿入部を有
するものにおいて、前記挿入部の少なくとも一部を微振
動させる駆動手段と、前記駆動手段による微振動の条件
を制御する制御手段とを設けたものである。

［作用］本発明では、駆動手段によって挿入部の少なくとも一部
を微振動させることにより、挿入部の接触抵抗が軽減さ
れる。また、制御手段によって、微振動の条件を変える
ことが可能である。

［実施例］以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図ないし第１９図は本発明の第１実施例に係り、第
１図は内視鏡装置の構成を示すブロック図、第２図は内
視鏡装置の外観を示す説明図、第３図は湾曲・進退・回
転制御回路の構成を示すブロック図、第４図は通常の湾
曲操作時の内視鏡装置の動作を説明するためのタイミン
グチャート、第５図は同方向微振動モードで湾曲非操作
時の内視鏡装置の動作を説明するためのタイミングチャ
ート、第６図は同方向微振動モードで湾曲操作時の内視
鏡装置の動作を説明するためのタイミングチャート、第
７図は直角方向微振動モードにおける内視鏡装置の動作
を説明するためのタイミングチャート、第８図は旋回運
動時の内視鏡装置の動作を説明するためのタイミングチ
ャート、第９図は回転微振動及び湾曲微振動動作時の内
視鏡装置の動作を説明するためのタイミングチャート、
第１０図は回転微振動の条件を変えたときの内視鏡装置
の動作を説明するためのタイミングチャート、第１１図
は進退微振動及び湾曲微振動動作時の内視鏡装置の動作
を説明するためのタイミングチャート、第１２図は進退
微振動の条件を変えたときの内視鏡装置の動作を説明す
るためのタイミングチャート、第１３図は上下方向の微
振動を示す説明図、第１４図は左右方向の微振動を示す
説明図、第１５図は右回転の旋回運動を示す説明図、第
１６図は左回転の旋回運動を示す説明図、第１７図は進
退微振動を示す説明図、第１８図は回転微振動を示す説
明図、第１９図はモニタのモード表示部の一部を示す説
明図である。

第１図及び第２図に示すように、内視鏡装置は、内視鏡
１と、この内視鏡］が接続される制御装置１６と、この
制御装置１６に接続されるモニタ４０とを備えている。

前記内視鏡１は、細長で可視性を有する挿入部２と、こ
の挿入部２の後端に連設された大径の操作部６と、この
操作部６の側部から延設されたユニバーサルケーブル１
４とを備えている。前記ユニバーサルケーブル１４の端
部には、前記制御装置ｔ１６に着脱自在に接続されるコ
ネクタ１５が設けられている。前記挿入部２は、前記操
作部６に連結された軟性部４３と、この軟性部４３の先
端に連設された湾曲可能な湾曲部７と、この湾曲部７の
先端に連設された先端部３とで構成されている。また、
この挿入部２の基部側には、挿入部２を挟み込んで進退
させる進退ローラ２３と、挿入部２を挟み込んで回転さ
せる回転ローラ２３とが取り付けられている。

前記先端部３には、観察窓５ａ、照明窓４１ａ及び図示
しない送気送水口が設けられている。前記観察窓５ａに
は、対物レンズ５が設けられ、この対物レンズ５の結像
位置に、固体撮像素子４が配設されている。この固体撮
像素子４に接続された信号線は、挿入部２．操作部６及
びユニバーサルケーブル１４内を挿通され、コネクタ１
５に接続されている。また、前記照明窓４１ａには、配
光レンズ４１が装着され、この配光レンズ４１の後端に
ライトガイド４２が連設されている。このライトガイド
４２は、挿入部２．操作部６及びユニバーサルケーブル
１４内を挿通され、入射端部はコネクタ１５に設けられ
たライトガイドパイプ２６に接続されている。また、前
記送気送水口には送気送水チューブが接続され、この送
気送水チューブは、挿入部２．操作部６及びユニバーサ
ルケーブル１４内を挿通され、コネクタ１５に設けられ
た送気パイプ２７に接続されている。

また、前記湾曲部７の外周部には、接触圧センサ１９ａ
が設けられている。この接触圧センサ１９ａに接続され
た信号線は、挿入部２．操作部６及びユニバーサルケー
ブル１４内を挿通され、コネクタ１５に接続されている
。

前記操作部６には、前記湾曲部７の湾曲操作を行うジョ
イスティック８、前記挿入部２の進退・回転操作を行う
ジョイスティック９及び後述するスイッチ１０．１１が
設けられている。

また、操作部６内には、湾曲駆動モータ１２ａ１２ｂが
設けられている。この湾曲駆動モータ１２　（１２ａ、
１２ｂを代表する。）には、それぞれ挿入部２内に挿通
された湾曲ワイヤ１３が取り付けられ、この湾曲ワイヤ
１３の先端は、湾曲部７の先端部に固定されている。そ
して、航記湾曲駆動モータ１２を回転させることにより
前記湾曲ワイヤ１３が押し引きされ、湾曲部７が上下、
左右方向に湾曲されるようになっている。また、前記湾
曲駆動モータ１２には、エンコーダ１８ａがが取り付け
られている。このエンコーダ１８ａに接続された信号線
は、挿入部２．操作部６及びユニバーサルケーブル１４
内を挿通され、コネクタ１５に接続されている。

また、前記制御装置１６内には、コネクタ１５を介して
固体撮像素子４に接続されるビデオプロセッサ（以下、
■Ｐと記す。）１７と、コネクタ１５を介してエンコー
ダ１８ａに接続される湾曲角検知回路１８と、コネクタ
１５を介して接触圧センサ１９ａに接続される湾曲抵抗
検出回路１９と、湾曲・進退・回転制御回路２０と、ラ
ンプ２】及びポンプ２２が内蔵されている。

前記ＶＰ１７は、固体撮像素子４の出力信号を映像信号
処理し、映像信号をモニタ４０に出力するようになって
いる。そして、このモニタ４０に被写体像が表示される
ようになっている。また、前記湾曲角検知回路１８は、
前記エンコーダ１８ａの出力により湾曲部７の湾曲角を
検出して、前記ＶＰ１７を介して、その湾曲角をモニタ
４０に表示できるようになっている。また、湾曲角検知
回路１８からの湾曲角の情報は、前記湾曲　進退・回転
制御回路２０にも送られるようになっている。また、前
記湾曲抵抗検出回路１９は、湾曲部７に設けられた接触
圧センサ１９ａがらの出力から湾曲抵抗を検出し、前記
Ｖ　Ｐ　］、　７を介して、この湾曲抵抗をモニタ４０
に表示できるようになっている。また、湾曲抵抗検出回
路１９からの湾曲抵抗の情報は、前記湾曲・進退・回転
制御回路２０にも送られるようになっている。また、前
記ランプ２１は、ライトガイドパイプ２６内のライトガ
イド４２の入射端に照明光を入射させるようになってい
る。また、前記ポンプ２２は、前記送気パイプ２７に空
気を供給するようになっている。

第３図に示すように、前記湾曲・進退・回転制御回路２
０は、前記湾曲駆動モータ１２ａ、１２ｂと、前記挿入
部２に取り付けられた進退ローラ２３を駆動する進退モ
ータ２３ａと、前記挿入部２に取り付けられた回転ロー
ラ２４を駆動する回転モータ２４ａとを制御するように
なっている。

また、第２図に示すように、制御装置１６の外壁には、
後述するスイッチ２５が設けられている。

第３図に示すように、前記湾曲・進退・回転制御回路２
０には、前記ジョイスティック８，９、スイッチ１０，
１１．２５が接続され、この湾曲進退・回転制御回路２
０は、前記ジョイスティック８，９、スイッチ１０．１
１．２５の操作状況をＶＰ１７を介してモニタ４０に表
示できるようになっている。

第３図に示すように、前記湾曲・進退・回転制御回路２
０は、前記ジョイスティック８，９、スイッチ１０，１
１，２５、湾曲角度検知回路１８及び湾曲抵抗検出回路
１９がらの情報を入力する制御回路２８と、モータ１２
ａ、ｉ２ｂ、２３ａ。

２４ａを駆動するドライバ３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３
２ｄと、前記制御回路２８からの情報に基づいて前記ド
ライバ３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄを制御するスピ
ード制御回路２９ａ〜２９ｄ、回転方向指示回路３０ａ
〜３０ｄ及びフリー／ロック回路３１ａ〜３１ｄとを備
えている。

第１図に示すように、前記スイッチ１０は、湾曲微振動
オン／オフスイッチ１０ａと、進退微振動オン／オフス
イッチ１０ｂと、回転微振動オン／オフスイッチ１．　
Ｏｃとで構成されている。また、前記スイッチ１１は、
湾曲フリー／ロックスイッチｌｌａと、進退フリー／ロ
ックスイッチｌｌｂと、回転フリー／ロックスイッチ１
１−Ｃとで構成されている。また、前記スイッチ２５は
、湾曲微振動切換スイッチ２５ａと、湾曲／進退／回転
／旋回設定切換スイッチ２５ｂと、角度指定スイッチ２
５ｃと、速度指定スイッチ２５ｄと、オールフリースイ
ッチ２５ｅとで構成されている。

前記角度指定スイッチ２５ｃは、例えば狭角度（Ｎ）、
中角度（Ｍ）、広角度（Ｗ）の３段階で微振動の角度ま
たは長さを指定することができるようになっている。ま
た、前記速度指定スイッチ２５ｄは、例えば、低速度（
Ｌ）、中速度（Ｍ）。

高速度（Ｈ）の３段階で微振動の速度を指定することが
できるようになっている。

尚、ジョイスティック８，９は、レバーを上下左右に傾
けることにより、その傾きの方向と傾きの程度の情報を
出力し、この情報が制御回路２８に入力されるようにな
っている。

次に、本実施例の作用について説明する０本実施例の内
視鏡装置では、湾曲、進退１回転の各動作と、湾曲、進
退２回転の各微振動等を組み合わせて種々の動作が可能
であるが、以下、第４図ないし第１２図を参照して、次
のような代表的な動作について順に説明する。

