JPH04285214A - ブルドーザの排土板自動制御システム - Google Patents
ブルドーザの排土板自動制御システムInfo
- Publication number
- JPH04285214A JPH04285214A JP5123791A JP5123791A JPH04285214A JP H04285214 A JPH04285214 A JP H04285214A JP 5123791 A JP5123791 A JP 5123791A JP 5123791 A JP5123791 A JP 5123791A JP H04285214 A JPH04285214 A JP H04285214A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bulldozer
- removal plate
- earth removal
- laser
- height
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はブルドーザの排土板で整
地作業や敷均し作業を無人で行う排土板の自動制御シス
テムに関する。
地作業や敷均し作業を無人で行う排土板の自動制御シス
テムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来はレーザ水平器によるレーザ光線の
基準面に対し、排土板に取付けたレーザ受光器の高低差
の情報によって排土板の高さを自動制御している。
基準面に対し、排土板に取付けたレーザ受光器の高低差
の情報によって排土板の高さを自動制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述の従来技術には次
のような問題点がある。従来の自動制御方法の場合、レ
ーザ水平器は３６０°回転する為、レーザ受光器がレー
ザを受光するのにレーザ水平器の１回転に要する時間及
び受光してから、受光位置をデジタル信号で出力するま
での処理時間がかかる。
のような問題点がある。従来の自動制御方法の場合、レ
ーザ水平器は３６０°回転する為、レーザ受光器がレー
ザを受光するのにレーザ水平器の１回転に要する時間及
び受光してから、受光位置をデジタル信号で出力するま
での処理時間がかかる。
【０００４】このように受光器が制御装置にデータを出
力する応答性の影響により、地盤が起伏している場合、
起伏の変化点においてブルドーザの姿勢（傾斜角）が急
に変った場合、排土板の上下動作が追いつかず、地盤を
計画高以上に掘削し、又は計画高に掘削しない等の不工
合が発生する。本発明は、ブルドーザにより整地・敷均
し作業を行う場合に、地盤の起伏によるブルドーザの縦
揺れを検知し、縦揺れによる影響を受けることなく所定
の作業を行うブルドーザの排土板自動制御システムを提
供することを目的とする。
力する応答性の影響により、地盤が起伏している場合、
起伏の変化点においてブルドーザの姿勢（傾斜角）が急
に変った場合、排土板の上下動作が追いつかず、地盤を
計画高以上に掘削し、又は計画高に掘削しない等の不工
合が発生する。本発明は、ブルドーザにより整地・敷均
し作業を行う場合に、地盤の起伏によるブルドーザの縦
揺れを検知し、縦揺れによる影響を受けることなく所定
の作業を行うブルドーザの排土板自動制御システムを提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】ブルドーザにより整地・
敷均し作業を行う場合に、地盤の起伏によるブルドーザ
の縦揺れを検知し、ある設定傾斜角以上に傾斜した時は
、傾斜角に相当する排土板高の制御を、レーザ受光器に
よる高低差情報による制御より優先して行う。
敷均し作業を行う場合に、地盤の起伏によるブルドーザ
の縦揺れを検知し、ある設定傾斜角以上に傾斜した時は
、傾斜角に相当する排土板高の制御を、レーザ受光器に
よる高低差情報による制御より優先して行う。
【０００６】
【作用】ブルドーザの傾斜が一定の場合は、レーザ受光
器によるデジタル信号により、制御装置が油圧アクチユ
エータを動作させ、ストロークセンサからの信号によっ
て排土板制御を行う。ブルドーザの傾斜が角速度計によ
る信号から設定傾斜角以上に傾いた場合は、排土板の高
さを、傾斜角に相当する量、油圧アクチユエータのスト
ロークに変換し、レーザ受光器からのデジタル信号より
優先して制御する。かくして、ブルドーザの縦揺れの影
響を受けることなく、所定の作業を行うことが可能にな
る。
器によるデジタル信号により、制御装置が油圧アクチユ
エータを動作させ、ストロークセンサからの信号によっ
て排土板制御を行う。ブルドーザの傾斜が角速度計によ
る信号から設定傾斜角以上に傾いた場合は、排土板の高
さを、傾斜角に相当する量、油圧アクチユエータのスト
ロークに変換し、レーザ受光器からのデジタル信号より
優先して制御する。かくして、ブルドーザの縦揺れの影
響を受けることなく、所定の作業を行うことが可能にな
る。
【０００７】
【実施例】本発明の実施例を図１乃至図３について説明
する。図において、１はブルドーザ，２はクローラ，３
は排土板，４はレーザ受光器，５は油圧アクチユエータ
，６はストロークセンサ，７は角速度計，８は排土板制
御装置，９はレーザ水平器， Ｈ＝Ｌ× ｓｉｎ θ Ｈ：排土板高低差 Ｌ：変化点から排土板までの距離 θ：基準面に対する傾斜角 である。
する。図において、１はブルドーザ，２はクローラ，３
は排土板，４はレーザ受光器，５は油圧アクチユエータ
，６はストロークセンサ，７は角速度計，８は排土板制
