JPH042472A - 制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、制御装置に従属装置を接続し、その従属装置
を制御装置により制御する制御システムに関する。

［従来の技術］ 制御装置に従属装置を接続して制御する制御システムに
は、個々の従属装置の特性に応じて興なる制御をする必
要があるものがある０例えば、モータ動力によりねじを
締め付ける自動ドライバ装置では、従属装置であるドラ
イバユニットを制御装置である制御ユニットに接続して
、制御ユニットからドライバユニットのモータを制御す
る。この自動ドライバ装置では、ドライバユニットに搭
載されたモータの特性に応じてモータ電流等を変更する
必要がある。このため、搭載されたモータの特性を示す
識別コードを個々のドライバユニットに付して、制御ユ
ニットがドライバユニットの識別コードを読取り、その
読取り結果に応じて制御することが行われている。

この自動ドライバ装置のような制御システムにおいては
、従属装置に複数のスイッチを有するＤＩＰスイッチを
搭載し、識別装置の種類は補正データ等を示す識別コー
ドをＤＩＰスイッチのオン・オフの組合わせで設定する
。制御装置は、従属装置に搭載されたＤＩＲスイッチか
ら識別コードを読取り、その識別コードに応じて適切な
制御を行う。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上述の制御システムにおいては、従属装
置に識別コードのビット数だけのスイッチと、制御装置
と従属装置間の信号ラインが識別コードのビット数だけ
必要であると共に、制御装置及び従属装置に同じ数だけ
の極数のコネクタが必要となる。このため、制御装置及
び従属装置のコネクタが大型化し、装置の小型化、軽量
化に障害になると共に、制御システムが高価になるとい
う問題があった。

本発明の目的は、少ない信号ライン数で従属装置の識別
コードを制御装置に認識させることができる制御システ
ムを提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的は、制御装置に従属装置を接続し、前記従属装
置を前記制御装置により制御する制御システムにおいて
、前記従属装置に、個々の従属装置を識別する識別コー
ドに対応する定数の識別用電気素子を設け、前記制御装
置に、前記従属装置に設けられた識別用電気素子の定数
を認識する定数認識手段を設け、前記従属装置を前記制
御装置に接続したときに前記従属装置の前記識別用電気
素子の定数を認識して、その認識した識別コードに基づ
いて前記従属装置を制御することを特徴とする制御シス
テムによって達成される。

［作用］ 本発明によれば、従属装置に設けられた識別用電気素子
の定数を識別コードに対応するようにして、制御装置に
設けられた定数認識手段により識別用コードの定数を読
み取るようにしたので、少ない信号ライン数で従属装置
の識別コードを認識して、その識別コードに応じて適切
な制御をすることができる。

［実施例］ 本発明の第１の実施例による制御システムを第１図乃至
第５図を用いて説明する０本実施例では、モータ動力に
よりねじを締め付ける自動ねじ締め装置を制御システム
としている。

本実施例による自動ねじ締め装置は、ねじ締めを行うド
ライバユニット１０と、ドライバユニット１０を制御す
る制御ユニット２０に分かれている。これらドライバユ
ニット１０と制御ユニット２０はコネクタＣＮＴにより
接続されている。

ドライバユニット１０にはねじ締めを行う回転手段であ
るモータ１２が設けられている。このモータ１２の回転
軸には、先端でねじを回転するビット１４が取付けられ
、この回転軸の後端には、モータ１２の回転数を検出す
るため回転に応じたパルス信号を出力するエンコータ１
６が取付けられている。なお、エンコーダ１６の代わり
にタコジェネレータを用いてもよい。

ドライバユニット１０には、例えば、モータ１２の特性
等、個々のドライバユニット１０を識別するために電気
素子１８が設けられている。電気素子１８の定数が識別
コードに対応している。

