JPH0424492B2 - - Google Patents
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- JPH0424492B2 JPH0424492B2 JP22121683A JP22121683A JPH0424492B2 JP H0424492 B2 JPH0424492 B2 JP H0424492B2 JP 22121683 A JP22121683 A JP 22121683A JP 22121683 A JP22121683 A JP 22121683A JP H0424492 B2 JPH0424492 B2 JP H0424492B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- sliding surface
- angle
- ground
- virtual
- Prior art date
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Links
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 16
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims description 6
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は掘削積込機械の制御装置に関し、特に
掘削時にバケツト刃先を最適な軌跡に沿うように
制御する装置に関する。
掘削時にバケツト刃先を最適な軌跡に沿うように
制御する装置に関する。
一般に、掘削積込機械の操作は複雑で、高度の
熱練度が要求されている。また、熟練者でも常に
作業効率（特に掘削時の効率）のよい操作をする
ことができないという問題がある。
熱練度が要求されている。また、熟練者でも常に
作業効率（特に掘削時の効率）のよい操作をする
ことができないという問題がある。
例えば、掘削積込機械としてホイルローダを用
いて掘削作業を行なう場合には、第１図に示すよ
うにバケツト１を地面に平行して地山２に突つ込
み、タイヤがスリツプしだしたら、作業機レバー
（図示せず）を操作することによりリフトシリン
ダ３およびバケツトシリンダ４を介してリフトア
ーム５およびバケツト１を制御し、土・岩等をバ
ケツト１内に入れるようにしている。
いて掘削作業を行なう場合には、第１図に示すよ
うにバケツト１を地面に平行して地山２に突つ込
み、タイヤがスリツプしだしたら、作業機レバー
（図示せず）を操作することによりリフトシリン
ダ３およびバケツトシリンダ４を介してリフトア
ーム５およびバケツト１を制御し、土・岩等をバ
ケツト１内に入れるようにしている。
しかしながら、かかる掘削作業は、単に作業機
レバーの操作が難しいばかりでなく、 (1) タイヤがスリツプし、摩耗する。
レバーの操作が難しいばかりでなく、 (1) タイヤがスリツプし、摩耗する。
(2) 無理やり地山２にバケツト１を突つ込むため
無駄なエネルギを消費している（効率が悪い）。
無駄なエネルギを消費している（効率が悪い）。
等の問題がある。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、掘
削作業を極めて効率よく、かつその時の操作を自
動的に行なうことができる掘削積込機械の制御装
置を提供することを目的とする。
削作業を極めて効率よく、かつその時の操作を自
動的に行なうことができる掘削積込機械の制御装
置を提供することを目的とする。
この発明によれば、地山の最も滑り易い仮想滑
り面を算出し、その滑り面に沿うようにバケツト
刃先の軌跡を自動制御することにより上記目的を
達成するようにしている。
り面を算出し、その滑り面に沿うようにバケツト
刃先の軌跡を自動制御することにより上記目的を
達成するようにしている。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明
する。
する。
まず、本発明を原理的に説明すると、地山は、
必ず高さＨと傾斜角βをもつて存在し（第１図参
照）、また地山を形成する土または岩は、それ自
体の性質として粘着度Ｃ、内部摩擦角φ、重量Ｗ
（又は比重ω）を持つ。これらの特性値（Ｈ、β、
Ｃ、φ、Ｗ）がある臨界値を越えると、地山はあ
る滑り面に沿つて山崩れの如く滑る。
