JPH04287101A - 自動搬送車及びその制御方法 - Google Patents
自動搬送車及びその制御方法Info
- Publication number
- JPH04287101A JPH04287101A JP3075876A JP7587691A JPH04287101A JP H04287101 A JPH04287101 A JP H04287101A JP 3075876 A JP3075876 A JP 3075876A JP 7587691 A JP7587691 A JP 7587691A JP H04287101 A JPH04287101 A JP H04287101A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- vehicle
- carrier
- obstacle
- distance
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工場内などで物の運搬
に利用される搬送車及びその制御方法に関するものであ
る。
に利用される搬送車及びその制御方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の搬送車は、自車の進行方向に、何
か物体があるかどうかを検出するセンサーを持ち、ある
一定の距離以内に何か物体があることを検出したとき、
または、自車に何か衝撃を感じたときに停止するように
なっていた。
か物体があるかどうかを検出するセンサーを持ち、ある
一定の距離以内に何か物体があることを検出したとき、
または、自車に何か衝撃を感じたときに停止するように
なっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来の技
術では、進行方向のある一定以下の距離に物体があるこ
とを検出したときに、自車を停止させるようになってお
り、その衝突による衝撃で搬送車本体や、積載物にダメ
ージを与えないようにしているため、あまり速度を速く
できず、特に人と同一フロア上を自走させる搬送方式で
は、安全面の配慮から人の歩行速度より遅い４ｋｍ／ｈ
程度とすることが一般的であり、能率が非常に悪かった
。また、複数台の搬送車を使用するときには、その間隔
もあまり短くできないという欠点があった。
術では、進行方向のある一定以下の距離に物体があるこ
とを検出したときに、自車を停止させるようになってお
り、その衝突による衝撃で搬送車本体や、積載物にダメ
ージを与えないようにしているため、あまり速度を速く
できず、特に人と同一フロア上を自走させる搬送方式で
は、安全面の配慮から人の歩行速度より遅い４ｋｍ／ｈ
程度とすることが一般的であり、能率が非常に悪かった
。また、複数台の搬送車を使用するときには、その間隔
もあまり短くできないという欠点があった。
【０００４】本発明の目的は、前記課題を解決した自動
搬送車及びその制御方法を提供することにある。
搬送車及びその制御方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
、本発明に係る自動搬送車においては、工場内で物を自
動的に搬送する自動搬送車であって、自車の進行方向に
障害物となる物体が存在するかどうかを検出する手段と
、障害物となる物体の移動方向及び移動速度を検出する
手段とを有するものである。
、本発明に係る自動搬送車においては、工場内で物を自
動的に搬送する自動搬送車であって、自車の進行方向に
障害物となる物体が存在するかどうかを検出する手段と
、障害物となる物体の移動方向及び移動速度を検出する
手段とを有するものである。
【０００６】また、本発明に係る自動搬送車の制御方法
においては、工場内で物を自動的に搬送する自動搬送車
の制御方法であって、自車の進行方向に障害物となる物
体が存在するかどうかを検出する手段と、障害物となる
物体の移動方向及び移動速度を検出する手段とを有し、
検出した進行方向にある物体の位置と、自車の位置との
相対的な関係を求める処理と、検出した物体の速度と、
移動速度から一定時間後にその物体が到達するであろう
位置を求める処理と、自車の移動方向，移動速度からそ
の時刻に自車が到達するであろう位置を求める手段と、
それぞれの到達するであろう位置から現在の相対的な位
置の変化量を求める処理とを行い、変化量が拡大してい
れば、自車の速度を加速させ、縮小していれば、自車の
速度を減速させる制御を行うものである。
においては、工場内で物を自動的に搬送する自動搬送車
の制御方法であって、自車の進行方向に障害物となる物