（Ｉ）通常の湾曲操作時の動作（第４図）（ＩＩ）同方
向微振動モードで湾曲非操作時の動作（第５図）（ＩＩＩ）同方向微振動モードで湾曲操作時の動作（第
６図）（ｒＶ）直角方向微振動モードの動作（第７図）（Ｖ）
旋回運動、進退微振動１回転微振動の動作（第８図）（Ｖｌ）回転微振動及び湾曲微振動の動作（第９図）（
■）回転微振動の条件を変えたときの動作（第１０図）（■）進退微振動及び湾曲微振動の動作（第１１図）（ｒＸ）進退微振動の条件を変えたときの動作（第１２
図）尚、第４図において、（ａ）、（ｂ）はそれぞれジョイ
スティック８，９の動作を示している。

また、（Ｃ）ないしくｅ）は湾曲駆動モータ１２ａ用の
スピード制御回路２９ａ、回転方向指示回路３０ａ及び
フリー／ロック回路３１．　ａの動作を示し、同様に、
（ｆ）ないしくｈ）は湾曲駆動モータ１２ｂ用の回路２
９ｂ、３０ｂ、３１ｂの動作を示し、（ｉ）ないしくｋ
）は進退用のモータ２３ａ用の回１ｉ！２９ｃ、３０ｃ
、３１ｃの動作を示し、＜１）ないしくｎ）は回転用の
モータ２４ａ用の回１２９ｄ、３０ｄ、３１ｄの動作を
示す。

また、第５図ないし第１２図において、（ａ）ないしく
ｃ）はそれぞれスイッチ１０ａへ１０ｃの動作を示し、
（ｄ）、（ｅ）はそれぞれジョイスティック８，９の動
作を示し、（ｆ）ないしくｈ）はそれぞれスイッチ２５
ａ、２５ｃ、２５ｄの動作を示す。また、（ｉ）及び（
ｊ＞は湾曲駆動モータ］、　２　ａ用のスピード制御回
路２９ａ及び回転方向指示回路３０ａの動作を示し、同
様に、（ｋ）及び（Ｊ）は湾曲駆動モータ１２ｂ用の回
Ｎ２９ｂ、３０ｂの動作を示し、（ｍ）及び（ｎ）は進
退用のモータ２３ａ用の回路２９ｃ、３０Ｃの動作を示
し、（０）及び（ｐ）は回転用のモータ２４ａ用の回路
２９ｄ、３０ｄの動作を示す。

まず、第４図を参照して、＜１）通常の湾曲操作時の動
作について説明する。

第４図（ａ＞に示すように、ジョイスティック８が上（
以下、Ｕと記す。）側に操作されると、その傾き具合に
応じた電圧が制御回路２８からスピード制御回路２９ａ
に送られる。このスピード制御回路２９ａは、（ｃ）に
示すように、その電圧値に応じた周波数のパルスを出力
する。すなわち、電圧が低いときは低い周波数の、高い
ときは高い周波数のパルスが出力される。すると、モー
タ１２ａはＵ方向に段々速いスピードで回転する。

尚、モータ１２ａ、１２ｂ、２３ａ、２４ａ、ステッピ
ングモータである。また、回転方向指示回路３０ａは、
ジョイスティック８が下（以下、Ｄと記す）側に操作さ
れるとＨｉｇｈレベル（以下、Ｈと記す、）を出力し、
それ以外のときはＬｏｗレベル（以下、Ｌと記すが、Ｌ
は信号について用いられるときはＬｏｗレベルの意味で
あり、方向について用いられるときは左の意味とする。

）を出力する。この回転方向指示回路３０ａは、（ｄ）
に示すように、出力がＬのときは正転となり、Ｈのとき
は反転となるように、モータ１．２　ａを制御する。ま
た、フリー／ロック回路３１ａは、湾曲フリー／ロック
スイッチｌｌａまたはオールフリースイッチ２５ｅによ
って湾曲フリーが指示されるとＬを出力し、それ以外の
ときはＨを出力する。

このフリー／ロック回路３１ａは、（ｅ）に示すように
、出力がＨのときはロックとなり、Ｌのときはフリーと
なるように、モータ１２ａを制御する。

尚、（ａ）及び（Ｃ）ないしくｈ）に示すように、Ｄ、
右（以下Ｒと記す、）、左（以下、Ｌと記す。）の各方
向についても同様であるので説明を省略する。

次に、ジョイスティック９が進（図ではＰｕ５ｈと記す
。）方向に操作されると、（ｉ）に示すように、その傾
き具合に応じた電圧が制御回路２８からスピード制御回
路２９ｃに送られ、モータ２３ａが正転し、進退ローラ
２３によって挿入部２が経つ出される。尚、（ｊ）に示
すように、回転方向指示回路３０ｃは、ジョイスティッ
ク９が引く図ではＰｕ１ｌと記す。）方向に操作される
とＨとなり、それ以外のときはＬどなる。尚、（ｂ）及
び（ｉ）ないしくｋ）に示すように、引操作時について
も同様であるので説明を省略する。

次に、ジョイスティック９がＲ−回転方向に操作される
と、（ｊ）に示すように、その傾き具合に応じた電圧が
制御回路２８からスピード制御回路２９ｄに送られ、モ
ータ２４ａが正転し、回転ローラ２４によって挿入部２
が右回転される。尚、（ｍ）に示すように、回転方向指
示回路３０ｄは、ジョイスティック９がＬ−回転方向に
操作されるとＨとなり、それ以外のときはＬとなる。尚
、（ｂ）及び（１）ないしくｎ）に示すように、Ｌ回転
方向繰作時についても同様であるので説明を省略する。

また、フリー／ロックスイッチｌｌａ、ｌｌｂ。

１１ｃが共に操作された場合はフリー／ロック回路３１
ａ〜３１ｄはＬ出力となり、モータ１２ａ１２ｂ、２３
ａ、２４ａはフリーとなる。尚、オールフリースイッチ
２５ｅがオンされた場合も同様である。

また、前記湾曲微振動モード切換スイッチ２５ａは微振
動方向及び旋回運動方向の切換スイッチであり、押す度
に、湾曲方向と同じ方向の微振動（以下、同方向微振動
と記す）と、湾曲方向と直角方向の微振動（以下、直角
方向微振動と記す）と、旋回運動右回転と、旋回運動左
回転とを循環的に切り換えるようになっている。また、
湾曲／進退／回転／旋回設定切換スイッチ２５ｂは、押
される度に各状態の微振動角度、微振動速度の設定が可
能となる。例えば、回転微振動の角度と速度を設定した
いときには、前記スイッチ２５ｂを２回押し、回転設定
状態としてから、速度指定スイッチ２５ｄ、角度指定ス
イッチ２５ｃを押すと、所望の速度、角度で回転微振動
が行われる。尚、前記スイッチ２５ｂは、湾曲、進退１
回転、旋回の順に、循環的に切換わるようになっている
。

次に、第５図を参照して、（ＩＩ）同方向微振動モード
で湾曲非操作時の動作について説明する。

第５図（ａ）に示すように、湾曲微振動スイッチ１０ａ
がオンされると、スイッチ２５ａ、２５ｃ、２５ｄで設
定された条件で湾曲部７が微振動（往復運動）する。す
なわち、（ｆ）に示すようにスイッチ２５ａの設定が同
方向微振動モードであり、（ｇ）に示すようにスイッチ
２５ｃによる速度の設定が低速度であり、（ｈ）に示す
ようにスイッチ２５ｄによる角度の設定が挟角度である
ときは、（ｊ）に示すようにＵＤ用モータ１２ａ用の回
転方向指示回路３０ａがＨとＬを交互に順次出力し、（
ｉ）に示すようにスピード制御回路２９ａはスイッチ２
５ｃの速度設定値に応じたパルス幅でパルス出力する。

従って、モータ１２ａが正逆転を繰り返し、湾曲部７が
ＵＤ力方向微振動する。また、（ｇ）に示すようにスイ
ッチ２５Ｃによる速度の設定が高速度のときは、（ｉ＞
に示すようにスピード制御回路２９ａの出力パルスのパ
ルス幅が短くなり、湾曲部７は高速度で微振動する。ま
た、角度の設定が広角度のときは、湾曲部７は大きく微
振動する。

尚、本実施例では、湾曲角度の設定は、（ｊ）に示すよ
うに回転方向指示回路３０ａの出力周波数で行っている
が、エンコーダ１８ａの出力によりモータ１２ａの回転
角度を検出して湾曲角度をｆｆ１Ｉ御しても良い。

また、スイッチ２５ａによって直角方向微振動モードに
設定された場合には、スイッチ１０ａをオンすると、Ｒ
，Ｌ用モータ１２ｂが動作し、湾曲部７はＲＬ力方向微
振動する。

尚、以上の説明は、ジョイスティック８が操作されない
ときにスイッチ１０ａが操作された場合である。

次に、第６図を参照して、（ＩＩＩ）同方向微振動モー
ドで湾曲操作時の動作の動作について説明する。すなわ
ち、ジョイスティック８を操作しながらスイッチ１０ａ
が押された場合について説明する。尚、説明を簡略化す
るためにジョイスティック８の操作はオン／オフのみ（
すなわちジョイスティック８の傾きの程度を考慮しない
）、微振動の速度は低速度、微振動の角度は挟角度とし
て説明するが、前述のジョイスティック８を操作しない
ときの動作と同様に、スイッチ２５ｃ、２５ｄにより、
速度（高速度／低速度等）、角度（広角度／挟角度等）
の設定が可能である。

第６図（ｆ）に示すように、同方向微振動モードに設定
されている場合に、スイッチ１０ａがオンされ、且つＵ
方向にジョイスティック８が操作されると、（ｊ＞に示
すように回転方向指示回路３０ａはＨとＬとを交互に出
力するが、ＨよりもＬの方が長い、すなわち、Ｄ方向よ
りもＵ方向の方が長く駆動される。このとき、スピード
制御回路２９ａは、（ｉ）に示すように指定された速度
に応じたパルスを出力する。従って、湾曲部７は、ＵＤ
力方向微振動しながらＵ方向に湾曲する。

