JPH04245079A - ヘッドの位置決め制御方式 - Google Patents
ヘッドの位置決め制御方式Info
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- JPH04245079A JPH04245079A JP1005291A JP1005291A JPH04245079A JP H04245079 A JPH04245079 A JP H04245079A JP 1005291 A JP1005291 A JP 1005291A JP 1005291 A JP1005291 A JP 1005291A JP H04245079 A JPH04245079 A JP H04245079A
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はヘッドの位置決め制御方
式に関し、特に磁気ディスク装置や光ディスク装置にお
けるヘッドの位置決め制御方式に関する。
式に関し、特に磁気ディスク装置や光ディスク装置にお
けるヘッドの位置決め制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】磁気ディスク装置においてはその大容量
化、高速化が積極的に進められている。ディスク装置の
大容量化においては、トラックピッチを細かくすること
による高ＴＰＩ化と記録密度を高くする高ＢＰＩ化が並
行して行われているが、特に、高ＴＰＩ化によるディス
ク装置の大容量化では、トラックピッチ狭小化に伴い、
ヘッドの位置決め精度のより高精度化が進められている
。さらに、大容量化と同時に高速化が重要な要素であり
、このための高速アクセス制御方式も検討されている。
化、高速化が積極的に進められている。ディスク装置の
大容量化においては、トラックピッチを細かくすること
による高ＴＰＩ化と記録密度を高くする高ＢＰＩ化が並
行して行われているが、特に、高ＴＰＩ化によるディス
ク装置の大容量化では、トラックピッチ狭小化に伴い、
ヘッドの位置決め精度のより高精度化が進められている
。さらに、大容量化と同時に高速化が重要な要素であり
、このための高速アクセス制御方式も検討されている。
【０００３】さて、高速／高精度なヘッドの位置決め制
御においては、周知のようにアクチュエータに対する外
乱、例えばＦＰＣ等のケーブルの影響、アクチュエータ
個々のパラメータ変動及び経年変化の影響を抑制するこ
とがより高精度な制御を行うための課題となってきてい
る。
御においては、周知のようにアクチュエータに対する外
乱、例えばＦＰＣ等のケーブルの影響、アクチュエータ
個々のパラメータ変動及び経年変化の影響を抑制するこ
とがより高精度な制御を行うための課題となってきてい
る。
【０００４】これらの課題を解決する従来のヘッドの位
置決め制御方式の一例として米国特許明細書第４６７９
１０３号に示す制御方式が提案されている。この制御方
式は、上述した外乱、パラメータ変動及び経年変化をす
べて推力あるいはトルク外乱として捕らえ、この外乱を
ステップ状外乱と仮定して外乱推定を含んだフルオーダ
オブザーバを構成し、推定された外乱をもとに外乱をキ
ャンセルする入力をアクチュエータに印加し、外乱を抑
制すると共に、結果的に高精度な位置決めを実現すると
いうものである。
置決め制御方式の一例として米国特許明細書第４６７９
１０３号に示す制御方式が提案されている。この制御方
式は、上述した外乱、パラメータ変動及び経年変化をす
べて推力あるいはトルク外乱として捕らえ、この外乱を
ステップ状外乱と仮定して外乱推定を含んだフルオーダ
オブザーバを構成し、推定された外乱をもとに外乱をキ
ャンセルする入力をアクチュエータに印加し、外乱を抑
制すると共に、結果的に高精度な位置決めを実現すると
いうものである。
【０００５】また、上述の制御方式以外に、フルオーダ
オブザーバを用いるのではなく最小次元オブザーバを用
いる制御方式も提案されている。
オブザーバを用いるのではなく最小次元オブザーバを用
いる制御方式も提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のヘッド
の位置決め制御方式の一例の米国特許明細書第４６７９
１０３号に示された制御方式では、オブザーバの帯域を
制御系の帯域に比べて広くすると、推定値に大きな脈動
や、レンジオーバなどを生じ、結果的に制御系の安定化
が難しく、一般には、制御系の帯域に比べ十分に低い帯
域を設定するということが行われている。例えば、制御
系の帯域を３００Ｈｚとすると、オブザーバの帯域は５
Ｈｚといったように設定されている。このため、外乱抑
制が行われるまでに時間がかかるという欠点があり、よ