制御ユニット２０には、ドライバユニット１０における
電気素子１８の定数を認識するための定数認識部２１が
設けられ、電気素子１８の定数を認識して従属装置１０
の識別コードを知ることができる。

本実施例では、第２図に示すように、電気素子１８とし
て抵抗素子１８ａが設けられ、抵抗素子１８ａの抵抗値
が識別コードに対応している。

制御ユニット２０の定数認識部２１には、抵抗素子１８
ａに定電流を流すための定電流源２１ａと、抵抗素子１
８ａによる降下電圧をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変
換部２１ｂが設けられている。

ドライバユニット１０と制御ユニット２０をコネクタＣ
ＮＴにより接続すると、抵抗素子１８ａの一端は制御ユ
ニット２０＠で接地され、他端は制御ユニット２０の定
数認識部２１に接続される。

定数認識部２１の定電流源２１ａから抵抗素子１８ａに
定電流が流れると、Ａ／Ｄ変換部２１ｂの入力端には抵
抗素子１８ａの降下電圧が入力される。Ａ／Ｄ変換部２
１ｂは、降下電圧を示すアナログ信号をデジタル信号に
変換して制御部２２に出力する。

このようにして、制御ユニット２ｏの制御部２２は、ド
ライバユニット１ｏの抵抗素子１８ａの抵抗値に対応す
る識別コードを知ることができ、制御部２２は後述する
ドライバユニット１ｏの補正制御を識別コードに基づい
て行う。

抵抗素子１８ａの抵抗値に対する識別コードの具体例に
ついて説明する。

識別コードを２ビツトとし、抵抗素子１８ａの抵抗値を
ＯＫΩ、ＩＲＱ、２にΩ、３にΩという４つの等間隔な
値とする。Ａ　、／　Ｄ変換部２１ｂの分解能を２ビツ
トより多い４ビツトとする。上述の各抵抗値に対するＡ
／Ｄ変換部２１ｂのデジタル出力は、ＯＫΩに対して「
０ＯＯＯＪ　、ＩＲＱに対してｒｏｌｏｏ」２，２にΩ
に対してｒｌｏｏｏＪ、３にΩに対してｒｌｌｏＯＪと
なる。制御部２２は、Ａ／Ｄ変換部２１ｂのデジタル信
号を入力し、下位２ビツトを切捨てたｒｏｏＪ、「０１
」、「１０」、「１１」を識別コードとする。

他の具体例としては、Ａ／Ｄ変換部２１ｂのデジタル出
力の範囲により識別コードを定めるものがある。Ａ／Ｄ
変換部２１ｂのデジタル出力がｒｏｏｏｏＪからｒｏｏ
ｌｌ、までを識別コード「００ノとし、ｒｏｌｏｏ、か
らｒｏｌｌｌＪまでを識別コード「０１Ｊとし、ｒｌｏ
ｏＯＪから「１０１１−１までを識別コード’ＩＯＪと
し、ｒｌ　１００．から「１１１１．までを識別コード
「１１Ｊとする。上述の範囲になるような抵抗値の抵抗
素子１８ａを選択して、ドライバユニット１０に搭載す
る。

なお、上述の具体例では、Ａ／Ｄ変換部２１ｂの分解能
を識別コードの２ビツトより多い４ビツトとして識別コ
ードの誤認識を防止している。

本実施例では、識別コードを定める電気素子が２ｔ＠子
の抵抗素子であるので、ドライバユニットと制御装置間
の信号ラインは２本しか増やす必要はない、さらに、接
地ラインを他の信号ライン用の接地ラインと共用すれば
、実質的に１本しか増やす必要がない。したがって、個
々のドライバユニットを識別できるようにしなとしても
、制御ユニット及びドライバユニットのコネクタが大型
化することはない。

次に、制御ユニット２ｏの他の部分について説明する。

制御ユニット２ｏには、自動ねじ締め装置への各種指示
を入力する入力部２４と、その指示内容を表示する表示
部２６とが設けられ、制御部２２に接続されている。こ
れら入力部２４及び表示部２６は、第３図に示す制御ユ
ニット２ｏの前面パネル２８上に設けられている。

