JPH04246097A - 荷重状態に対する監視装置を有する床上搬送装置 - Google Patents
荷重状態に対する監視装置を有する床上搬送装置Info
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- JPH04246097A JPH04246097A JP3250829A JP25082991A JPH04246097A JP H04246097 A JPH04246097 A JP H04246097A JP 3250829 A JP3250829 A JP 3250829A JP 25082991 A JP25082991 A JP 25082991A JP H04246097 A JPH04246097 A JP H04246097A
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- Structural Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、引き上げフレームを備
えており、該引き上げフレームは少なくとも所定の作動
状態において車輪台の外側に設けられている、引き上げ
支承体における傾斜軸を中心として旋回可能であり、さ
らに荷重状態を検出して表示するための監視装置を備え
ている床上搬送装置に関する。
えており、該引き上げフレームは少なくとも所定の作動
状態において車輪台の外側に設けられている、引き上げ
支承体における傾斜軸を中心として旋回可能であり、さ
らに荷重状態を検出して表示するための監視装置を備え
ている床上搬送装置に関する。
【０００２】車輪台の外側に設けられた、引き上げラッ
クの傾斜軸を有する床上搬送装置は、例えば通常のカウ
ンターバランス式フォークリフトトラックであり、この
場合、傾斜軸が前面側の車輌領域において車輌長手軸を
横切るように設けられている。さらにいわゆる横方向フ
ォークリフトトラックも積み荷を、走行方向に対して横
断方向へ移動可能な引き上げフレームを有する車輪台の
外側で検出する。荷重の搬送は、引き上げフレームが再
び完全に引き込められてから、行なわれる。スラストマ
スト式フォークリフトトラックも移動可能な引き上げフ
レームを、車輪台の外側で検出する目的で有する。一層
わかりやすくするために、以下の実施例はカウンターバ
ランス式フォークリフトトラックを対象とするが、これ
だけに制限はされない。
クの傾斜軸を有する床上搬送装置は、例えば通常のカウ
ンターバランス式フォークリフトトラックであり、この
場合、傾斜軸が前面側の車輌領域において車輌長手軸を
横切るように設けられている。さらにいわゆる横方向フ
ォークリフトトラックも積み荷を、走行方向に対して横
断方向へ移動可能な引き上げフレームを有する車輪台の
外側で検出する。荷重の搬送は、引き上げフレームが再
び完全に引き込められてから、行なわれる。スラストマ
スト式フォークリフトトラックも移動可能な引き上げフ
レームを、車輪台の外側で検出する目的で有する。一層
わかりやすくするために、以下の実施例はカウンターバ
ランス式フォークリフトトラックを対象とするが、これ
だけに制限はされない。
【０００３】車輪台の外側の搬送されるべき積み荷を検
出することにより、カウンターバランス式フォークリフ
トトラックの場合は前車軸を中心とするトルクが形成さ
れる。これと反対方向に作用するトルクがフォークリフ
トトラックの自重により形成される。積み荷にもとづく
トルクはこの積み荷の重力に依存し、さらに傾斜軸（前
車軸）との荷重の重心のと間隔に依存する。この傾斜軸
は通常は、引き上げフレームの傾斜運動の場合に変化さ
れる。大きすぎる積み荷の検出の場合または傾斜軸から
の積み荷重心の間隔が大きすぎる場合は、フォークリフ
トトラックの傾斜限界を上回わるおそれが生ずる。スタ
ティックな状態において転倒限界にまだ達していない時
でも、車輌走行時のダイナミックな力にもとづいてたと
えばカーブ走行の際の遠心力または制動の際の重力にの
結果、フォークリフトトラックが転倒することがあり得
る。そのため既に、このことを阻止するためのまたは少
なく適切な時点に運転者に表示して対策が講ぜられるよ
うにするために、種々の努力がなされている。
出することにより、カウンターバランス式フォークリフ
トトラックの場合は前車軸を中心とするトルクが形成さ
れる。これと反対方向に作用するトルクがフォークリフ
トトラックの自重により形成される。積み荷にもとづく
トルクはこの積み荷の重力に依存し、さらに傾斜軸（前
車軸）との荷重の重心のと間隔に依存する。この傾斜軸
は通常は、引き上げフレームの傾斜運動の場合に変化さ
れる。大きすぎる積み荷の検出の場合または傾斜軸から
の積み荷重心の間隔が大きすぎる場合は、フォークリフ
トトラックの傾斜限界を上回わるおそれが生ずる。スタ
ティックな状態において転倒限界にまだ達していない時
でも、車輌走行時のダイナミックな力にもとづいてたと
えばカーブ走行の際の遠心力または制動の際の重力にの
結果、フォークリフトトラックが転倒することがあり得
る。そのため既に、このことを阻止するためのまたは少
なく適切な時点に運転者に表示して対策が講ぜられるよ
うにするために、種々の努力がなされている。
【０００４】例えばドイツ連邦共和国特許出願公開公報
第３２０３５５３号に、フォークリフトトラックの積み
荷状態を、引き上げシリンダ中の圧力からおよび引き上
げフレームの傾斜シリンダ中の圧力から、検出する構成
が示されている。その都度の積み荷状態は、運転者の視
野領域における表示装置上に表示される。不利な積み荷
状態のためにフォークリフトトラックが転倒する危険が
生ずると、このことがさらに信号化される。液圧を介し
ての積み荷状態の検出は次の欠点を有する。即ち引き上
げフレームに引き上げシリンダが取り付けられているた
めに、およびこのことにより作用される引き上げシリン
ダの、引き上げフレームの傾斜運動の際の位置変化のた