必ず高さＨと傾斜角βをもつて存在し（第１図参
照）、また地山を形成する土または岩は、それ自
体の性質として粘着度Ｃ、内部摩擦角φ、重量Ｗ
（又は比重ω）を持つ。これらの特性値（Ｈ、β、
Ｃ、φ、Ｗ）がある臨界値を越えると、地山はあ
る滑り面に沿つて山崩れの如く滑る。
したがつて、この滑り面を上記特性値から推定
し、その滑り面に沿つてバケツトの刃先を貫入し
て掘削を行なえば、無駄な力を必要とせず極めて
効率よく掘削作業ができる。
し、その滑り面に沿つてバケツトの刃先を貫入し
て掘削を行なえば、無駄な力を必要とせず極めて
効率よく掘削作業ができる。
次に、上記滑り面の推定を第２図を参照しなが
ら具体的に説明する。
ら具体的に説明する。
いま、滑り面を半径ｒの円弧とし、その中心Ｏ
をＸ−Ｙ座標の位置（ａ、ｂ）とし、更に地山２
を鉛直方向にｎ等分する。等分した地山の特性値
をCi、φi、ωi（ｉ＝１〜ｎ）とする。ただし、ωi
は分割した部分の重量とする。なお、上記特性値
は、地山の形状と土質試験により容易に得ること
ができる。
をＸ−Ｙ座標の位置（ａ、ｂ）とし、更に地山２
を鉛直方向にｎ等分する。等分した地山の特性値
をCi、φi、ωi（ｉ＝１〜ｎ）とする。ただし、ωi
は分割した部分の重量とする。なお、上記特性値
は、地山の形状と土質試験により容易に得ること
ができる。
次に、第１の区分ABCについて考えると、こ
の部分の重量ω1が円弧AC⌒の中点Ｄに集中してい
るとし、その円弧AC⌒の法線方向分力N1と接線方
向分力T1とを計算する。いま、円弧AC⌒の長さを
l1とすると、滑り面AC⌒に沿つて滑ろうとするモ
ーメントは、 ｒ×T1 ……(1) となり、また、滑らせないようにするモーメント
は、微小長さl1に働く粘着力C1×l1と摩擦力N1×
tanφ1にそれぞれ半径ｒを乗算したもの、すなわ
ち、 ｒ（C1l1＋N1tanφ1） ……(2) となる。したがつて、区分ABCにおける安全率
をF1とすると、 F1＝滑らせないようにするモーメント／滑ろうとする
モーメント＝ｒ（C1l1＋N1tanφ1）／rT1（∵第(1)式お
よび第(2)式） ＝C1l1＋N1tanφ1／T1 ……(3) となる。このようにして、各区分別の安全率を求
め、これらの総和、すなわち Ｆ＝o 〓i=1 Fi＝ΣCili＋ΣNitanφi／ΣTi ……(4) を求めることにより、半径ｒ、仮想滑り中心Ｏ
（ａ、ｂ）についての安全率Ｆが求まる。Ｆ＝１
でこの地山は半径ｒ、中心ｏ（ａ、ｂ）を中心と
する滑りAEに沿つて滑ることになる。なお、Ｆ
≧１のため、半径ｒを変更し、更に仮想滑り中心
Ｏを上下、左右にずらして安全率を計算し、１に
最も近い安全率となる半径および中心位置から滑
り面を推定する。
の部分の重量ω1が円弧AC⌒の中点Ｄに集中してい
るとし、その円弧AC⌒の法線方向分力N1と接線方
向分力T1とを計算する。いま、円弧AC⌒の長さを
l1とすると、滑り面AC⌒に沿つて滑ろうとするモ
ーメントは、 ｒ×T1 ……(1) となり、また、滑らせないようにするモーメント
は、微小長さl1に働く粘着力C1×l1と摩擦力N1×
tanφ1にそれぞれ半径ｒを乗算したもの、すなわ
ち、 ｒ（C1l1＋N1tanφ1） ……(2) となる。したがつて、区分ABCにおける安全率
をF1とすると、 F1＝滑らせないようにするモーメント／滑ろうとする
モーメント＝ｒ（C1l1＋N1tanφ1）／rT1（∵第(1)式お
よび第(2)式） ＝C1l1＋N1tanφ1／T1 ……(3) となる。このようにして、各区分別の安全率を求
め、これらの総和、すなわち Ｆ＝o 〓i=1 Fi＝ΣCili＋ΣNitanφi／ΣTi ……(4) を求めることにより、半径ｒ、仮想滑り中心Ｏ
（ａ、ｂ）についての安全率Ｆが求まる。Ｆ＝１
でこの地山は半径ｒ、中心ｏ（ａ、ｂ）を中心と
する滑りAEに沿つて滑ることになる。なお、Ｆ
≧１のため、半径ｒを変更し、更に仮想滑り中心
Ｏを上下、左右にずらして安全率を計算し、１に
最も近い安全率となる半径および中心位置から滑
り面を推定する。
第３図は本発明に係る仮想滑り面演算装置１０
（第５図）の処理内容を示すフローチヤートで、
上述したようにして滑り面の推定を行なう。すな
わち、予め地山・土質情報（特性値Ｈ、β、ωi、
Ci、φi）を入力しておき、掘削開始前に、以下の
処理を実行する。まず、仮想滑り面の半径（ri）
および中心位置（ai、bi）を設定し、これらの設
