JPH042430A - 部品給材装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ロボット等を用いて製品を組み立てるライン
における制御方式と機械要素の構成に関する。

［従来の技術］ 従来、組み立ては第２図に示すように整送装置２５て整
送された部品を、組み込みを行なうロボット２２て、パ
レット２４の上に載っている製品２３へ組み込む。また
は製品２３の横に置かれた部品２６を、組み込みを行な
うロボット２２で、パレット２４の上に載っている製品
２３へ組み込む。さらに整送装置２５もしくは部品２６
がら複数個の部品を製品２３へ組み込も時は、組み込み
を行なうロボット２２が複数個のチャックを搭載してい
て順次切り賛えるか、別置のチャックに順次交換して組
み込みを行なう。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、従来の構成システムは、製品へ複数個の部品を
組み込む場合、ロボットに複数個のチャックを搭載し、
順次切り替えて組み込みを行なうか、別置のチャックに
順次交換して組み込みを行なう方法をとる。搭載チャッ
クに順次切り替えるには時間を必要とし、その間口ボッ
トは組み込み作業ができない６また別置のチャックと交
換する場合は、チャックのストック装置を、ロボット可
動範囲内に設置しなければならないし、１台のロボット
で複数個の部品を組み込む場合は、ロボット可動範囲内
に複数個の整送装置を設置する必要があり、スペースを
確保するうえての問題点を有していた。

そこで本発明は従来のこのような問題点を解決するため
、複数個の整送装置をロボット可動範囲内の外に置き、
チャックストック装置のスペースをロボットの可動範囲
内に確保することと、複数の組み込みロボットを使用す
ることで、チャックの順次切り替えを円滑にすることを
目的としている６ ［課題を解決するための手段］ 上記問題点を解決するために、本発明の部品給材装置は
、複数の組み込みロボットの可動範囲内に、組み込み部
品を載せたパレット搬送装置と、製品を載せたパレット
搬送装置を平行に配置し、前証組み込み部品を載せたパ
レット搬送装置の速度を、前記製品を載せたパレット搬
送装置の速度の数倍の速度で移動し、前記複数の組み込
みロボットで、複数の異なる部品を組み込むことを特徴
とする。

［作　用１ 上記のように構成された機械では、複数個の部品を順次
組み込む時、一方のロボットで組み込み作業が終了後、
製品パレットが移動し、その時部品パレットは、製品パ
レットの数倍の速度で移動する。このためもう一方のロ
ボットは前ロボットと異なる部品パレットを可動範囲に
入れることができ、前記ロボットと異なる部品を組み込
むことができる。

［実　施　例１ 以下に本発明の実施例を図面にもとづいて説明する。第
１図において、ロボットｌの横にロボット２を配置し、
ロボット１の可動範囲内に、チャックストック装置８を
配置し、ロボット２の可動範囲内に、チャックストック
装置３を配置した。

各ロボット１、ロボット２の可動範囲内に、製品を載せ
たパレット搬送装置１４と、組み込み部品を載せたパレ
ット搬送装置１５が平行に配置されている。搬送装置１
５には、部品パレット１０を制御しているストパー１６
と、ストッパー１６で制御され、整送装置６で部品を供
給された部品を載せたパレット１０と、整送装置７で部
品を供給された部品を載せたパレット１１が配置してい
る。さらに整送装置６で部品を供給されるパレット１２
と、整送装置７で部品を供給されるパレット１３が、パ
レット１１の隣に配置されている。

さらにロボット２とロボット１の可動範囲内には、部品
パレット１０を制御するストッパー２０とストッパー１
８がそれぞれのロボット２とロボット１の可動範囲内に
配置されている。

一方搬送装置１４には、製品パレット４を制御している
ストッパー１７と、ストッパー１７で制御された製品パ
レット４と製品パレット５が配置されている。さらにロ
ボット２とロボット１の可動範囲内には、製品パレット
４を制御するストッパー２１とストッパー１９がそれぞ
れのロボット２とロボット１の可動範囲内に配置されて
いる。