めに、必ずしもすべての場合に実際の重力に相応する力
ではなく、引き上げシリンダ軸の作用方向への力成分だ
けに相応する力が求められてしまう。このことは不正確
さを生ぜさせる。
第３２０３５５３号に、フォークリフトトラックの積み
荷状態を、引き上げシリンダ中の圧力からおよび引き上
げフレームの傾斜シリンダ中の圧力から、検出する構成
が示されている。その都度の積み荷状態は、運転者の視
野領域における表示装置上に表示される。不利な積み荷
状態のためにフォークリフトトラックが転倒する危険が
生ずると、このことがさらに信号化される。液圧を介し
ての積み荷状態の検出は次の欠点を有する。即ち引き上
げフレームに引き上げシリンダが取り付けられているた
めに、およびこのことにより作用される引き上げシリン
ダの、引き上げフレームの傾斜運動の際の位置変化のた
めに、必ずしもすべての場合に実際の重力に相応する力
ではなく、引き上げシリンダ軸の作用方向への力成分だ
けに相応する力が求められてしまう。このことは不正確
さを生ぜさせる。
【０００５】
【発明の解決すべき課題】本発明の課題は、荷重状態の
改善された監視により転倒の危険が一層低減されている
、冒頭に述べた形式のフォークリフトトラックを提供す
ることである。
改善された監視により転倒の危険が一層低減されている
、冒頭に述べた形式のフォークリフトトラックを提供す
ることである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この課題は本発明により
次のようにして解決されている。即ち監視装置が引き上
げフレーム支承体中に設けられている少なくとも１つの
測定装置を有しており、該測定装置は測定データ計算処
理ユニットと接続されており、該測定データ計算処理ユ
ニットは荷重状態表示装置と接続されていることにより
、解決されている。この構成により積み荷の重力が引き
上げフレームの傾斜に依存することなく著しく正確に測
定できるようになる。
次のようにして解決されている。即ち監視装置が引き上
げフレーム支承体中に設けられている少なくとも１つの
測定装置を有しており、該測定装置は測定データ計算処
理ユニットと接続されており、該測定データ計算処理ユ
ニットは荷重状態表示装置と接続されていることにより
、解決されている。この構成により積み荷の重力が引き
上げフレームの傾斜に依存することなく著しく正確に測
定できるようになる。
【０００７】本発明の技術思想の構成によれば、引き上
げフレーム支承体中で傾斜軸に沿って互いに間隔を置い
て配置される少なくとも２つの測定装置が設けられてお
り、該測定装置は垂直方向の、および車輌軸に平行な水
平方向の支承体力が検出するために構成されている。こ
の構成により一方では、情報を積み荷の重力の大きさを
介してならびにこれから得られる積み荷の大きさを介し
て得られる、即ち情報がスタティックな荷重状態を介し
て得られる。他方ではそのため１回で横方向への積み荷
ずれを求めて監視作用へ関与できる。このことは例えば
ダイナミックな荷重状態の監視のために有利である。即
ちフォークリフトトラックの荷重が正確に長手方向中心
軸への積み荷によりわずかな場合にだけ行なわれる。た
いていは積み荷がフォークから横方向へ簡単にずれて検
出されるか、または例えば、フォーク支持体の中へ一体
化された操作用の横方向スライダにより、車輌長手方向
へ移動されてその後は再び中心位置へは移動されない。 そのため荷重が横方向にずれた場合にフォークリフトト
ラックの走行運動の場合に例えばカーブ走行の場合に、
遠心力の結果、フォークリフトトラックが転倒する危険
が一層多く生ずる。
げフレーム支承体中で傾斜軸に沿って互いに間隔を置い
て配置される少なくとも２つの測定装置が設けられてお
り、該測定装置は垂直方向の、および車輌軸に平行な水
平方向の支承体力が検出するために構成されている。こ
の構成により一方では、情報を積み荷の重力の大きさを
介してならびにこれから得られる積み荷の大きさを介し
て得られる、即ち情報がスタティックな荷重状態を介し
て得られる。他方ではそのため１回で横方向への積み荷
ずれを求めて監視作用へ関与できる。このことは例えば
ダイナミックな荷重状態の監視のために有利である。即
ちフォークリフトトラックの荷重が正確に長手方向中心
軸への積み荷によりわずかな場合にだけ行なわれる。た
いていは積み荷がフォークから横方向へ簡単にずれて検
出されるか、または例えば、フォーク支持体の中へ一体
化された操作用の横方向スライダにより、車輌長手方向
へ移動されてその後は再び中心位置へは移動されない。 そのため荷重が横方向にずれた場合にフォークリフトト
ラックの走行運動の場合に例えばカーブ走行の場合に、
遠心力の結果、フォークリフトトラックが転倒する危険
が一層多く生ずる。
【０００８】本発明の技術思想は次の点にある。即ち少
なくとも、垂直方向へ方向づけられた引き上げの場合に
、および積み荷を検出する引き上げフレーム・傾斜シリ
ンダの水平位置の場合に、ならびに、フォークリフトト
ラックの傾斜軸と傾斜軸が重なり合うように引き上げフ
レーム位置の場合に積み荷の重力に相応する引き上げ位
置における垂直方向の軸受力がおよび積み荷トルクに対
する尺度を表わす引き上げ位置における水平方向の軸受
け力が、荷重状態の監視のために用いる点にある。
なくとも、垂直方向へ方向づけられた引き上げの場合に
、および積み荷を検出する引き上げフレーム・傾斜シリ
ンダの水平位置の場合に、ならびに、フォークリフトト
ラックの傾斜軸と傾斜軸が重なり合うように引き上げフ
レーム位置の場合に積み荷の重力に相応する引き上げ位
置における垂直方向の軸受力がおよび積み荷トルクに対
する尺度を表わす引き上げ位置における水平方向の軸受
け力が、荷重状態の監視のために用いる点にある。
【０００９】傾斜軸が傾斜軸と一致せずさらに傾斜シリ
ンダが水平に方向づけられていないような引き上げフレ
ーム位置の場合はこのことは数学的に考慮されなければ