御装置，９はレーザ水平器， Ｈ＝Ｌ× ｓｉｎ θ Ｈ：排土板高低差 Ｌ：変化点から排土板までの距離 θ：基準面に対する傾斜角 である。
【０００８】図１においてレーザ水平器９は３６０°回
転し、レーザ光の基準面を設定する。レーザ受光器４は
排土板３の上に取り付けてあり、スタート時に受光した
計画高さに対する現在の高低差を制御装置８にデジタル
信号で出力する。角速度計７はブルドーザ１を走行する
為のクローラ２に取り付けてあり、クローラ２の傾斜角
を制御装置８に出力する。ストロークセンサ６は排土板
３を動作させる油圧アクチユエータ５のシリンダースト
ロークを検出し制御装置８に出力する。
転し、レーザ光の基準面を設定する。レーザ受光器４は
排土板３の上に取り付けてあり、スタート時に受光した
計画高さに対する現在の高低差を制御装置８にデジタル
信号で出力する。角速度計７はブルドーザ１を走行する
為のクローラ２に取り付けてあり、クローラ２の傾斜角
を制御装置８に出力する。ストロークセンサ６は排土板
３を動作させる油圧アクチユエータ５のシリンダースト
ロークを検出し制御装置８に出力する。
【０００９】制御装置８は、レーザ受光器４の高低差情
報を油圧アクチユエータ５のシリンダーストロークに置
き換えて、排土板高さの制御を行う。また、ブルドーザ
の傾斜角θが設定傾斜角δ以上に傾いた場合は、基準角
に対する角速度計７の傾斜角信号を、Ｈ＝Ｌ× ｓｉｎ
θにより排土板高低差情報に変換して、さらに、シリ
ンダーストロークに置き換えて排土板の自動制御を行う
。
報を油圧アクチユエータ５のシリンダーストロークに置
き換えて、排土板高さの制御を行う。また、ブルドーザ
の傾斜角θが設定傾斜角δ以上に傾いた場合は、基準角
に対する角速度計７の傾斜角信号を、Ｈ＝Ｌ× ｓｉｎ
θにより排土板高低差情報に変換して、さらに、シリ
ンダーストロークに置き換えて排土板の自動制御を行う
。
【００１０】図２において、レーザ水平器９は３６０°
回転しながらレーザを発光させ一定のレーザ光の基準面
を形成する。レーザ受光器４は計測開始時の受光位置に
対し、現在の受光位置を、高低差情報で排土板制御装置
８に出力する。角速度計７は、リアルタイムにブルドー
ザの傾斜角を計測し、排土板制御装置８に出力する。
回転しながらレーザを発光させ一定のレーザ光の基準面
を形成する。レーザ受光器４は計測開始時の受光位置に
対し、現在の受光位置を、高低差情報で排土板制御装置
８に出力する。角速度計７は、リアルタイムにブルドー
ザの傾斜角を計測し、排土板制御装置８に出力する。
【００１１】排土板制御装置８は、各計測器からの高低
差情報によって油圧アクチユエータ５を動作させ、スト
ロークセンサ６からの情報によって制御する。本発明に
よる排土板の制御を流れ図で示すと図３の如くなる。
差情報によって油圧アクチユエータ５を動作させ、スト
ロークセンサ６からの情報によって制御する。本発明に
よる排土板の制御を流れ図で示すと図３の如くなる。
【００１２】
【発明の効果】本発明はレーザ水平器によりレーザ光線
の基準面を設定し、排土板に取付けたレーザ受光器によ
る前記基準面との高低差に関する検出信号に基づき排土
板の高さを制御するブルドーザの排土板自動制御システ
ムにおいて、地盤の起伏によるブルドーザの縦揺れ（傾
斜角）を、角速度計により計測し、ある設定傾斜角以上
に傾斜した時は、傾斜角に相当する排土板高さをレーザ
受光器の検出信号より優先して制御することにより、ブ
ルドーザの縦揺れの影響を受けることなく、所定の整地
・敷均し作業を行うことができる。
の基準面を設定し、排土板に取付けたレーザ受光器によ
る前記基準面との高低差に関する検出信号に基づき排土
板の高さを制御するブルドーザの排土板自動制御システ
ムにおいて、地盤の起伏によるブルドーザの縦揺れ（傾
斜角）を、角速度計により計測し、ある設定傾斜角以上
に傾斜した時は、傾斜角に相当する排土板高さをレーザ
受光器の検出信号より優先して制御することにより、ブ
ルドーザの縦揺れの影響を受けることなく、所定の整地
・敷均し作業を行うことができる。
【図１】本発明の実施例における計器配置図である。
【図２】図１の制御機構のシステムブロツク図である。
【図３】図１の制御の流れ図である。
１ ブルドーザ
２ クローラ
３ 排土板
４ レーザ受光器
５ 油圧アクチユエータ
６ ストロークセンサ
７ 角速度計
８ 排土板制御装置
９ レーザ水平器
Claims (1)
- 【請求項１】 レーザ水平器によりレーザ光線の基準
面を設定し、排土板に取付けたレーザ受光器による前記
基準面との高低差に関する検出信号に基づき排土板の高
さを制御するブルドーザの排土板自動制御システムにお
いて、地盤の起伏によるブルドーザの縦揺れ（傾斜角）
を、角速度計により計測し、ある設定傾斜角以上に傾斜
した時は、傾斜角に相当する排土板高さをレーザ受光器
の検出信号より優先して制御することを特徴とするブル
ドーザの排土板自動制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5123791A JPH04285214A (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | ブルドーザの排土板自動制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5123791A JPH04285214A (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | ブルドーザの排土板自動制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04285214A true JPH04285214A (ja) | 1992-10-09 |