第３図に示すように、前面パネル２８上部左には、ねじ
種選択スイッチ２４ａが設けられ、Ｍｌ。

０からＭ２，０の４種類のねし種を選択するようになっ
ている。ｂじ種選択スイッチ２４ａ上部には現在選択さ
れたねじ種を表示するねじ種表示部２６ａが設けられて
いる。

前面パネル２８上部右には、締め付はトルクを設定する
トルク設定スイッチ２４ｂが設けられている。このトル
ク設定スイッチ２４ｂは、１　ｋｇｃＩｍの位の値を設
定するスイッチと、　Ｏ，’１　ｋｇｃｍの位の値を設
定するスイッチと、０．０１ｋｇｃｎの位の値を設定す
るスイッチという３つのスイッチにより構成されている
。トルク設定スィッチ２４ｂ上部には設定された締め付
はトルクの値を表示するトルク表示部２６ｂが設けられ
ている。

前面パネル２８の中央部には、モータ１２の回転方向を
切換える正／逆転切換スイッチ２４ｃと、リモートとマ
ニュアルを切換えるリモート／マニュアル切換スイッチ
２４ｄが設けられている。

前面パネル２８下部左には、電源スィッチ３０が設けら
れ、下部右にはドライバユニット１０を接続するための
コネクタ３２が設けられている。

制御ユニット２０による基本的制御は、ねじ着座前は、
モータ１２が選択されたねじ種と設定締め付はトルクに
基づいた最適回転数になるような定速制御を行い、ねじ
＠座談は、選択されたねじ程に応じて回転トルクを時間
変化させつつ上昇させ、設定された締め付はトルクを越
えないように制限してモータ１２を電流制御するもので
ある。

入力部２４のトルク設定スイッチ２４ｂにより設定され
た締め付はトルクは制御部２２に記憶される。制御部２
２に記憶された締め付はトルクのデジタル信号は、Ｄ／
Ａ変換部３４によりアナログ信号に変換されてモータ電
流制限部３６と最適回転数設定部４６に出力される。

入力部２４のねし種選択スイッチ２４ａにより選択され
たねじ種は制御部２２に記憶され、制御部２２に＃続さ
れた選択部４８は選択されたねじ種のねじ種信号を最適
回転数設定部４６と立上り制御部５０に対して出力する
。

ドライバユニット１０のエンコーダ１６からのパルス信
号は入力口ＮＩ４２を介して制御部２２と定速制御部４
４に出力される。定速制御部４４はモータ１２の回転数
が所定の最適定速回転になるようにモータ１２を制御す
るなめに定速側ｍ信号を出力する。すなわち、モータ１
２の回転数が低いとモータ電流を大きくして回転数が上
昇するようにし、モータ１２の回転数が高いとモータを
流を小さくして回転数が低くなるような定速制御信号を
出力する。

効率よくねじ締めを行うためには、モータ１２を高速回
転させて短時間でねじ締めを行うことが望ましい。しか
し、モータ１２の回転が早くなり過ぎると着座時に慣性
により設定された締め付はトルクを趣えてじまい、ねじ
の頭切れなどの事故が起きやすくなる。したがって、設
定された締め付はトルクを越えることなく、最も効率的
にねじ締めを行うことができる最適回転数でモータ１２
を回転させることが必要である。このようにモータ１２
の最適回転数は設定された締め付はトルクに応じて異な
ると共に、同じ締め付はトルクでも締め付けるねじの径
により異なる。