定値および上記特性値からの安全率Ｆを計算する
（第(4)式参照）。
（第５図）の処理内容を示すフローチヤートで、
上述したようにして滑り面の推定を行なう。すな
わち、予め地山・土質情報（特性値Ｈ、β、ωi、
Ci、φi）を入力しておき、掘削開始前に、以下の
処理を実行する。まず、仮想滑り面の半径（ri）
および中心位置（ai、bi）を設定し、これらの設
定値および上記特性値からの安全率Ｆを計算する
（第(4)式参照）。
この安全率Ｆが１の場合には、滑り面の推定は
終了し、その時の半径（ri）と中心位置（ai、
bi）を滑り面の情弗とする。一方、Ｆが１でない
場合には、中心位置をずらし、かつ半径も変更し
て安全率を計算し、最も安全率が小さいときの半
径およびその中心位置を滑り面と情報とする。
終了し、その時の半径（ri）と中心位置（ai、
bi）を滑り面の情弗とする。一方、Ｆが１でない
場合には、中心位置をずらし、かつ半径も変更し
て安全率を計算し、最も安全率が小さいときの半
径およびその中心位置を滑り面と情報とする。
次に、上記のようにして求めた仮想滑り面に沿
つてバケツト刃先を制御する制御装置について説
明する。
つてバケツト刃先を制御する制御装置について説
明する。
まず、第４図に示すようにアーム５の回動点を
Ｐ、バケツト１の回動点をＱ、バケツト刃先点を
Ｒとし、アーム角θ、バケツト角をそれぞれ第
４図に示すように定義すると、バケツト刃先の座
標は、前輪接地点を原点とするｘ−ｙ座標系にお
いて、 ｘ座標； cos（θ−π／２）＋cos−ｑ ……(5) ｙ座標； sin（θ−π／２）＋sin−ｈ ……(6) となる。ただし、−ｑおよびｈはそれぞれアーム
回動点Ｐのｘ座標およびｙ座標である。
Ｐ、バケツト１の回動点をＱ、バケツト刃先点を
Ｒとし、アーム角θ、バケツト角をそれぞれ第
４図に示すように定義すると、バケツト刃先の座
標は、前輪接地点を原点とするｘ−ｙ座標系にお
いて、 ｘ座標； cos（θ−π／２）＋cos−ｑ ……(5) ｙ座標； sin（θ−π／２）＋sin−ｈ ……(6) となる。ただし、−ｑおよびｈはそれぞれアーム
回動点Ｐのｘ座標およびｙ座標である。
したがつて、アーム角θおよびブーム角を知
ることにより前輪接地点からのバケツト刃先の位
置は計算で求めることができる。
ることにより前輪接地点からのバケツト刃先の位
置は計算で求めることができる。
一方、仮想滑り面の座標系は、第１図に示すよ
うにバケツト１を地面に平行して地山２に突入し
たときの前輪接地点（地山からＬだけ離れた位
置）を座標原点とするＸ−Ｙ座標系である。勿
論、前記ｘ−ｙ座標系はＸ−Ｙ座標系をＸ方向に
Ｒだけ平行移動したものであり、ｘ−ｙ座標系に
おけるバケツト刃先位置をＸ−Ｙ座標系における
バケツト刃先位置に変換する場合には上記Ｒだけ
加算すればよい。
うにバケツト１を地面に平行して地山２に突入し
たときの前輪接地点（地山からＬだけ離れた位
置）を座標原点とするＸ−Ｙ座標系である。勿
論、前記ｘ−ｙ座標系はＸ−Ｙ座標系をＸ方向に
Ｒだけ平行移動したものであり、ｘ−ｙ座標系に
おけるバケツト刃先位置をＸ−Ｙ座標系における
バケツト刃先位置に変換する場合には上記Ｒだけ
加算すればよい。
ここで、Ｒはバケツト刃先が地山２に突入した
時点からホイルローダが前進した距離であり、実
車速をｖとすると、次式 Ｒ＝∫t uvdt ……(7) から求めることができる。
時点からホイルローダが前進した距離であり、実
車速をｖとすると、次式 Ｒ＝∫t uvdt ……(7) から求めることができる。
したがつて、時刻ｔにおけるバケツト刃先の絶
対座標系（Ｘ、Ｙ）における位置は、 Ｘ座標； Ｒ＋cos（θ−π／２）＋cos−ｑ ……(8) Ｙ座標； sin（θ−π／２）＋sin−ｈ ……(9) として求まる。このバケツト刃先の（Ｘ、Ｙ）座
標が推定した滑り面に沿うように制御すればよい
ことになる。
対座標系（Ｘ、Ｙ）における位置は、 Ｘ座標； Ｒ＋cos（θ−π／２）＋cos−ｑ ……(8) Ｙ座標； sin（θ−π／２）＋sin−ｈ ……(9) として求まる。このバケツト刃先の（Ｘ、Ｙ）座
標が推定した滑り面に沿うように制御すればよい
ことになる。
第５図はバケツト刃先を算出した仮想滑り面に
沿つて制御する制御装置の一実施例に示すブロツ
ク図で、前述したように仮想滑り面演算装置１０
によつて算出された半径およびその中心位置によ