ならない。
ンダが水平に方向づけられていないような引き上げフレ
ーム位置の場合はこのことは数学的に考慮されなければ
ならない。
【００１０】引き上げ位置において測定装置により検出
される垂直方向の軸受け力の和は、スタティックな荷重
状態において、検出された負荷に相応する。車輌長手軸
に平行の引き上げ位置における水平方向の軸受け力は、
積み荷から生ずる、傾斜軸に加わる積み荷トルクに対す
る尺度である。
される垂直方向の軸受け力の和は、スタティックな荷重
状態において、検出された負荷に相応する。車輌長手軸
に平行の引き上げ位置における水平方向の軸受け力は、
積み荷から生ずる、傾斜軸に加わる積み荷トルクに対す
る尺度である。
【００１１】さらに測定データ計算処理ユニットにおい
て評価される測定データが、フォーク上の積み荷の対称
性および引き上げフレームの傾斜の際の積み荷トルク変
化に関する情報を、ならびに制動、加速およびフォーク
リフトトラックのカーブ走行の際の荷重力の変化に関す
る情報を与える。
て評価される測定データが、フォーク上の積み荷の対称
性および引き上げフレームの傾斜の際の積み荷トルク変
化に関する情報を、ならびに制動、加速およびフォーク
リフトトラックのカーブ走行の際の荷重力の変化に関す
る情報を与える。
【００１２】本発明の構成によれば、引き上げフレーム
支承体が傾斜軸に沿って互いに間隔を置いて配置されて
いる２つのリンク継手から構成されており、該リンク継
手は引き上げフレームの側面領域に設けられていてそれ
ぞれ１つの軸受けボルトを有しており、さらに各々の軸
受けボルトが、垂直方向の軸受け力を検出するためのス
トレンゲージと、車輌長手方向に平行な水平方向の軸受
け力を検出するためのストレンゲージとを有している。 この構成により荷重状態の監視のために必要とされる荷
重値が簡単にかつコスト的に有利に検出できるようにな
る。このことは本発明の構成により次のようにしても実
施できる。即ち各々の軸受けボルトが、磁気弾性せんだ
ん力測定用の検出器を垂直方向におよび水平方向に有す
るようにしたのである。
支承体が傾斜軸に沿って互いに間隔を置いて配置されて
いる２つのリンク継手から構成されており、該リンク継
手は引き上げフレームの側面領域に設けられていてそれ
ぞれ１つの軸受けボルトを有しており、さらに各々の軸
受けボルトが、垂直方向の軸受け力を検出するためのス
トレンゲージと、車輌長手方向に平行な水平方向の軸受
け力を検出するためのストレンゲージとを有している。 この構成により荷重状態の監視のために必要とされる荷
重値が簡単にかつコスト的に有利に検出できるようにな
る。このことは本発明の構成により次のようにしても実
施できる。即ち各々の軸受けボルトが、磁気弾性せんだ
ん力測定用の検出器を垂直方向におよび水平方向に有す
るようにしたのである。
【００１３】さらに本発明の構成によれば、荷重状態表
示装置が２次元の座標系を有する表示フィールドを有し
ており、該表示フィールドにおいて横座標に荷重トルク
がおよび横座標に荷重力が変量として設けられており、
この場合、フォークリフトトラックの荷重状態が２つの
値の対により表示されるようにし、これらの値の対に両
方の測定装置の力作用が配属されており、さらにこの場
合、表示フィールドにおける各々の値の対の交差点にお
いてグラフ記号が表示されるように構成したのである。 荷重力とは積み荷の重力からおよび場合により、ダイナ
ミックな荷重の場合に現われる垂直方向の別の慣性力か
ら成る和のことである。荷重トルクが重力および慣性力
に起因するトルクの和を表わす。
示装置が２次元の座標系を有する表示フィールドを有し
ており、該表示フィールドにおいて横座標に荷重トルク
がおよび横座標に荷重力が変量として設けられており、
この場合、フォークリフトトラックの荷重状態が２つの
値の対により表示されるようにし、これらの値の対に両
方の測定装置の力作用が配属されており、さらにこの場
合、表示フィールドにおける各々の値の対の交差点にお
いてグラフ記号が表示されるように構成したのである。 荷重力とは積み荷の重力からおよび場合により、ダイナ
ミックな荷重の場合に現われる垂直方向の別の慣性力か
ら成る和のことである。荷重トルクが重力および慣性力
に起因するトルクの和を表わす。
【００１４】フォークリフトトラックの荷重状態のグラ
フ表示そのものは既に知られてはいるが、本発明に示さ
れている表示形式は著しく改善された監視を可能とする
、何故ならば横方向の積み荷ずれに起因する荷重は、荷
重力と荷重トルクから成る２つの値の対の形式で表示さ
れるからである。
フ表示そのものは既に知られてはいるが、本発明に示さ
れている表示形式は著しく改善された監視を可能とする
、何故ならば横方向の積み荷ずれに起因する荷重は、荷
重力と荷重トルクから成る２つの値の対の形式で表示さ
れるからである。
【００１５】この目的で、両方の値の対に異なるグラフ
記号が有利に配属されている。例えばこの場合、点の記
号と円の記号が設けられており、これらはそれぞれ左の
および右の測定装置の信号を表わす。積み荷が一定の場
合に傾斜軸からの積み荷重心の間隔が増加すると、表示
フィールド上で記号は水平方向へ右に移動する。他方、
傾斜軸への間隔が一定の場合に積み荷が増加すると、記
号は対角線方向へ右上に移動する。カーブ走行の場合は
遠心力が積み荷へしたがって引き上げフレームおよび引
き上げフレーム支承体へ作用する。そのため記号が互い
に離れる方向へ移動しさらに遠心力の大きさに応じて所
定の相互の間隔を取る。この間隔の大きさが、フォーク
リフトトラックの横方向の転倒防止のための尺度として
用いることができる。
記号が有利に配属されている。例えばこの場合、点の記
号と円の記号が設けられており、これらはそれぞれ左の
および右の測定装置の信号を表わす。積み荷が一定の場
合に傾斜軸からの積み荷重心の間隔が増加すると、表示
フィールド上で記号は水平方向へ右に移動する。他方、
