JPH04243491A - 自動車用画像追尾装置 - Google Patents
自動車用画像追尾装置Info
- Publication number
- JPH04243491A JPH04243491A JP3015678A JP1567891A JPH04243491A JP H04243491 A JPH04243491 A JP H04243491A JP 3015678 A JP3015678 A JP 3015678A JP 1567891 A JP1567891 A JP 1567891A JP H04243491 A JPH04243491 A JP H04243491A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image signal
- window
- image
- memory
- new
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-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instrument Panels (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動車用画像追尾装
置に関するものである。
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ビデオカメラの画像信号を利用し
た画像追尾装置はよく知られており、例えば特公昭６１
−５７７５６号がある。図３はその一例を示すブロック
図である。図において、前方にある対象物７をビデオカ
メラ１にて撮影した時に得られた画像信号ａ（ｉｊ）は
、Ａ／Ｄ変換器２でデジタル信号に変換された後、メモ
リ３（または４）に格納され、所定時間後に得られた新
画像信号ｂ（ｉｊ）は同様にしてもう一方のメモリ４（
または３）に格納される。ＣＰＵ６はメモリ３に格納さ
れた画像信号ａ（ｉｊ）とメモリ４に格納された新画像
信号ｂ（ｉｊ）との相関をとる画像処理を行い、最も相
関性の高い位置にウィンドウを移動させることにより画
像を追尾する。
た画像追尾装置はよく知られており、例えば特公昭６１
−５７７５６号がある。図３はその一例を示すブロック
図である。図において、前方にある対象物７をビデオカ
メラ１にて撮影した時に得られた画像信号ａ（ｉｊ）は
、Ａ／Ｄ変換器２でデジタル信号に変換された後、メモ
リ３（または４）に格納され、所定時間後に得られた新
画像信号ｂ（ｉｊ）は同様にしてもう一方のメモリ４（
または３）に格納される。ＣＰＵ６はメモリ３に格納さ
れた画像信号ａ（ｉｊ）とメモリ４に格納された新画像
信号ｂ（ｉｊ）との相関をとる画像処理を行い、最も相
関性の高い位置にウィンドウを移動させることにより画
像を追尾する。
【０００３】ＣＰＵ６での実際の相関計算は、メモリ３
（４）に格納されて図４のＡに示されている基準画像１
０のウィンドウ１１に対応する画像信号ａ（ｉｊ）（１
≦ｉ≦ｎ１１≦ｊ≦ｍ）と、メモリ４（３）に格納され
て図４のＢに示されている比較画像１２のウィンドウ近
傍部分１３に対応する新画像信号ｂ（ｉｊ）（１≦ｉ≦
Ｎ１１≦ｊ≦Ｍ）とについて以下のように行われる。ま
ず、ウィンドウ近傍部分１３、ウィンドウ１１の左上端
に相当するそれぞれ画素信号ａ（１１）、ｂ（１１）を
読み出し、その差の絶対値ｃ１１＝│ａ（１１）−ｂ（
１１）│を計算する。この操作をウィンドウ１１の画素
全てに対して順次行い、その演算結果を足し合わせてｓ
１１＝Σｃｉｊを求める。次に、ウィンドウ１１のサー
チ範囲をウィンドウ近傍部分１３の左上端から１つ右に
ずらし、これに相当する画素信号ｂ（１２）とウィンド
ウ１１の左上端に相当する画素信号ａ（１１）との差の
絶対値ｃ２１＝│ａ（１１）−ｂ（１２）│を求め、更