また、ジョイスティック８がオフにされると、湾曲部７
はＵＤ力方向微振動する。

また、ジョイスティック８がＤ側に操作されると、回転
方向指示回路３０ａはＨ出力となり、スピード制御図Ｊ
ｉ’３２９　ａは指定速度に応じたパルスを出力するた
め、湾曲部７はＤ側に湾曲される。

このとき、スイッチ１０ａがオンされると、回転方向指
示回路３０ａからはしよりもＨの方が長いパルスが出力
され、スピード制御回路２９ａから指定速度に応じたパ
ルスを出力される。従って、湾曲部７はＵＤ力方向微振
動しながらＤ方向に湾曲する。

同様に、ジョイスティック８がＲ方向に操作されると、
湾曲部はＲＬ力方向微振動しなからＲ方向に湾曲し、ジ
ョイスティック８がＬ方向に操作されると、湾曲部はＲ
Ｌ力方向微振動しながらＬ方向に湾曲する。

次に、第７図を参照して、（ＴＶ）直角方向微振動モー
ドの場合の動作について説明する。

ここでも、説明を簡略化するためにジョイスティック８
の操作はオン／オフのみ、微振動の速度は低速度、微振
動の角度は挟角度として説明する。

第７図（ａ）、（ｄ）に示すように、ジョイスティック
８が操作されずにスイッチ１０ａが操作されると、前述
の説明のように、湾曲部７はＲＬ力方向微振動する。

この状態で、ジョイスティック８がＵ方向に操作される
と、湾曲部７は、（ｋ）及び（ρ）に示すようにＲＬ力
方向微振動しながら、（ｉ）及び（ｊ）に示すようにＵ
方向に湾曲する。同様に、ジョイスティック８がＤ方向
に操作されると、湾曲部７はＲＬ方向に微振動しなから
Ｄ方向に湾曲する。

また、ジョイスティック８がＬ方向に操作されると、湾
曲部７は、（ｉ）及び（ｊ）に示すようにＵＤ力方向微
振動しながら、（ｋ）及び（１）に示すようにＬ方向に
湾曲する。同様に、ジョイスティック８がＲ方向に操作
されると、湾曲部７はＵＤ力方向微振動しながらＲ方向
に湾曲する。

尚、以上の説明では、Ｕ、Ｄ、Ｒ，Ｌの１方向のみの操
作について説明したが、ＵＤの一方とＲＬの一方とを一
緒に操作しても良く、その場合には、湾曲部７は、ｔＪ
Ｄ、ＲＬの両方向に微振動しながら操作された両方向の
間に湾曲する。

次に、第８図を参照して、（Ｖ）旋回運動、進退微振動
９回転微振動の動作について説明する。

ここでは、（ｆ）に示すようにスイッチ２５ａが、旋回
運動右回転モードまたは旋回運動左回転モードに設定さ
れている場合について説明するが、進退１回転について
も合わせて説明する。

（ａ）に示すように、スイッチ１０ａがオンされると、
（ｉ）及び（ｋ）に示すように、スピード制御回路２９
ａ、２９ｂは、スイッチ２５ｃによる設定スピードに応
じたパルスを出力する。このとき、（ｊ）及び（１）に
示すように回転方向指示回路３０ａ、３０ｂは、位相が
９０度ずれたパルスを出力する。尚、スイッチ２５ａの
設定により右回転か左回転かが決定され、右回転の場合
、回転方向指示回路３０ａの出力パルスが回転方向指示
回路３０ｂの出力パルスよりも９０度位相が進み、左回
転の場合のその逆となる。これにより、湾曲部７は、右
回転あるいは左回転の旋回運動を行う、尚、この旋回運
動も本発明における微振動（往復運動）の一形態である
。何故ならば、旋回運動は、ＵＤ力方向直線的な微振動
とＲＬ方向の直線的な微振動との合成であるからである
。従って、回転方向指示回路３０ａ、３０ｂの出力パル
スの位相差を適宜設定することで、楕円状の旋回運動も
可能である。

この旋回運動中に、ジョイスティック８が例えばＲ方向
に操作されると、スイ；ンチ３０ｂのＨ出力がＬ出力よ
りも短時間となり、これにより湾曲部７は旋回運動をし
なからＲ方向に湾曲する。その他の方向についても同様
に、湾曲部７は、ジョイスティック８の操作方向に応じ
て旋回運動をしながら湾曲するが説明は省略する。

次に、進退・回転微振動について説明する。尚、進退ス
ピード　角度（長さ）、回転スピード・角度については
、スイッチ２５ｂを進退あるいは回転モードにし、スイ
ッチ２５ｃ、２５ｄによって設定可能である。第８図の
例では、いずれも低速度、挟角度モードに設定されてい
る。

（ｂ）及び（ｃ）に示すように、進退微振動スィッチ１
０ｂ１回転微振動スイッチ１０ｃがオフのとき、（ｅ）
に示すようにジョイスティック９が進（Ｐｕｓｈ）及び
Ｒ−回転方向に操作（すなわちＰｕ５ｈ方向とＲ−回転
方向の間の斜方向に操作）されると、（ｎ）及び（ｐ）
に示すように回転方向指示回路３０ｃ、３０ｄはＬを出
力し、（ｎｌ）及び（０）に示すようにスピード制御回
路２９ｃ、２９ｄは低速度のパルスを出力する。従って
、挿入部２は、右に回転しながら進む。

また、（ｂ）及び（ｃ）に示すように進退微振動スィッ
チ１０ｂ１回転微振動スイッチ１０ｃがオンされると、
（ｎ＞及び（ｐ）に示すように回転方向指示回路３０ｃ
、３０ｄは、狭角度モードでパルスを出力する。そして
、（ｍ）及び（０）に示すようにスピード制御回路２９
ｃ、２９ｄは、低速度モードでパルスを出力する。従っ
て、挿入部２は、回転微振動（微回転）しながら、進退
微振動（微進退）する。

次に、回転微振動及び進退微振動動作時に、ジョイステ
ィック９が引（Ｐｕｌｌ）及びＲ−回転方向に操作され
ると、スピード制御回路２９Ｃ１２９ｄは低速度でパル
ス出力し、回転方向指示回路３０ｃ、３０ｄは、各々Ｈ
出力、Ｌ出力が長いパルスを出力する。従って、挿入部
２は、回転微振動しなからＲ回転し、且つ進退微振動し
ながら退く。

また、回転微振動及び進退微振動動作時に、ジボイステ
ィック９が進（Ｐｕｓｈ）及びＩ７−回転方向に操作さ
れると、同様に、挿入部２は回転微振動しながらＬ回転
し、且つ進退微振動シフ、なから進む。

以上、湾曲微振動２回転微振動、進退微振動について説
明したが、これらの動作は組み合わせて動作できること
は言うまでもない。また、各微振動動作時に、湾曲動作
もできることは言うまでもない。

次に、第９図を参照して、（Ｖｌ）回転微振動及び湾曲
微振動の動作について説明する。尚、説明を簡単にする
ために、（ｆ）に示すように同方向微振動モードで、（
ｇ）、（ｈ）に示すように回転微振動、湾曲微振動共に
挟角度で、低速度に設定した例を示す。

（ａ）及び（ｃ）に示すように、湾曲微振動スイッチ１
０ａ及び回転微振動スイッチ１０ｃがオンされると、（
ｊ）、＜ｐ）に示すように回転方向指示回路３０ａ、３
０ｄは挟角度モードでパルス出力し、（ｉ）、（ｏ）に
示すようにスピード制御回路２９ａ、２９ｄは低速度モ
ードでパルス出力する。従って、挿入部２は回転微振動
しながら湾曲微振動する。尚、スイッチ１０ａまたはス
イッチ１０ｃが単独で操作された場合は、既に説明した
ように、それぞれ湾曲微振動または回転微振動が単独で
行われる。

次に、湾曲微振動スイッチ１０ａ及び回転微振動スイッ
チ１０ｃがオンされた状態で、（ｄ）に示すようにジョ
イスティック８がＵ方向に操作されると、（ｊ）に示す
ように回転方向指示回路３０ａは、Ｈ出力よりも■−比
出力長いパルスを出力する。その他はジョイスティック
８が操作されないときと同様である。従って、挿入部２
は回転微振動及び湾曲微振動しなからｔＪ力方向湾曲す
る。

同様に、ジョイスティック８がり、Ｒ，Ｌ方向に繰作さ
れたときも、挿入部２は回転微振動及び湾曲微振動しな
がらり、Ｒ，Ｌ方向に湾曲する。

次に、第１０図を参照して、（Ｖｌ）回転微振動の条件
を変えたときの動作について説明する。

（ｇ）及び（ｈ）に示すように狭角度２低速度モードで
、（ｃ）に示すように回転微振動スイッチ１０ｃをオン
すると、（ｐ）に示すように回転方向指示回路３０ｄは
挟角度モードでパルスを出力し、（ｏ）に示すようにス
ピード制御回路２９ｄは低速度モードでパルスを出力す
る。従って、挿入部２は狭角度、低速度で回転微振動を
行う。

ここで、スイッチ２５ｄを操作して高速度モードに切り
換えると、（０）に示すようにスピード制御回路２９ｄ
は高速度モードでパルスを出力する。

すなわち、パルスの周波数が高くなる。これにより、挿
入部２は狭角度、高速度で回転微振動を行う。

更に、スイッチ２５ｃを操作して広角度モードに切り換
えると、（ｐ）に示すように回転方向指示回路３０ｄは
広角度モードでパルスを出力する。

すなわち、パルスの周波数が低くなる。これにより、挿
入部２は広角度、高速度で回転微振動を行う。更に、ス
イッチ２５ｄを操作して低速度モードに切り換えると、
（０）に示すようにスピード制御回路２９ｄは低速度モ
ードでパルスを出力する。これにより、挿入部２は広角
度、低速度で回転微振動を行う。

次に、第１１図を参照して、（■）進退微振動及び湾曲
微振動の動作について説明する。尚、説明を簡単にする
ために、（ｆ）に示すように同方向微振動モードで、（
ｇ＞、（ｈ）に示すように進退微振動、湾曲微振動共に
挟角度で、低速度に設定した例を示す。

