JPH04263796A - 自動照準誤差修正方法及びその装置 - Google Patents
自動照準誤差修正方法及びその装置Info
- Publication number
- JPH04263796A JPH04263796A JP156991A JP156991A JPH04263796A JP H04263796 A JPH04263796 A JP H04263796A JP 156991 A JP156991 A JP 156991A JP 156991 A JP156991 A JP 156991A JP H04263796 A JPH04263796 A JP H04263796A
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- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、弾丸観測位置と目標
観測位置との誤差から命中誤差修正量を求める自動命中
誤差修正装置に関するものである。
観測位置との誤差から命中誤差修正量を求める自動命中
誤差修正装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来の自動命中誤差修正装置の一
実施例の構成図であり、図に示すとおり、目標観測位置
１を入力し目標諸元３を求める追尾計算装置２と、目標
諸元３を入力し砲指向角５と弾丸飛行秒時６とを求める
砲指向角計算装置４と、弾丸観測位置１０と目標観測位
置１とを入力し命中誤差１２を求める命中誤差計算装置
１１と、命中誤差１２と時間補正後命中誤差修正量１６
とを加算する第２の加算装置１３と、第２の加算装置１
３の出力を入力し命中誤差修正量１７を求める平滑処理
装置１４と、命中誤差修正量１７と弾丸飛行秒時６とを
入力し時間補正後命中誤差修正量１６を求めるむだ時間
要素１５と、砲指向角５と命中誤差修正量１７とを入力
し修正砲指向角８を求める第１の加算装置７と、修正砲
指向角８を入力し砲を駆動する砲サーボ９とで構成され
ていた。
実施例の構成図であり、図に示すとおり、目標観測位置
１を入力し目標諸元３を求める追尾計算装置２と、目標
諸元３を入力し砲指向角５と弾丸飛行秒時６とを求める
砲指向角計算装置４と、弾丸観測位置１０と目標観測位
置１とを入力し命中誤差１２を求める命中誤差計算装置
１１と、命中誤差１２と時間補正後命中誤差修正量１６
とを加算する第２の加算装置１３と、第２の加算装置１
３の出力を入力し命中誤差修正量１７を求める平滑処理
装置１４と、命中誤差修正量１７と弾丸飛行秒時６とを
入力し時間補正後命中誤差修正量１６を求めるむだ時間
要素１５と、砲指向角５と命中誤差修正量１７とを入力
し修正砲指向角８を求める第１の加算装置７と、修正砲
指向角８を入力し砲を駆動する砲サーボ９とで構成され
ていた。
【０００３】図５は従来の自動命中誤差修正装置の一実
施例の処理手順を示す図であり、図に示すとおり、目標
観測位置１を入力し追尾計算装置２で目標諸元３を求め
（ステップ３１）、目標諸元３を入力し砲指向角計算装
置４で砲指向角５と弾丸飛行秒時６とを求め（ステップ
３２）、弾丸観測位置１０と目標観測位置１とを入力し
命中誤差計算装置１１で命中誤差１２を求め（ステップ
３３）、命中誤差１２と時間補正後命中誤差修正量１６
とを入力し第２の加算装置１３で加算し（ステップ３６
）、第２の加算装置１３の出力を入力し平滑処理装置１
４で命中誤差修正量１７を求め（ステップ３７）、命中
誤差修正量１７と弾丸飛行秒時６とを入力し、むだ時間
要素１５で時間補正後命中誤差修正量１６を求め（ステ
ップ３８）、砲指向角５と命中誤差修正量１７とを入力
し、第１の加算装置７で修正砲指向角８を求め（ステッ
プ３９）、修正砲指向角８を入力し砲サーボ９で砲を駆
動する（ステップ４０）ことを繰り返し実行する。
施例の処理手順を示す図であり、図に示すとおり、目標
観測位置１を入力し追尾計算装置２で目標諸元３を求め
（ステップ３１）、目標諸元３を入力し砲指向角計算装
置４で砲指向角５と弾丸飛行秒時６とを求め（ステップ
３２）、弾丸観測位置１０と目標観測位置１とを入力し