に上記と同様にして差の絶対値の積算ｓ１２＝Σｃｉｊ
を得る。以下、ウィンドウ近傍部分１３に対応する新画
像信号について、１画素づつ順次右にずらせた場合の画
素信号と画素信号ａ（１１）との差の絶対値の積算値ｓ
１ｉ（ｉ＝１〜Ｍ−ｍ＋１）を求める。次にウィンドウ
１１のサーチ範囲をウィンドウ近傍部分１３の左上端か
ら１つ下にずらし、これに相当する画素信号ｂ（２１）
とウィンドウ１１の左上端に相当する画素信号ａ（１１
）との差の絶対値ｃ１１＝│ａ（１１）−ｂ（２１）│
を演算し、上記と同等の手順により差の絶対値の積算値
ｓ２ｉ（ｉ＝１〜Ｎ−ｎ＋１）を求める。このようにし
てウィンドウ近傍部分１３全域とウィンドウ１１の画像
比較をして求めた演算値ｓｊｉが最小となる位置をウィ
ンドウ近傍部分１３内で最もウィンドウ１１とよく整合
する位置としてウィンドウ１１を更新することにより、
ウィンドウ１１による画像追尾が可能になる。
（４）に格納されて図４のＡに示されている基準画像１
０のウィンドウ１１に対応する画像信号ａ（ｉｊ）（１
≦ｉ≦ｎ１１≦ｊ≦ｍ）と、メモリ４（３）に格納され
て図４のＢに示されている比較画像１２のウィンドウ近
傍部分１３に対応する新画像信号ｂ（ｉｊ）（１≦ｉ≦
Ｎ１１≦ｊ≦Ｍ）とについて以下のように行われる。ま
ず、ウィンドウ近傍部分１３、ウィンドウ１１の左上端
に相当するそれぞれ画素信号ａ（１１）、ｂ（１１）を
読み出し、その差の絶対値ｃ１１＝│ａ（１１）−ｂ（
１１）│を計算する。この操作をウィンドウ１１の画素
全てに対して順次行い、その演算結果を足し合わせてｓ
１１＝Σｃｉｊを求める。次に、ウィンドウ１１のサー
チ範囲をウィンドウ近傍部分１３の左上端から１つ右に
ずらし、これに相当する画素信号ｂ（１２）とウィンド
ウ１１の左上端に相当する画素信号ａ（１１）との差の
絶対値ｃ２１＝│ａ（１１）−ｂ（１２）│を求め、更
に上記と同様にして差の絶対値の積算ｓ１２＝Σｃｉｊ
を得る。以下、ウィンドウ近傍部分１３に対応する新画
像信号について、１画素づつ順次右にずらせた場合の画
素信号と画素信号ａ（１１）との差の絶対値の積算値ｓ
１ｉ（ｉ＝１〜Ｍ−ｍ＋１）を求める。次にウィンドウ
１１のサーチ範囲をウィンドウ近傍部分１３の左上端か
ら１つ下にずらし、これに相当する画素信号ｂ（２１）
とウィンドウ１１の左上端に相当する画素信号ａ（１１
）との差の絶対値ｃ１１＝│ａ（１１）−ｂ（２１）│
を演算し、上記と同等の手順により差の絶対値の積算値
ｓ２ｉ（ｉ＝１〜Ｎ−ｎ＋１）を求める。このようにし
てウィンドウ近傍部分１３全域とウィンドウ１１の画像
比較をして求めた演算値ｓｊｉが最小となる位置をウィ
ンドウ近傍部分１３内で最もウィンドウ１１とよく整合
する位置としてウィンドウ１１を更新することにより、
ウィンドウ１１による画像追尾が可能になる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図４の
Ｃに示すようにウィンドウ１１内に追尾目標となる物体
以外にコントラスト比の高い外乱が入ると、従来の画像
追尾装置ではウィンドウ１１が徐々にずれる為に誤動作
することがあった。
Ｃに示すようにウィンドウ１１内に追尾目標となる物体
以外にコントラスト比の高い外乱が入ると、従来の画像
追尾装置ではウィンドウ１１が徐々にずれる為に誤動作
することがあった。
【０００５】この発明は、このような問題点を解決する
為になされたもので、外乱に影響されることが少なくか
つ信頼性の高い自動車用画像追尾装置を提供することを
目的とする。
為になされたもので、外乱に影響されることが少なくか
つ信頼性の高い自動車用画像追尾装置を提供することを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明による自動車用
画像追尾装置は、ビデオカメラが捉えた先行車の画像信