り高速に応答する外乱抑制方式が望まれている。また、
ステップ状外乱を仮定して外乱抑制を行っているため、
ステップ状入力以外の外乱に対してはヘッド位置ずれを
生じてしまうという欠点がある。さらには、米国特許明
細書第４６７９１０３号に示されたような制御方式では
、従来から使われてきたリードラグフィルタとか、ＰＩ
Ｄ制御といった制御器に代わって、新たに制御器を設計
しなければならず、これまでの設計方式の技術を援用で
きないといった欠点もある。
の位置決め制御方式の一例の米国特許明細書第４６７９
１０３号に示された制御方式では、オブザーバの帯域を
制御系の帯域に比べて広くすると、推定値に大きな脈動
や、レンジオーバなどを生じ、結果的に制御系の安定化
が難しく、一般には、制御系の帯域に比べ十分に低い帯
域を設定するということが行われている。例えば、制御
系の帯域を３００Ｈｚとすると、オブザーバの帯域は５
Ｈｚといったように設定されている。このため、外乱抑
制が行われるまでに時間がかかるという欠点があり、よ
り高速に応答する外乱抑制方式が望まれている。また、
ステップ状外乱を仮定して外乱抑制を行っているため、
ステップ状入力以外の外乱に対してはヘッド位置ずれを
生じてしまうという欠点がある。さらには、米国特許明
細書第４６７９１０３号に示されたような制御方式では
、従来から使われてきたリードラグフィルタとか、ＰＩ
Ｄ制御といった制御器に代わって、新たに制御器を設計
しなければならず、これまでの設計方式の技術を援用で
きないといった欠点もある。
【０００７】本発明は上記の問題点に鑑み創案されたも
のであって、従来の制御方式の制御器はそのまま利用し
、新たに外乱抑制ループを付加することによって、外乱
の影響を抑制でき、抑制速度を十分に高速に取ることの
できるヘッドの位置決め制御方式を提供することを目的
にしている。
のであって、従来の制御方式の制御器はそのまま利用し
、新たに外乱抑制ループを付加することによって、外乱
の影響を抑制でき、抑制速度を十分に高速に取ることの
できるヘッドの位置決め制御方式を提供することを目的
にしている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本第１の発明のヘッドの
位置決め制御方式は、データを記録再生する記録再生ヘ
ッドと前記データを記録しているディスクとの位置ずれ
である位置誤差を検出する位置誤差検出器と、前記位置
誤差検出器出力信号に従って前記位置誤差を収束させる
制御器と、前記制御器の出力を受けて前記記録再生ヘッ
ドを駆動するアクチュエータ部とからなるヘッドの位置
決め制御方式において、前記位置誤差検出器の出力を擬
似２回微分する微分器と、前記アクチュエータ部への入
力をローパスするローパスフィルタと、前記微分器の出
力と前記ローパスフィルタの出力と前記制御器の出力と
を加算した出力を前記アクチュエータ部に入力する加算
器とを有している。
位置決め制御方式は、データを記録再生する記録再生ヘ
ッドと前記データを記録しているディスクとの位置ずれ
である位置誤差を検出する位置誤差検出器と、前記位置
誤差検出器出力信号に従って前記位置誤差を収束させる
制御器と、前記制御器の出力を受けて前記記録再生ヘッ
ドを駆動するアクチュエータ部とからなるヘッドの位置
決め制御方式において、前記位置誤差検出器の出力を擬
似２回微分する微分器と、前記アクチュエータ部への入
力をローパスするローパスフィルタと、前記微分器の出
力と前記ローパスフィルタの出力と前記制御器の出力と
を加算した出力を前記アクチュエータ部に入力する加算
器とを有している。
【０００９】本第２の発明のヘッドの位置決め制御方式
は、データを記録再生する記録再生ヘッドと前記データ
を記録しているディスクとの位置ずれである位置誤差を
検出する位置誤差検出器と、前記記録再生ヘッドの移動
速度を検出する速度推定器と、前記位置誤差検出器出力
信号及び前記速度推定器出力に従って前記位置誤差を収
束させる制御器と、前記制御器の出力を受けて前記記録
再生ヘッドを駆動するアクチュエータ部とからなるヘッ
ドの位置決め制御方式において、前記速度推定器の出力
を擬似１回微分する微分器と、前記アクチュエータ部へ
の入力をローパスするローパスフィルタと、前記微分器
の出力と前記ローパスフィルタの出力と前記制御器の出
力とを加算した出力を前記アクチュエータ部に入力する
加算器とを有している。
は、データを記録再生する記録再生ヘッドと前記データ
を記録しているディスクとの位置ずれである位置誤差を
検出する位置誤差検出器と、前記記録再生ヘッドの移動
速度を検出する速度推定器と、前記位置誤差検出器出力
信号及び前記速度推定器出力に従って前記位置誤差を収