命中誤差計算装置１１で命中誤差１２を求め（ステップ
３３）、命中誤差１２と時間補正後命中誤差修正量１６
とを入力し第２の加算装置１３で加算し（ステップ３６
）、第２の加算装置１３の出力を入力し平滑処理装置１
４で命中誤差修正量１７を求め（ステップ３７）、命中
誤差修正量１７と弾丸飛行秒時６とを入力し、むだ時間
要素１５で時間補正後命中誤差修正量１６を求め（ステ
ップ３８）、砲指向角５と命中誤差修正量１７とを入力
し、第１の加算装置７で修正砲指向角８を求め（ステッ
プ３９）、修正砲指向角８を入力し砲サーボ９で砲を駆
動する（ステップ４０）ことを繰り返し実行する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の自
動命中誤差修正装置には次のような課題があった。すな
わち従来の自動命中誤差修正装置では、目標の距離によ
らず平滑処理装置の平滑精度が一定であったため、目標
の距離が遠くなるほど命中誤差の推定精度が低下してい
た。
動命中誤差修正装置には次のような課題があった。すな
わち従来の自動命中誤差修正装置では、目標の距離によ
らず平滑処理装置の平滑精度が一定であったため、目標
の距離が遠くなるほど命中誤差の推定精度が低下してい
た。
【０００５】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたもので、目標の距離に応じて平滑処理装置の平滑
精度を制御し、目標の距離によらず命中誤差の推定精度
を一定にする自動命中誤差修正装置を得ることを目的と
する。
されたもので、目標の距離に応じて平滑処理装置の平滑
精度を制御し、目標の距離によらず命中誤差の推定精度
を一定にする自動命中誤差修正装置を得ることを目的と
する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明にかかわる自動
命中誤差修正装置は、目標観測位置から目標距離を計算
する目標距離計算装置と、目標距離に応じて平滑処理装
置の平滑精度を制御する平滑精度制御装置とを設け、目
標距離によらず命中誤差の推定精度を一定にすることを
可能にしたものである。
命中誤差修正装置は、目標観測位置から目標距離を計算
する目標距離計算装置と、目標距離に応じて平滑処理装
置の平滑精度を制御する平滑精度制御装置とを設け、目
標距離によらず命中誤差の推定精度を一定にすることを
可能にしたものである。
【０００７】
【作用】この発明においては、目標距離を計算する目標
距離計算装置と目標距離に応じて平滑処理装置の平滑精
度を制御する平滑精度制御装置とを用いることにより、
目標距離によらず命中誤差の推定精度を一定にすること
を可能にする。
距離計算装置と目標距離に応じて平滑処理装置の平滑精
度を制御する平滑精度制御装置とを用いることにより、
目標距離によらず命中誤差の推定精度を一定にすること
を可能にする。
【０００８】
【実施例】実施例１
図１はこの発明による自動命中誤差修正装置の一実施例
の構成図である。図１において、目標観測位置１を入力
し目標諸元３を求める追尾計算装置２と、目標諸元３を
入力し砲指向角５と弾丸飛行秒時６とを求める砲指向角
計算装置４と、弾丸観測位置１０と目標観測位置１とを
入力し、命中誤差１２を求める命中誤差計算装置１１と
、目標観測位置１を入力し目標距離を求める目標距離計
算装置１８と、目標距離を入力し平滑精度制御値２０を
求める平滑精度制御装置１９と、命中誤差１２と時間補
正後命中誤差修正量１６とを加算する第２の加算装置１
３と、第２の加算装置１３の出力を平滑し命中誤差修正
量１７を求める平滑処理装置１４と、命中誤差修正量１
７と弾丸飛行秒時６とを入力し時間補正後命中誤差修正
量１６を求めるむだ時間要素１５と、砲指向角５と命中
誤差修正量１７とを入力し修正砲指向角８を求める第１
の加算装置７と、修正砲指向角８を入力し砲を駆動する
砲サーボ９とで構成する。
の構成図である。図１において、目標観測位置１を入力
し目標諸元３を求める追尾計算装置２と、目標諸元３を
入力し砲指向角５と弾丸飛行秒時６とを求める砲指向角
計算装置４と、弾丸観測位置１０と目標観測位置１とを