傾斜軸への間隔が一定の場合に積み荷が増加すると、記
号は対角線方向へ右上に移動する。カーブ走行の場合は
遠心力が積み荷へしたがって引き上げフレームおよび引
き上げフレーム支承体へ作用する。そのため記号が互い
に離れる方向へ移動しさらに遠心力の大きさに応じて所
定の相互の間隔を取る。この間隔の大きさが、フォーク
リフトトラックの横方向の転倒防止のための尺度として
用いることができる。
【００１６】積み荷が引き上げフレームの中央に正確に
収容されると、スタティックな荷重状態において記号は
互いに重なり合う。この状態において本発明によれば、
近似的に等しい値の対の場合は、両方の異なるグラフ記
号ではなく、これらの両方の記号とは異なる第３のグラ
フ記号が表示フィールドの上の重なり点において表示さ
れるようにしたのである。
収容されると、スタティックな荷重状態において記号は
互いに重なり合う。この状態において本発明によれば、
近似的に等しい値の対の場合は、両方の異なるグラフ記
号ではなく、これらの両方の記号とは異なる第３のグラ
フ記号が表示フィールドの上の重なり点において表示さ
れるようにしたのである。
【００１７】荷重の程度を検出可能にする目的で、本発
明によれば、座標系において、許容荷重力を示すための
および許容トルクを示すための限界線が表示されるよう
にしたのである。記号が、上の限界線（荷重力）、右の
限界（荷重トルク）、横軸および縦軸から形成されるフ
レーム内を移動する時は、車輌は少なくとも前方へは転
倒に対して安定である。記号が上の限界を越える時は、
荷重力が大きすぎる。記号が右の限界を越えると、荷重
トルクが大きすぎる。
明によれば、座標系において、許容荷重力を示すための
および許容トルクを示すための限界線が表示されるよう
にしたのである。記号が、上の限界線（荷重力）、右の
限界（荷重トルク）、横軸および縦軸から形成されるフ
レーム内を移動する時は、車輌は少なくとも前方へは転
倒に対して安定である。記号が上の限界を越える時は、
荷重力が大きすぎる。記号が右の限界を越えると、荷重
トルクが大きすぎる。
【００１８】本発明により次の構成が提案されている。
即ち監視装置が荷重の引き上げ高さを検出するための測
定装置を有しており、該測定装置は荷重状態表示装置へ
接続されており、さらに限界線が、座標系において表示
フィールドの上に、引き上げ高さに依存して変化可能に
されている。この構成により、引き上げ高さの関連の下
に車輌固有の、荷重状態の限界領域が検出できる。
定装置を有しており、該測定装置は荷重状態表示装置へ
接続されており、さらに限界線が、座標系において表示
フィールドの上に、引き上げ高さに依存して変化可能に
されている。この構成により、引き上げ高さの関連の下
に車輌固有の、荷重状態の限界領域が検出できる。
【００１９】本発明によるフォークリフトトラックの安
全性を一層向上させる目的で、測定データ計算処理ユニ
ット（１３）がフォークリフトトラックの駆動装置と作
用接続されており、さらに荷重力のおよび／または荷重
トルクの所定の限界値を上回わると、駆動装置がこの限
界値を下回わる方向へ制御される。そのためフォークリ
フトトラックの走行方向、引き上げ方向および傾斜方向
への自動的な介入のための構成が提供される。そのため
横方向フォークリフトトラックおよびスラストマストフ
ォークリフトトラックの場合はフォークフレームの、車
輪台からの引き出しが停止できるかまたは引き上げフレ
ームが引き込めることができる。
全性を一層向上させる目的で、測定データ計算処理ユニ
ット（１３）がフォークリフトトラックの駆動装置と作
用接続されており、さらに荷重力のおよび／または荷重
トルクの所定の限界値を上回わると、駆動装置がこの限
界値を下回わる方向へ制御される。そのためフォークリ
フトトラックの走行方向、引き上げ方向および傾斜方向
への自動的な介入のための構成が提供される。そのため
横方向フォークリフトトラックおよびスラストマストフ
ォークリフトトラックの場合はフォークフレームの、車
輪台からの引き出しが停止できるかまたは引き上げフレ
ームが引き込めることができる。
【００２０】さらに本発明によれば、測定データ計算処
理ユニットが駆動装置と作用結合されており、両方の測
定装置の荷重の間の所定の差を上回わると、駆動装置が
この差を下回わる方向へ制御される。この様にして所定
の横方向の転倒安全度を下回わると、フォークリフトト
ラックは減速されるかまたは停止される。このことは荷
重の無い走行の場合も当てはまり、そのため空の、カー
ブを走行しているフォークリフトトラックの転倒が阻止
される。
理ユニットが駆動装置と作用結合されており、両方の測
定装置の荷重の間の所定の差を上回わると、駆動装置が
この差を下回わる方向へ制御される。この様にして所定
の横方向の転倒安全度を下回わると、フォークリフトト
ラックは減速されるかまたは停止される。このことは荷
重の無い走行の場合も当てはまり、そのため空の、カー
ブを走行しているフォークリフトトラックの転倒が阻止
される。
【００２１】本発明によれば、測定データ計算処理ユニ
ットへ記録装置が接続されている。そのため本発明のフ
ォークリフトトラックは積み荷秤量装置として用いるこ
とができる。
ットへ記録装置が接続されている。そのため本発明のフ
ォークリフトトラックは積み荷秤量装置として用いるこ
とができる。
【００２２】
【実施例】次に本発明の実施例を図面を用いて説明する
。
。
【００２３】バランスウエイト式フォークリフトトラッ
クの引き上げフレーム２のフォークの歯また１の上に積
み荷３が載置されている。引き上げフレーム２は引き上
げフレーム支承体において傾斜軸Ｎを中心として旋回可
能に支承されていて、フォークリフトトラックの図示さ
れていない車輌フレームと結合されている。引き上げフ
レーム２にさらに液圧傾斜シリンダ４が旋回運動を形成
できるようにする目的で支承されている。積み荷３から
生ずる垂直方向の重力ＦＱは積み荷重心において間隔ａ