号およびその所定時間後の新画像信号を記憶するメモリ
と、ウィンドウが設定された側の基準画像信号を二次元
のｘｙ平面に対応させた場合のｙ軸を対称軸にして得ら
れる鏡像の画像信号を記憶する鏡像メモリと、前記メモ
リ内の基準画像信号と前記新画像信号とを比較処理する
ことによりウィンドウを更新するウィンドウ更新手段と
、更新されたウィンドウに対応する新画像信号と前記鏡
像メモリの画像信号を少なくとも１ビットずつずらしな
がら画像比較を行い、ウィンドウ内の画像信号が最も対
称性のよい位置にウィンドウを補正するウィンドウ補正
手段とを備えている。
画像追尾装置は、ビデオカメラが捉えた先行車の画像信
号およびその所定時間後の新画像信号を記憶するメモリ
と、ウィンドウが設定された側の基準画像信号を二次元
のｘｙ平面に対応させた場合のｙ軸を対称軸にして得ら
れる鏡像の画像信号を記憶する鏡像メモリと、前記メモ
リ内の基準画像信号と前記新画像信号とを比較処理する
ことによりウィンドウを更新するウィンドウ更新手段と
、更新されたウィンドウに対応する新画像信号と前記鏡
像メモリの画像信号を少なくとも１ビットずつずらしな
がら画像比較を行い、ウィンドウ内の画像信号が最も対
称性のよい位置にウィンドウを補正するウィンドウ補正
手段とを備えている。
【０００７】
【作 用】従って、この発明では、ウィンドウ内の画
像信号を基準として、鏡像メモリ内の画像信号と比較す
ることにより、ウィンドウ内に先行車以外のコントラス
ト比の高い物が進入しても、常に左右対称性を有する先
行車を追尾するよう、ウィンドウのずれを補正するため
、信頼性が向上する。
像信号を基準として、鏡像メモリ内の画像信号と比較す
ることにより、ウィンドウ内に先行車以外のコントラス
ト比の高い物が進入しても、常に左右対称性を有する先
行車を追尾するよう、ウィンドウのずれを補正するため
、信頼性が向上する。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面とともに説
明する。なお、図において同一符号は同一部分を示す。 図１はこの発明に係る自動車用画像追尾装置の一実施例
の構成を示すブロック図である。図において、先行車８
をビデオカメラ１にて撮影した時に得られた画像信号ａ
（ｉｊ）（１≦ｉ≦ｘ０，１≦ｊ≦ｙ０）は、Ａ／Ｄ変
換器２でデジタル信号に変換された後、メモリ３（また
は４）に格納され、更に鏡像メモリ５にはａ（ｉ・ｙ０
−ｊ＋１）が格納される。所定時間後に得られた新画像
信号ｂ（ｉｊ）は同様にしてもう一方のメモリ４（また
は３）に格納され、鏡像メモリ５にはｂ（ｉ・ｙ０−ｊ
＋１）が格納される。従来例で説明したように、ＣＰＵ
６Ａはメモリ３に格納された画像信号ａ（ｉｊ）とメモ
リ４に格納された新画像信号ｂ（ｉｊ）との相関をとる
画像処理を行い、最も相関性の高い位置ｂ（ｐｑ）にウ
ィンドウを更新するウィンドウ更新機能を有する。更に
この発明による自動車用画像追尾装置では、ＣＰＵ６Ａ
にて鏡像メモリ５の新画像信号ｂ（ｉ・ｙ０−ｊ＋１）
とメモリ内の新ウィンドウに対応する画像信号ｂ（ｐｑ
）とを比較して最もよく整合する位置、即ち左右対称性
を有する位置にウィンドウｂ（ｘｙ）を更新する左右対
称補正機能を付加し、ウィンドウ内に先行車８以外の明
るい映像が入った場合にも目標からウィンドウがずれる
ことなく、左右対称性を有する先行車８を追尾する。以
下、図２について左右対称補正機能を説明する。
明する。なお、図において同一符号は同一部分を示す。 図１はこの発明に係る自動車用画像追尾装置の一実施例
の構成を示すブロック図である。図において、先行車８
をビデオカメラ１にて撮影した時に得られた画像信号ａ
（ｉｊ）（１≦ｉ≦ｘ０，１≦ｊ≦ｙ０）は、Ａ／Ｄ変
換器２でデジタル信号に変換された後、メモリ３（また
は４）に格納され、更に鏡像メモリ５にはａ（ｉ・ｙ０
