JPH04266331A - ロボットのハンド装置 - Google Patents
ロボットのハンド装置Info
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- JPH04266331A JPH04266331A JP388991A JP388991A JPH04266331A JP H04266331 A JPH04266331 A JP H04266331A JP 388991 A JP388991 A JP 388991A JP 388991 A JP388991 A JP 388991A JP H04266331 A JPH04266331 A JP H04266331A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボットのハンド装
置に関するものである。
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】搬送コンベアによって搬送されてくる被
搬送物をパレット上に順次、積み付ける作業は、特開昭
６１−３３４２６号公報等に示されているようにロボッ
トを使用して広く行なわれている。図７及び図８は上記
公報と同様の作用を有する従来装置を示す。図において
、１は例えばダンボール箱など箱型形状をなし、上面１
ａが平板状の被搬送物、２はロボット、２ａはロボット
２のアーム、３はロボット２の作業範囲内へ被搬送物１
を搬送する搬送コンベア、４は積み付けステーションに
配置されたパレットで、このパレット４上には被搬送物
１が予め設定された積み付け順序に従って積み付けされ
る。５はロボット２のアーム２ａの先端下部に固定され
たハンド装置で、フレーム５ａとこのフレーム５ａの下
面に被搬送物１の上面１ａを吸着する複数の真空吸着パ
ッド、すなわち吸着具６が取付けられた構成を有してい
る。
搬送物をパレット上に順次、積み付ける作業は、特開昭
６１−３３４２６号公報等に示されているようにロボッ
トを使用して広く行なわれている。図７及び図８は上記
公報と同様の作用を有する従来装置を示す。図において
、１は例えばダンボール箱など箱型形状をなし、上面１
ａが平板状の被搬送物、２はロボット、２ａはロボット
２のアーム、３はロボット２の作業範囲内へ被搬送物１
を搬送する搬送コンベア、４は積み付けステーションに
配置されたパレットで、このパレット４上には被搬送物
１が予め設定された積み付け順序に従って積み付けされ
る。５はロボット２のアーム２ａの先端下部に固定され
たハンド装置で、フレーム５ａとこのフレーム５ａの下
面に被搬送物１の上面１ａを吸着する複数の真空吸着パ
ッド、すなわち吸着具６が取付けられた構成を有してい
る。
【０００３】従来のロボットのハンド装置は上記のよう
に構成され、まず、搬送コンベア３によりロボット２の
作業範囲内に被搬送物１が搬送されてくると、ロボット
２が制御装置（図示せず）に制御されて、アーム２ａが
被搬送物１に接近する。そして、ハンド装置５に取付け
られた吸着具６が、搬送コンベア３上の被搬送物１の上
面１ａに当接すると、タッチセンサ（図示せず）が動作
してアーム２ａが停止する。次いで、制御装置が動作し
て吸着具６が付勢されると被搬送物１が吸着される。続
いて、制御装置から被搬送物１の搬送指令が出て、ロボ
ット２のアーム２ａが上昇→旋回→下降し、被搬送物１
がパレット４上の予め設定された位置へ載置される。そ
して、ハンド装置５の吸着具６が消勢されて被搬送物１
のパレット４への積付けが完了する。なお、図は被搬送
物１が２個づつ同時搬送される場合を示す。
に構成され、まず、搬送コンベア３によりロボット２の
作業範囲内に被搬送物１が搬送されてくると、ロボット
２が制御装置（図示せず）に制御されて、アーム２ａが
被搬送物１に接近する。そして、ハンド装置５に取付け
られた吸着具６が、搬送コンベア３上の被搬送物１の上
面１ａに当接すると、タッチセンサ（図示せず）が動作
してアーム２ａが停止する。次いで、制御装置が動作し
て吸着具６が付勢されると被搬送物１が吸着される。続
いて、制御装置から被搬送物１の搬送指令が出て、ロボ
ット２のアーム２ａが上昇→旋回→下降し、被搬送物１
がパレット４上の予め設定された位置へ載置される。そ
して、ハンド装置５の吸着具６が消勢されて被搬送物１
のパレット４への積付けが完了する。なお、図は被搬送