で傾斜軸Ｎへ作用して積み荷トルクを発生する。引き上
げフレーム支承体における垂直方向の反作用力（軸受け
力）ＦＶは、方向が反対で大きさが同じである。積み荷
トルクに逆って、傾斜シリンダの力ＦＮに起因するかつ
間隔ｂで傾斜軸Ｎへ作用する同じ大きさの反作用トルク
が、作用する。傾斜シリンダ力ＦＮとは方向が逆のかつ
同じ大きさの、車輌長手軸に平行の水平方向の反作用力
（軸受け力）ＦＨが、力のカウンターバランスを与える
。垂直方向の反作用力ＦＶは、取り上げられる積み荷３
の重力ＦＱに相応する。水平方向の反作用力ＦＨは、積
み荷３から生ずる積み荷トルクに対する尺度である。こ
のことはまず最初に完全にステティックな荷重に対して
だけ当てはまる。ダイナミックな負荷の場合すなわち車
輌の加速時および制動時は、積み荷の慣性力のために、
傾斜軸を中心とするトルクがしたがって反作用力ＦＨが
変化する。自明のように、引き上げフレーム支承体の積
荷のない引き上げフレームの重力が既に反作用力−軸受
け力の測定技術による検出の場合に少なくともスタティ
ックな荷重の場合にゼロカウンターバランスにより補償
されている−を生ぜさせる。その結果、それ以上の力だ
けが対象とされる。
クの引き上げフレーム２のフォークの歯また１の上に積
み荷３が載置されている。引き上げフレーム２は引き上
げフレーム支承体において傾斜軸Ｎを中心として旋回可
能に支承されていて、フォークリフトトラックの図示さ
れていない車輌フレームと結合されている。引き上げフ
レーム２にさらに液圧傾斜シリンダ４が旋回運動を形成
できるようにする目的で支承されている。積み荷３から
生ずる垂直方向の重力ＦＱは積み荷重心において間隔ａ
で傾斜軸Ｎへ作用して積み荷トルクを発生する。引き上
げフレーム支承体における垂直方向の反作用力（軸受け
力）ＦＶは、方向が反対で大きさが同じである。積み荷
トルクに逆って、傾斜シリンダの力ＦＮに起因するかつ
間隔ｂで傾斜軸Ｎへ作用する同じ大きさの反作用トルク
が、作用する。傾斜シリンダ力ＦＮとは方向が逆のかつ
同じ大きさの、車輌長手軸に平行の水平方向の反作用力
（軸受け力）ＦＨが、力のカウンターバランスを与える
。垂直方向の反作用力ＦＶは、取り上げられる積み荷３
の重力ＦＱに相応する。水平方向の反作用力ＦＨは、積
み荷３から生ずる積み荷トルクに対する尺度である。こ
のことはまず最初に完全にステティックな荷重に対して
だけ当てはまる。ダイナミックな負荷の場合すなわち車
輌の加速時および制動時は、積み荷の慣性力のために、
傾斜軸を中心とするトルクがしたがって反作用力ＦＨが
変化する。自明のように、引き上げフレーム支承体の積
荷のない引き上げフレームの重力が既に反作用力−軸受
け力の測定技術による検出の場合に少なくともスタティ
ックな荷重の場合にゼロカウンターバランスにより補償
されている−を生ぜさせる。その結果、それ以上の力だ
けが対象とされる。
【００２４】積み荷重心間隔ａは可変であり、さらに一
方では積み荷３の種類に依存して他方ではフォークの歯
また１の上の積み荷３の位置にならびに引き上げフレー
ム２の傾斜に依存する。
方では積み荷３の種類に依存して他方ではフォークの歯
また１の上の積み荷３の位置にならびに引き上げフレー
ム２の傾斜に依存する。
【００２５】フォークの歯また１の上の積み荷３の横方
向位置も可変である（即ち図１において紙面へ向かう方
向へまたは紙面から出る方向へ可変である）。理想的な
場合は積み荷重心は両方のフォーク歯またの間の中心に
ある。
向位置も可変である（即ち図１において紙面へ向かう方
向へまたは紙面から出る方向へ可変である）。理想的な
場合は積み荷重心は両方のフォーク歯またの間の中心に
ある。
【００２６】引き上げフォークは通常は右側のおよび左
側のリンク継手を介してフォークリフトトラックと結合
されている。この種のリンク継手が図２に示されている
。この場合、引き上げフォーク２の張り出し部５は、軸
受けボルト６を用いて、フォークリフトトラックの車輌
のフレームのＵ字形の収容部材７と結合されている。 好適には軸受けボルト６がこの収容部材７の収容孔８の
中に旋回可能に載置されている。軸受けボルト６の中央
領域において、この軸受けボルトはボールスリーブ９に
これと共に旋回可能に結合されている。このボールスリ
ーブは、引き上げフレーム２の張り出し部材５の孔１０
の中に支承されている。相対運動が、引き上げフレーム
の傾斜の際に、引き上げフレームと車輌フレームとの間
で即ち張り出し部材５のボールスリーブ９と孔１０との
間で行なわれる。このように構成された、前述の２つの
リンク継手から成る引き上げフレーム支承体が反作用力
ＦＶとＦＨを受容する。２つのリンク継手が設けられて
いるため、反作用力の分解が横方向の積み荷の、中心か
らのずれに依存して行なわれる。これに、両方のリンク
継手の異なる荷重が、カーブ走行の場合に遠心力のため
に、加わる。反作用力ＦＨはさらに、フォークリフトト
ラックの加速および制動の際に慣性力にもとづいて変化
する。積み荷状態の検出の目的で各々のリンク継手に測
定装置が設けられている。これらの測定装置はこの実施
例においてはストレンゲージから構成されている。この
場合、ストレンゲージ１１は例えば車輌長手方向に平行
の水平方向の反作用力ＦＨの検出の目的で設けられてお
り、他方、ストレンゲージ１２は垂直方向の反作用力Ｆ
Ｖの検出の目的で設けられている。ストレンゲージ１１
および１２は、反作用力ＦＶおよびＦＨに比例する信号
Ｕを発生する。反作用力ＦＶおよびＦＨは磁石弾性せん
断力測定を介しても求めることができる。
側のリンク継手を介してフォークリフトトラックと結合
されている。この種のリンク継手が図２に示されている
。この場合、引き上げフォーク２の張り出し部５は、軸
受けボルト６を用いて、フォークリフトトラックの車輌
のフレームのＵ字形の収容部材７と結合されている。 好適には軸受けボルト６がこの収容部材７の収容孔８の