−ｊ＋１）が格納される。所定時間後に得られた新画像
信号ｂ（ｉｊ）は同様にしてもう一方のメモリ４（また
は３）に格納され、鏡像メモリ５にはｂ（ｉ・ｙ０−ｊ
＋１）が格納される。従来例で説明したように、ＣＰＵ
６Ａはメモリ３に格納された画像信号ａ（ｉｊ）とメモ
リ４に格納された新画像信号ｂ（ｉｊ）との相関をとる
画像処理を行い、最も相関性の高い位置ｂ（ｐｑ）にウ
ィンドウを更新するウィンドウ更新機能を有する。更に
この発明による自動車用画像追尾装置では、ＣＰＵ６Ａ
にて鏡像メモリ５の新画像信号ｂ（ｉ・ｙ０−ｊ＋１）
とメモリ内の新ウィンドウに対応する画像信号ｂ（ｐｑ
）とを比較して最もよく整合する位置、即ち左右対称性
を有する位置にウィンドウｂ（ｘｙ）を更新する左右対
称補正機能を付加し、ウィンドウ内に先行車８以外の明
るい映像が入った場合にも目標からウィンドウがずれる
ことなく、左右対称性を有する先行車８を追尾する。以
下、図２について左右対称補正機能を説明する。
【０００９】まず図２のＡの新画像信号１４内のウィン
ドウ１５はウィンドウ更新機能により新しく設定された
画像信号ｂ（ｐｑ）、画像信号１６は新画像信号１４と
図のｙ軸に対称な、鏡像メモリ５のデータ、そしてウィ
ンドウ１７はウィンドウ１５とｙ軸対称のデータｂ（ｐ
・ｙ０−ｑ＋１）である。この時、図２のＢにおいて、
鏡像メモリ５のウィンドウ近傍部分データ１８をｘ軸方
向に１ビット或は複数ビットずつずらしながら、ウィン
ドウ１５の画像信号ｂ（ｐｑ）と、これと重なる鏡像メ
モリデータ１６の画像信号ｂ（ｉｊ）との相関計算を行
い、画像のずれ量との関数として図２のＣのような結果
を求める。実際には、ウィンドウ近傍部分データ１８の
データｂ（ｉｊ）をｔビットずらし、ウィンドウ１５の
左上端に相当する画素信号ｂ（１１）と重なる画素信号
ｂ（ｉｊ）との差の絶対値ｃ１１＝│ｂ（１１）−ｂ（
ｉｊ）│をもとめ、更にウィンドウ画面全ての画素に対
して同様の演算を実行した結果を足し合わせてｓ（０）
＝Σｃｉｊを得る。以下ウィンドウ１７をｔビットずら
して、ｃ１１＝│ｂ（１１）−ｂ（ｉ・ｊ−ｔ）│を求
め、以下同様の手順によりｓ（ｔ）＝Σｃｉｊを求める
。この結果を図２のＣに示すと、図２のＡのようにウィ
ンドウ１５の画像が左右対称であれば、ウィンドウ１５
の位置、即ちｙ軸との距離ｌの２倍のずれ量でウィンド
ウ１５とウィンドウ１７がぴったり重なるため、画像比
較値ｓ（ｘ） はｘ＝２ｌで最小になる。ここで、図２
のＣのようにウィンドウの画像信号が左右対称でない場
合、上記のｓ（ｘ） はウィンドウ内で最も左右対称性
のある部分を含む位置、図２のＣではｘ＝ｌ′、で最小
値となる。したがって、ｓ（ｘ） が最小となるｘ０を
求め、それを１／２倍したｘ＝ｘ０／２を新ウィンドウ
の中心線とすれば、ウィンドウ内の左右対称性が成立す
る位置に新ウィンドウを設定することができる。
ドウ１５はウィンドウ更新機能により新しく設定された
画像信号ｂ（ｐｑ）、画像信号１６は新画像信号１４と
図のｙ軸に対称な、鏡像メモリ５のデータ、そしてウィ
ンドウ１７はウィンドウ１５とｙ軸対称のデータｂ（ｐ
・ｙ０−ｑ＋１）である。この時、図２のＢにおいて、
鏡像メモリ５のウィンドウ近傍部分データ１８をｘ軸方
向に１ビット或は複数ビットずつずらしながら、ウィン
ドウ１５の画像信号ｂ（ｐｑ）と、これと重なる鏡像メ
モリデータ１６の画像信号ｂ（ｉｊ）との相関計算を行
い、画像のずれ量との関数として図２のＣのような結果
を求める。実際には、ウィンドウ近傍部分データ１８の
データｂ（ｉｊ）をｔビットずらし、ウィンドウ１５の
左上端に相当する画素信号ｂ（１１）と重なる画素信号
ｂ（ｉｊ）との差の絶対値ｃ１１＝│ｂ（１１）−ｂ（
ｉｊ）│をもとめ、更にウィンドウ画面全ての画素に対
して同様の演算を実行した結果を足し合わせてｓ（０）