物１が２個づつ同時搬送される場合を示す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のロボ
ットのハンド装置は、被搬送物１の上面１ａを吸着具６
により吸着して、被搬送物１を搬送するので、図７に示
すように被搬送物１をパレット４上に隙間なく効率的に
積み付けることができる。しかし、反面、大きさの異る
多種の被搬送物１を搬送しようとすると次の問題点があ
った。すなわち、図９に示すように、吸着具６ａ、６ｂ
の取付け間隔に対し、被搬送物１Ａが小さい場合には、
例えば、一方の吸着具６ｂが被搬送物１Ａの上面からは
み出し、大気が矢印Ａの如く吸着具６ｂの内部へ侵入し
て、吸着具６ｂが被搬送物１Ａを吸着できないという問
題があった。また、図１０に示すように、吸着具６ａ、
６ｂの取付け間隔に対し、被搬送物１Ｂが大きい場合に
は、被搬送物１Ｂの重心Ｇに近い吸着具６ｂに被搬送物
１Ｂを吸着保持する負担がかかることになる。このため
、ロボット２が動作中に吸着具６ｂに吸着能力を越える
荷重が加わって、被搬送物１Ｂが脱落する恐れがあった
。また、これらの問題を解決するために、フレーム５ａ
に多数の吸着具を取付けておき、被搬送物１に確実に当
接する吸着具のみを付勢して吸着する構成があった。 この一例を図１１に示す。この例では、吸着具６ｆ、６
ｇを消勢しておき吸着具６ｄ、６ｅのみを付勢して被搬
送物１を吸着する。しかし、この構成では、被搬送物１
ごとに付勢する吸着具を選択し動作させねばならず、被
搬送物１の種類がふえると複雑な制御を必要とするとい
う問題点があった。
ットのハンド装置は、被搬送物１の上面１ａを吸着具６
により吸着して、被搬送物１を搬送するので、図７に示
すように被搬送物１をパレット４上に隙間なく効率的に
積み付けることができる。しかし、反面、大きさの異る
多種の被搬送物１を搬送しようとすると次の問題点があ
った。すなわち、図９に示すように、吸着具６ａ、６ｂ
の取付け間隔に対し、被搬送物１Ａが小さい場合には、
例えば、一方の吸着具６ｂが被搬送物１Ａの上面からは
み出し、大気が矢印Ａの如く吸着具６ｂの内部へ侵入し
て、吸着具６ｂが被搬送物１Ａを吸着できないという問
題があった。また、図１０に示すように、吸着具６ａ、
６ｂの取付け間隔に対し、被搬送物１Ｂが大きい場合に
は、被搬送物１Ｂの重心Ｇに近い吸着具６ｂに被搬送物
１Ｂを吸着保持する負担がかかることになる。このため
、ロボット２が動作中に吸着具６ｂに吸着能力を越える
荷重が加わって、被搬送物１Ｂが脱落する恐れがあった
。また、これらの問題を解決するために、フレーム５ａ
に多数の吸着具を取付けておき、被搬送物１に確実に当
接する吸着具のみを付勢して吸着する構成があった。 この一例を図１１に示す。この例では、吸着具６ｆ、６
ｇを消勢しておき吸着具６ｄ、６ｅのみを付勢して被搬
送物１を吸着する。しかし、この構成では、被搬送物１
ごとに付勢する吸着具を選択し動作させねばならず、被
搬送物１の種類がふえると複雑な制御を必要とするとい
う問題点があった。
【０００５】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたもので、大きさの異る多種の被搬送物を複雑
な制御を行なうことなく、確実に吸着し搬送できるロボ
ットのハンド装置を提供することを目的としている。
になされたもので、大きさの異る多種の被搬送物を複雑
な制御を行なうことなく、確実に吸着し搬送できるロボ
ットのハンド装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明にかかるロボッ
トのハンド装置には、ロボットのアームに設けられ被搬
送物の上面を吸着する第１の吸着具、被搬送物の上面を
吸着する第２の吸着具と第２の吸着具から一定の距離を
隔てて第１の吸着具とは反対側に配置され被搬送物の側
面に当接する位置決め片とを有し、アームに設けられ第
２の吸着具が第１の吸着具に対して相対的に移動する移
動吸着体が設けてある。
トのハンド装置には、ロボットのアームに設けられ被搬
送物の上面を吸着する第１の吸着具、被搬送物の上面を
吸着する第２の吸着具と第２の吸着具から一定の距離を
隔てて第１の吸着具とは反対側に配置され被搬送物の側
面に当接する位置決め片とを有し、アームに設けられ第
２の吸着具が第１の吸着具に対して相対的に移動する移
動吸着体が設けてある。
【０００７】
