JPH04246099A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電磁油圧式で荷役作業
を操作できるフォークリフトの制御装置に関し、特に安
全性を高めるように改良したものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、電磁油圧式に操作できるフォーク
リフトの制御装置としては、例えば図５に示すものが知
られている（実開昭６０−１０７４０５　公報）。同図
に示すように油圧ポンプ１０１からの油圧は電磁比例制
御弁１０２と図示しないパワーステアリング用の制御弁
（図示省略）に分流されている。電磁比例制御弁１０２
には、パイロット操作用の油室１０２ａが形成され、こ
の油室１０２ａにはパイロットピストン１０２ｂが摺動
自在に嵌合されている。このパイロットピストン１０２
ｂは、油路を切り換えるスプール１０２ｃと連結してい
る。パイロットピストン１０２ｂ及びスプール１０２ｃ
はそれぞれスプリング１０３ａ，１０３ｂに連結し、油
圧のない状態で中立位置に保持されている。パイロット
ピストン１０２ｂの両側には、パイロット流入管路１０
２ｄ，１０２ｅがそれぞれ設けられている。パイロット
流入管路１０２ｄ，１０２ｅは、電磁開閉弁１０２ｆ，
１０２ｇを介してパワーステアリング用の油圧系と接続
している。従って、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇを開
閉することにより、パイロットピストン１０２ｂ及びス
プール１０２ｃが図中左右に移動する。スプール１０２
ｃが移動すると、このスプール１０２ｃを介して作業機
シリンダ１０４に圧油が給排され、作業機シリンダ１０
４が伸縮する。スプール１０２ｃの移動位置により、作
業機シリンダ１０４に給排される圧油の流量が調整され
、その昇降速度が調整される。作業機シリンダ１０４と
しては、フォーク（図示省略）を昇降させるもの、傾斜
させるもの等の各種のものが使用できる。

【０００３】一方、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇはコ
ントローラ１０５からの流量制御信号により、開閉が制
御される。コントローラ１０５は、作業機レバー１０６
からのレバー操作信号により流量制御信号を出力する。 作業機レバー１０６は、ポテンショメータを備えており
、傾き角度及び傾き方向に応じたレバー操作信号を出力
する。作業機レバー１０６は、中立位置では出力を出さ
ない。従って、作業機レバー１０６を操作することで、
電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇを開閉して電磁比例制御
弁１０２から作業機シリンダ１０４に圧油が給排され、
作業機シリンダ１０４が伸縮してフォークの昇降、傾斜
等が行われると共に作業機レバー１０６の傾き角度を調
整すると、作業機シリンダ１０４への圧油の流量が調整
され昇降速度等を自在に制御することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
フォークリフトでは、油圧ポンプ１０１はエンジンの始
動開始と同時に油圧を発生可能となるため、エンジン始
動時における安全対策が問題となっていた。即ち、フォ
ークリフトのエンジンを始動する際に、既に作業機レバ
ー１０６が誤って中立位置から倒されていると、作業機
レバー１０６からレバー操作信号かコントローラ１０５
へ出力され、コントローラ１０５から流量制御信号が電
磁比例制御弁１０２へ出力されるので、油圧ポンプ１０
１から作業機シリンダ１０４に圧油が供給され、不用意
に作業機シリンダ１０４が伸縮することになる。この為
、作業機の位置によっては、大きな事故につながる虞が
ある。例えば、フォークに荷物を積み上げている場合、
作業機シリンダ１０４の誤動作によりフォークを前傾さ
せると、荷物を落下させる事故となっていた。また、作
業機レバー１０６内にあるポテンショメータに位置ずれ
が生じると、作業機レバー１０６は中立位置であっても
、実質的に倒れていると同様のレバー操作信号が出力さ
れる為、不用意に作業機シリンダが動いてしまい危険で
ある。ここで、作業機レバーをボタンスイッチで中立位
置に自動的に復帰させることができれば、上記誤動作を
防ぐことができるが、始動の度に、そのような復帰作業
をするのは、取扱が複雑となってしまう。

【０００５】本発明は、上記従来技術に鑑みて成された
ものであり、エンジン始動時における誤動作を防止して
安全を確保したフォークリフトの制御装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成は作業機レバーからのレバー操作信号に応じ
た流量制御信号を電磁比例制御弁へ出力するコントロー
ラと、該コントローラからの流量制御信号に応じた圧油
を作業機シリンダに給排する電磁比例制御弁と、前記電
磁比例制御弁からの圧油により伸縮する１又は２以上の
作業機シリンダとを備えたフォークリフトにおいて、エ
ンジン始動の際に既に前記作業機レバーからレバー操作
信号が入力されている場合には、危険であると判断して
前記電磁比例制御弁への出力を停止させる安全回路を前
記コントローラに設けたことを特徴とする。