入力し、命中誤差１２を求める命中誤差計算装置１１と
、目標観測位置１を入力し目標距離を求める目標距離計
算装置１８と、目標距離を入力し平滑精度制御値２０を
求める平滑精度制御装置１９と、命中誤差１２と時間補
正後命中誤差修正量１６とを加算する第２の加算装置１
３と、第２の加算装置１３の出力を平滑し命中誤差修正
量１７を求める平滑処理装置１４と、命中誤差修正量１
７と弾丸飛行秒時６とを入力し時間補正後命中誤差修正
量１６を求めるむだ時間要素１５と、砲指向角５と命中
誤差修正量１７とを入力し修正砲指向角８を求める第１
の加算装置７と、修正砲指向角８を入力し砲を駆動する
砲サーボ９とで構成する。
【０００９】図２は図１に示す自動命中誤差修正装置の
一実施例の処理手順を示す図である。図２において、目
標観測位置１を入力し追尾計算装置２で目標諸元３を求
め（ステップ３１）、目標諸元３を入力し砲指向角計算
装置４で砲指向角５と弾丸飛行秒時６とを求め（ステッ
プ３２）、弾丸観測位置１０と目標観測位置１とを入力
し命中誤差計算装置１１で命中誤差１２を求め（ステッ
プ３３）、目標観測位置１を入力し目標距離計算装置１
８で目標距離を求め（ステップ３４）、目標距離を入力
し平滑精度制御装置１９で平滑精度制御値２０を求め（
ステップ３５）、命中誤差１２と時間補正後命中誤差修
正量１６とを入力し第２の加算装置１３で加算し（ステ
ップ３６）、第２の加算装置１３の出力と平滑精度制御
値２０とを入力し平滑処理装置１４で命中誤差修正量１
７を求め（ステップ３７）、命中誤差修正量１７と弾丸
飛行秒時６とを入力しむだ時間要素１５で時間補正後命
中誤差修正量１６を求め（ステップ３８）、砲指向角５
と命中誤差修正量１７とを入力し第１の加算装置７で修
正砲指向角８を求め（ステップ３９）、修正砲指向角８
を入力し砲サーボ９で砲を駆動する（ステップ４０）こ
とを繰り返し実行する。
一実施例の処理手順を示す図である。図２において、目
標観測位置１を入力し追尾計算装置２で目標諸元３を求
め（ステップ３１）、目標諸元３を入力し砲指向角計算
装置４で砲指向角５と弾丸飛行秒時６とを求め（ステッ
プ３２）、弾丸観測位置１０と目標観測位置１とを入力
し命中誤差計算装置１１で命中誤差１２を求め（ステッ
プ３３）、目標観測位置１を入力し目標距離計算装置１
８で目標距離を求め（ステップ３４）、目標距離を入力
し平滑精度制御装置１９で平滑精度制御値２０を求め（
ステップ３５）、命中誤差１２と時間補正後命中誤差修
正量１６とを入力し第２の加算装置１３で加算し（ステ
ップ３６）、第２の加算装置１３の出力と平滑精度制御
値２０とを入力し平滑処理装置１４で命中誤差修正量１
７を求め（ステップ３７）、命中誤差修正量１７と弾丸
飛行秒時６とを入力しむだ時間要素１５で時間補正後命
中誤差修正量１６を求め（ステップ３８）、砲指向角５
と命中誤差修正量１７とを入力し第１の加算装置７で修
正砲指向角８を求め（ステップ３９）、修正砲指向角８
を入力し砲サーボ９で砲を駆動する（ステップ４０）こ
とを繰り返し実行する。
【００１０】図３は、距離による命中誤差の説明図であ
る。図に示すように、原点Ｏに向かって速度Ｖで直線的
に飛翔する目標と弾丸と誤差ｄは、次の式で表される。
る。図に示すように、原点Ｏに向かって速度Ｖで直線的
に飛翔する目標と弾丸と誤差ｄは、次の式で表される。
【００１１】
【数１】
【００１２】目標観測誤差、弾丸観測誤差、弾丸の散布
などに起因するシステム誤差の平均値ｅ、分散σ２ が
距離によらず一定である場合、命中誤差１２は距離に比
例して増加することになる。自動命中誤差修正装置では
、システム誤差の平均値ｅの推定値Ｘを算出し、命中誤
差１２を修正する。このとき、システム誤差の平均値ｅ
の推定精度を距離によって変化させ、システム誤差の平
均値ｅの推定値の誤差による命中誤差１２を距離によら
ず一定に保つ。
などに起因するシステム誤差の平均値ｅ、分散σ２ が
距離によらず一定である場合、命中誤差１２は距離に比
例して増加することになる。自動命中誤差修正装置では
、システム誤差の平均値ｅの推定値Ｘを算出し、命中誤