（ａ）及び（ｂ）に示すように、湾曲微振動スイッチ１
０ａ及び進退微振動スイッチ］、　Ｏｂがオンされると
、（、ｊ）、（ｎ）に示すように回転方向指示回路３０
ａ、３０ｃは挟角度モードでパルス出力し、（ｉ＞、（
ｍ）に示すようにスピード制御回路２９ａ、２９ｃは低
速度モードでパルス出力する。従って、挿入部２は進退
微振動しながら湾曲微振動する。尚、スイッチ１０ａま
たはスイッチ１０ｂが単独で操作された場合は、既に説
明したように、それぞれ湾曲＆１１振動または進退微振
動が単独で行われる。

次に、湾曲微振動スイッチ］、　Ｏａ及び進退微振動ス
イッチ１．　Ｏｂがオンされた状態で、（ｄ）に示すよ
うにジョイスティック８がＵ方向に操作されると、（ｊ
＞に示すように回転方向指示回路３０ａは、Ｈ出力より
もし出力が長いパルスを出力する。その他はジョイステ
ィック８が操作されないときと同様である。従って、挿
入部２は進退微振動及び湾曲微振動しなからＵ方向に湾
曲する。

同様に、ジョイスティック８がり、Ｒ，Ｌ方向に操作さ
れたときも、挿入部２は進退微振動及び湾曲微振動しな
がらり、Ｒ，Ｉ一方向に湾曲する。

次に、第１２図を参照して、（ｒＸ）進退微振動の条件
を変えたときの動作について説明する。

（ｇ＞及び（ｈ）に示すように狭角度、低速度モードで
、（ｂ）に示すように進退微振動スイッチ１０ｂをオン
すると、（ｎ）に示すように回転方向指示回路３０ｃは
狭角度モードでパルスを出力し、（ｍ）に示すようにス
ピード制御回路２９Ｃは低速度モードでパルスを出力す
る。従って、挿入部２は狭角度（短距離）、低速度で進
退微振動を行う。ここで、スイッチ２５ｄを操作して高
速度モードに切り換えると、（ｍ）に示すようにスピー
ド制御回路２９ｃは高速度モードでパルスを出力する。

すなわち、パルスの周波数が高くなる。これにより、挿
入部２は狭角度（短距離）。

高速度で進退微振動を行う。

更に、スイッチ２５ｃを操作して広角度モードに切り換
えると、（ｎ）に示すように回転方向指示回路３０ｃは
広角度モードでパルスを出力する。

すなわち、パルスの周波数が低くなる。これにより、挿
入部２は広角度（長路Ｎ）、高速度で進退微振動を行う
。更に、スイッチ２５ｄを操作して低速度モードに切り
換えると、（ｍ）に示すようにスピード制御回路２９ｃ
は低速度モードでパルスを出力する。これにより、挿入
部２は広角度（長距離）、低速度で進退微振動を行う。

尚、第１３図ないし第１８図には、それぞれ、Ｕ　Ｄ方
向湾曲微振動、ＲＬ方向湾曲微振動、旋回運動右回転、
旋回運動左回転１進退微振動、及び回転微振動の様子が
示されている。

また、第１９図には、モニタ４０の画面のモード表示部
の一部が示されている。すなわち、このモード表示部に
は、挿入部２の挿入部長、挿入部２の回転角、湾曲部７
の湾曲角度、湾曲部７の湾曲抵抗が表示される。また、
このモード表示部には、進退微振動２回転微振動、湾曲
微振動のオン／オフ、及び湾曲微振動のモード（同方向
微振動。

直角方向微振動、旋回運動左回転、旋回運動右回転）が
表示される。更に、このモード表示部には、各微振動の
スピード（例えば、Ｌ、Ｍ、Ｈの３段階）、長さまたは
角度（例えば、Ｎ、Ｍ、Ｗの３段階）の状態が表示され
る。

更に、湾曲抵抗検出回路１９の出力が所定の危険値を越
えたら、警告すると共に、湾曲、進退。

回転の各微振動の動作を中止するようになっている。

以上説明したように本実施例によれば、挿入部２を微振
動させることにより、挿入部２の接触抵抗が低減され、
挿入性が向上する。また、湾曲微振動を行うと、湾曲部
７の後方、すなわち軟性部４３の先端側部分も微振動し
、この部分の接触抵抗も低減される。

また、被検部や被挿入部等の状態に応して、適宜、微振
動の状態を選択して作動できるので、例えば、被検部や
被挿入部等に損傷を与えることなく湾曲部７を含む挿入
部２の接触抵抗を低減することができ、挿入性をより向
上させることができる。

また、各微振動の角度（長さ）や方向を適宜選択できる
ので、被挿入部である管腔の大きさや形状等に応じて最
適な微振動の条件を選択することができる。更に、各微
振動のスピードも適宜選択できるので、症例に応じたス
ピードを適宜選択することができる。

また、湾曲微振動については、その微振動の方向を、湾
曲方向に対して同方向あるし）は直角方向に切り換える
ことができ、更に旋回運動右回転。

旋回運動左回転を適宜切り換えることができるので、管
腔の状態に応じて最適なモードを選択することができる
。

また、スイッチ１０ａ〜１０ｃによって微振動のオン／
オフができるため、例えば体壁の憩室部分では穿孔の虞
のある微振動をオフすることができ、非常に安全である
。また、被検体内部の状態を詳しく見ながら挿入すると
き等には、微振動をオフすることにより、像のぶれやノ
イズの発生のない見易い像が得られる。

また、湾曲駆動するためのモータ１２ａ、１２ｂを用い
て湾曲微振動を行うため、微振動を行うためのモータを
湾曲用モータと別に新たに設ける必要がなく、内視鏡が
大型化２重量化することない。

また、挿入部２の進退微振動や回転微振動が可能なため
、湾曲微振動を行うことが難しい場合や、湾曲微振動が
効果がない場合等にも、この進退微振動や回転微振動を
行うことによって、挿入部２の接触抵抗を低減させて挿
入性を向上させることができる。

また、湾曲微振動の直角方向微振動モードにおいては、
湾曲途中で湾曲を停止させた場合でも、確実に湾曲を続
行することができる。すなわち、湾曲途中で湾曲を停止
した場合には、湾曲部７に湾曲方向と逆方向に張力が働
いているため、湾曲再開時に大きな起動トルクが必要に
なる。従ってこのような場合には湾曲が困難になること
があったが、湾曲部７を湾曲方向に対して直角方向に微
振動させることにより、湾曲再開時に湾曲し易くするこ
とができる。

また、各種の微振動をさせながら湾曲部７を湾曲させる
ことができるので、屈曲している管腔に沿って微振動さ
せながら挿入することが可能となり、特に屈曲部におい
ては挿入性を向上させることができる。

また、挿入部２の進退と回転の一方または双方をジョイ
スティックって操作できるようにしなので、操作性が非
常に良い。

また、各種微振動、すなわち、湾曲微振動（同方向微振
動、直角方向微振動、旋回運動右回転。

旋回運動左回転）、挿入部の進退微振動、挿入部の回転
微振動のうちの１つ以上を組み合わせて作動させること
が可能なため、管腔の状態に応じた最適な微振動を選択
することができる。

また、挿入部２がループを描いてしまったときに挿入部
２に微振動を与えると、挿入部２にストレートにする力
が働くためにループの解除を容易に行うことができる。

尚、各微振動は、少なくとも１回以上微振動（往復運動
）すれば良い、進退微振動時を除く微振動角度は１〜１
８０度、進退微振動時の微振動長さは１〜５ｃｍ、進退
微振動時を除く微振動スピードは１〜９０度／秒、進退
微振動時の微振動スピードは１〜５０ｍｍ／秒の範囲が
好適であるが、操作者の判断により適宜変更しても良い
。

また、微振動を極度に速いスピードや極度に大きな角度
に設定した場合には、内視鏡の視野１画角が極度に見に
くくなるが、この場合はフリーズ機能をうまく使い、間
欠表示とすることにより改善可能である。

また、第１９図に示すように、微振動モード等を観察像
と同画面に表示すれば、微振動状態を一目で確認できる
ため、操作性が非常に良い。

尚、微振動の速度を低速度から高速度に、あるいは微振
動の角度を狭角度から広角度に、徐々に変化させても良
い。また、湾曲微振動の方向を、縦方向から横方向に、
あるいは旋回運動右回転から左回転に、等と切り換えて
も良い。

また、微振動スイッチをオフにしたときに、挿入部２が
微振動する前の状態に戻るようにしても良い。

第２０図及び第２１図は本発明の第２実施例に係り、第
２０図は内視鏡装置の構成を示すブロック図、第２１図
は内視鏡装置の外観を示す説明図である。

尚、第１実施例と同様の部材には、同一符号を付し説明
は省略する。

第２１図に示すように、本実施例の内視鏡装置は、内視
鏡１と、この内視鏡１が接続される光源及び湾曲・進退
・回転制御装置５０と、この装置５０に接続されるｖｐ
１７と、このＶＰ１７に接続されるモニタ４０と、前記
内視鏡１の挿入部２に取り付けられる進退・回転装置５
３とを備えている。

本実施例における内視鏡１は、操作部が設（すられてお
らず、挿入部２の基部に直接、コネクタ１５が設けられ
ている。第２０図に示すように、前記コネクタ１５内に
は、モータ１２ａ、１２ｂが設けられている。このコネ
クタ１５は、光源及び湾曲・進退・回転制御装置５０に
接続されるようになっている。この装置５０は、第１実
施例における湾曲・進退・回転制御回路２０、湾曲角検
知回路１８、湾曲抵抗検出回路１９、ランプ２１、ポン
プ２２及びスイッチ２５を備えたものである。

すなわち、前記装置５０は、第１実施例の制御装置１６
からＶＰ１７を除いた構成になっている。

前記装置５０には、ＶＰ１７が接続されるようになって
いる。また、航記装置５０には、湾曲操作部５１と進退
・回転操作部５２が、それぞれ、接続ケーブル５５．５
６を介して接続されるようになっている。前記湾曲操作
部５１にはジョイスティック８及びスイッチ１０が設け
られ、前記進退回転操作部５２にはジョイスティック９
及びスイッチ１１が設けられている。