束させる制御器と、前記制御器の出力を受けて前記記録
再生ヘッドを駆動するアクチュエータ部とからなるヘッ
ドの位置決め制御方式において、前記速度推定器の出力
を擬似１回微分する微分器と、前記アクチュエータ部へ
の入力をローパスするローパスフィルタと、前記微分器
の出力と前記ローパスフィルタの出力と前記制御器の出
力とを加算した出力を前記アクチュエータ部に入力する
加算器とを有している。
【００１０】
【作用】上述の手段を取ることにより、従来から使って
いるリードラグフィルタやＰＩＤ制御器といった制御方
策をそのまま利用しながら、パラメータ変動やトルク外
乱を抑制でき、さらには外乱抑制を十分に高速に実現で
きるヘッドの位置決め制御系が構成できる。
いるリードラグフィルタやＰＩＤ制御器といった制御方
策をそのまま利用しながら、パラメータ変動やトルク外
乱を抑制でき、さらには外乱抑制を十分に高速に実現で
きるヘッドの位置決め制御系が構成できる。
【００１１】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【００１２】図１は本第１の発明の一実施例を示すブロ
ック図、図２は図１に示す実施例内のアクチュエータ部
を示すブロック図である。
ック図、図２は図１に示す実施例内のアクチュエータ部
を示すブロック図である。
【００１３】図１に示す本実施例ではリードラグフィル
タ３を利用した磁気ディスク装置における磁気ヘッドの
位置決めフィードバック制御系への適用例について示し
ている。
タ３を利用した磁気ディスク装置における磁気ヘッドの
位置決めフィードバック制御系への適用例について示し
ている。
【００１４】図１において、本実施例はデータを記録再
生する記録再生の磁気ヘッド１とデータを記録している
ディスク（図示省略）との位置ずれである位置誤差を検
出する位置誤差検出器２と、位置誤差検出器２の出力信
号に従って位置誤差を収束させるリードラグフィルタ３
と、リードラグフィルタ３の出力を受けて磁気ヘッド１
を駆動するアクチュエータ部４と、位置誤差検出器３の
出力を擬似２回微分する擬似微分器５と、アクチュエー
タ部４への入力をローパスするローパスフィルタ６と、
擬似微分器５の出力とローパスフィルタ６の出力とリー
ドラグフィルタ３の出力とを加算した出力をアクチュエ
ータ部４に入力する加算器９とを有して構成している。
生する記録再生の磁気ヘッド１とデータを記録している
ディスク（図示省略）との位置ずれである位置誤差を検
出する位置誤差検出器２と、位置誤差検出器２の出力信
号に従って位置誤差を収束させるリードラグフィルタ３
と、リードラグフィルタ３の出力を受けて磁気ヘッド１
を駆動するアクチュエータ部４と、位置誤差検出器３の
出力を擬似２回微分する擬似微分器５と、アクチュエー
タ部４への入力をローパスするローパスフィルタ６と、
擬似微分器５の出力とローパスフィルタ６の出力とリー
ドラグフィルタ３の出力とを加算した出力をアクチュエ
ータ部４に入力する加算器９とを有して構成している。
【００１５】磁気ヘッド１により再生された信号から位
置誤差検出器２は位置誤差信号ｅを検出し、位置誤差信
号ｅをリードラグフィルタ３へ入力する。リードラグフ
ィルタ３は位相進み及び位相遅れ要素によって構成され
、既に周知のごとく、アクチュエータ部４をモデルとし
て位相進み要素により制御系の安定化を行うようにフィ
ルタのパラメータを決定している。
置誤差検出器２は位置誤差信号ｅを検出し、位置誤差信
号ｅをリードラグフィルタ３へ入力する。リードラグフ
ィルタ３は位相進み及び位相遅れ要素によって構成され
、既に周知のごとく、アクチュエータ部４をモデルとし
て位相進み要素により制御系の安定化を行うようにフィ
ルタのパラメータを決定している。
【００１６】図２は図１に示す実施例内のアクチュエー
タ部を示すブロック図である。
タ部を示すブロック図である。
【００１７】図２に示すアクチュエータ部４において、
Ｋ１は電流アンプゲインを示し、Ｋ２は推力／加速度変
換ゲインを表す。また、ｑはトルク（あるいは推力）外
乱であり、ｕはアクチュエータ部４への入力である電流
値を示す。
Ｋ１は電流アンプゲインを示し、Ｋ２は推力／加速度変
換ゲインを表す。また、ｑはトルク（あるいは推力）外
乱であり、ｕはアクチュエータ部４への入力である電流
値を示す。
【００１８】次に、本実施例における制御動作について
図１，図２を用いて説明する。
図１，図２を用いて説明する。
【００１９】以下では説明を簡単にするためにＫ２を１
として説明する。
として説明する。
【００２０】一般に、磁気ディスク装置用ボイスコイル
モータでは、そのパラメータの変動等は等価的にトルク
