JPH04286976A - 車両用ｇｐｓ航法装置 - Google Patents
車両用ｇｐｓ航法装置Info
- Publication number
- JPH04286976A JPH04286976A JP7563391A JP7563391A JPH04286976A JP H04286976 A JPH04286976 A JP H04286976A JP 7563391 A JP7563391 A JP 7563391A JP 7563391 A JP7563391 A JP 7563391A JP H04286976 A JPH04286976 A JP H04286976A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- satellites
- satellite
- gps navigation
- current position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の衛星から発信さ
れる信号電波を受信して車両の現在位置を検出する車両
用ＧＰＳ航法装置に関する。
れる信号電波を受信して車両の現在位置を検出する車両
用ＧＰＳ航法装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】遮蔽物の少ない郊外を走行する場合と、
遮蔽物の多い山地や市街地を走行する場合とで、衛星か
らの信号が遮蔽物のためにたびたび受信不能にならない
ように、衛星の組合せを決定する車両用ＧＰＳ航法装置
が知られている（特開昭６１−１９８０７４号公報参照
）。この車両用ＧＰＳ航法装置では、遮蔽物の多い山地
や市街地を走行する場合に、水平方向からの仰角が高い
位置にある衛星を選択している。
遮蔽物の多い山地や市街地を走行する場合とで、衛星か
らの信号が遮蔽物のためにたびたび受信不能にならない
ように、衛星の組合せを決定する車両用ＧＰＳ航法装置
が知られている（特開昭６１−１９８０７４号公報参照
）。この車両用ＧＰＳ航法装置では、遮蔽物の多い山地
や市街地を走行する場合に、水平方向からの仰角が高い
位置にある衛星を選択している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
装置では、水平方向から一定の仰角以上にある衛星を受
信可能として選択しているので、受信アンテナの取り付
け位置によっては車両の天井部などが遮蔽物となり、選
択された衛星から信号電波を受信できないおそれがある
。
装置では、水平方向から一定の仰角以上にある衛星を受
信可能として選択しているので、受信アンテナの取り付
け位置によっては車両の天井部などが遮蔽物となり、選
択された衛星から信号電波を受信できないおそれがある
。
【０００４】本発明の目的は、受信アンテナの取り付け
位置に関わらず、常に所定の数の衛星から信号電波を受
信して正確な現在位置を検出する車両のＧＰＳ航法装置
を提供することにある。
位置に関わらず、常に所定の数の衛星から信号電波を受
信して正確な現在位置を検出する車両のＧＰＳ航法装置
を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】一実施例の構成を示す図
１に対応づけて本発明を説明すると、本発明は、複数の
衛星から発信される情報を受信アンテナ１によって受信
し、車両２の現在位置を検出する車両用ＧＰＳ航法装置
に適用され、車両２の進行方位を検出する方位検出手段
４と、複数の衛星の軌道データ，受信アンテナ１の取り
付け位置から見て衛星を補捉する時に遮蔽部となる車両
２の形状，および方位検出手段４により検出された車両
２の進行方位に基づいて、複数の衛星の中から情報を受
信可能な衛星を選択する衛星選択手段３とを備えること
により、上記目的が達成される。
１に対応づけて本発明を説明すると、本発明は、複数の
衛星から発信される情報を受信アンテナ１によって受信
し、車両２の現在位置を検出する車両用ＧＰＳ航法装置
に適用され、車両２の進行方位を検出する方位検出手段
４と、複数の衛星の軌道データ，受信アンテナ１の取り
付け位置から見て衛星を補捉する時に遮蔽部となる車両
２の形状，および方位検出手段４により検出された車両
２の進行方位に基づいて、複数の衛星の中から情報を受
信可能な衛星を選択する衛星選択手段３とを備えること
により、上記目的が達成される。
【０００６】
【作用】衛星選択手段３は、複数の衛星の軌道データ，
受信アンテナ１の取り付け位置から見て衛星を補捉する
時に遮蔽部となる車両２の形状，および方位検出手段４
により検出された車両２の進行方位に基づいて、複数の
衛星の中から情報を受信可能な衛星を選択する。これに
よって、常時所定数の衛星から情報を受信でき、正確な
現在位置を検出できる。
受信アンテナ１の取り付け位置から見て衛星を補捉する
時に遮蔽部となる車両２の形状，および方位検出手段４
により検出された車両２の進行方位に基づいて、複数の
衛星の中から情報を受信可能な衛星を選択する。これに
よって、常時所定数の衛星から情報を受信でき、正確な
現在位置を検出できる。
【０００７】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段および作用の項では、本発明を分り
やすくするために実施例の図を用いたが、これにより本
発明が実施例に限定されるものではない。
解決するための手段および作用の項では、本発明を分り
やすくするために実施例の図を用いたが、これにより本
発明が実施例に限定されるものではない。
【０００８】
【実施例】図１は一実施例の構成を示す。図において、
１は、衛星からの時刻データなどの信号電波を受信する
受信アンテナであり、車両２の後部２ａのトランクに搭
載される。３は、３チャンネルのＧＰＳ受信機であり、
３個の衛星からの信号データの伝播遅延時間を検出し、
電波の伝播速度と修正係数とを乗じて各衛星と車両２と
の距離を算出し、これによって車両２の現在位置を検出
する。また４は、車両２の進行方位を検出する車両方位