′ＩｆＬ）ｉ！ｉ回転数設定部４６は、Ｄ／Ａ変換部３
４からの設定ねじ締めトルクに応じたアナログ信号と、
選択部４８からのねじ種信号に基づいて設定したｆｉｆ
ｉ回転数を定速制御部４４に出力する０本実施例では、
複数ねじ種Ｍ１．Ｏ、Ｍｌ、４　、Ｍｌ、８　、Ｍ２．
０と設定された締め付はトルクに基づいて、第４図に示
すように最適回転数を設定する。ねじ径が大きいねじ種
はど締め付はトルクに対する最適回転数を小さくする。

定速制御部４４からの定速制御信号は、ｉ：ｍ回転数か
らのずれに応じてモータ電流すなわち回転トルクを変化
させるように変化する６ねじが着座するとモータ１２の
回転数が急激に減少して最適回転数から大きくずれて定
速制御信号がステップ状に立上る。この定速制御信号を
そのままモータ駆動部３８に入力してモータ１２を駆動
すると、ねじ着座時のモータ１２の電流変化が急激すぎ
て設定された締め付はトルク以上のトルクがねじに加わ
るおそれがある。このなめ定速制御部４４からの定速制
御信号の立上りをある程度鈍らせて回転トルクの時間変
化をコントロールする必要がある。しかも、回転トルク
の最適な時間変化特性は、ねじ種により異なる。径の大
きいねじ種はどねじ自身の慣性が大きいのでモータ１２
の回転トルクの立上りを強く鈍らせる必要がある。

立上り制御部４４は、選択部４８からのねじ種信号に基
づいて、ねじ種Ｍ１．０〜Ｍ２．０から選択されたねじ
種に応じた時間変化特性により定速制御部４４からの定
速制御信号の立上りを鈍らせて、モータ１２の回転トル
クの立上りを鈍らせるようにする。径の大きいねじ種は
ど定速制御信号を強く鈍らせるようにする。

モータ駆動部３８は、立上り制御部４４により変化させ
られた定速制御信号に応じたモータ電流が流れるような
モータ駆動信号をモータ１２に出力する。

ねじが着座すると、前述のように毛−夕１２の回転数が
減少して定速制御信号が大きくなり回転トルクが上昇す
る。トルク制限手段としてのモータ電流制限部３６は、
ねじ着座後に上昇するモータ１２の回転トルクが、設定
した締め付はトルクを越えないように、モータ駆動部３
８によるモータ電流を制限する。

モータ１２におけるモータ電流を検出するためにモータ
電流検出抵抗４０が接続されている０本実施例ではモー
タ電流検出抵抗４０は制御ユニット２０内に設けられて
いる。モータ電流制限部３６は、このモータ電流検出抵
抗４０によるモータ電流信号と、Ｄ／Ａ変換部３４から
の設定締め付はトルクの設定トルク信号を入力し、モー
タ電流による回転トルクが設定締め付はトルクを越えな
いように、定速制御信号を制限する。

ねじ締め終了検出部５４は、モータ電流制限部３６から
の出力信号によりモータ１２が停動トルクに達して停止
し、ねじ締めが終了したことを検出する。ねじ締め終了
信号は制御部２２に出力される。

起動制御部５２は制御部２２からのねじ締め終了信号に
応じてねじ締めの終了及び起動を制御する。すなわち、
ねじ締め終了信号が入力されると締め付けられる板など
の被締め付は体のばね性等が安定する時間、例えば０．
３秒だけモータ電流を切ることなく停動状態を維持し、
その後モータ電流を切るためのモータ停止信号をモータ
駆動部３８に出力する。モータ停止後、例えば１秒後に
は、モータ起動信号をモータ駆動部３８に出力して、次
のねじ締めのためにモータ１２の回転を再開する。