【作用】このように構成されたロボットのハンド装置は
、移動吸着体が移動することにより第２の吸着具を被搬
送物の所定位置に位置決めする。
、移動吸着体が移動することにより第２の吸着具を被搬
送物の所定位置に位置決めする。
【０００８】
【実施例】実施例１．この発明の一実施例を図１乃至図
５により説明する。図中、図７及び図８に示した従来装
置と同一または相当部分については同一符号を付し、そ
の説明は省略する。図において、１０はロボット２のア
ーム２ａの先端下部に固定されたハンド装置で、１１は
ハンド装置１０のフレーム、１２はフレーム１１の下面
に固定され、被搬送物１の上面１ａを吸着する第１の吸
着具、１３はフレーム１１に装着され作動棒１３ａを前
、後進させるエアシリンダからなる駆動機、１３ｂは作
動棒１３ａの前、後進の動きを空気圧を利用して機械的
に固定するブレーキで、図４に示した電磁弁１９を制御
して動作させるものである。１４はフレーム１１に水平
に固定されたガイドレール１４ｂを介してフレーム１１
に枢持された移動吸着体で、この移動吸着体１４は本体
１４ａと、被搬送物１の上面１ａを吸着する第２の吸着
具１５と、第２の吸着具１５から一定の距離ｌ（図１に
示す）を隔てて第１の吸着具１２とは反対側に配置され
た位置決め片１６とから構成されている。そして、位置
決め片１６は本体１４ａから下方へ鉤型に屈曲して形成
され、下端１６ａは第２の吸着具１５より下方に位置し
ている。また、移動吸着体１４の本体１４ａは、駆動機
１３の作動棒１３ａの先端に接続されており、駆動機１
３が駆動されると、移動吸着体１４は、ガイドレール１
４ｂに案内されて、駆動機１３の作動棒１３ａの前、後
進方向に移動させられる。また、第１の吸着具１２は、
図１に示すように、フレーム１１の中心から距離ｌだけ
第２の吸着具１５の方向に離れて取付けてある。また、
第１の吸着具１２、駆動機１３、移動吸着体１４、ガイ
ドレール１４ｂは、図１に示すようにフレーム１１に対
し、各々１対が左右対称に取付けてある。図４の空気圧
系統図に示した１７は空気圧縮機、１８は真空ポンプ、
２０は駆動機１３を動作させる電磁弁、２１は吸着具１
２、１５用の電磁弁、２２は真空スイッチである。
５により説明する。図中、図７及び図８に示した従来装
置と同一または相当部分については同一符号を付し、そ
の説明は省略する。図において、１０はロボット２のア
ーム２ａの先端下部に固定されたハンド装置で、１１は
ハンド装置１０のフレーム、１２はフレーム１１の下面
に固定され、被搬送物１の上面１ａを吸着する第１の吸
着具、１３はフレーム１１に装着され作動棒１３ａを前
、後進させるエアシリンダからなる駆動機、１３ｂは作
動棒１３ａの前、後進の動きを空気圧を利用して機械的
に固定するブレーキで、図４に示した電磁弁１９を制御
して動作させるものである。１４はフレーム１１に水平
に固定されたガイドレール１４ｂを介してフレーム１１
に枢持された移動吸着体で、この移動吸着体１４は本体
１４ａと、被搬送物１の上面１ａを吸着する第２の吸着
具１５と、第２の吸着具１５から一定の距離ｌ（図１に
示す）を隔てて第１の吸着具１２とは反対側に配置され
た位置決め片１６とから構成されている。そして、位置
決め片１６は本体１４ａから下方へ鉤型に屈曲して形成
され、下端１６ａは第２の吸着具１５より下方に位置し
ている。また、移動吸着体１４の本体１４ａは、駆動機
１３の作動棒１３ａの先端に接続されており、駆動機１
３が駆動されると、移動吸着体１４は、ガイドレール１
４ｂに案内されて、駆動機１３の作動棒１３ａの前、後
進方向に移動させられる。また、第１の吸着具１２は、
図１に示すように、フレーム１１の中心から距離ｌだけ
第２の吸着具１５の方向に離れて取付けてある。また、
第１の吸着具１２、駆動機１３、移動吸着体１４、ガイ
ドレール１４ｂは、図１に示すようにフレーム１１に対
し、各々１対が左右対称に取付けてある。図４の空気圧
系統図に示した１７は空気圧縮機、１８は真空ポンプ、
２０は駆動機１３を動作させる電磁弁、２１は吸着具１
２、１５用の電磁弁、２２は真空スイッチである。
【０００９】次に、実施例１の動作について、図５に示
したフローチャートをもとに説明する。被搬送物１がコ
ンベア３によりロボット２の動作範囲内に搬送されて停
止すると、ロボット２の制御装置が動作し、ステップ３
１のアーム１次下降指令が出る。ステップ３１によりロ
ボット２が動作し、アーム２ａの先端下部に取付けられ