体が存在するかどうかを検出する手段と、障害物となる
物体の移動方向及び移動速度を検出する手段とを有し、
検出した進行方向にある物体の位置と、自車の位置との
相対的な関係を求める処理と、検出した物体の速度と、
移動速度から一定時間後にその物体が到達するであろう
位置を求める処理と、自車の移動方向，移動速度からそ
の時刻に自車が到達するであろう位置を求める手段と、
それぞれの到達するであろう位置から現在の相対的な位
置の変化量を求める処理とを行い、変化量が拡大してい
れば、自車の速度を加速させ、縮小していれば、自車の
速度を減速させる制御を行うものである。
【０００７】
【作用】検出した進行方向にある障害物としての物体の
位置と、自車の位置との相対的な関係を求め、検出した
物体の速度と、移動方向から一定時間後にその物体が到
達するであろう位置を求め、自車の移動方向、移動速度
からその時刻に自車が到達するであろう位置を求め、そ
れぞれの到達するであろう位置から現在の相対的な位置
の変化量を求め、変化量が拡大していれば、自車の速度
を加速させ、縮小していれば速度を減速させるように制
御を行なうものである。
位置と、自車の位置との相対的な関係を求め、検出した
物体の速度と、移動方向から一定時間後にその物体が到
達するであろう位置を求め、自車の移動方向、移動速度
からその時刻に自車が到達するであろう位置を求め、そ
れぞれの到達するであろう位置から現在の相対的な位置
の変化量を求め、変化量が拡大していれば、自車の速度
を加速させ、縮小していれば速度を減速させるように制
御を行なうものである。
【０００８】
【実施例】以下に、本発明を、図を参照して説明する。
【０００９】（実施例１）図１は、本発明の一実施例を
示す構成図である。図において、１，２は自動搬送車で
あり、ガイドレール３に規制された方向のみに移動する
ものである。自動搬送車１，２には、その進行方向４，
５に向いたセンサー６ａ，６ｂが取り付けられている。 このセンサー６ａ，６ｂは、それぞれの方向に物体があ
るか否かを検出する機能と、自動搬送車１，２の速度を
検出する機能とを有する。この場合、物体の有無を検出
するセンサーとしては、光の反射を利用するものが一般
的によく知られている。また、速度を検出するセンサー
としては、ドップラー効果を応用したものや、レーザー
光線などを利用して距離を測定し、その距離の微小間隔
時間の変化から速度を計算するものが知られている。
示す構成図である。図において、１，２は自動搬送車で
あり、ガイドレール３に規制された方向のみに移動する
ものである。自動搬送車１，２には、その進行方向４，
５に向いたセンサー６ａ，６ｂが取り付けられている。 このセンサー６ａ，６ｂは、それぞれの方向に物体があ
るか否かを検出する機能と、自動搬送車１，２の速度を
検出する機能とを有する。この場合、物体の有無を検出
するセンサーとしては、光の反射を利用するものが一般
的によく知られている。また、速度を検出するセンサー
としては、ドップラー効果を応用したものや、レーザー
光線などを利用して距離を測定し、その距離の微小間隔
時間の変化から速度を計算するものが知られている。
【００１０】図２は、この自動搬送車１が、別の自動搬
送車２との相対間隔を保つためのフローチャートである
。先ず、速度取り込み処理７において、センサー６ａ又
は６ｂを用いて自車の速度を取り込み記憶する。
送車２との相対間隔を保つためのフローチャートである
。先ず、速度取り込み処理７において、センサー６ａ又
は６ｂを用いて自車の速度を取り込み記憶する。
【００１１】次に、障害物検出処理８において自車の前
方進行方向に向けたセンサー６ａからの検出信号に基い
て前方の進行方向上に物体が存在するか否かを判定する
。もし、ここで、障害物として物体がなしと判定されれ
ば、速度取り込み処理７に戻り、速度取り込みを再び繰
り返し、この速度取り込み処理７と障害物検出処理８と
を繰り返す。
方進行方向に向けたセンサー６ａからの検出信号に基い
て前方の進行方向上に物体が存在するか否かを判定する
。もし、ここで、障害物として物体がなしと判定されれ
ば、速度取り込み処理７に戻り、速度取り込みを再び繰
り返し、この速度取り込み処理７と障害物検出処理８と
を繰り返す。
【００１２】障害物検出処理８において、前方の進行方
向上に障害物が有ると判定されたときは、速度及び距離
検出処理９において、その速度と、自車との距離を測定
し、計算処理１０において一定時間経過後の自車と物体
との相対間隔を計算する。このときの計算は以下のよう
に行なう。
向上に障害物が有ると判定されたときは、速度及び距離
検出処理９において、その速度と、自車との距離を測定