り、滑り面記憶回路１１は滑り面をＸ−Ｙ座標系
で記憶している。すなわち、この回路１１はＸ座
標が指定されるとＹ座標を読み出して、これを角
度信号発生器１２に出力する。
沿つて制御する制御装置の一実施例に示すブロツ
ク図で、前述したように仮想滑り面演算装置１０
によつて算出された半径およびその中心位置によ
り、滑り面記憶回路１１は滑り面をＸ−Ｙ座標系
で記憶している。すなわち、この回路１１はＸ座
標が指定されるとＹ座標を読み出して、これを角
度信号発生器１２に出力する。
ここで、掘削作業を行なう場合には、第１図に
示すようにバケツト１を地面に平行にして所定の
速度で地山２に突入させる。このときのアーム角
θおよびバケツト角はそれぞれアーム角センサ
１３およびバケツト角センサ１４によつて検出さ
れ、それぞれ演算回路１５に加えられている。演
算回路１５はこれらの角度情報から前輪接地点か
らのバケツト刃先のｘ座標を求め、これを加算器
１６に加える。加算器１６の他の入力には、積分
器１７からの出力が加えられるが、後述するよう
にバケツト１が地山２に突入する前はこの出力は
０である。
示すようにバケツト１を地面に平行にして所定の
速度で地山２に突入させる。このときのアーム角
θおよびバケツト角はそれぞれアーム角センサ
１３およびバケツト角センサ１４によつて検出さ
れ、それぞれ演算回路１５に加えられている。演
算回路１５はこれらの角度情報から前輪接地点か
らのバケツト刃先のｘ座標を求め、これを加算器
１６に加える。加算器１６の他の入力には、積分
器１７からの出力が加えられるが、後述するよう
にバケツト１が地山２に突入する前はこの出力は
０である。
したがつて、バケツト１が地山２に突入する前
は、演算回路１５からの出力のみ、すなわち距離
Ｌ（第１図参照）に対応する信号のみが滑り面記
憶回路１１に加えられる。滑り面記憶回路１１は
この信号が加えられると、第２図からも明らかな
ようにＹ＝０の信号を角度信号発生器１２に出力
し、角度信号発生器１２は引き続き現在のアーム
角θ、バケツト角（バケツト１が地面に平行で、
バケツト刃先のＹ座標が０となるアーム角θおよ
びバケツト角）に対応する信号をそれぞれ電気
油圧変換器１８および１９に出力する。
は、演算回路１５からの出力のみ、すなわち距離
Ｌ（第１図参照）に対応する信号のみが滑り面記
憶回路１１に加えられる。滑り面記憶回路１１は
この信号が加えられると、第２図からも明らかな
ようにＹ＝０の信号を角度信号発生器１２に出力
し、角度信号発生器１２は引き続き現在のアーム
角θ、バケツト角（バケツト１が地面に平行で、
バケツト刃先のＹ座標が０となるアーム角θおよ
びバケツト角）に対応する信号をそれぞれ電気
油圧変換器１８および１９に出力する。
さて、バケツト１が地山２に突入し、アームシ
リンダ３に所定の負荷が加わると、油圧センサ２
０がこれを検知し、積分器１７を動作可能にす
る。一方、積分器１７には実車速を検出するドツ
プラセンサ２１から速度信号が加えられており、
積分器１７はこれを時間積分してバケツト１が地
山２に突入した時点からホイルローダが前進した
距離Ｒ（第(7)式参照）に対応する信号を加算器１
６の他の入力に加える。
リンダ３に所定の負荷が加わると、油圧センサ２
０がこれを検知し、積分器１７を動作可能にす
る。一方、積分器１７には実車速を検出するドツ
プラセンサ２１から速度信号が加えられており、
積分器１７はこれを時間積分してバケツト１が地
山２に突入した時点からホイルローダが前進した
距離Ｒ（第(7)式参照）に対応する信号を加算器１
６の他の入力に加える。
加算器１６は演算回路１５および積分器１７の
各出力を加算し、絶対座標系におけるＸ座標に対
応する信号を滑り面記憶回路１１に出力する。滑
り面記憶回路１１はこれに対応するＹ座標を読み
出し、そのＹ座標を示す信号を角度信号発生器１
２に加える。角度信号発生器１２は、例えばバケ
ツト刃先の滑り面（掘削面）に対する入射角度が
所定の角度になるように、かつ、第(9)式に基づい
てそれぞれアーム角θ、バケツト角を求め、こ
れらに対応する信号をそれぞれ電気油圧変換器１
８および１９に出力し、電気油圧変換器１８およ
び１９はそれぞれアームシリンダ３およびバケツ
トシリンダ４を駆動する。
各出力を加算し、絶対座標系におけるＸ座標に対
応する信号を滑り面記憶回路１１に出力する。滑
り面記憶回路１１はこれに対応するＹ座標を読み
出し、そのＹ座標を示す信号を角度信号発生器１