また、前記挿入部２には、進退　回転装置５３が取り付
けられている。この進退・回転装置５３内には、第１実
施例の進退ローラ２３．モータ２３ａ、回転ローラ２４
．モータ２４ａが設けられている。前記進退・回転装置
５３は、接続ケーブル５４を介して装置５０に接続され
るようになっている。

尚、各装置間の接続ケーブルに設けられたコネクタは、
着脱自在である。

本実施例によれば、コネクタ１５内にモータ１２ａ、１
２ｂが設けられているため、挿入部２の途中に操作部を
設ける必要はない。また、モータ等の入った重い操作部
を保持する必要がなく、軒い操作部５１．５２を保持す
れば良いため、操作が楽である。

また、進退・回転装置５３を設けないときは、湾曲のみ
の操作が可能である。このとき、例えば、操作部５１を
左手に持って、挿入部２を右手に持って操作することに
なる。

また、操作部５１．５２をそれぞれ片手で持って、両手
でこれら操作部５１．５２を操作できるため、操作性が
非常に良い。例えば、湾曲操作部５１を左手で持って、
進退・回転操作部５２を右手で持って操作すれば、手動
操作のときに甚平に分担される役割、すなわち左手が湾
曲操作ノブの操作、右手が挿入部の進退及び回転（捻り
）という役割に近いため、戸惑いなく操作が可能である
。

また、進退・回転装置５３がない場合には、湾曲のみを
電動化することができる。もちろん、湾曲微振動も可能
である。

その他の構成１作用及び効果は第１実施例と同様である
。

第２２図及び第２３図は本発明の第３実施例に係り、第
２２図は内視鏡装置の構成を示すブロック図、第２３図
は内視鏡装置の外観を示す説明図である。

尚、第１または第２実施例と同様の部材には、同一符号
を付し説明は省略する。

第２３図に示すように、本実施例の内視鏡装置は、内視
鏡１と、この内視鏡１が接続される湾曲装置６５．光源
装置７２及びＶ　Ｐ　］、　７と、このＶＰ１７に接続
されるモニタ４０と、前記挿入部２に取り付けられる進
退・回転装置５３とを備えている。

本実施例における内視鏡１は、第２実施例と同様に操作
部が設けられておらず、挿入部２の基部に直接、コネク
タ１５が設けられている。第２２図に示すように、前記
コネクタ１５内には、伝達ギア６１．６２が設けられ、
この伝達ギア６１゜６２の回転軸には、それぞれプーリ
６３，６４が取り付けられている。そして、このプーリ
６３６４に、それぞれ湾曲ワイヤ］３が取り付けられて
いる。一方、湾曲装置６５内にはモータ６８６９と、こ
の各モータ６８，６９の出力軸に取り付けられた伝達ギ
ア６６．６７と、前記モータ６８．６９を制御する制御
回路７０とが設けられている９そして、前記コネクタ１
５が湾曲装置６５に接続されると、コネクタ１５内のギ
ア６１，６２が、それぞれ湾曲装置６５内のギア６６．
６７に噛合するようになっている。また、前記湾曲装置
１６５には、第２実施例と同様の湾曲操作部５１が接続
されている。そして、前記制御回路７ｏは、前記湾曲操
作部５１の操作に応じてモータ６８６９を制御し、第１
実施例における湾曲（湾曲微振動を含む）に関する制御
を行うようになっている。

前記コネクタ１５は、接続ケーブル７１を介して光源装
置７２に接続されるようになっている。

この光源装置７２内には、送気ポンプ７３．送水ポンプ
７４．吸引ポンプ７４及びランプ７６が内蔵されている
。また、この光源装置７２には、フットスイッチ７７が
接続され、このフットスイッチ７７に設けられたペダル
７８，７９．８０を踏むことにより、それぞれ送気、送
水、吸引が行われるようになっている。

また、前記ケーブル７１の光源装置７２側のコネクタ７
１ａから接続ケーブル８１が延出され、この接続ケーブ
ル８１はＶＰ１７に接続されるようになっている。

また、進退・回転装置５３には、第２実施例と同様の進
退・回転操作部５２が接続されている。

前記進退・回転装ｆｆ５３は、制御回路８２を内蔵する
と共に、表示部８３を有している。前記制御回路８２は
、進退・回転操作部５２の操作に応じて、進退モータ２
３ａ１回転モータ２４ａを制御し、第１実施例における
進退微振動１回転微振動を含む進退及び回転に関する制
御を行うようになっている。また、前記表示部８３には
、挿入部２の挿入部長、挿入部２の回転角、進退微振動
のオン／オフ、進退微振動のスピード（Ｌ、Ｍ、Ｈ）。

進退微振動の長さ（Ｎ、Ｍ、Ｗ）、回転微振動のオン／
オフ、回転微振動のスピード（Ｌ、Ｍ、Ｈ）、回転微振
動の角度（Ｎ、Ｍ、Ｗ）が表示されるようになっている
。

一方、モニタ４０には、湾曲角度、湾曲抵抗湾曲微振動
のオン／オフ、湾曲微振動のスピード（Ｌ、Ｍ、Ｉ−（
）、湾曲微振動の角度（Ｎ、Ｍ、Ｗ）が表示されるよう
になっている。

本実施例では、フットスイッチ７７が設けられているた
め、操作部５１．５２を両手で把持していても、フット
スイッチ７７により送気、送水。

吸引の制御が可能である。

尚、進退・回転装置５３のみがある場合には、通常の手
動湾曲式の内視鏡に対して、進退・回転の電動化、及び
進退微振動１回転微振動させることが可能となる。

本実施例によれば、湾曲装Ｗ６５と進退・回転装置５３
が別ユニットになっているなめ、必要に応じてどちらか
一方、または両者を組み合わせて使用することができる
。

また、湾曲モータ１２ａ、１２ｂが内視鏡本体内には存
在しないため、内視鏡を軽量化すると共に低価格化する
ことが可能となる。

その他の構成２作用及び効果は第１才たは第２実施例と
同様である。

第２４図及び第２５図は本発明の第４実施例に係り、第
２４図は内視鏡装置の構成を示すブロック図、第２５図
は内視鏡装置の外観を示す説明図である。

本実施例の内視鏡装置では、挿入部２は、柔軟性を有す
る円筒状のガイド９０により被検体の挿入開口部に導か
れるようになっている。前記ガイド９０の基部は、集中
制御装置９１に接続されている。この制御装置９１内に
は、挿入部２の長手方向に平行に２本のレール９２．９
２と、このレール９２．９２にガイドされて進退する基
台９３とが設けられている。前記基台９３上には、回転
ドラム９４が設けられている。そして、このドラム９４
により湾曲・光源・ｖｐ装置９５が回転可能に保持され
ている。

前記湾曲・光源・ＶＰ装置９５は、第３実施例の湾曲装
置６５．光源装置７２及びＶＰ１７を一つにまとめたも
のである。尚、コネクタ１５は、第３津と同様に伝達ギ
アを内蔵しており、装置９５対して着脱自在になってい
る。

前記装置９５には、コントロールボックス９６が着脱自
在に接続されている。このコントロールボックス９６に
は、ＵＤＲＬ各方向の湾曲ボタン９７と、挿入部進退・
回転ボタン９８と、湾曲・進退・回転微振動制御スイッ
チ９９とが設けられている。

また、前記ガイド９０は、円筒状であり、２つの分割可
能になっている。

本実施例において、湾曲ボタン９７が押されたときの動
作は第３実施例と同様のため説明を省略する。進退・回
転ボタン９８のうちの進退スイッチが押されると、基台
９３はレール９２に沿って前後に移動する。このとき、
ガイド９０があるため挿入部２が弛むことはない、また
、進退・回転ボタン９８のうちの回転スイッチが押され
たときは、ドラム９４が回転し、従って装置９５全体及
び挿入部２が回転する。

湾曲微振動、進退微振動１回転微振動の各動作は、第１
ないし第３実施例と同様であるため説明を省略する。

本実施例によれば、内視鏡及びこの内視鏡を駆動する装
置が一体化されているため、取扱が容易になる。また、
ガイド９０が設けられているため、挿入部２が弛んでし
まうことがない。

また、コントロールボックス９６の操作は、押しボタン
式になっているため、指１本で操作可能である。

その他の構成１作用及び効果は第１または第３実施例と
同様である。

第２６図ないし第２８図は本発明の第５実施例に係り、
第２６図は内視鏡装置の構成を示すブロック図、−第２
７図は本実施例の動作を説明するためのタイミングチャ
ート、第２８図は内視鏡装置の外観を示す説明図である
。

第２６図に示すように、本実施例の内視鏡装置は、挿入
部２と、この挿入部２が接続された湾曲制御光源装’Ｆ
　１００と、この湾曲制御光源装置１００に接続される
モニタ４０と、前記挿入部２に取り付けられる進退ロー
ラ２３とを備えている。

第２６図及び第２８図に示すように、本実施例における
内視鏡１は、第２実施例と同様に操作部が設けられてお
らず、挿入部２の基部に直接、コネクタ１５が設けられ
ている。また、湾曲駆動モータ１２は、湾曲制御光源装
置１００内に設けられ、このモータ１２に挿入部２内に
挿通された湾曲ワイヤ１２３が取り付けられている。ま
た、前記湾曲制御光源装置１００内には、前記モータ１
２を駆動するモータドライバ１０１が内蔵されている。

また、湾曲制御光源装置１００内には、ランプ２１及び
ポンプ２２が設けられている。

また、前記装置１００とは別体に、前記モータドライバ
１０１に接続されたコントロールボックス１０３と、前
記コントロールボックス１０３によって制御されて、前
記進退ローラ２３を駆動するモータを制御するモータド
ライバ１０２とが設けられている。前記コントロールボ
ックス１０３には、ジョイスティック８と、進スイッチ
１０４と退スイッチ１０５が設けられている。前記ジョ
イスティック８は、モータドライバ１０１に対してＵＤ
ＲＬの湾曲方向を指示するようになっている。