以上のような構成において、機械始動と同時にストッパ
ー１７で製品パレット４の停止が解除され、ストッパー
２１まで製品パレット４が動く。

その時ストッパー１７は製品パレット５を停止させて、
次の動作指令がでるまで機能を停止する。

一方、ストッパー１６で部品パレット１０の停止が解除
され、ストッパー２０まで部品パレットＩＯが動く。そ
の時ストッパー１６は部品パレット１１を停止させて、
次の動作指令がでるまで機能を停止する。

ストッパー２１で停止している製品パレット４にストッ
パー２０で停止している部品パレットｌＯに載っている
部品をロボット２によって組み込む。

この間口ボット１では、チャックストック装置８で部品
パレット１１に載せられる部品に対応するチャックに交
換する仕事をする。

ロボット２で組み込み作業が終了すると、ストッパー２
１は停止を解除し、製品パレット４はストッパー１９ま
で動く。その時ストッパー２０も停止を解除し、かつパ
レットストッパー１６も停止を解除して部品パレット１
１が動ける体制となる。

搬送装置１５は搬送装置１４の２倍の速度でパレットを
搬送するために、部品パレット４がストッパー１９まで
動く間に、部品パレット１０は、ロボット１の可動範囲
内の外へ出て、部品パレット１１がストッパー１８の位
置まで動き、ストッパー１８にて停止する。

この時ストッパー１６は部品パレット１１を通過させて
部品パレット１２を停止させて次の動作指令がでるまで
機能を停止する。

ロボットｌはストッパー１９にて停止した製品パレット
４に、ストッパー１８にて停止した部品パレット１１に
載っている部品を、製品パレット４に載っている製品に
組み込む。

この間口ボット２では、チャックストック装置３で部品
パレット１２に載せられる部品に対応するチャックに交
換する仕事をする。

ロボット１で組み込み作業が終了すると、ストッパー１
８とストッパー１９は停止は解除され、製品パレット４
と部品パレット１１は、ロボット】の可動範囲の外へ圧
る。次の一連の動作は、ストッパー１７の停止解除によ
り、製品パレット５が動き出すことから始まる。そして
部品パレット１２と部品パレット１３を使って前記仕事
の内容を繰り返す。

以上のような実施例において、ロボット２台使うシステ
ムであるが、部品を載せたパレット搬送装置の速度を早
くすることで、ロボットの台数を増し、複数の部品に対
応することができる。また整送装置６と整送装置７から
部品パレット１０と部品パレット１１へ供給する部品と
異なる部品を部品パレット１２と部品パレット１３へ供
給することにより、多工程の組立が容易にできる６Ｃ発
明の効果］ 本発明は、以上説明したように、複数の組み込みロボッ
トの可動範囲内に組み込み部品を載せたパレットの搬送
装置と、製品を載せたパレットの搬送装置を平行に配置
し構成したので、複数の部品を複数のロボットで組むこ
とと、整送装置をロボットの可動範囲内の外に設置する
ことが可能となり、従ってチャックの切換が容易になり
、多種印の部品を効率よく組み込み行なうという効果が
得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明にかかるロボット配置と周辺部の略平
面図。 第２図は、従来技術における一般的なロボットによる組
み込み装置の配置と周辺部の略平面図。 煽１１ヅ ｌ　、　２　・ ３、８　・ ４、５　・ ７　・　・ １０〜１３ １４、１５ ・ＸＹロボット ・チャックストック装置 ・製品パレット ・整送装置 ・部品パレット ・搬送装置 ′！２１辺 以 上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の組み込みロボットの可動範囲内に、組み込み部品
   を載せたパレット搬送装置と、製品を載せたパレット搬
   送装置を平行に配置し、前記組み込み部品を載せたパレ
   ット搬送装置の速度を、前記製品を載せたパレット搬送
   装置の速度の数倍の速度で移動し、前記複数の組み込み
   ロボットで、複数の異なる部品を組み込むことを特徴と
   する部品給材装置。