Family
ID=12881342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5123791A Pending JPH04285214A (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | ブルドーザの排土板自動制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04285214A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5816335A (en) * | 1996-11-18 | 1998-10-06 | Komatsu Ltd. | Dozing system for use in bulldozer |
| US5875854A (en) * | 1997-05-15 | 1999-03-02 | Komatsu Ltd. | Dozing system for bulldozer |
| US5984018A (en) * | 1996-11-18 | 1999-11-16 | Komatsu Ltd. | Dozing system for controlling a cutting angle of a bulldozer blade during dozing operation |
| US5996703A (en) * | 1996-02-12 | 1999-12-07 | Komatsu Ltd. | Dozing apparatus of a bulldozer |
| EP2542726A4 (en) * | 2010-03-05 | 2017-03-22 | Mikrofyn A/S | An apparatus and a method for height control for a dozer blade |
| JP2022519322A (ja) * | 2019-02-08 | 2022-03-22 | トプコン ポジショニング システムズ， インク． | レーザ検出器の高さを判定するシステムおよび方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5310501B2 (ja) * | 1973-09-28 | 1978-04-14 | ||
| JPS5847834A (ja) * | 1981-09-18 | 1983-03-19 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | 履帯接地圧均一維持装置 |
| JPH01235734A (ja) * | 1988-03-14 | 1989-09-20 | Pub Works Res Inst Ministry Of Constr | ブルドーザの排土板制御方法および装置 |
-
1991
- 1991-03-15 JP JP5123791A patent/JPH04285214A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5310501B2 (ja) * | 1973-09-28 | 1978-04-14 | ||
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| JPH01235734A (ja) * | 1988-03-14 | 1989-09-20 | Pub Works Res Inst Ministry Of Constr | ブルドーザの排土板制御方法および装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5996703A (en) * | 1996-02-12 | 1999-12-07 | Komatsu Ltd. | Dozing apparatus of a bulldozer |
| US5816335A (en) * | 1996-11-18 | 1998-10-06 | Komatsu Ltd. | Dozing system for use in bulldozer |
| US5984018A (en) * | 1996-11-18 | 1999-11-16 | Komatsu Ltd. | Dozing system for controlling a cutting angle of a bulldozer blade during dozing operation |
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| JP2022519322A (ja) * | 2019-02-08 | 2022-03-22 | トプコン ポジショニング システムズ， インク． | レーザ検出器の高さを判定するシステムおよび方法 |
| US11982746B2 (en) | 2019-02-08 | 2024-05-14 | Topcon Positioning Systems, Inc. | System and method for tracking a reference laser |
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