＝Σｃｉｊを得る。以下ウィンドウ１７をｔビットずら
して、ｃ１１＝│ｂ（１１）−ｂ（ｉ・ｊ−ｔ）│を求
め、以下同様の手順によりｓ（ｔ）＝Σｃｉｊを求める
。この結果を図２のＣに示すと、図２のＡのようにウィ
ンドウ１５の画像が左右対称であれば、ウィンドウ１５
の位置、即ちｙ軸との距離ｌの２倍のずれ量でウィンド
ウ１５とウィンドウ１７がぴったり重なるため、画像比
較値ｓ（ｘ） はｘ＝２ｌで最小になる。ここで、図２
のＣのようにウィンドウの画像信号が左右対称でない場
合、上記のｓ（ｘ） はウィンドウ内で最も左右対称性
のある部分を含む位置、図２のＣではｘ＝ｌ′、で最小
値となる。したがって、ｓ（ｘ） が最小となるｘ０を
求め、それを１／２倍したｘ＝ｘ０／２を新ウィンドウ
の中心線とすれば、ウィンドウ内の左右対称性が成立す
る位置に新ウィンドウを設定することができる。
【００１０】このように本実施例では、ビデオカメラが
捉えた先行車の画像信号を記憶するメモリと、ウィンド
ウが設定された側の基準画像信号を二次元のｘｙ平面に
対応させた場合のｙ軸を対称軸にして得られる鏡像の画
像信号を記憶する鏡像メモリと、メモリ内の基準画像信
号と所定時間後にビデオカメラより出力された新画像信
号とを比較処理することによりウィンドウを更新するウ
ィンドウ更新機能とに加えて、更新されたウィンドウに
対応する新画像信号と鏡像メモリの画像信号を１ビット
、或は複数ビットずらしながら画像比較をおこない、ウ
ィンドウ内の画像信号が最も対称性のよい位置にウィン
ドウを補正する左右対称補正機能を有しており、ウィン
ドウ更新時の外乱によるウィンドウのずれを補正するた
め、信頼性が向上し、かつ追尾誤差の累積による追尾不
能に陥ることもない。
捉えた先行車の画像信号を記憶するメモリと、ウィンド
ウが設定された側の基準画像信号を二次元のｘｙ平面に
対応させた場合のｙ軸を対称軸にして得られる鏡像の画
像信号を記憶する鏡像メモリと、メモリ内の基準画像信
号と所定時間後にビデオカメラより出力された新画像信
号とを比較処理することによりウィンドウを更新するウ
ィンドウ更新機能とに加えて、更新されたウィンドウに
対応する新画像信号と鏡像メモリの画像信号を１ビット
、或は複数ビットずらしながら画像比較をおこない、ウ
ィンドウ内の画像信号が最も対称性のよい位置にウィン
ドウを補正する左右対称補正機能を有しており、ウィン
ドウ更新時の外乱によるウィンドウのずれを補正するた
め、信頼性が向上し、かつ追尾誤差の累積による追尾不
能に陥ることもない。
【００１１】なお、本実施例ではビデオカメラ１個を使
用したが、２個用いて三角測量による測距を行いながら
、その内の１台のビデオカメラにおいてこの本発明によ
る画像追尾を実施すれば、画像処理式車間距離装置にも
応用可能である。又、本実施例ではメモリを２個使用し
たが、１個にして、ウィンドウ更新時の画像比較を鏡像
メモリとメモリ間で行うようにしてもよい。
用したが、２個用いて三角測量による測距を行いながら
、その内の１台のビデオカメラにおいてこの本発明によ
る画像追尾を実施すれば、画像処理式車間距離装置にも
応用可能である。又、本実施例ではメモリを２個使用し
たが、１個にして、ウィンドウ更新時の画像比較を鏡像
メモリとメモリ間で行うようにしてもよい。
【００１２】
【発明の効果】以上のように、この発明による自動車用
画像追尾装置は、ビデオカメラより出力された画像信号
にウィンドウが設定された側の基準画像信号を二次元の
ｘｙ平面に対応させた場合のｙ軸を対称軸にして得られ
る鏡像の画像信号を記憶する鏡像メモリと、前記メモリ
内の基準画像信号と所定時間後にビデオカメラより出力
された新画像信号とを比較処理することによりウィンド
ウを更新するウィンドウ更新手段と更新されたウィンド
ウに対応する前記新画像信号と前記鏡像メモリの画像信
号を少なくとも１ビットずらしながら画像比較を行い、