検出装置であり、周知の地磁気センサなどを用いて構成
される。５は、車両２の現在位置周辺の地図および検出
された現在位置を表示する表示装置である。なお、互い
に距離が近い位置にある複数の衛星からの時刻データに
基づいて測位を行なうと、距離検出精度が悪くなるため
、この実施例では、ある程度離れた位置にある３個の衛
星からの信号電波を受信して測位を行なう。
１は、衛星からの時刻データなどの信号電波を受信する
受信アンテナであり、車両２の後部２ａのトランクに搭
載される。３は、３チャンネルのＧＰＳ受信機であり、
３個の衛星からの信号データの伝播遅延時間を検出し、
電波の伝播速度と修正係数とを乗じて各衛星と車両２と
の距離を算出し、これによって車両２の現在位置を検出
する。また４は、車両２の進行方位を検出する車両方位
検出装置であり、周知の地磁気センサなどを用いて構成
される。５は、車両２の現在位置周辺の地図および検出
された現在位置を表示する表示装置である。なお、互い
に距離が近い位置にある複数の衛星からの時刻データに
基づいて測位を行なうと、距離検出精度が悪くなるため
、この実施例では、ある程度離れた位置にある３個の衛
星からの信号電波を受信して測位を行なう。
【０００９】受信アンテナ１が、図１に示すように車両
２の後部２ａのトランクや、あるいはスポイラなどの付
属装置に取り付けられると、受信アンテナ１の取り付け
位置から見て車両天井部が遮蔽物となり、水平方向に対
して角度θ１の範囲、且つ図２に示す車両進行方位に対
して角度θ２および角度θ３の範囲にある衛星が補捉不
能になる。受信機３は、複数の衛星を補捉する時に受信
アンテナ１の取り付け位置から見て遮蔽部となる車両２
の形状データと、各衛星の軌道データとを内部メモリに
記憶している。
２の後部２ａのトランクや、あるいはスポイラなどの付
属装置に取り付けられると、受信アンテナ１の取り付け
位置から見て車両天井部が遮蔽物となり、水平方向に対
して角度θ１の範囲、且つ図２に示す車両進行方位に対
して角度θ２および角度θ３の範囲にある衛星が補捉不
能になる。受信機３は、複数の衛星を補捉する時に受信
アンテナ１の取り付け位置から見て遮蔽部となる車両２
の形状データと、各衛星の軌道データとを内部メモリに
記憶している。
【００１０】図３は、車両２の現在位置検出動作を示す
フローチャートである。ステップＳ１において、受信機
３は内部タイマにより計時される現在時間を読み出す。 すなわち、受信機３は、この時間を基準にして各衛星か
らの時刻データの遅延時間を計時し、各衛星までの距離
を算出する。ステップＳ２で、車両方位検出装置４によ
り車両２の進行方位を検出する。ステップＳ３で、各衛
星の軌道データをメモリから読み出すとともに、続くス
テップＳ４で、車両の形状データをメモリから読み出す
。
フローチャートである。ステップＳ１において、受信機
３は内部タイマにより計時される現在時間を読み出す。 すなわち、受信機３は、この時間を基準にして各衛星か
らの時刻データの遅延時間を計時し、各衛星までの距離
を算出する。ステップＳ２で、車両方位検出装置４によ
り車両２の進行方位を検出する。ステップＳ３で、各衛
星の軌道データをメモリから読み出すとともに、続くス
テップＳ４で、車両の形状データをメモリから読み出す
。
【００１１】ステップＳ５で、車両の形状データ，車両
の進行方位および各衛星の軌道データに基づいて、信号
電波を受信可能なすべての衛星を選択する。次にステッ
プＳ６で、選択された受信可能な衛星の中から、受信機
３のチャンネル数に合わせて３個の衛星を選択する。こ
の時、上述したように、位置検出精度を上げるため、あ
る程度互いに離れた位置にある衛星を選択する。続くス
テップＳ７で、選択された３個の衛星を補捉し、受信機
３のチャンネルごとに各衛星からの信号電波を受信する
。そしてステップＳ８で、各衛星からの信号電波の伝播
遅延時間に基づいて、各衛星までの距離を算出するとと
もに、これらの距離情報に基づいて車両２の現在位置を
検出する。ステップＳ９では、受信機３から表示装置５
に現在位置情報を出力し、車両２の周辺地図上に検出さ
れた現在位置を表示する。
の進行方位および各衛星の軌道データに基づいて、信号
電波を受信可能なすべての衛星を選択する。次にステッ
プＳ６で、選択された受信可能な衛星の中から、受信機
３のチャンネル数に合わせて３個の衛星を選択する。こ
の時、上述したように、位置検出精度を上げるため、あ
る程度互いに離れた位置にある衛星を選択する。続くス
テップＳ７で、選択された３個の衛星を補捉し、受信機
３のチャンネルごとに各衛星からの信号電波を受信する
。そしてステップＳ８で、各衛星からの信号電波の伝播
遅延時間に基づいて、各衛星までの距離を算出するとと
もに、これらの距離情報に基づいて車両２の現在位置を
検出する。ステップＳ９では、受信機３から表示装置５
に現在位置情報を出力し、車両２の周辺地図上に検出さ
れた現在位置を表示する。
【００１２】このように、複数の衛星の軌道データ，受
信アンテナ１の取り付け位置から見て衛星を補捉する時
に遮蔽部となる車両２の形状，および車両２の進行方位
に基づいて、信号電波を受信可能な衛星を選択し、さら
にこれらの衛星の中から互いに離れた位置にある３個の
衛星を選択するようにしたので、受信アンテナ１の取り
付け位置によって車両２の一部が遮蔽部になって受信不
能になることがなく、常時選択された３個の衛星から信
号電波を受信して、正確な車両２の現在位置を検出する
ことができる。
信アンテナ１の取り付け位置から見て衛星を補捉する時
に遮蔽部となる車両２の形状，および車両２の進行方位
に基づいて、信号電波を受信可能な衛星を選択し、さら
にこれらの衛星の中から互いに離れた位置にある３個の
衛星を選択するようにしたので、受信アンテナ１の取り
付け位置によって車両２の一部が遮蔽部になって受信不
能になることがなく、常時選択された３個の衛星から信
号電波を受信して、正確な車両２の現在位置を検出する
ことができる。
【００１３】なお、受信機３のチャンネル数は上記実施