【０００７】

【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１〜図４に本発明の一実施
例を示す。図３は、本実施例に適用するフォークリフト
の一例を示す斜視図である。同図に示すようにリフトシ
リンダ１は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピ
ストンロッド１ａの伸縮に伴いアウターマスト２をガイ
ドとして左右一対のインナーマスト３を昇降するように
なっている。この時、アウターマスト２は車体７の前方
で車体７に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴いチェーンに懸架してあるブラケット５及び
直接荷物を積載するフォーク４からなる昇降部が昇降す
る。チルトシリンダ８は、アウターマスト２及びインナ
ーマスト３と共に昇降部を前方（反車体７側）及び後方
（車体７側）に傾動する為のものである。即ち、荷降ろ
しの場合には前方に傾動すると共に荷上げの場合及び荷
物の運搬時には後方に傾動し、夫々の作業性を良好に保
つとともに安全性も確保するようになっている。

【０００８】作業機レバー９ａ，９ｂは、これらをオペ
レータが操作することにより、コントローラ１０及び電
磁比例制御弁１１を介してリフトシリンダ１及びチルト
シリンダ８の動作を制御するものであり、緊急停止を行
う為の安全スイッチ１２とともにジョイスティックボッ
クス１３に収納してある。作業機レバー９ｃ，９ｄ，９
ｅは各種のアタッチメント、例えば、ロールクランプ、
ベールクランプ等を取り付けた場合に対処するものであ
る。シートスイッチ１４は運転席１５にオペレータが座
った時に動作するスイッチで、その出力信号はコントロ
ーラ１０に出力する。

【０００９】図４は上記フォークリフトの制御装置の一
例を示すブロックである。同図に示すように、作業機レ
バー９ａ，９ｂはポテンショメータで形成されており、
電流値が操作量に比例するレバー操作信号Ｓ１　をコン
トローラ１０に送出する。コントローラ１０は、レバー
操作信号Ｓ１　に基づき電磁比例制御弁１１のスプール
の開度を調整する流量制御信号Ｓ２　を送出する。電磁
比例制御弁１１は流量制御信号Ｓ２　の大きさに比例し
てスプールを移動させて、油圧管路１６を流れる圧油の
流量を制御してリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８
の動作速度を作業機レバー９ａ，９ｂの操作量に対応す
るように制御する。

【００１０】油圧センサ１７は油圧管路１６に配設して
あり、この油圧管路１６の油圧を表す油圧信号Ｓ３　を
送出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ３　を処理し
てリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８に作用する負
荷荷重を演算する。更に、コントローラ１０は、警告灯
１８とともにコンソールボックス１９に収めてあるスタ
ータスイッチ２０の投入により、バッテリ２１から電力
を供給されて動作すると共に安全スイッチ１２を操作し
たとき及びシートスイッチ１４が動作せず離席状態のと
きには流量制御信号Ｓ２　の電流値を零として電磁比例
制御弁１１の開度が零となるように制御する。尚、図中
、２２は油圧ポンプ、２３は作動油源である。また、電
磁比例制御弁１１、油圧管路１６、油圧センサ１７等の
油圧系部品は作業機レバー９ａ〜９ｅの数に対応した数
だけ設けてある。本実施例では、昇降及びチルト動作を
行わせるべく昇降用及びチルト用の２個の作業機レバー
９ａ，９ｂを有しているので、２系統の油圧系を設けて
もよい。

【００１１】図１は本発明の一実施例の要部を抽出した
ものである。同図に示すように、本実施例のコントロー
ラ１０は、制御量抽出手段２５、操作量制御量対応テー
ブル２６、制御量出力手段２７を備えると共に安全回路
２４を備えている。安全回路２４は、出力零発生部２４
ａ及び信号選択部２４ｂとを備えている。出力零発生部
２４ａは、作業機レバーの中立位置でのレバー操作信号
、即ち出力零信号Ｓ０　を出力するものである。信号選
択部２４ｂは、スタータスイッチ２０と接続しており、
スタータスイッチ２０によりエンジンが始動した時点で
既に作業機レバー９ａからレバー操作信号Ｓ１（中立位
置以外の信号）が入力されていた場合に、出力零発生部
２４ａからの出力零信号Ｓ０　を選択して制御量抽出手
段２５に出力し、エンジン始動時以外は、作業機レバー
９ａからのレバー操作信号Ｓ１　を選択してそのまま制
御量抽出手段２５に出力する。従って、エンジン始動時
点で既に作業機レバーが倒されていても、制御量抽出手
段２５には、作業機レバー９ａが中立位置であるのと等
しい出力零信号Ｓ０　が入力されることになる。つまり
、エンジン始動時点で既に作業機レバー９ａを中立位置
から倒していても、コントローラ１０からの流量制御量
Ｓ２　の出力は停止されることになる。ここで、エンジ
ン始動時とは、例えば、スタータスイッチ２０をＯＮし
た後の最初の数百ｍｓｅｃのことである。従って、それ
以降に作業機レバー９ａからレバー操作信号Ｓ１　が入
力されると、エンジン始動後に操作されたものとして、
通常に作動させるのである。