外乱としてみなせる。このとき、図２から、（１）式が
誘導できる。
モータでは、そのパラメータの変動等は等価的にトルク
外乱としてみなせる。このとき、図２から、（１）式が
誘導できる。
【００２１】
【００２２】（１）式から、外乱ｑは次のように誘導で
きる。
きる。
【００２３】
【００２４】従って、アクチュエータ部４の入力ゲイン
を考慮すると、外乱ｑをキャンセルするアクチュエータ
部４への入力は以下のようになる。
を考慮すると、外乱ｑをキャンセルするアクチュエータ
部４への入力は以下のようになる。
【００２５】
【００２６】一般には、微分器は存在しないから、（３
）式右辺第１項を実現するためには擬似微分を使う必要
がある。
）式右辺第１項を実現するためには擬似微分を使う必要
がある。
【００２７】図１における擬似微分器５は（３）式右辺
第１項を実現するものであり、（３）式からもわかるよ
うに相対次数が０次以上になるように適当にローパスフ
ィルタを加えた、（４）式のような形をとる。（４）式
では相対次数を１とした場合を示した。前述したように
、相対次数は０次以上になるようにすることが必要であ
る。
第１項を実現するものであり、（３）式からもわかるよ
うに相対次数が０次以上になるように適当にローパスフ
ィルタを加えた、（４）式のような形をとる。（４）式
では相対次数を１とした場合を示した。前述したように
、相対次数は０次以上になるようにすることが必要であ
る。
【００２８】
【００２９】（４）式におけるω１ ，ω２ ，ω３
の決め方としては、外乱の周波数成分等を考慮し、外乱
に対し十分な速さでそれを収束させることができるよう
に設定する等の方法がある。
の決め方としては、外乱の周波数成分等を考慮し、外乱
に対し十分な速さでそれを収束させることができるよう
に設定する等の方法がある。
【００３０】（３）式右辺第２項をそのまま実行しよう
とすると、無限大のゲインを作ることになる。このこと
は物理的に不可能であるから、やはりローパスフィルタ
を通した実現をしなければならない。図１におけるロー
パスフィルタ６は（３）式右辺第２項を実現するための
ものである。ローパスフィルタ６としては、回路規模等
の観点から（４）式で使ったω１ ，ω２ ，ω３ に
よるものを使うことが可能である。
とすると、無限大のゲインを作ることになる。このこと
は物理的に不可能であるから、やはりローパスフィルタ
を通した実現をしなければならない。図１におけるロー
パスフィルタ６は（３）式右辺第２項を実現するための
ものである。ローパスフィルタ６としては、回路規模等
の観点から（４）式で使ったω１ ，ω２ ，ω３ に
よるものを使うことが可能である。
【００３１】この様にして、外乱をキャンセルすること
によりより高精度な磁気ヘッドのトラック位置決め制御
、即ちトラックフォローイング制御を達成できる。
によりより高精度な磁気ヘッドのトラック位置決め制御
、即ちトラックフォローイング制御を達成できる。
【００３２】図３は本第２の発明の一実施例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【００３３】図３に示す本実施例ではＰＩＤ制御器７を
利用したヘッドの位置決めフィードバック制御系への適
用例について示している。
利用したヘッドの位置決めフィードバック制御系への適
用例について示している。
【００３４】図３において、本実施例はデータを記録再
生する記録再生の磁気ヘッド１とデータを記録している
ディスクとの位置ずれである位置誤差を検出する位置誤
差検出器２と、記録再生の磁気ヘッド１の移動速度を検
出する速度推定器８と、位置誤差検出器２の出力信号及
び速度推定器８の出力に従って位置誤差を収束させるＰ
ＩＤ制御器７と、ＰＩＤ制御器７の出力を受けて磁気ヘ
ッド１を駆動するアクチュエータ部４と、速度推定器８
の出力を擬似１回微分する擬似微分器５ａと、アクチュ
エータ部４への入力をローパスするローパスフィルタ６
と、擬似微分器５ａの出力とローパスフィルタ６の出力
とＰＩＤ制御器７の出力とを加算した出力をアクチュエ
ータ部４に入力する加算器９とを有して構成している。
生する記録再生の磁気ヘッド１とデータを記録している
ディスクとの位置ずれである位置誤差を検出する位置誤
差検出器２と、記録再生の磁気ヘッド１の移動速度を検
出する速度推定器８と、位置誤差検出器２の出力信号及
び速度推定器８の出力に従って位置誤差を収束させるＰ
ＩＤ制御器７と、ＰＩＤ制御器７の出力を受けて磁気ヘ
ッド１を駆動するアクチュエータ部４と、速度推定器８
の出力を擬似１回微分する擬似微分器５ａと、アクチュ
エータ部４への入力をローパスするローパスフィルタ６
と、擬似微分器５ａの出力とローパスフィルタ６の出力