たハンド装置１０が被搬送物１に対向する。そして、図
１に示したように、フレーム１１に取付けられた距離セ
ンサ１７が予め設定された被搬送物１までの距離Ｈを検
出すると、その検出信号によりステップ３２のアーム停
止指令が出てアーム２ａが停止する。この状態、すなわ
ち、距離センサ１７から被搬送物１までの距離Ｈが検出
されてアーム２ａが停止した状態においては、図１に示
すように、第１の吸着具１２が被搬送物１の上面１ａに
対向し、また駆動機１３の作動棒１３ａが前進して、移
動吸着体１４は位置決め片１６が被搬送物１の外側すな
わち開放位置にあり、さらに、位置決め片１６の下端１
６ａは被搬送物１の上面１ａより下方に位置している。
したフローチャートをもとに説明する。被搬送物１がコ
ンベア３によりロボット２の動作範囲内に搬送されて停
止すると、ロボット２の制御装置が動作し、ステップ３
１のアーム１次下降指令が出る。ステップ３１によりロ
ボット２が動作し、アーム２ａの先端下部に取付けられ
たハンド装置１０が被搬送物１に対向する。そして、図
１に示したように、フレーム１１に取付けられた距離セ
ンサ１７が予め設定された被搬送物１までの距離Ｈを検
出すると、その検出信号によりステップ３２のアーム停
止指令が出てアーム２ａが停止する。この状態、すなわ
ち、距離センサ１７から被搬送物１までの距離Ｈが検出
されてアーム２ａが停止した状態においては、図１に示
すように、第１の吸着具１２が被搬送物１の上面１ａに
対向し、また駆動機１３の作動棒１３ａが前進して、移
動吸着体１４は位置決め片１６が被搬送物１の外側すな
わち開放位置にあり、さらに、位置決め片１６の下端１
６ａは被搬送物１の上面１ａより下方に位置している。
【００１０】次いで、制御装置よりステップ３３の移動
吸着体閉じ指令が出て、電磁弁２０が制御され、駆動機
１３が動作し作動棒１３ａが後退すると、移動吸着体１
４がガイドレール１４ｂに案内されて開放位置から閉じ
方向へ移動し、位置決め片１６が被搬送物１０の側壁１
ｂに当接する。この状態を図２に示す。このとき、位置
決め片１６が被搬送物１の側壁１ｂを押圧する押圧力Ｐ
は、例えば１ｋｇ程度と小さくしてある。続いて、制御
装置よりステップ３４の被搬送物吸着指令が出て、電磁
弁２１が開路すると、第１の吸着具１２および第２の吸
着具１５は真空ポンプ１８に直結されて吸着可能な状態
となる。続いて、制御装置よりステップ３５のアーム２
次下降指令が出て、ロボット２が動作し、アーム２ａが
垂直に下降する。そして、第１の吸着具１２および第２
の吸着具１５が被搬送物１の上面１ａに当接すると、吸
着具内の真空度が上昇し、真空度が所定値に達すると真
空スイッチ２２が動作する。そして、この真空スイッチ
２２の動作信号を受けてステップ３６のアーム停止指令
が出る。なお、ステップ３５によりアーム２ａが下降す
るとき、位置決め片１６は被搬送物１の側壁１ｂに当接
している。しかし、位置決め片１６の押圧力Ｐ（図２に
示す）を小さくしてあるため、位置決め片１６に生ずる
上下方向の接触抵抗は少い。従って、アーム２ａは円滑
に下降する。
吸着体閉じ指令が出て、電磁弁２０が制御され、駆動機
１３が動作し作動棒１３ａが後退すると、移動吸着体１
４がガイドレール１４ｂに案内されて開放位置から閉じ
方向へ移動し、位置決め片１６が被搬送物１０の側壁１
ｂに当接する。この状態を図２に示す。このとき、位置
決め片１６が被搬送物１の側壁１ｂを押圧する押圧力Ｐ
は、例えば１ｋｇ程度と小さくしてある。続いて、制御
装置よりステップ３４の被搬送物吸着指令が出て、電磁
弁２１が開路すると、第１の吸着具１２および第２の吸
着具１５は真空ポンプ１８に直結されて吸着可能な状態
となる。続いて、制御装置よりステップ３５のアーム２
次下降指令が出て、ロボット２が動作し、アーム２ａが
垂直に下降する。そして、第１の吸着具１２および第２
の吸着具１５が被搬送物１の上面１ａに当接すると、吸
着具内の真空度が上昇し、真空度が所定値に達すると真
空スイッチ２２が動作する。そして、この真空スイッチ
２２の動作信号を受けてステップ３６のアーム停止指令
が出る。なお、ステップ３５によりアーム２ａが下降す
るとき、位置決め片１６は被搬送物１の側壁１ｂに当接
している。しかし、位置決め片１６の押圧力Ｐ（図２に
示す）を小さくしてあるため、位置決め片１６に生ずる
上下方向の接触抵抗は少い。従って、アーム２ａは円滑