第５図に立上り制御部５０とモータ駆動部３８とモータ
電流制限部３６の詳細を示す。

立上り制御部５０は入力した定速制御信号を遅延させる
ＣＲ遅延回路として構成されている。共通のコンデンサ
５０ａに対して、ねじ種に応じた４つの抵抗５０ｂ、５
０ｃ、５０ｄ、５０’　ｅが並列接続されて設けられて
いる。各抵抗５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ、５０ｅにはアナ
ログスイッチ５０ｆ、５０ｇ、５０ｈ、５０ｉが直列接
続されている。これらアナログスイッチ５０ｆ、５０ｇ
、５０ｈ、５０ｉのいずれかが、ねじ種信号に応じてオ
ンして、抵抗５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ、５０ｅを切換え
る。なお、定速制御信号の立ち下り時は遅延させないよ
うにするために、抵抗５０ｂ〜５０ｅ及びアナログスイ
ッチ５０ｆ〜５０ｔに並列に、直列接続されたダイオー
ド５０ｊと抵抗５０ｋが設けられている。

モータ駆動部３８はパワーアンプ３８ａにより構成され
ている。このパワーアンプ３８ａの入力端には立上り制
御部５０とモータ電流制限部３６が接続されている。

モータ電流制限部３６はオペアンプ３６ａで構成され、
オペアンプ３６ａの入力端の一方にはモータ電流検出抵
抗４０によるモータ電流信号か入力され、他方にはＤ／
Ａ変換部３２からの設定トルク信号が入力される。設定
トルク信号が入力される入力端には入力抵抗３６ｂが接
続され、オペアンプ３６ａの出力端には出力抵抗３６ｃ
が′！＃続されている。この出力抵抗３６ｃとパワーア
ンプ３８ａの入力端との間にはダイオード３６ｄが設け
られ、モータ駆動部３８からモータ電流制限部３６の方
向にのみ電流が流れるように構成されている。

次に、本実施例の自動ねじ締め装置を用いたねじ締め動
作について説明する。

まず、ドライバユニット１０を制御ユニット２０にコネ
クタＣＮＴにより接続する。

続いて、電源スィッチ３０をオンするとモータ１２が軽
いトルクで回転する定速回転状態となる。

また、制御ユニット２０の定数認識部２１の定電流源２
１ａからドライバユニット１０の抵抗素子１８ａに定電
流が流れる。抵抗素子１８ａ、による降下電圧をＡ／Ｄ
変換部２１ｂによりデジタル信号に変換して制御部２２
に出力する。降下電圧分のデジタル信号により制御部２
２は識別コードを知る。

次に、ねじ締めが行われるねじ種をねじ種選択スイッチ
２４ａにより選択する。選択結果はねじ種表示部２６ａ
に表示される。同様に、ねじを締め付ける締め付はトル
クをトルク設定スイッチ２４ｂを操作して設定する。設
定された締め付はトルク値はトルク表示部２６ｂに表示
される。

最適回転数設定部４６は、選択されたねじ程と設定され
た締め付はトルクの値に基づいた最適回転数を演算して
定速制御部４４に対して最適回転数を設定する。また、
立上り制御部５０では、選択されたねじ種に基づいてア
ナログスイッチ５０ｆ、５０ｇ、５０ｈ、５０ｉのいず
れかがオンし、ねじ種に適した抵抗５０ｂ、５０ｃ、５
０ｄ、５０ｅに切換えられる。

次に、ドライバユニット１０のビット１４先端に真空に
よりねじをチャッキングする。なお、真空チャッキング
は周知技術であるので詳細な説明を省略する。モータ１
２がアイドリング状態で回転しているので、チャッキン
グしたねじの顛の溝がビット１４に自動的に噛み合う。

次に、ビット１４先端にチャッキングされたねじをねし
穴に合わせてねじ締めを開始する。

ねじ締めを開始すると、定速回転部４４は、モータ１２
の回転数が最適回転数設定部４６により設定された最適
回転数になるような定速制御信号を出力する。ねじが着
座するまでは、わじ大の雌ねじの山とねじの雄ねじの山
が噛み合ってねじ込まれていくだけであるから負荷トル
クが小さく、最適回転数でねじが回転される。