２に加える。角度信号発生器１２は、例えばバケ
ツト刃先の滑り面（掘削面）に対する入射角度が
所定の角度になるように、かつ、第(9)式に基づい
てそれぞれアーム角θ、バケツト角を求め、こ
れらに対応する信号をそれぞれ電気油圧変換器１
８および１９に出力し、電気油圧変換器１８およ
び１９はそれぞれアームシリンダ３およびバケツ
トシリンダ４を駆動する。
このようにして、アームシリンダ３およびバケ
ツトシリンダ４が駆動されると、アーム角センサ
１３およびバケツト角センサ１４によつてそのア
ーム角θおよびバケツト角が検出され、演算回
路１５によつて新たに前輪接地点からバケツト刃
先までのｘ方向距離が算出される。そして、加算
器１６によつてこの算出値と、積分器１７からの
出力とが加算されて滑り面記憶回路１１に出力さ
れる。
ツトシリンダ４が駆動されると、アーム角センサ
１３およびバケツト角センサ１４によつてそのア
ーム角θおよびバケツト角が検出され、演算回
路１５によつて新たに前輪接地点からバケツト刃
先までのｘ方向距離が算出される。そして、加算
器１６によつてこの算出値と、積分器１７からの
出力とが加算されて滑り面記憶回路１１に出力さ
れる。
以下、同様にしてアームシリンダ３およびバケ
ツトシリンダ４が自動制御されることにより、バ
ケツト刃先は最適な軌跡（仮想滑り面）に沿うよ
うに制御される。なお、ホイルローダはこの掘削
時においては適当な速度で前進するように制御さ
れている。
ツトシリンダ４が自動制御されることにより、バ
ケツト刃先は最適な軌跡（仮想滑り面）に沿うよ
うに制御される。なお、ホイルローダはこの掘削
時においては適当な速度で前進するように制御さ
れている。
尚、本実施例では掘削積込機械としてホイルロ
ーダを適用したが、他の掘削積込機械、例えばパ
ワーシヨベル等にも本発明は適用できるものであ
る。
ーダを適用したが、他の掘削積込機械、例えばパ
ワーシヨベル等にも本発明は適用できるものであ
る。
また、仮想滑り面の算出方法およびバケツトの
制御方法は本実施例に限定されず、要は地山の最
も滑り易い面を算出し、その面に沿うようにバケ
ツト刃先を自動制御するものであれば如何なるも
のでもよい。
制御方法は本実施例に限定されず、要は地山の最
も滑り易い面を算出し、その面に沿うようにバケ
ツト刃先を自動制御するものであれば如何なるも
のでもよい。
以上説明したように本発明によれば、極めて効
率よく掘削作業を行なうことができ、かつ誰でも
容易に操作ができるという利点がある。
率よく掘削作業を行なうことができ、かつ誰でも
容易に操作ができるという利点がある。
第１図は地山にバケツトを突入させる際のホイ
ルローダを示す図、第２図は本発明に係る仮想滑
り面の算出方法を説明するために用いた図、第３
図は本発明に係る仮想滑り面算出装置の処理内容
を示すフローチヤート、第４図はｘ−ｙ座標系お
よびＸ−Ｙ座標系とホイルローダとの関係を示す
図、第５図は本発明に係るバケツト刃先の制御装
置の一実施例を示すブロツク図である。 １……バケツト、２……地山、３……アームシ
リンダ、４……バケツトシリンダ、５……リフト
アーム、１０……仮想滑り面演算装置、１１……
滑り面記憶回路、１２……角度信号発生器、１３
……アーム角センサ、１４……バケツト角セン
サ、１５……演算回路、１７……積分器、１８，
１９……電気油圧変換器、２０……油圧センサ、
２１……ドツプラセンサ。
ルローダを示す図、第２図は本発明に係る仮想滑
り面の算出方法を説明するために用いた図、第３
図は本発明に係る仮想滑り面算出装置の処理内容
を示すフローチヤート、第４図はｘ−ｙ座標系お
よびＸ−Ｙ座標系とホイルローダとの関係を示す
図、第５図は本発明に係るバケツト刃先の制御装
置の一実施例を示すブロツク図である。 １……バケツト、２……地山、３……アームシ
リンダ、４……バケツトシリンダ、５……リフト
アーム、１０……仮想滑り面演算装置、１１……
滑り面記憶回路、１２……角度信号発生器、１３
……アーム角センサ、１４……バケツト角セン
サ、１５……演算回路、１７……積分器、１８，
１９……電気油圧変換器、２０……油圧センサ、
２１……ドツプラセンサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 掘削しようとする地山の高さ、斜面の傾斜角
および土質情報に基づいて該地山の最も滑り易い
仮想滑り面を算出する演算手段と、バケツト刃先