中に旋回可能に載置されている。軸受けボルト６の中央
領域において、この軸受けボルトはボールスリーブ９に
これと共に旋回可能に結合されている。このボールスリ
ーブは、引き上げフレーム２の張り出し部材５の孔１０
の中に支承されている。相対運動が、引き上げフレーム
の傾斜の際に、引き上げフレームと車輌フレームとの間
で即ち張り出し部材５のボールスリーブ９と孔１０との
間で行なわれる。このように構成された、前述の２つの
リンク継手から成る引き上げフレーム支承体が反作用力
ＦＶとＦＨを受容する。２つのリンク継手が設けられて
いるため、反作用力の分解が横方向の積み荷の、中心か
らのずれに依存して行なわれる。これに、両方のリンク
継手の異なる荷重が、カーブ走行の場合に遠心力のため
に、加わる。反作用力ＦＨはさらに、フォークリフトト
ラックの加速および制動の際に慣性力にもとづいて変化
する。積み荷状態の検出の目的で各々のリンク継手に測
定装置が設けられている。これらの測定装置はこの実施
例においてはストレンゲージから構成されている。この
場合、ストレンゲージ１１は例えば車輌長手方向に平行
の水平方向の反作用力ＦＨの検出の目的で設けられてお
り、他方、ストレンゲージ１２は垂直方向の反作用力Ｆ
Ｖの検出の目的で設けられている。ストレンゲージ１１
および１２は、反作用力ＦＶおよびＦＨに比例する信号
Ｕを発生する。反作用力ＦＶおよびＦＨは磁石弾性せん
断力測定を介しても求めることができる。
【００２７】図３に示されているように、ストレンゲー
ジ１１と１２から発生される信号を測定データ計算処理
ユニット１３へ転送する。このユニットは積み荷状態表
示装置１４へ接続されている。この積み荷状態表示ユニ
ット１４は表示フィールド１５を有する。この表示フィ
ールドはできるだけ運転者の視野の中に設けられている
。
ジ１１と１２から発生される信号を測定データ計算処理
ユニット１３へ転送する。このユニットは積み荷状態表
示装置１４へ接続されている。この積み荷状態表示ユニ
ット１４は表示フィールド１５を有する。この表示フィ
ールドはできるだけ運転者の視野の中に設けられている
。
【００２８】この視野１５の上に２次元の座標系が示さ
れている。横軸に積み荷トルクＭが変量として、さらに
縦軸に積み荷力Ｑが設けられている。各々のリンク継手
の測定装置のストレンゲージ１１および１２から供給さ
れる値の対ＦＶ／ＦＨは、値の対−積み荷トルクＭ／積
み荷力Ｑとしてこの座標系にグラフ的に表示される。こ
の目的で両方の値の対の各々の交点に固有のグラフ記号
が用いられる、例えば左のリンク継手に対して三角形が
、右のリンク継手に対しては四角形１７が用いられる。 積み荷が両方のフォークの歯また１の正確に中心に収容
される場合は、これらの記号が重なり合う。この場合に
共通の共通が例えば円１８が表示される。積み荷が変ら
ない場合、負荷の重心の間隔ａが傾斜軸Ｎの方向へ増加
すると、記号１６と１７（ないし記号１８）が右へ移動
する（積み荷トルクの増加）。積み荷の重力の増加は、
間隔ａが変らない場合は、右上方への対角線方向へ移動
する、何故ならば積み荷トルクも増加するからである。 この座標系中に、許容の公称荷重力に対する限界線１９
と、許容公称荷重トルクに対する限界線２０が示されて
いる。記号１６および１７ないし１８が、横軸および縦
軸によりならびに限界線１９および２０により定められ
る領域内を動くと、フォークリフトトラックは転倒に対
して安定している。これらの限界線は有利に積み荷の引
き上げ高さに依存して変化可能にさせることができる。 この引き上げ高さは例えば、引き上げシリンダにオイル
を供給するタンク中のオイルレベルの測定により、求め
ることができる。限界線に達する前に既に運転者は有利
に、付加的に光学的にまたは音響的に警告される。この
目的で前方に位置する限界線１９ａと２０ａが設けられ
、これに達するかまたはこれを越えると相応の警報信号
が送出される。許容荷重力がないし許容荷重トルクを所
定の量だけ上回わる−このことは後方に位置する限界線
１９ｂと２０ｂにより監視できる−と、フォークリフト
トラックの駆動装置へ、限界値を下回わる方向への介入
制御が行なわれるように構成されている。この目的で測
定データ計算処理ユニット１３へ監視装置２１が接続さ
れている。この監視装置は例えばかじ取り−および制動
装置、運転発信器および引き上げ−傾斜装置と接続され
ている。
れている。横軸に積み荷トルクＭが変量として、さらに
縦軸に積み荷力Ｑが設けられている。各々のリンク継手
の測定装置のストレンゲージ１１および１２から供給さ
れる値の対ＦＶ／ＦＨは、値の対−積み荷トルクＭ／積
み荷力Ｑとしてこの座標系にグラフ的に表示される。こ
の目的で両方の値の対の各々の交点に固有のグラフ記号
が用いられる、例えば左のリンク継手に対して三角形が
、右のリンク継手に対しては四角形１７が用いられる。 積み荷が両方のフォークの歯また１の正確に中心に収容
される場合は、これらの記号が重なり合う。この場合に
共通の共通が例えば円１８が表示される。積み荷が変ら
ない場合、負荷の重心の間隔ａが傾斜軸Ｎの方向へ増加
すると、記号１６と１７（ないし記号１８）が右へ移動
する（積み荷トルクの増加）。積み荷の重力の増加は、
間隔ａが変らない場合は、右上方への対角線方向へ移動
する、何故ならば積み荷トルクも増加するからである。 この座標系中に、許容の公称荷重力に対する限界線１９
と、許容公称荷重トルクに対する限界線２０が示されて
いる。記号１６および１７ないし１８が、横軸および縦
軸によりならびに限界線１９および２０により定められ
る領域内を動くと、フォークリフトトラックは転倒に対
して安定している。これらの限界線は有利に積み荷の引
き上げ高さに依存して変化可能にさせることができる。 この引き上げ高さは例えば、引き上げシリンダにオイル
を供給するタンク中のオイルレベルの測定により、求め
ることができる。限界線に達する前に既に運転者は有利