ねじが着座すると急激に回転が減少するので、定速制御
部４４からの定速制御信号がモータ１２を最適回転数で
回転させるように急激に立上がる。

立上り制御部５０は、切換えられた抵抗５０ｂ、５０ｃ
、５０ｄ、５０ｅとコンデンサ５０ａによるＣＲ時定数
により定速制御信号の急激な立上りを鈍らせて徐々にモ
ータ電流が増えるようにモータ駆動部３８を制御する。

定速制御信号が増大してモータ駆動部３８によりモータ
電流が増大して、モータ電流制限部３６へのモータ電流
信号が設定された締め付はトルクを示す設定トルク信号
を越えようとすると、オペアンプ３６ａがパワーアンプ
３８ａの入力端から電流を引込んで、定速制御信号が増
大しないように制限する。このため、ねじ着座後の定速
制御部４４によるモータ電流の増大が制限されて、設定
された締め付はトルクでねじ締めが行われる。

ねじ締め終了検出部５４によりねじ締めが終了したこと
が検出され、エンコーダ１６のパルス信号からモータ１
２の回転が停止したことが検出されると、起動制御部５
２は０．３秒間だけモータ電流を切ることなく停動状態
を維持し、その後モータ１２の電流を切る。これにより
ねじ締めを終了する。

続いて、起動制御部５２はモータを１秒間停止させた後
にモータ１２の回転を再開し、次のねじ締めのためにア
イドリング状態に戻る。

このように本実施例によれば、ドライバユニットと制御
装置間の信号ラインを１本又は２本しか増やすことなく
、ドライバユニット個々の識別コードを認識し、認識さ
れた識別コードに基づいた補正制御を行うことができる
。

本発明の第２の実施例による制御システムの要部を第６
図に示す。第１の実施例と同一の構成要素には同一の符
号を付して説明を省略する。

上記実施例では、識別コードを示す電気素子１８として
固定抵抗値の抵抗素子１８ａを用いたが、本実施例では
、第６図に示すように、可変抵抗素子１８ｂを用いてい
る。全てのドライバユニット１０に予め可変抵抗素子１
８ｂを搭載しておき、その後、例えば、モータ１２の抵
抗値を測定する等により識別コードを定め、この識別コ
ードに相当する抵抗値になるように可変抵抗素子１８ｂ
を調整する。

このように本実施例によれば、識別コードを可変抵抗素
子の抵抗値により定めるようにしているので、識別コー
ドの設定や変更を容易に行うことができる。

本発明の第３の実施例による制御システムの要部を第７
図に示す。第１及び第２の実施例と同一の構成要素には
同一の符号を付して説明を省略する。

本実施例では、識別コードを示す電気素子１８として定
電圧ダイオード１８ｃを用いている。定電圧ダイオード
１８ｃの定電圧を識別コードに対応させる。例えば、３
■〜１２Ｖの定電圧ダイオード１８ｃから複数個を選ん
で識別コードに対応させるようにする。

定数認識部２１の負荷抵抗２１ｃを介して定電圧ダイオ
ード１８ｃに選択しうる定電圧以上の電圧を印加すると
、Ａ／Ｄ変換部２１ｂの入力端に定電圧ダイオード１８
ｃにより定まる定電圧が印加される。この定電圧をＡ／
Ｄ変換部２１ｂでＡ／Ｄ変換することにより制御部２２
は識別コードを知ることができる。

本発明の第４の実施例による制御システムを第８図及び
第９図を用いて説明する。第１乃至第３の実施例と同一
の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。

本実施例では、識別コードを示す電気素子１８としてコ
ンデンサ１８ｄを用いている。コンデンサ１８ｄの容量
値を識別コードに対応させる。制御ユニット２０内でコ
ンデンサ１８ｄの一端は接地され、他端は定数認識部２
１に接続されている。