次に、第２７図を参照して本実施例の作用について説明
する。

第２７図（ａ）に示すように、コントロールボックス１
０３の進スイッチ１０４がオンされるとコントロールボ
ックス１０３はモータドライバ１０１に対して湾曲微振
動を指示する。これにより、第２７図（Ｃ）に示すよう
に、モータドライバ１０１によって駆動されるモータ１
２はＵ方向の回転とＤ方向の回転を交互に繰り返し、湾
曲微振動モードとなる。また、前記コントロールボック
ス１０３はモータドライバ１０２に対して進退ローラ２
３の進方向への回転を指示する。このようにして、挿入
部２が進行する際に湾曲部７が微振動する。

一方、２７図（ｂ）に示すように、退スイッチ１０５が
オンされると、前記コントロールボックス１０３は、モ
ータドライバ１０２に対して進退ローラ２３の過方向へ
の回転を指示するが、モータドライバ１０１には微振動
を指示しない。これにより、挿入部２が後退する際には
湾曲部７は微振動しない。尚、挿入部２が後退する際に
も湾曲部７が微振動するようにしても良い。

本実施例では、挿入部を進行させない通常時は、微振動
が行われないため視野が静止している。従って、確実に
被検体を観察できると共に、目が疲れない。

また、挿入部２を進行操作するときに自動的に微振動が
オンとなるなめ、術者が一々微振動のオン／オフのため
スイッチをオンにする必要がないため操作が楽である。

尚、図示しないが、スイッチにより、挿入部進行操作時
に微振動をオフに設定することもできる。

尚、微振動は、湾曲微振動に限らず、進退微振動または
回転微振動でも良いし、これらの微振動を適宜組み合わ
せても良い。更に、微振動は、挿入部進行操作時でなく
、湾曲操作時や回転操作時に行っても良く、これら各操
作と前記各ｍ振動をを適宜組み合わせても良い。

第２９図及び第３０図は本発明の第６実施例に係り、第
２９図は内視鏡装置の構成を示す説明図、第３０図は内
視鏡装置の外観を示す説明図である。

本実施例の内視鏡装置は、内視鏡１と、この内視鏡コが
接続される制御装置１１７と、この制御装置１１７に接
続されるモニタ４０と、前記内視鏡１の挿入部２に取り
付けられる進退装置１１２及び回転装置１１３とを備え
ている。

前記内視鏡１は、挿入部２と、この挿入部２の後端に連
設された操作部〕１１と、この操作部１１１の後端に連
設されたユニバーサルケーブル１４と、このユニバーサ
ルケーブル１４の端部に設けられたコネクタ１５とを備
えている。面層操作部１１１には、ジョイスティック１
１４が接続されている。第１実施例と同様に、前記操作
部１１１内には湾曲駆動モータ］２が設けられている。

そして、前記ジョイスティック１１４は前記モータ１２
に対して湾曲の指示を行うようになっている。前記制御
回路１］７内には、ＶＰ１７．ランプ２１及びポンプ２
２が内蔵されている。

また、前記進退装置１１２と回転装置１１３には、それ
ぞれ、進退スイッチ１１５と回転スイッチ１１６が接続
され、各スイッチ１１５，１１６は、それぞれ進退装置
！　１１２　、回転装置１１３に進退１回転の指示を行
うようになっている。

尚、前記操作部１１１．進退袋Ｗ１１２及び回転装置１
１３には、それぞれ、第１実施例における湾曲　進退・
回転制御回路２０のうちの湾曲制御、進退制御１回転制
御に関する部分が設けられており、図示しないスイッチ
の操作により、それぞれ、湾曲微振動、進退微振動９回
転微振動が可能になっている。

このように、本実施例では、湾曲、進退２回転のそれぞ
れの駆動及び制御を行う装置が別体になっている。従っ
て、必要に応じてこれらの装置を選択して使用すること
ができるので効率的である。

その他の構成１作用及び効果は第１実施例と同様である
。

第３１図は本発明の第７実施例の内視鏡装置の構成を示
す説明図である。

本実施例の内視鏡装置の外観は、第６実施例と略同様で
あるが、第６実施例におけるジョイスティック１１４．
スイッチ］ｉ、５，１１６の代りに、１つの集中制御ジ
ョイスティック１２０が設けられている。

また、第６実施例における操作部１１１の代りに、操作
部１２１が設けられている。この操作部１２１−は凹部
１２２を有し、この凹部１２２内に、挿入部２の長手方
向に平行にワイヤガイド１２３が設けられている。この
ワイヤガイド１２３は、スリットを有した筒状物であり
、その中にスライダ１２４が摺動して進退できるように
設けられている。このスライダ１２４には、湾曲ワイヤ
１３が取り付けられている。このスライダ１２４に形成
された凸部１２４ａは、前記ワイヤガイド１２３のスリ
ットから突出している。前記四部１２２には、モータユ
ニツｌ−１２５が嵌入されるようになっている。このモ
ータユニット１２５内には、雄ねじが形成された回転自
在なガイド１２７が挿入部２の長手方向に平行に設けら
れている。このガイド１２７には、凹部材１２６が螺合
している。

また、前記ガイド１２７はモータ１２８によって回転さ
れるようになっており、このモータ１２８にはエンコー
ダ１２９が取り付けられている。そして、前記モータ１
２８によってガイド１２７を回転させることにより前記
凹部材１２６が進退するようになっている。また、前記
モータユニット１２５を操作部１２１の凹部１２２に嵌
合させると、凹部材１２６の凹部１２６ａがスライダ１
２４の凸部１２４ａに嵌合するようになっている。

また、前記操作部１２１．進退装置１１２及び回転装置
１１３には、それぞれ、第１実施例における湾曲・進退
・回転制御回路２０のうちの湾曲制御、進退制御１回転
制御に関する部分が設けられており、これらは、それぞ
れ、集中制御ジョイスティック１２０の操作により、湾
曲制御、進退制御１回転制御を行うようになっている。

尚、前記凹部材１２６の位置は、前記エンコーダ１２９
によって認識され、この位置の情報を基に前記操作部１
２１に設けられた制御回路により、湾曲制御、及び微振
動角度等の湾曲微振動制御が行われるようになっている
。

その他の構成２作用及び効果は第１または第６実施例と
同様である。

以下、第３２図ないし第３４図に示す第８ないし第１０
実施例は、湾曲部７の接触圧すなわち湾曲抵抗を検出し
て、この湾曲抵抗が所定値以上の場合に、自動的に微振
動を行うようにした例である。尚、第３２図ないし第３
４図において、（ａ）は湾曲抵抗検出回路１９の出力を
示し、（ｂ）ないしくｄ）はそれぞれスイッチ１０ａ〜
１０ｃの動作を示し、（ｅ）、（ｆ）はそれぞれジョイ
スティック８，９の動作を示し、（ｇ）ないしくｉ）は
それぞれスイッチ２５ａ、２５ｃ、２５ｄの動作を示す
。また、（ｊ）及び（ｋ）は湾曲駆動モータ１２ａ用の
スピード制御回路２９ａ及び回転方向指示回路３０ａの
動作を示し、同様に、（１及び（ｍ）は湾曲駆動モータ
１２ｂ用の回路２９ｂ、３０ｂの動作を示し、（ｎ）及
び（ｏ）は進退用のモータ２３ａ用の回路２９ｃ、３０
ｃの動作を示し、（ｐ）及び（ｑ）は回転用のモータ２
４ａ用の回路２９ｄ、３０ｄの動作を示す。

第３２図は本発明の第８実施例の内視鏡装置の動作を説
明するためのタイミングチャートである。

本実施例は、湾曲抵抗が所定値以上の場合に湾曲微振動
を行う例である。

本実施例の構成は、第１実施例と略同様である。

本実施例では、第１図及び第３図に示す湾曲抵抗検出回
路１９の出力が、湾曲・進退・回転制御図Ｈ２０内の制
御回路２８に入力される。この制御回路２８は、前記湾
曲抵抗検出回路１つの出力が所定値以上の場合に、湾曲
用のスピード制御回路２９ａ、２９ｂ及び回転方向指示
回路３０ａ３０ｂを制御して、湾曲微振動を行なわせる
ようになっている。

尚、説明を簡単にするために、第３２図では、（ｇ）に
示すように同方向微振動モードで（ｈ）（ｉ）に示すよ
うに微振動は狭角度で低速度に設定した例を示す。

第３２図（ａ＞、（ｅ）に示すように、ジョイスティッ
ク８が操作されていないときに湾曲抵抗検出回路１つの
出力が所定値以上になると、（ｋ）に示すように回転方
向指示回路３０ａは狭角度モードでパルスを出力し、（
ｊ）に示すようにスピード制御回路２９ａは低速度モー
ドでパルスを出力する。従って、湾曲部７は狭角度、低
速度でＵＤ力方向湾曲微振動を行う。

一方、ジョイスティック８を例えばＲ方向に操作し、湾
曲抵抗検出回路】９の出力が所定値に満たない場合は、
（ρ）、（ｍ）に示すように、通常のスピード制御回路
２９　ｂ　、回転方向指示回路３０ｂの動作により、湾
曲部７がＲ方向に湾曲する。ただし、（ρ）に示すよう
に、湾曲のスピードは湾曲振動時のスピードよりも速い
。他のＵＤ、Ｌ方向に湾曲させるときも同様である。

次に、ジョイスティック８を例えばＲ方向に操作し、湾
曲抵抗検出回路１９の出力が所定値以上になった場合は
、（ｍ＞に示すように回転方向指示回路３０ｂは狭角度
モードでパルスを出力し、（ρ〉に示すようにスピード
制御口Ｂ２９ｂは低速度モードでパルスを出力する。従
って、湾曲部７は狭角度、低速度でＲＬ力方向湾曲微振
動を行っ、他のＵ、Ｄ、Ｉ一方向に湾曲操作中に湾曲抵
抗検出回路１９の出力が所定値以上になった場合も同様
である。