に下降する。
【００１１】ステップ３６のアーム停止指令により、ロ
ボット２のアーム２ａの下降が停止する。この状態を図
３に示す。すなわち、第１の吸着具１２および第２の吸
着具１５は、共に被搬送物１の側壁１ｂより距離ｌだけ
内側の上面１ａを吸着することになる。続いて、制御装
置よりステップ３７の移動吸着体固定指令が出て、図４
に示した電磁弁１９が開路すると、駆動機１３の作動棒
１３ａを固定するブレーキ１３ｂが動作し、作動棒１３
ａの前、後進方向の動きが阻止される。これにより作動
棒１３ａに接続された移動吸着体１４はフレーム１１に
固定された状態となる。この後、制御装置よりステップ
３８の被搬送物搬送指令が出て、ロボット２のアーム２
ａが上昇→旋回→下降して、被搬送物１をパレット４上
に載置し、続いて電磁弁２１が動作して第１の吸着具１
２および第２の吸着具１５が消勢されて、被搬送物１の
積み付けが完了する。
ボット２のアーム２ａの下降が停止する。この状態を図
３に示す。すなわち、第１の吸着具１２および第２の吸
着具１５は、共に被搬送物１の側壁１ｂより距離ｌだけ
内側の上面１ａを吸着することになる。続いて、制御装
置よりステップ３７の移動吸着体固定指令が出て、図４
に示した電磁弁１９が開路すると、駆動機１３の作動棒
１３ａを固定するブレーキ１３ｂが動作し、作動棒１３
ａの前、後進方向の動きが阻止される。これにより作動
棒１３ａに接続された移動吸着体１４はフレーム１１に
固定された状態となる。この後、制御装置よりステップ
３８の被搬送物搬送指令が出て、ロボット２のアーム２
ａが上昇→旋回→下降して、被搬送物１をパレット４上
に載置し、続いて電磁弁２１が動作して第１の吸着具１
２および第２の吸着具１５が消勢されて、被搬送物１の
積み付けが完了する。
【００１２】従って、この実施例によるロボットのハン
ド装置は、被搬送物１の大きさに対応して移動吸着体１
４が被搬送物１の上面１ａの所定位置へ移動し位置決め
される。このため吸着具が被搬送物１の上面１ａからは
み出したり、被搬送物１の上面１ａに偏って配置される
ことがないので、大きさの異る多種の被搬送物１を複雑
な制御を行うことなく確実に吸着し、搬送することがで
きる。また、被搬送物１をロボット２により搬送中は、
移動吸着体１４の位置決め片１６がフレーム１１に固定
されるので、被搬送物１に図３に示した矢印Ｂまたは矢
印Ｃ方向に過大な加速度が加わっても位置決め片１６が
被搬送物１の移動を阻止する。従って、被搬送物１が吸
着具１２、１５から脱落することがなく、安定して搬送
することができる。
ド装置は、被搬送物１の大きさに対応して移動吸着体１
４が被搬送物１の上面１ａの所定位置へ移動し位置決め
される。このため吸着具が被搬送物１の上面１ａからは
み出したり、被搬送物１の上面１ａに偏って配置される
ことがないので、大きさの異る多種の被搬送物１を複雑
な制御を行うことなく確実に吸着し、搬送することがで
きる。また、被搬送物１をロボット２により搬送中は、
移動吸着体１４の位置決め片１６がフレーム１１に固定
されるので、被搬送物１に図３に示した矢印Ｂまたは矢
印Ｃ方向に過大な加速度が加わっても位置決め片１６が
被搬送物１の移動を阻止する。従って、被搬送物１が吸
着具１２、１５から脱落することがなく、安定して搬送
することができる。
【００１３】実施例２．実施例１では、第１の吸着具１
２がフレーム１１に固定されているが、本実施例では、
図６に示すように、移動吸着体１４に対し、これに対向
する移動吸着体１４ｃを設け、この移動吸着体１４ｃに
固定された吸着具１５ａを実施例１における第１の吸着
具とし、同様に動作させるようにしてもよい。なお、こ
の実施例では、大きさの異る１つの被搬送物１を確実に
吸着することができる。
２がフレーム１１に固定されているが、本実施例では、
図６に示すように、移動吸着体１４に対し、これに対向
する移動吸着体１４ｃを設け、この移動吸着体１４ｃに
固定された吸着具１５ａを実施例１における第１の吸着
具とし、同様に動作させるようにしてもよい。なお、こ
の実施例では、大きさの異る１つの被搬送物１を確実に
吸着することができる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明した通り、この発明によるロボ
ットのハンド装置は、ロボットのアームに設けられ被搬
送物の上面を吸着する第１の吸着具、被搬送物の上面を