が前記算出した仮想滑り面に沿うように制御する
制御手段とを具えた掘削積込機械の制御装置。 ２ 前記演算手段は、前記地山の高さ、斜面の傾
斜角および土質情報と、円弧滑り面の中心位置お
よびその半径とから滑らせないようにするモーメ
ントと滑ろうとするモーメントとの比（安全率）
を求め、この安全率が最小となる円弧滑り面の中
心位置およびその半径から前記仮想滑り面を算出
する特許請求の範囲第１項記載の掘削積込機械の
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22121683A JPS60112936A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | 掘削積込機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22121683A JPS60112936A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | 掘削積込機械の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60112936A JPS60112936A (ja) | 1985-06-19 |
| JPH0424492B2 true JPH0424492B2 (ja) | 1992-04-27 |
Family
ID=16763282
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22121683A Granted JPS60112936A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | 掘削積込機械の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60112936A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995018271A1 (en) * | 1993-12-24 | 1995-07-06 | Komatsu Ltd. | Controller for working machines |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0745738B2 (ja) * | 1986-01-10 | 1995-05-17 | 株式会社小松製作所 | パワ−シヨベルの作業機制御装置 |
| JPH0791842B2 (ja) * | 1988-01-18 | 1995-10-09 | 株式会社小松製作所 | バケットレベラ装置 |
| US5968103A (en) * | 1997-01-06 | 1999-10-19 | Caterpillar Inc. | System and method for automatic bucket loading using crowd factors |
| JP6815834B2 (ja) * | 2016-11-01 | 2021-01-20 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
| JP6815835B2 (ja) * | 2016-11-01 | 2021-01-20 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
| JP7001350B2 (ja) | 2017-02-20 | 2022-01-19 | 株式会社小松製作所 | 作業車両および作業車両の制御方法 |
-
1983
- 1983-11-24 JP JP22121683A patent/JPS60112936A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995018271A1 (en) * | 1993-12-24 | 1995-07-06 | Komatsu Ltd. | Controller for working machines |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60112936A (ja) | 1985-06-19 |
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