また、（ａ＞、（ｆ）に示すように、ジョイスティック
９により進退または回転の操作を行い、湾曲抵抗検出回
路１９の出力が所定値以上になった場合は、（ｊ）、（
ｋ）及び（ｎ）ないしくｑ）に示すように、進退または
回転の動作とは独立に、湾曲部７がＵＤ力方向微振動す
る。

尚、直角微振動モードに設定した場合は、湾曲抵抗検出
回路１９の出力が所定値以上には、湾曲操作方向に対し
て直角方向に湾曲微振動が行われることは言うまでもな
い。

また、制御回路２８にて湾曲抵抗検出回路１９の出力が
所定値以上か否かを判断するのではなく、湾曲抵抗検出
回路１９が、湾曲抵抗が所定値以上の場合にＩ］を出力
し、それ以外のときにＬを出力するようにしても良い。

このように本実施例によれば、湾曲部７の湾曲抵抗が所
定値以上りこなると、自動的に湾曲微振動が行われ接触
抵抗が軽減されので、より挿入性が向上される。

その他の構成１作用及び効果は第１実施例と同様である
。

第３３図は本発明の第９実施例の内視鏡装置の動作を説
明するためのタイミングチャートである。

本実施例は、湾曲抵抗が所定値以上の場合に回転微振動
を行う例である。

本実施例の楕或は、第１実施例と略同様である。

本実施例では、第８実施例と同様に、第１図及び第３図
に示す湾曲抵抗検出回路】９の出力が、湾曲・進退・回
転制御回路２０内の制御回路２８に入力される。この制
御回路２８は、前記湾曲抵抗検出回路ｊ９の出力が所定
値以上の場合に、回転用のスピード制御回路２９（３及
び回転方向指示口１３０ｄを制御して、回転微振動を行
なわせるようになっている。

尚、説明を簡単にするなめに、第３３図では、（ｈ）、
（ｉ＞に示すように微振動は狭角度で低速度に設定した
例を示す。

第３３図（ａ）に示すように、湾曲抵抗検出回路１９の
出力が所定値以上になると、＜ｑ＞に示すように回転方
向指示回路３０ｄは狭角度モードでパルスを出力し、（
ｐ　）に示すようにスピード制御回路２９ｄは低速度モ
ードでパルスを出力する。従って、挿入部２は狭角度、
低速度で回転微振動を行う。

尚、（ｅ）、（ｆ）に示すように、ジョイスティック８
，９により湾曲または進退の操作を行い、湾曲抵抗検出
回路１つの出力が所定値以上になった場合は、くｊ）な
いしくｑ）に示すように、湾曲または進退の動作どは独
立に、挿入部２が回転微振動する。

一方、（ｆ）に示すように、ジョイスティック９により
回転操作を行い、湾曲抵抗検出回路１９の出力が所定値
以上になった場合は、通常の回転は行われずに、回転微
振動が行われる。

このように本実施例によれば、湾曲部７の湾曲抵抗が所
定値以上になると、自動的に回転微振動が行われ接触抵
抗が軽減されので、より挿入性が向上される。

その他の構成１作用及び効果は第１丈たは第８実施例と
同様である。

第３４図は本発明の第１０実施例の内視鏡装置の動作を
説明するためのタイミングチャートである。

本実施例は、湾曲抵抗が所定値以上の場合に進退微振動
を行う例である。

本実施例の構成は、第１実施例と略同様である。

本実施例では、第８実施例と同様に、第１図及び第３図
に示す湾曲抵抗検出図８１９の出力が、湾曲・進退・回
転制御回路２０内の制御回路２８に入力される。この制
御回路２８は、前記湾曲抵抗検出回路１９の出力が所定
値以上の場合に、進退用のスピード制御回路２９　ｃ及
び回転方向指示回路３０ｃを制御して、進３Ａ微振動を
行なわせるようになっている。

尚、説明を簡単にするために、第３４図では、（ｈ）、
（ｉ）に示すように微振動は狭角度で低速度に設定した
例を示す。

第３４図（ａ）に示すように、湾曲抵抗検出口Ｂ１９の
出力が所定値以上になると、（０）に示すように回転方
向指示回路３０ｃは挟角度モードでパルスを出力し、（
ｎ）に示すようにスピード制御回路２９ｃは低速度モー
ドでパルスを出力する。従って、挿入部２は狭角度、低
速度で進退微振動を行う。

尚、（ｅ）、（ｆ）に示すように、ジョイスティック８
，９により湾曲または回転の操作を行い、湾曲抵抗検出
回路１９の出力が所定値以上になった場合は、（ｊ）及
び（ｋ）、（ｎ）ないしくｑ）に示すように、湾曲また
は回転の動作とは独立に、挿入部２が進退微振動する。

一方、（ｆ）に示すように、ジョイスティック９により
進（Ｐｌｌｓｌ））動作を行い、湾曲抵抗検出回路１９
の出力が所定値具−トになった場合は、（０）に示すよ
うに、回転方向指示回路３０ｃはトＩよりもＬの方が長
いパルスを出力する。これにより、挿入部２は進退微振
動しながら進行する。

このように本実施例によれば、湾曲部７の湾曲抵抗が所
定値以上になると、自動的に進退微振動が行われ接触抵
抗が軽減されので、より挿入性が向上される。

その他の構成２作用及び効果は第１または第８実施例と
同様である。

以下、第３５図ないし第３９図に示す第１１ないし第１
４実施例は、湾曲、進退または回転操作時に、自動的に
微振動を行うようにした例である。

尚、第３６図ないし第３９図において、（ａ）ないしく
ｃ）はそれぞれスイッチ１０ａ〜１０ｃの動作を示し、
（ｄ）、（ｅ）はそれぞれジョイスティック８，９の動
作を示し、（ｆ＞ないしくｈ＞はそれぞれスイッチ２５
ａ、２５ｃ、２５ｄの動作を示す。また、（ｉ）及び（
ｊ）は湾曲駆動モータ１２ａ用のスピード制御回路２９
ａ及び回転方向指示回路３０ａの動作を示し、同様に、
（ｋ）及び（、Ｉｌ）は湾曲駆動モータ１２ｂ用の回路
２９ｂ、３０ｂの動作を示し、（ｍ＞及び（ｎ、　）は
進退用のモータ２３ａ用の回１２９ｃ、３０ｃの動作を
示し、（ｏ）及び（ｐ）は回転用のモータ２４ａ用の回
路２９ｄ、３０ｄの動作を示す。

第３５図及び第３６図は本発明の第１１実施例に係り、
第３５図は制御装置の要部を示す説明図、第３６図は内
視鏡装置の動作を説明するだめのタイミングチャートで
ある。

本実施例は、湾曲操作時に回転微振動を行う例である。

第３５図に示すように、本実施例では、第１実施例にお
ける制御装置１６のスイッチ２５に、スイッチ２５ａ〜
２５　ｅに加えて、湾曲追従回転微振動モード設定スイ
ッチ２５ｆを設けている。そして、このスイッチ２５ｆ
によって湾曲追従回転微振動モードに設定されると、湾
曲・進退　回転制御回路２０内の制御口＆＠２８の制御
により、湾曲操作時に回転微振動が行われるようになっ
ている。その他の構成は、第１実施例と同様である。

次に、第３６図を参照して本実施例の動作について説明
する。

尚、説明を簡単にするために、第３６図では、スイッチ
２５ｆは湾曲追従回転微振動モードに設定し、（ｇ）、
（ｈ）に示すように微振動は挟角度で低速度に設定した
例を示す。

第３６図（ｄ）に示すようにジョイスティック８によっ
て湾曲操作を行うと、（ｉ＞ないしく１）に示すように
通常の湾曲動作が行われると共に、（ｐ　）に示すよう
に回転方向指示回路３０ｄは挟角度モードでパルスを出
力し、（ｏ）に示すようにスピード制御回路２９ｄは低
速度モードでパルスを出力する。従って、湾曲部７の湾
曲操作時には、挿入部２は狭角度、低速度で回転微振動
を行つ。

このように本実施例によれば、湾曲部７の湾曲操作時に
、自動的に回転微振動が行われ接触抵抗か軽減されので
、より挿入性が向上される。

その他の作用及び効果は第１実施例と同様である。

第３７図は本発明の第１２実施例における内視鏡装置の
動作を説明するためのタイミングチャー１〜である。

本実施例は、進退操作時に進退微振動を行う例である。

本実施例の構成は、第３５図におけるスイッチ２５ｆを
、進退追従進退微振動モード設定スイ・ソチしたもので
あり、その他の構成は、第１または第１１実施例と同様
である。

本実施例では、前記スイッチ３５ｆによって進退追従進
退微振動モードに設定されると、湾曲進退・回転制御回
路２０内の制御回路２８の制御により、進退操作時に進
退微振動が行われるようになっている。

第３７図（ｅ）に示すようにジョイスティック９によっ
て進退操作を行うと、（ｍ）に示すようにスピード制御
回路２９ｃは、（ｈ）に示すようにスイッチ２５ｄによ
って設定されたモードに応じたパルスを出力する。また
、（ｎ）に示すように回転方向指示回路３０ｃは、ジョ
イステイ・ンク９が進方向に操作された場合にはＨより
もＬの方が長いパルスを出力し、ジョイステイ・ンク９
が明方向に操作された場合にはＬよりもＨの方が長いパ
ルスを出力する。尚、回転方向指示回路３０ｃの出力パ
ルスの周波数は、（ｇ）に示すようにスイッチ２５Ｃに
よって設定されたモードに応じて変化する。これにより
、進退操作時は、挿入部２は進退微振動しながら進退す
る。

このように本実施例によれば、挿入部２の進退操作時に
、自動的に進退微振動が行われ接触抵抗が軽減されので
、より挿入性が向上される。

その他の構成９作用及び効果は第１実施例と同様である
。

第３８図は本発明の第１３実施例における内視鏡装置の
動作を説明するためのタイミングチャートである。

本実施例は、回転操作時に進退微振動を行う例である。

本実施例の構成は、第３５図におけるスイッチ２５ｆを
、回転追従進退微振動モード設定スイ・ソチしたもので
あり、その他の構成は、第１または第１１実施例と同様
である。