【００１２】操作量／制御量対応テーブル２６には、作
業機レバー９ａのレバー操作信号Ｓ１　と、これに対応
する流量制御量Ｓ２　が対応して記憶されている。従っ
て、作業機レバー９ａの傾き方向及び傾き角度に応じた
流量制御量Ｓ２　が制御量抽出手段２５により抽出され
、制御量出力手段２７により電磁比例制御弁１１へ出力
される。電磁比例制御弁１１は、流量制御量Ｓ２　に応
じて作業機シリンダ１に圧油を給排して、作業機シリン
ダ１を伸縮させる。但し、エンジン始動時に既に作業機
レバー９ａが中立位置から倒されていたとしても、作業
機レバー９ａの中立位置と等しい出力零信号Ｓ０　が出
力されるので、作業機シリンダ１は、動作することはな
い。この為、エンジン始動以前に作業機レバー９ａが中
立位置から倒されていた場合での誤動作を確実に防止す
ることができ、安全が確保されることになる。また、作
業機レバー９ａのポテンショメータがずれていて、中立
位置にある時でも、中立位置から倒されたレバー操作信
号が出力する場合があるが、このような場合でも、本実
施例では誤動作も確実に防止することができる。尚、実
際の操作に当たっては、図２に示すフローチャートに従
って、いわゆる零点補正を自動的に行うようにする好適
である。

【００１３】即ち、先ずエンジン始動時点で、初回タイ
マーに適当な初期値を登録し、次いで、作業機レバー９
ａからのレバー操作信号が中立位置として許容できる範
囲内に有るか否かを判定する。つまり、中立位置の上限
値よりも高く、中立位置の下限値よりも低いかどうか判
定する。許容できる範囲内のレバー操作信号であれば、
ポテンショメータのずれであるから、その値を中立位置
の中心として、以後のレバー操作信号の基準とする。許
容できない範囲であれば、何らかの原因により作業機レ
バー９ａが操作されて中立位置からずれていると判定す
る。このような工程を初回タイマーに登録された回数だ
け繰り返す。このように繰り返される時間が、エンジン
始動時点である。

【００１４】エンジン始動時点を経過後、作業機レバー
９ａがエンジン始動時点で中立位置からずれているか否
かを判定し、ずれている場合には、危険であるので作業
機レバー９ａからのレバー操作信号の如何に係わらず、
常に出力零信号Ｓ０　をコントローラ１０へ出力する。 この為、コントローラ１０から電磁流量制御弁１１に対
して流量制御信号Ｓ２　の出力が停止される。一方、作
業機レバー９ａがエンジン始動時点で中立位置からずれ
ていないばあいには、安全であり、通常のように作業機
シリンダ１を制御する。即ち、その後に、作業機レバー
９ａが中立位置から前後に傾けられると、リフトシリン
ダを上昇又は下降させる制御を行い、中立位置のままで
あれば、リフトシリンダはその位置を保つ制御を行う。

【００１５】このように、エンジン始動時において、作
業機レバー９ａの中立位置を判定しているので、エンジ
ン始動時以前に作業機レバー９ａが操作されている場合
でも、作業機シリンダ１が不用意な動きをする事がなく
安全である。また、作業機レバー９ａの中立位置補正を
行うので、操作量に対する制御量の精度が高まるという
利点もある。

【００１６】

【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明は、エンジン始動時に既に作業機レバ
ーからレバー操作信号が入力されている場合には、安全
回路が働いて、電磁比例制御弁へ出力されないようにす
ることができる。この為、始動時においては、不用意に
作業機シリンダが伸縮すると事がない。従って、始動時
での事故を防止し、安全性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の要部を示すブロック線図で
ある。

【図２】本発明の一実施例の工程を示すフローチャート
である。

【図３】本発明の適用されるフォークリフトの外観斜視
図である。

【図４】本発明の一実施例に係るフォークリフトの制御
装置の全体的構成を示すブロック線図である。

【図５】従来のフォークリフトの制御装置を示すブロッ
ク線図である。

【符号の説明】

１　　リフトシリンダ １ａ　　ピストンロッド ２　　アウターマスト ３　　インナーマスト ４　　フォーク ５　　ブラケット １０　　コントローラ １１　　電磁比例制御弁 １４　　シートスイッチ １６　　油圧管路 １７　　油圧センサ ２４　　安全回路 ２４ａ　　出力零発生部 ２４ｂ　　信号選択部 ２５　　制御量抽出手段 ２６　　操作量／制御量対応テーブル ２７　　制御量出力手段 Ｓ０　出力零信号 Ｓ１　レバー操作信号 Ｓ２　流量制御信号

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　作業機レバーからのレバー操作信号に
   応じた流量制御信号を電磁比例制御弁へ出力するコント
   ローラと、該コントローラからの流量制御信号に応じた
   圧油を作業機シリンダに給排する電磁比例制御弁と、前
   記電磁比例制御弁からの圧油により伸縮する１又は２以
   上の作業機シリンダとを備えたフォークリフトにおいて
   、エンジン始動の際に既に前記作業機レバーからレバー
   操作信号が入力されている場合には、危険であると判断
   して前記電磁比例制御弁への出力を停止させる安全回路
   を前記コントローラに設けたことを特徴とするフォーク
   リフトの制御装置。