に、付加的に光学的にまたは音響的に警告される。この
目的で前方に位置する限界線１９ａと２０ａが設けられ
、これに達するかまたはこれを越えると相応の警報信号
が送出される。許容荷重力がないし許容荷重トルクを所
定の量だけ上回わる−このことは後方に位置する限界線
１９ｂと２０ｂにより監視できる−と、フォークリフト
トラックの駆動装置へ、限界値を下回わる方向への介入
制御が行なわれるように構成されている。この目的で測
定データ計算処理ユニット１３へ監視装置２１が接続さ
れている。この監視装置は例えばかじ取り−および制動
装置、運転発信器および引き上げ−傾斜装置と接続され
ている。
【００２９】前述のように、横方向の積み荷のずれの場
合に２つのグラフ記号１６と１７が座標系において表示
される。これらの記号の間の間隔はカーブ走行の場合、
転倒荷重に対する尺度を表わす。許容間隔を設け、これ
を上回わると警報信号が送出されるかまたは転倒に対す
る安定性を保証するための動作が開始されるようにする
と好適である。積み荷なしでカーブを走行する場合、グ
ラフ記号１６と１７は縦軸上で互いに離れる方向へまた
は接近する方向へ移動する。この場合も、フォークリフ
トトラックの転倒を阻止する目的で最大の間隔が設けら
れる。
合に２つのグラフ記号１６と１７が座標系において表示
される。これらの記号の間の間隔はカーブ走行の場合、
転倒荷重に対する尺度を表わす。許容間隔を設け、これ
を上回わると警報信号が送出されるかまたは転倒に対す
る安定性を保証するための動作が開始されるようにする
と好適である。積み荷なしでカーブを走行する場合、グ
ラフ記号１６と１７は縦軸上で互いに離れる方向へまた
は接近する方向へ移動する。この場合も、フォークリフ
トトラックの転倒を阻止する目的で最大の間隔が設けら
れる。
【００３０】走行の際に現われる振動および揺れのため
、監視装置に十分な減衰をほどこすことが必要とされる
。走行中は値の対の表示を省略して、光学的または音響
的警報信号および、駆動装置への介入制御だけを作動す
ることもできる。
、監視装置に十分な減衰をほどこすことが必要とされる
。走行中は値の対の表示を省略して、光学的または音響
的警報信号および、駆動装置への介入制御だけを作動す
ることもできる。
【００３１】測定データ計算処理ユニット１３へ記録装
置２２を接続して、これを用いて、フォークリフトトラ
ックにより搬送される積み荷に関するデータを記憶する
こともできる。
置２２を接続して、これを用いて、フォークリフトトラ
ックにより搬送される積み荷に関するデータを記憶する
こともできる。
【図１】引き上げ機における力の状態図である。
【図２】引き上げフレームとフォークリフトトラックと
の間のリンク継手の水平断面図である。
の間のリンク継手の水平断面図である。
【図３】監視装置のブロック図である。
【図４】監視装置の表示フィールド上に示された座標系
である。
である。
１ フォーク
２ 引き上げフレーム
３ 積み荷
４ 液圧傾斜シリンダ
５ 張り出し部材
６ 軸受けボルト
７ Ｕ字状収容部材
８ 収容孔
９ ボールスリーブ
１０ 孔
１１，１２ ストレンゲージ
１３ 測定データ計算処理ユニット１４
荷重状態表示装置 １５ 表示装置
荷重状態表示装置 １５ 表示装置
Claims (12)
- 【請求項１】 引き上げフレームを備えており、該引
き上げフレームは少なくとも所定の作動状態において車
輪台の外側に設けられている、引き上げフレーム支承体
における傾斜軸を中心として旋回可能であり、さらに荷
重状態を検出して表示するための監視装置を備えている
床上搬送装置において、監視装置が、引き上げフレーム
支承体中に設けられている少なくとも１つの測定装置を
有しており、該測定装置は測定データ計算処理ユニット
（１３）と接続されており、該測定データ計算処理ユニ
ットは荷重状態表示装置（１４）と接続されていること
を特徴とする床上搬送装置。 - 【請求項２】 引き上げフレーム支承体中で傾斜軸に
沿って互いに間隔を置いて配置される少なくとも２つの
測定装置が設けられており、該測定装置は垂直方向の、
および車輌長手軸に平行な水平方向の支承体力を検出す
るために構成されている請求項１記載の床上搬送装置。 - 【請求項３】 引き上げフレーム支承体が、傾斜軸に
沿って互いに間隔を置いて配置されている２つのリンク
継手から構成されており、該リンク継手は引き上げフレ
ームの側面領域に設けられていてそれぞれ１つの軸受け
ボルトを有している請求項２記載の床上搬送装置におい
て、各々の軸受けボルト（６）が垂直方向の軸受け力を
検出するためのストレンゲージ（１２）と、車輌長手方
向に平行な水平方向の軸受け力を検出するためのストレ
ンゲージとを有していることを特徴とする床上搬送装置
。 - 【請求項４】 引き上げ支承体が、傾斜軸に沿って互
いに間隔を置いて設けられている２つのリンク継手から
構成されており、該リンク継手は引き上げフレームの側
面領域に設けられていてそれぞれ１つの軸受けボルトを
有している請求項２記載の床上搬送装置において、各々
の軸受けボルトが、垂直方向におよび水平方向での磁気
弾性せんだん力測定用の検出器を有している個とを特徴
とする床上搬送装置。 - 【請求項５】 荷重状態表示装置（１４）が２次元の
座標系による表示フィールド（１５）を有しており、該
表示フィールドにおいて横座標に荷重トルクがおよび縦
座標に荷重力が変量として設けられており、この場合、
フォークリフトトラックの荷重状態が２つの値の対によ
り表示されるようにし、これらの値の対に両方の測定装
置の力作用が配属されており、さらにこの場合、表示フ
ィールドにおける各々の値の対の交差点においてグラフ
記号が表示されるようにした請求項２から４までの１に
記載の床上搬送装置。 - 【請求項６】 両方の値の対に、異なるグラフ記号（
１６，１７）が配属されている請求項５記載の床上搬送
装置。 - 【請求項７】 近似的に等しい値の対の場合は、両方