差１２を修正する。このとき、システム誤差の平均値ｅ
の推定精度を距離によって変化させ、システム誤差の平
均値ｅの推定値の誤差による命中誤差１２を距離によら
ず一定に保つ。
【００１３】目標観測位置１の精度、弾丸観測位置１０
の精度及び砲サーボ９の性能などが既知の場合、システ
ム誤差の分散σ２ を知ることができる。また、システ
ム誤差がＮ（ｅ，σ２ ）の正規分布に従うものとする
。平滑処理装置１４にてシステム誤差の平均値ｅを移動
平均にて算出する場合、その推定精度は次の式で表され
る。
の精度及び砲サーボ９の性能などが既知の場合、システ
ム誤差の分散σ２ を知ることができる。また、システ
ム誤差がＮ（ｅ，σ２ ）の正規分布に従うものとする
。平滑処理装置１４にてシステム誤差の平均値ｅを移動
平均にて算出する場合、その推定精度は次の式で表され
る。
【００１４】
【数２】
【００１５】よって、システム誤差の平均値ｅの推定値
の誤差による命中誤差を一定値を以下に保つには、平滑
精度制御装置１９が次の条件で成立するようなサンプル
数ｍを決定し、平滑精度制御値２０として平滑処理装置
に出力すれば良い。
の誤差による命中誤差を一定値を以下に保つには、平滑
精度制御装置１９が次の条件で成立するようなサンプル
数ｍを決定し、平滑精度制御値２０として平滑処理装置
に出力すれば良い。
【００１６】
【数３】
【００１７】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、目標距
離を計算する目標距離計算装置と、目標距離に応じて平
滑処理装置の平滑精度を制御する平滑精度制御装置とを
用いることにより、目標距離によらず命中誤差の推定精
度を一定にすることが可能になる。
離を計算する目標距離計算装置と、目標距離に応じて平
滑処理装置の平滑精度を制御する平滑精度制御装置とを
用いることにより、目標距離によらず命中誤差の推定精
度を一定にすることが可能になる。
【図１】この発明による自動照準誤差修正装置の一実施
例の構成図である。
例の構成図である。
【図２】この発明による自動照準誤差修正装置の一実施
例の処理手順を示す図である。
例の処理手順を示す図である。
【図３】距離による命中誤差の説明図である。
【図４】従来の自動命中誤差修正装置の一実施例の構成
図である。
図である。
【図５】従来の自動命中誤差修正装置の一実施例の処理
手順を示す図である。
手順を示す図である。
１ 目標観測位置
２ 追尾計算装置
３ 目標諸元
４ 砲指向角計算装置
５ 砲指向角
６ 弾丸飛行秒時
７ 第１の加算装置
８ 修正砲指向角
９ 砲サーボ
１０ 弾丸観測位置
１１ 命中誤差計算装置
１２ 命中誤差
１３ 第２の加算装置
１４ 平滑処理装置
１５ むだ時間要素
１６ 時間補正後命中誤差修正量
１７ 命中誤差修正量
１８ 目標距離計算装置
１９ 平滑精度制御装置
２０ 平滑精度制御値
ステップ３１ 目標諸元算出処理手順ステップ３２
砲指向角諸元算出処理手順ステップ３３ 命中誤差
算出処理手順ステップ３４ 目標距離算出処理手順ス
テップ３５ 命中精度制御値算出処理手順ステップ３
６ 命中誤差と時間補正後命中誤差修正量との加算処
理手順
砲指向角諸元算出処理手順ステップ３３ 命中誤差
算出処理手順ステップ３４ 目標距離算出処理手順ス
テップ３５ 命中精度制御値算出処理手順ステップ３
６ 命中誤差と時間補正後命中誤差修正量との加算処
理手順
Claims (2)
- 【請求項１】 目標観測位置を入力し追尾計算装置で
目標諸元を求め、目標諸元を入力し砲指向角計算装置で
砲指向角と弾丸飛行秒時とを求め、弾丸観測位置と目標
観測位置とを入力し命中誤差計算装置で命中誤差を求め
、目標観測位置を入力し目標距離計算装置で目標距離を
求め、目標距離を入力し平滑精度制御装置で平滑精度制
御値を求め、命中誤差と時間補正後命中誤差修正量とを
入力し、第２の加算装置で加算し、第２の加算装置の出
力と平滑精度制御値とを入力し平滑処理装置で命中誤差
修正量を求め、命中誤差修正量と弾丸飛行秒時とを入力
しむだ時間要素で時間補正後命中誤差修正量を求め、砲
指向角と命中誤差修正量とを入力し第１の加算装置で修