定数認識部２１はコンデンサ１８ｄの容量値を認識して
デジタル信号として制御部２２に出力する。定数認識部
２１の動作はタイミングコントローラ２１ｄによりコン
トロールされる。

コンデンサ１８ｄの他端は放電用のアナログスイッチ２
１ｅに接続され、更に充電用の定電流源２１ｆに接続さ
れている。コンデンサ１８ｄの他端は電圧比較器２１ｇ
により電圧Ｖ　ｒｅｆと比較される。アンドゲート２１
ｈには、発振器２１ｉからのクロック信号Ｓ４、電圧比
較器２１ｇの比較出力信号Ｓ６、及びタイミングコント
ローラ２１ｄからの充電開始信号Ｓ７が入力されている
。アンドゲート２１ｈからのゲート出力信号Ｓ８は、カ
ウンタ２１ｊによりカウントされる。カウンタ２１ｊは
、タイミングコントローラ２１ｄからのリセット信号Ｓ
３によりリセットされる。カウンタ２１ｊのカウント値
がコンデンサ１８ｄの容量値として制御部２２に出力さ
れる。

定数認識部２１の動作を第９図のタイムチャートを用い
て説明する。

制御部２２からタイミングコントローラ２１ｄに開始信
号Ｓ１が入力される容量値の認識動作を開始する。

時刻ｔ１で、スイッチ信号Ｓ２によりアナログスイッチ
２１ｅをオンしてコンデンサ１８ｄを放電すると共に、
リセット信号Ｓ３によりカウンタ２１ｊをリセットする
。コンデンサ１８ｄが放電され電圧ｖｒｅｒより低くな
ると、電圧比較器２１ｇからの比較出力信号Ｓ６がハイ
レベルとなる。

次に、時刻ｔ２で、スイッチ信号Ｓ２によりアナログス
イッチ２１ｅをオフしてコンデンサ１８ｄの充電を開始
すると共に、リセット信号ｓ３をローレベルにしてカウ
ンタ２１ｊによりタロツク信号Ｓ４のカウントを開始す
る。定電流源２１ｆからの定電流によりコンデンサ１８
ｄが充電されていくと、コンデンサ１８ｄの充電電圧信
号Ｓ５がリニアに上昇する。充電電圧信号Ｓ５が電圧■
ｒｅｆに達するまでは、電圧比較器２１ｇからの比較出
力信号Ｓ６かハイレベルであるため、アンドゲート２１
ｈのゲート出力信号Ｓ８にタロツク信号Ｓ３が含まれ、
カウンタ２１ｊがタロツク信号Ｓ３をカウントする。

次に、時刻ｔ３で、コンデンサ１８ｄの充電電圧信号Ｓ
５が電圧Ｖｒｅｆに達すると、電圧比較器２１ｇの比較
出力信号Ｓ６がローレベルとなり、カウンタ２１ｊにタ
ロツク信号Ｓ３が入力されなくなる。タイミングコント
ローラ２１ｄは時刻ｔ３で終了信号Ｓ９を制御部２２に
出力し、定数認識動作が終了したことを知らせる。

このように、定数認識部２１はコンデンサ１８ｄを定電
流で充電するときの充電時間をカウントして、コンデン
サ１８ｄの容量値を認識し、識別コードを知ることがで
きる。

本発明は上記実施例に限らず種々の変形が可能である。

例えば、上記実施例では電気素子が抵抗素子、可変抵抗
素子、定電圧ダイオード、コンデンサであったが、他の
電気素子を用い、その電気素子の定数を識別コードに対
応させるようにしてもよい。

また、上記実施例では制御システムとして自動ねじ締め
装置を例として説明したが、制御装置により制御される
従属装置が分離した制御システムであれば、いかなる種
類の制御システムにも適用することができる。