最も対称性のよい位置にウィンドウを補正するウィンド
ウ補正手段とを備えているので、ウィンドウ更新時に外
乱によるウィンドウのずれを補正する。このため追尾誤
差の累積がなく、信頼性も向上し、車間距離警報システ
ム及び自動追尾システム等にも応用可能である。
画像追尾装置は、ビデオカメラより出力された画像信号
にウィンドウが設定された側の基準画像信号を二次元の
ｘｙ平面に対応させた場合のｙ軸を対称軸にして得られ
る鏡像の画像信号を記憶する鏡像メモリと、前記メモリ
内の基準画像信号と所定時間後にビデオカメラより出力
された新画像信号とを比較処理することによりウィンド
ウを更新するウィンドウ更新手段と更新されたウィンド
ウに対応する前記新画像信号と前記鏡像メモリの画像信
号を少なくとも１ビットずらしながら画像比較を行い、
最も対称性のよい位置にウィンドウを補正するウィンド
ウ補正手段とを備えているので、ウィンドウ更新時に外
乱によるウィンドウのずれを補正する。このため追尾誤
差の累積がなく、信頼性も向上し、車間距離警報システ
ム及び自動追尾システム等にも応用可能である。
【図１】この発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】Ａ及びＢはウィンドウ内の基準画像信号を基に
して新画像信号と比較処理する領域を示した説明図、そ
してＣは外乱などによりウィンドウ内の左右対称性をな
くした場合を示した図である。
して新画像信号と比較処理する領域を示した説明図、そ
してＣは外乱などによりウィンドウ内の左右対称性をな
くした場合を示した図である。
【図３】従来の画像追尾装置を示すブロック図である。
【図４】更新されたウィンドウの新画像信号と、そのｙ
軸対称の画像信号との比較処理を説明する図である。
軸対称の画像信号との比較処理を説明する図である。
１ ビデオカメラ
３ メモリ
４ メモリ
５ 鏡像メモリ
６Ａ ＣＰＵ
８ 先行車
Claims (1)
- 【請求項１】 ビデオカメラと、このビデオカメラよ
り出力された画像信号およびその所定時間後に出力され
た新画像信号を記憶するメモリと、前記画像信号と前記
新画像信号を比較処理することによりウィンドウを更新
するウィンドウ更新手段と、前記新画像信号を基準画像
信号として二次元のｘｙ平面に対応させた場合のｙ軸を
対称軸にして得られる鏡像の画像信号を記憶する鏡像メ
モリと、更新されたウィンドウに対応する新画像信号と
前記鏡像メモリの画像信号を少なくとも１ビットずつず
らしながら画像比較を行い、ウィンドウ内の画像信号が
最も対称性のよい位置にウィンドウを補正するウィンド
ウ補正手段とを備えた自動車用画像追尾装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3015678A JPH04243491A (ja) | 1991-01-17 | 1991-01-17 | 自動車用画像追尾装置 |
| EP19920100731 EP0495508B1 (en) | 1991-01-17 | 1992-01-17 | Image following apparatus |
| DE1992622194 DE69222194T2 (de) | 1991-01-17 | 1992-01-17 | Einrichtung zum Bildfolgen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3015678A JPH04243491A (ja) | 1991-01-17 | 1991-01-17 | 自動車用画像追尾装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04243491A true JPH04243491A (ja) | 1992-08-31 |
Family