吸着する第２の吸着具と第２の吸着具から一定の距離を
隔てて第１の吸着具とは反対側に配置され被搬送物の側
面に当接する位置決め片とを有し、アームに設けられ第
２の吸着具が第１の吸着具に対して相対的に移動する移
動吸着体を備えており、移動吸着体が移動することによ
り大きさの異る被搬送物であっても、第２の吸着具を被
搬送物の所定位置に位置決めできるので、被搬送物を確
実に吸着し安定して搬送することができるという効果が
ある。
ットのハンド装置は、ロボットのアームに設けられ被搬
送物の上面を吸着する第１の吸着具、被搬送物の上面を
吸着する第２の吸着具と第２の吸着具から一定の距離を
隔てて第１の吸着具とは反対側に配置され被搬送物の側
面に当接する位置決め片とを有し、アームに設けられ第
２の吸着具が第１の吸着具に対して相対的に移動する移
動吸着体を備えており、移動吸着体が移動することによ
り大きさの異る被搬送物であっても、第２の吸着具を被
搬送物の所定位置に位置決めできるので、被搬送物を確
実に吸着し安定して搬送することができるという効果が
ある。
【図１】この発明の実施例１を示す正面図である。
【図２】この発明の実施例１の動作を説明するための正
面図である。
面図である。
【図３】この発明の実施例１の動作を説明するための正
面図である。
面図である。
【図４】この発明の実施例１の制御を説明するための空
気圧系統図である。
気圧系統図である。
【図５】この発明の実施例１の動作を説明するためのフ
ローチャート図である。
ローチャート図である。
【図６】この発明の実施例２を示す正面図である。
【図７】ロボットを使用した従来の搬送装置の概念図で
ある。
ある。
【図８】従来のロボットのハンド装置を示すもので、図
６のＶＩＩ矢視図である。
６のＶＩＩ矢視図である。
【図９】従来のロボットのハンド装置の動作を説明する
ための正面図である。
ための正面図である。
【図１０】従来のロボットのハンド装置の動作を説明す
るための正面図である。
るための正面図である。
【図１１】従来のロボットのハンド装置の動作を説明す
るための正面図である。
るための正面図である。
１ 被搬送物
２ａ アーム
５、１０ ハンド装置
１２ 第１の吸着具
１４ 移動吸着体
１５ 第２の吸着具
１６ 位置決め片
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットのアームに設けられ被搬送物
の上面を吸着する第１の吸着具、上記被搬送物の上面を
吸着する第２の吸着具と上記第２の吸着具から一定の距
離を隔てて上記第１の吸着具とは反対側に配置され上記
被搬送物の側面に当接する位置決め片とを有し、上記ア
ームに設けられ上記第２の吸着具が上記第１の吸着具に
対して相対的に移動する移動吸着体を備えたことを特徴
とするロボットのハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP388991A JPH04266331A (ja) | 1991-01-17 | 1991-01-17 | ロボットのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP388991A JPH04266331A (ja) | 1991-01-17 | 1991-01-17 | ロボットのハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04266331A true JPH04266331A (ja) | 1992-09-22 |
Family
ID=11569751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP388991A Pending JPH04266331A (ja) | 1991-01-17 | 1991-01-17 | ロボットのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04266331A (ja) |
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- 1991-01-17 JP JP388991A patent/JPH04266331A/ja active Pending
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