とＰＩＤ制御器７の出力とを加算した出力をアクチュエ
ータ部４に入力する加算器９とを有して構成している。
【００３５】次に、本実施例の動作について図３を用い
て説明する。
て説明する。
【００３６】磁気ヘッド１により再生された信号から位
置誤差検出器２は位置誤差信号ｅを検出し、位置誤差信
号ｅをＰＩＤ制御器７へ入力すると同時に、速度推定器
８に入力する。速度推定器８は、周知の様に、例えば、
電子タコメータとか、オブザーバと言った方法で実現さ
れ、推定速度ｖをＰＩＤ制御器７へ入力する。ＰＩＤ制
御器７の出力はアクチュエータ部４に入力されて、その
結果磁気ヘッド１が駆動され、位置誤差が収束する。Ｐ
ＩＤ制御器７は位置誤差ｅに関し、積分及び比例制御し
、推定速度ｖに関して比例制御し、既に周知のごとく、
位相制御を行って制御系の安定化を行う。
置誤差検出器２は位置誤差信号ｅを検出し、位置誤差信
号ｅをＰＩＤ制御器７へ入力すると同時に、速度推定器
８に入力する。速度推定器８は、周知の様に、例えば、
電子タコメータとか、オブザーバと言った方法で実現さ
れ、推定速度ｖをＰＩＤ制御器７へ入力する。ＰＩＤ制
御器７の出力はアクチュエータ部４に入力されて、その
結果磁気ヘッド１が駆動され、位置誤差が収束する。Ｐ
ＩＤ制御器７は位置誤差ｅに関し、積分及び比例制御し
、推定速度ｖに関して比例制御し、既に周知のごとく、
位相制御を行って制御系の安定化を行う。
【００３７】速度推定器８を用いた場合には、図３から
以下の関係が誘導される。ここでも、説明を簡単にする
ためにＫ２を１とする。
以下の関係が誘導される。ここでも、説明を簡単にする
ためにＫ２を１とする。
【００３８】
ｅ＝−（ｑ＋Ｋ１・ｕ）／ｓ
（５）（５）式から、外乱ｑは次のように誘導で
きる。
（５）（５）式から、外乱ｑは次のように誘導で
きる。
【００３９】
ｑ＝−ｓ・ｅ−Ｋ１・ｕ
（６）従って、アクチュエータ部４の入力ゲ
インを考慮すると、外乱ｑをキャンセルするアクチュエ
ータ部４への入力は以下のようになる。
（６）従って、アクチュエータ部４の入力ゲ
インを考慮すると、外乱ｑをキャンセルするアクチュエ
ータ部４への入力は以下のようになる。
【００４０】
−ｑ／Ｋ１＝ｓ・ｅ／Ｋ１＋ｕ
（７）（７）式右辺の実現については、既に（３）
式で説明した方法と同様の方法で実現できるが、この場
合には、擬似微分器５ａを実現するためのフィルタの次
数としては１次以上であればよい。さらに、速度推定器
８を用いた場合には、速度制御と位置制御両方に対して
有効となる。
（７）（７）式右辺の実現については、既に（３）
式で説明した方法と同様の方法で実現できるが、この場
合には、擬似微分器５ａを実現するためのフィルタの次
数としては１次以上であればよい。さらに、速度推定器
８を用いた場合には、速度制御と位置制御両方に対して
有効となる。
【００４１】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、従来方式
で使われてきたリードラグフィルタやＰＩＤ制御器をそ
のままにした状態で、位置誤差信号のみまたは位置誤差
信号と推定速度信号とを使った外乱をキャンセル用ルー
プを付加することにより、トルク外乱やパラメータ変動
等の影響を抑制した高精度なヘッドの位置決め制御装置
を実現可能にすることができる効果がある。
で使われてきたリードラグフィルタやＰＩＤ制御器をそ
のままにした状態で、位置誤差信号のみまたは位置誤差
信号と推定速度信号とを使った外乱をキャンセル用ルー
プを付加することにより、トルク外乱やパラメータ変動
等の影響を抑制した高精度なヘッドの位置決め制御装置
を実現可能にすることができる効果がある。
【図１】本第１の発明の一実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】図１に示す実施例内のアクチュエータ部を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】本第２の発明の一実施例を示すブロック図であ
る。
る。
１ 磁気ヘッド
２ 位置誤差検出器
３ リードラグフィルタ
４ アクチュエータ部
５，５ａ 擬似微分器
６ ローパスフィルタ
７ ＰＩＤ制御器
８ 速度推定器
９ 加算器
ｅ 位置誤差信号
Ｋ１ 電流アンプゲイン
Ｋ２ 推力／加速度変換ゲイン
ｑ トルク（あるいは推力）外乱ｕ アク
チュエータ部への入力 ｖ 推定速度信号
チュエータ部への入力 ｖ 推定速度信号
Claims (2)
- 【請求項１】 データを記録再生する記録再生ヘッド
と前記データを記録しているディスクとの位置ずれであ
る位置誤差を検出する位置誤差検出器と、前記位置誤差