ID=11895410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3015678A Pending JPH04243491A (ja) | 1991-01-17 | 1991-01-17 | 自動車用画像追尾装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0495508B1 (ja) |
| JP (1) | JPH04243491A (ja) |
| DE (1) | DE69222194T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0979846A (ja) * | 1995-09-13 | 1997-03-28 | Fuji Electric Co Ltd | 測距装置 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6822563B2 (en) | 1997-09-22 | 2004-11-23 | Donnelly Corporation | Vehicle imaging system with accessory control |
| US5877897A (en) | 1993-02-26 | 1999-03-02 | Donnelly Corporation | Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array |
| JP2983407B2 (ja) * | 1993-03-31 | 1999-11-29 | 三菱電機株式会社 | 画像追尾装置 |
| US6891563B2 (en) | 1996-05-22 | 2005-05-10 | Donnelly Corporation | Vehicular vision system |
| US7655894B2 (en) | 1996-03-25 | 2010-02-02 | Donnelly Corporation | Vehicular image sensing system |
| AU2003225228A1 (en) | 2002-05-03 | 2003-11-17 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
| US7526103B2 (en) | 2004-04-15 | 2009-04-28 | Donnelly Corporation | Imaging system for vehicle |
| US7972045B2 (en) | 2006-08-11 | 2011-07-05 | Donnelly Corporation | Automatic headlamp control system |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS613784U (ja) * | 1984-06-14 | 1986-01-10 | 日野自動車株式会社 | キヤブの支持装置 |
| JPH02124774U (ja) * | 1989-03-23 | 1990-10-15 |
Family Cites Families (1)
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1991
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- 1992-01-17 DE DE1992622194 patent/DE69222194T2/de not_active Expired - Fee Related
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