なお、識別コードを示す識別用電気素子はコネクタより
従属装置側であればどの位置に設けてもよい。

［発明の効果］ 以上の通り、本発明によれば、少ない信号ライン数で従
属装置の識別コードを制御装置に認識させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例による自動ねじ締め装置
のブロック図、 第２図は同自動ねじ締め装置の要部のブロック図、 第３図は同自動ねじ締め装置の制御ユニットの前面パネ
ルを示す図、 第４図は同自動ねじ締め装置における設定トルクと最適
回転数の関係を示すグラフ、 第５図は同自動ねじ締め装置の要部の詳細を示す回路図
、 第６図は本発明の第２の実施例による自動ねじ締め装置
の要部のブロック図、 第７図は本発明の第３の実施例による自動ねじ締め装置
の要部のブロック図、 第８図は本発明の第４の実施例による自動ねじ締め装置
の要部のブロック図、 第９図は同自動ねじ締め装置の動作を示すタイムチャー
トである。 図において、 １０・・・ドライバユニット １２・・・モータ １４・・・ビット １６・・・エンコーダ １８・・・電気素子 １８ａ・・・抵抗素子 １８ｂ・・・可変抵抗素子 １８ｃ・・・定電圧タイオード １８ｄ・・・コンデンサ ２０・・・制御ユニット ２１・・・定数認識部 ２１ａ・・・定電流源 ２１ｂ・・・Ａ／Ｄ変換部 ２１ｃ・・・負荷抵抗 ２１ｄ・・・タイミングコントローラ ２１ｅ・・・アナログスイッチ ２１ｆ・・・定電流源 ２１ｇ・・・電圧比較器 １ｈ・・・アンドゲート １１・・・発振器 １ｊ・・・カウンタ ２・・・制御部 ４・・・入力部 ４ａ・・・ねじ種選択スイッチ ４ｂ・・・トルク設定スイッチ ４ｃ・・・正／逆転切換スイッチ ４ｄ・・・リモート／マニュアル切換スイッチ６・・・
表示部 ６ａ・・・ねじ種表示部 ６ｂ・・・トルク表示部 ８・・・前面パネル ０・・・電源スィッチ ２・・・コネクタ ４・・・Ｄ／Ａ変換部 ６・・・モータ電流制限部 ６ａ・・・オペアンプ ６ｂ・・・入力抵抗 ６Ｃ・・・出力抵抗 ３６ｄ・・・ダイオード ３８・・・モータ駆動部 ３８ａ・・・パワーアンプ ４０・・・モータ電流検出抵抗 ４２・・・入力回路 ４４・・・定速制御部 ４６・・・最適回転数設定部 ４８・・・選択部 ５０・・・立上り制御部 ５０ａ・・・コンデンサ ５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ、５０　ｅ　−抵抗５０ｆ、５
０ｇ、５０ｈ、５０ｉ ・・・アナログスイッチ ５０ｊ・・・ダイオード ５０ｋ・・・抵抗 ５２・・・起動制御部 ５４・・・ねじ締め終了検出部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、制御装置に従属装置を接続し、前記従属装置を前記
   制御装置により制御する制御システムにおいて、 前記従属装置に、個々の従属装置を識別する識別コード
   に対応する定数の識別用電気素子を設け、前記制御装置
   に、前記従属装置に設けられた識別用電気素子の定数を
   認識する定数認識手段を設け、 前記従属装置を前記制御装置に接続したときに前記従属
   装置の前記識別用電気素子の定数を認識して、その認識
   した識別コードに基づいて前記従属装置を制御すること
   を特徴とする制御システム。 ２、請求項１記載の制御システムにおいて、前記識別用
   電気素子は抵抗素子であることを特徴とする制御システ
   ム。 ３、請求項１記載の制御システムにおいて、前記識別用
   電気素子は定電圧ダイオードであることを特徴とする制
   御システム。 ４、請求項１記載の制御システムにおいて、前記識別用
   電気素子はコンデンサであることを特徴とする制御シス
   テム。