検出器出力信号に従って前記位置誤差を収束させる制御
器と、前記制御器の出力を受けて前記記録再生ヘッドを
駆動するアクチュエータ部とからなるヘッドの位置決め
制御方式において、前記位置誤差検出器の出力を擬似２
回微分する微分器と、前記アクチュエータ部への入力を
ローパスするローパスフィルタと、前記微分器の出力と
前記ローパスフィルタの出力と前記制御器の出力とを加
算した出力を前記アクチュエータ部に入力する加算器と
を有することを特徴とするヘッドの位置決め制御方式。 - 【請求項２】 データを記録再生する記録再生ヘッド
と前記データを記録しているディスクとの位置ずれであ
る位置誤差を検出する位置誤差検出器と、前記記録再生
ヘッドの移動速度を検出する速度推定器と、前記位置誤
差検出器出力信号及び前記速度推定器出力に従って前記
位置誤差を収束させる制御器と、前記制御器の出力を受
けて前記記録再生ヘッドを駆動するアクチュエータ部と
からなるヘッドの位置決め制御方式において、前記速度
推定器の出力を擬似１回微分する微分器と、前記アクチ
ュエータ部への入力をローパスするローパスフィルタと
、前記微分器の出力と前記ローパスフィルタの出力と前
記制御器の出力とを加算した出力を前記アクチュエータ
部に入力する加算器とを有することを特徴とするヘッド
の位置決め制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1005291A JP2621665B2 (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | ヘッドの位置決め制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1005291A JP2621665B2 (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | ヘッドの位置決め制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04245079A true JPH04245079A (ja) | 1992-09-01 |
| JP2621665B2 JP2621665B2 (ja) | 1997-06-18 |
Family
ID=11739627
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1005291A Expired - Lifetime JP2621665B2 (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | ヘッドの位置決め制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2621665B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2694822A1 (fr) * | 1992-06-15 | 1994-02-18 | Honeywell Inc | Circuit de commande de dispositif d'actionnement électromécanique. |
| US5880953A (en) * | 1996-01-26 | 1999-03-09 | Sharp Kabushiki Kaisha | Control system and information recording and reproducing apparatus |
-
1991
- 1991-01-30 JP JP1005291A patent/JP2621665B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2694822A1 (fr) * | 1992-06-15 | 1994-02-18 | Honeywell Inc | Circuit de commande de dispositif d'actionnement électromécanique. |
| US5880953A (en) * | 1996-01-26 | 1999-03-09 | Sharp Kabushiki Kaisha | Control system and information recording and reproducing apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2621665B2 (ja) | 1997-06-18 |
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