正砲指向角を求め、修正砲指向角を入力し、砲サーボで
砲を駆動することを繰り返し実行することを特徴とした
自動照準誤差修正方法。 - 【請求項２】 目標観測位置を入力し目標諸元を求め
る追尾計算装置と、目標諸元を入力し砲指向角と弾丸飛
行秒時とを求める砲指向角計算装置と、弾丸観測位置と
目標観測位置とを入力し命中誤差を求める命中誤差計算
装置と、目標観測位置を入力し目標距離を求める目標距
離計算装置と、目標距離を入力し平滑精度制御値を求め
る平滑精度制御装置と、命中誤差と時間補正後命中誤差
修正量とを加算する第２の加算装置と、第２の加算装置
の出力と平滑精度制御値とを入力し命中誤差修正量を求
める平滑処理装置と、命中誤差修正量と弾丸飛行秒時と
を入力し時間補正後命中誤差修正量を求めるむだ時間要
素と、砲指向角と照準誤差修正量とを入力し修正砲指向
角を求める第１の加算装置と、修正砲指向角を入力し砲
を駆動する砲サーボとで構成することを特徴とした自動
照準誤差修正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP156991A JPH04263796A (ja) | 1991-01-10 | 1991-01-10 | 自動照準誤差修正方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP156991A JPH04263796A (ja) | 1991-01-10 | 1991-01-10 | 自動照準誤差修正方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04263796A true JPH04263796A (ja) | 1992-09-18 |
Family
ID=11505156
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP156991A Pending JPH04263796A (ja) | 1991-01-10 | 1991-01-10 | 自動照準誤差修正方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04263796A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06137791A (ja) * | 1992-10-29 | 1994-05-20 | Japan Steel Works Ltd:The | 画像射撃統制方法及び装置 |
| JP2001311774A (ja) * | 2000-04-26 | 2001-11-09 | Oerlikon Contraves Ag | 装置間の照準誤差を補正するための方法及び装置 |
| GB2375385A (en) * | 2001-03-09 | 2002-11-13 | Sagem | Weapon fire control system |
-
1991
- 1991-01-10 JP JP156991A patent/JPH04263796A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06137791A (ja) * | 1992-10-29 | 1994-05-20 | Japan Steel Works Ltd:The | 画像射撃統制方法及び装置 |
| JP2001311774A (ja) * | 2000-04-26 | 2001-11-09 | Oerlikon Contraves Ag | 装置間の照準誤差を補正するための方法及び装置 |
| GB2375385A (en) * | 2001-03-09 | 2002-11-13 | Sagem | Weapon fire control system |
| GB2375385B (en) * | 2001-03-09 | 2004-08-25 | Sagem | Weapon fire control system |
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