本実施例では、前記スイッチ３５ｆによって回転追従進
退微振動モードに設定されると、湾曲・進退・回転制御
回路２０内の制御回路２８の制御により、回転操作時に
進退微振動が行われるようになっている。

第３８図（ｅ）に示すようにジョイステイ・ンク９によ
って回転操作を行うと、（ｏ）、（ｐ）に示すように通
常の回転が行われる共に、（ｍ）に示すようにスピード
制御回路２９ｃは、（ｈ）に示すようにスイッチ２５ｄ
によって設定されたモードに応じたパルスを出力する。

また、（ｎ）に示すように回転方向指示回路３０ｃは、
（ｇ）に示すようにスイッチ２５ｃによって設定された
モードに応じた周波数のパルスを出力する。これにより
、回転操作時は、挿入部２は進退微振動しながら回転す
る９このように本実施例によれば、挿入部２の回転操作時に
、自動的に進退微振動が行われ接触抵抗が軽減されので
、より挿入性が向上される。

その他の構成２作用及び効果は第１実施例と同様である
。

第３９図は本発明の第１４実施例における内視鏡装置の
動作を説明するためのタイミングチャートである。

本実施例は、湾曲操作時に進退微振動を行う例である。

本実施例の構成は、第３５図におけるスイッチ２５ｆを
、湾曲追従進退微振動モード設定スイッチしたものであ
り、その他の構成は、第１または第１１実施例と同様で
ある。

本実施例では、前記スイッチ３５ｆによって湾曲追従進
退微振動モードに設定されると、湾曲進退・回転制御回
路２０内の制御回路２８の制御により、湾曲操作時に進
退微振動が行われるようになっている。

尚、説明を簡単にするために、第３９図では、（ｆ）に
示すように同方向微振動モードに設定した例を示す。

第３９図（ｄ）に示すようにジョイスティック９によっ
て湾曲操作を行うと、（ｉ＞ないしく１に示すように通
常の湾曲が行われる共に、（ｍ　）に示すようにスピー
ド制御回路２９ｃは、（ｈ）に示すようにスイッチ２５
ｄによって設定されたモードに応じたパルスを出力する
。また、（ｎ）に示すように回転方向指示回路３０ｃは
、（ｇ＞に示すようにスイッチ２５ｃによって設定され
たモードに応じた周波数のパルスを出力する。これによ
り、湾曲操作時は、挿入部２は進退微振動しながら湾曲
する。

このように本実施例によれば、挿入部２の湾曲操作時に
、自動的に進退微振動が行われ接触抵抗が軽減されので
、より挿入性が向上される。

その他の構成１作用及び効果は第１実施例と同様である
。

尚、第１１ないし第１４実施例に示した組み合わせ以外
で、湾曲、進退または回転操作時に、自動的に湾曲、進
′ｙＪＡまたは回転微振動を行うようにしても良い。

第４０図は本発明の第１５実施例におけるモータ及びそ
の制御回路を示す回路図である。

本実施例は、第１ないし第１４実施例における湾曲モー
タ１２ａ、１２ｂ、進退モータ３２ａ。

回転モータ２４ａとして、ステッピングモータではなく
、直流（ＤＣ）モータ１３１を用いたものである。

前記ＤＣモータ１３１の一方の入力端は、停止／正転／
逆転切換スイッチ１３２の可動接点１３２ａに接続され
、他方の入力端は接地されている。

前記切換スイッチ１３２の３つの固定接点のうちの第１
の固定接点１３２ｂは電圧可変直流電源１３３の正極に
接続され、この電源１３３の負極は接地されている。ま
た、前記切換スイッチ１３２の第２の固定接点１３２Ｃ
はフリー／ロック切換スイッチ１３４を介して接地され
ている。また、前記切換スイッチ１３２の第３の固定接
点】３２ｄは電圧可変直流電源］−３５の負極に接続さ
れ、この電源１３８の正極は接地されている。

前記切換スイッチ］３２は、第３図に示す回転方向指示
回路３０ａ〜３０ｄによって切り換えられ、固定設定１
３２ｂまたは１３２ｄを選択することによりＤＣモータ
１３１が正転または逆転し、固定接点１３２Ｃを選択す
ることによりＤＣモータ１３１が停止する。また、前記
電源１３３，１３５の電圧は、スピード制御回路２９ａ
〜２９ｄによって制御される。すなわち、この電源１３
３゜１３５の電圧を上下することにより、ＤＣモータ１
３１のスピードが変化する。また、前記フリー／ロック
切換スイッチ１３４はフリー／ロックスイッチ３１ａ〜
３１ｄによって切り換えられる。

すなわち、スイッチ１３２の固定接点１３２Ｃを選択し
ているときに、フリー／ロック切換スイッチ１３４をオ
ンにすると逆起電力によってＤＣモータ１３１はロック
され、スイッチ１３４をオフにするとＤＣモータ１３１
はフリーになる。

その他の構成９作用及び効果は第１ないし第１４実施例
と同様である。

尚、本発明は、挿入部の先端部に固体撮像素子を設けた
電子内視鏡に限らず、対物レンズによって結像された被
写体像をイメージガイドによって挿入部の基部側に伝達
し、この像を接眼部で肉眼観察したり、撮像手段によっ
て撮像するタイプの内視鏡にも適用することができる。

［発明の効果］以上説明したように本発明によれば、挿入部の少なくと
も一部を微振動させる駆動手段と、この駆動手段による
微振動の条件を制御する制御手段とを設けたので、挿入
部位に応じて適切な条件で接触抵抗を軽減させて挿入部
を容易に挿入することが可能になるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第１９図は本発明の第１実施例に係り、第
１図は内視鏡装置の構成を示すブロック図、第２図は内
視鏡装置の外観を示す説明図、第３図は湾曲・進退・回
転制御回路の構成を示すブロック図、第４図は通常の湾
曲操作時の内視鏡装置の動作を説明するためのタイミン
グチャート、第５図は同方向微振動モードで湾曲非操作
時の内視鏡装置の動作を説明するためのタイミングチャ
ー　１−１第６図は同方向微振動モードで湾曲操作時の
内視鏡装置の動作を説明するためのタイミングチャーＩ
〜、第７図は直角方向微振動モードにおける内視鏡装置
の動作を説明するためのタイミングチャート、第８図は
旋回運動時の内視鏡装置の動作を説明するためのタイミ
ングチャート、第９図は回転微振動及び湾曲微振動動作
時の内視鏡装置の動作を説明するためのタイミングチャ
ート、第１０図は回転微振動の条件を変えたときの内視
鏡装置の動作を説明するためのタイミングチャート、第
１１図は進退微振動及び湾曲微振動動作時の内視鏡装置
の動作を説明するためのタイミングチャート、第１２図
は進退微振動の条件を変えたときの内視鏡装置の動作を
説明するためのタイミングチャート、第１３図は上下方
向の微振動を示す説明図、第１４図は左右方向の微振動
を示す説明図、第１５図は右回転の旋回運動を示す説明
図、第１６図は左回転の旋回運動を示す説明図、第】７
図は進退微振動を示す説明図、第１８図は回転微振動を
示す説明図、第１９図はモニタのモード表示部の一部を
示す説明図、第２０図及び第２１図は本発明の第２実施
例に係り、第２０図は内視鏡装置の構成を示すブロック
図、第２１図は内視鏡装置の外観を示す説明図、第２２
図及び第２３図は本発明の第３実施例に俤り、第２２図
は内視鏡装置の構成を示すブロック図、第２３図は内視
鏡装置の外観を示す説明図、第２４図及び第２５図は本
発明の第４実施例に係り、第２４図は内視鏡装置の構成
を示すブロック図、第２５図は内視鏡装置の外観を示す
説明図、第２６図ないし第２８図は本発明の第５実施例
に係り、第２６図は内視鏡装置の構成を示すブロック図
、第２７図は本実施例の動作を説明するためのタイミン
グチャー１へ、第２８図は内視鏡装置の外観を示す説明
図、第２９図及び第３０図は本発明の第６実施例に係り
、第２９図は内視鏡装置の構成を示す説明図、第３０図
は内視鏡装置の外観を示す説明図、第３１図は本発明の
第７実施例の内視鏡装置の構成を示す説明図、第３２図
は本発明の第８実施例の内視鏡装置の動作を説明するた
めのタイミングチャー１−１第３３図は本発明の第９実
施例の内視鏡装置の動作を説明するためのタイミングチ
ャート、第３４図は本発明の第１０実施例の内視鏡装置
の動作を説明するためのタイミングチャーＩ・、第３５
図及び第３６図は本発明の第１１実施例に係り、第３５
図は制御装置の要部を示す説明図、第３６図は内視鏡装
置の動作を説明するためのタイミングチャート、第３７
図は本発明の第１２実施例における内視鏡装置の動作を
説明するためのタイミングチャート、第３８図は本発明
の第１３実施例における内視鏡装置の動作を説明するた
めのタイミングチャート、第３９図は本発明の第１４実
施例における内視鏡装置の動作を説明するためのタイミ
ングチャート、第４０図は本発明の第１５実施例におけ
るモータ及びその制御回路を示す回路図である。１・・・内視鏡　　　　　２・・・挿入部６・・・操作
部　　　　　７・・・湾曲部８．９・・・ジョイスティ
ック１０．１１．２５・・・スイッチ１２ａ、１２ｂ・・湾曲駆動モータ１６・・制御装置２０・・湾曲・進退・回転制御回路２３・・・進退ローラ　　２３ａ・・・進退モータ２４
・回転ローラ　　２４ａ・回転モータ２９ａ〜２９ｄ・
・・スピード制御回路３０ａ〜３０ｄ・・・回転方向指
示回路第１図第２図！第２０図第ｎ図 γ８　ｒゴ　ｂｕ第２１図９コ第２３図第２４図第２６図第２７図第２５図第２９図第３１図第３０図

Claims

【特許請求の範囲】

被検体に挿入される挿入部を有する内視鏡装置において
、前記挿入部の少なくとも一部を微振動させる駆動手段
と、前記駆動手段による微振動の条件を制御する制御手
段とを設けたことを特徴とする内視鏡装置。