の異なるグラフ記号（１６，１７）ではなく、これらの
両方の記号とは異なる第３のグラフ記号（１８）が表示
フィールド（１５）の上の重なり点において表示される
ようにした請求項６記載の床上搬送装置。 - 【請求項８】 座標系において、許容荷重力（１９）
を示すためのおよび許容トルク（２０）を示すための限
界線が表示されるようにした請求項５から７の１に記載
の床上搬送装置。 - 【請求項９】 監視装置が荷重の引き上げ高さを検出
するための測定装置を有しており、該測定装置は荷重状
態表示装置（１４）へ接続されており、さらに限界線（
１９，２０）が、座標系において表示フィールド（１５
）の上に、引き上げ高さに依存して変化可能にされてい
る請求項８記載の床上搬送装置。 - 【請求項１０】 測定データ計算処理ユニット（１３
）がフォークリフトトラックの駆動装置と作用接続され
ており、さらに荷重力のおよび／または荷重トルクの所
定の限界値を上回わると、駆動装置が、この限界値を下
回わる方向へ制御されるようにした前記請求項のうちの
１に記載の床上搬送装置。 - 【請求項１１】 測定データ計算処理ユニット（１３
）が駆動装置と作用結合されており、両方の測定装置の
荷重の間の所定の差を上回わると、駆動装置がこの差を
下回わる方向へ制御されるようにした前記請求項のうち
の１に記載の床上搬送装置。 - 【請求項１２】 測定データ計算処理ユニット（１３
）へ記録装置（２２）が接続されている前記請求項のう
ちの１に記載の床上搬送装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4030748A DE4030748A1 (de) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | Flurfoerderzeug mit einer ueberwachungseinrichtung fuer den belastungszustand |
| DE4030748.4 | 1990-09-28 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04246097A true JPH04246097A (ja) | 1992-09-02 |
| JP2956801B2 JP2956801B2 (ja) | 1999-10-04 |
Family
ID=6415193
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3250829A Expired - Fee Related JP2956801B2 (ja) | 1990-09-28 | 1991-09-30 | 荷重状態に対する監視装置を有する床上搬送装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5224815A (ja) |
| EP (1) | EP0483493B1 (ja) |
| JP (1) | JP2956801B2 (ja) |
| DE (2) | DE4030748A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06247698A (ja) * | 1993-02-22 | 1994-09-06 | Komatsu Forklift Co Ltd | フォークリフトの許容荷重モニタ装置 |
Families Citing this family (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4208979A1 (de) * | 1992-03-20 | 1993-09-23 | Kloeckner Humboldt Deutz Ag | Messeinrichtung fuer ackerschlepper |
| AT532U1 (de) * | 1994-03-22 | 1995-12-27 | Wittmann Robert Ing | Verfahren und vorrichtung zur gewichtserfassung von lasten |
| US5685555A (en) * | 1995-02-21 | 1997-11-11 | The Raymond Corporation | Lift truck with inertial damper |
| US5950141A (en) * | 1996-02-07 | 1999-09-07 | Komatsu Ltd. | Dozing system for bulldozer |
| US5814771A (en) * | 1996-02-16 | 1998-09-29 | Structural Instrumentation, Inc. | On-board microprocessor controlled load weighing system |
| US6050770A (en) * | 1997-05-30 | 2000-04-18 | Schaeff Incorporated | Stabilization system for load handling equipment |
| JP3062480B2 (ja) | 1998-09-22 | 2000-07-10 | 株式会社守隨本店 | フォークリフトスケール |
| DE19919655B4 (de) | 1999-04-29 | 2004-08-26 | Jungheinrich Ag | Flurförderzeug mit Kippsicherung |
| DE10029881B4 (de) * | 2000-06-16 | 2010-06-24 | Linde Material Handling Gmbh | Gabelstapler |
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