例に限定されなく、４チャンネル以上でもよい。さらに
、選択する衛星の個数も上記実施例に限定されなく４個
以上でもよい。
例に限定されなく、４チャンネル以上でもよい。さらに
、選択する衛星の個数も上記実施例に限定されなく４個
以上でもよい。
【００１４】以上の実施例の構成において、車両方位検
出装置４が方位検出手段を、受信機３が衛星選択手段を
それぞれ構成する。
出装置４が方位検出手段を、受信機３が衛星選択手段を
それぞれ構成する。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、複
数の衛星の軌道データ，受信アンテナの取り付け位置か
ら見て衛星を補捉する時に遮蔽部となる車両の形状，お
よび車両の進行方位に基づいて、複数の衛星の中から情
報を受信可能な衛星を選択するようにしたので、受信ア
ンテナの取り付け位置に関わらず、常時所定数の衛星か
ら信号電波を受信して正確な車両の現在位置を検出する
ことができる。
数の衛星の軌道データ，受信アンテナの取り付け位置か
ら見て衛星を補捉する時に遮蔽部となる車両の形状，お
よび車両の進行方位に基づいて、複数の衛星の中から情
報を受信可能な衛星を選択するようにしたので、受信ア
ンテナの取り付け位置に関わらず、常時所定数の衛星か
ら信号電波を受信して正確な車両の現在位置を検出する
ことができる。
【図１】一実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】受信アンテナの取り付け位置から見て、車両の
進行方位の衛星補捉不能範囲を示す図である。
進行方位の衛星補捉不能範囲を示す図である。
【図３】車両の現在位置検出動作を示すフローチャート
である。
である。
１ 受信アンテナ
２ 車両
２ａ 車両後部
３ 受信機
４ 車両方位検出装置
５ 表示装置
Claims (1)
- 【請求項１】複数の衛星から発信される情報を受信アン
テナによって受信し、車両の現在位置を検出する車両用
ＧＰＳ航法装置において、前記車両の進行方位を検出す
る方位検出手段と、前記複数の衛星の軌道データ，前記
受信アンテナの取り付け位置から見て前記衛星を補捉す
る時に遮蔽部となる前記車両の形状，および前記方位検
出手段により検出された前記車両の進行方位に基づいて
、前記複数の衛星の中から前記情報を受信可能な衛星を
選択する衛星選択手段とを備えることを特徴とする車両
用ＧＰＳ航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7563391A JPH04286976A (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | 車両用ｇｐｓ航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7563391A JPH04286976A (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | 車両用ｇｐｓ航法装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04286976A true JPH04286976A (ja) | 1992-10-12 |
Family
ID=13581852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7563391A Pending JPH04286976A (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | 車両用ｇｐｓ航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04286976A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020144014A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| WO2021060533A1 (ja) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
-
1991
- 1991-03-15 JP JP7563391A patent/JPH04286976A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020144014A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| WO2021060533A1 (ja) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| KR20210115008A (ko) * | 2019-09-26 | 2021-09-24 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 작업 기계 |
| JPWO2021060533A1 (ja) * | 2019-09-26 | 2021-12-16 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| US12203238B2 (en) | 2019-09-26 | 2025-01-21 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work machine configured to set a mask range in a field of vision over an antenna for which part of the work machine can become an obstacle when receiving positioning signals from satellites |
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