し、計算処理１０において一定時間経過後の自車と物体
との相対間隔を計算する。このときの計算は以下のよう
に行なう。
【００１３】Ｌ＝（Ｖ１−Ｖ２）×Ｔ
【００１４】ここで、Ｌは自車と物体の相対的な距離で
あり、Ｖ１，Ｖ２は自車と物体とのそれぞれの速度であ
る。Ｖ１，Ｖ２は、図１の前方の進行方向４を正とし、
後方の自車と物体との進行方向５を負とすることにより
、方向を加味させることができる。Ｔは、予想すべき時
間で、搬送車１及び２が停止するのに要する時間に対し
充分に小さい値を設定する。例えば、搬送車１及び２が
停止するのに必要な時間が１０秒であれば、その１０％
の１秒以下が適当である。
あり、Ｖ１，Ｖ２は自車と物体とのそれぞれの速度であ
る。Ｖ１，Ｖ２は、図１の前方の進行方向４を正とし、
後方の自車と物体との進行方向５を負とすることにより
、方向を加味させることができる。Ｔは、予想すべき時
間で、搬送車１及び２が停止するのに要する時間に対し
充分に小さい値を設定する。例えば、搬送車１及び２が
停止するのに必要な時間が１０秒であれば、その１０％
の１秒以下が適当である。
【００１５】次に図２の距離判定処理１１において、こ
の距離の妥当性を判定する。即ち、Ｌが適当な距離Ｌ１
であれば、速度の変更は行なわずに、フローチャートの
初めに戻る。
の距離の妥当性を判定する。即ち、Ｌが適当な距離Ｌ１
であれば、速度の変更は行なわずに、フローチャートの
初めに戻る。
【００１６】ＬがＬ１より小さければ、減速処理１３に
おいて、Ｖ１を一定量だけ減じた速度をＶ１に代入して
、同様の計算処理１０を再び行なう。これを、ＬがＬ１
より大きくなるまで繰り返し、Ｌ１より大きくなったと
きの速度Ｖ１を搬送車の速度制御装置（図示しない）に
指令し、フローチャートの初めに戻る。
おいて、Ｖ１を一定量だけ減じた速度をＶ１に代入して
、同様の計算処理１０を再び行なう。これを、ＬがＬ１
より大きくなるまで繰り返し、Ｌ１より大きくなったと
きの速度Ｖ１を搬送車の速度制御装置（図示しない）に
指令し、フローチャートの初めに戻る。
【００１７】また、ＬがＬ１より相当に小さいときは、
逆に加速処理１２において、一定量だけ増加させた速度
をＶ１に代入し、計算処理１０を行い、適当なＬが求め
られたところで搬送車の速度を変化させる。適当なＬと
は、Ｌ１より大きくなく、１０％程度小さい範囲である
。
逆に加速処理１２において、一定量だけ増加させた速度
をＶ１に代入し、計算処理１０を行い、適当なＬが求め
られたところで搬送車の速度を変化させる。適当なＬと
は、Ｌ１より大きくなく、１０％程度小さい範囲である
。
【００１８】このようにすれば、搬送車の速度を向上さ
せ、かつ、間隔を充分に小さくすることができる。
せ、かつ、間隔を充分に小さくすることができる。
【００１９】（実施例２）図３は、本発明の実施例２を
示す構成図である。図において、１５は搬送車であり、
１７は搬送車１５の進行方向である。１８−１，１８−
２，…，１８−ｎは搬送車１５に取り付けられ、搬送車
１５と物体との間の距離を測定するセンサーである。１
６はある物体であり、進行方向１６ａへ移動しているも
のとする。
示す構成図である。図において、１５は搬送車であり、
１７は搬送車１５の進行方向である。１８−１，１８−
２，…，１８−ｎは搬送車１５に取り付けられ、搬送車
１５と物体との間の距離を測定するセンサーである。１
６はある物体であり、進行方向１６ａへ移動しているも
のとする。
【００２０】図４により、本発明の実施例２における制
御方法について説明する。先ず、速度取り込み処理１９
において、自車の速度と移動方向を取り込む。
御方法について説明する。先ず、速度取り込み処理１９
において、自車の速度と移動方向を取り込む。
【００２１】次に障害物検出処理２０において、センサ
ー１８−１，１８−２，…，１８−ｎが物体を検出した
か否かを判定する。物体がないときは、初めのステップ
に戻り、物体があると検出したときは、距離検出処理２
１、更に微小時間間隔をおいて距離検出処理２２で、そ
の位置を測定する。微小間隔で二度測定するのは、これ
によって速度計算処理２３でその位置の変化から速度を
計算するためである。これによって物体１６の位置、移
動速度、移動方向をもとめる。
ー１８−１，１８−２，…，１８−ｎが物体を検出した
か否かを判定する。物体がないときは、初めのステップ
に戻り、物体があると検出したときは、距離検出処理２
１、更に微小時間間隔をおいて距離検出処理２２で、そ
の位置を測定する。微小間隔で二度測定するのは、これ
によって速度計算処理２３でその位置の変化から速度を
計算するためである。これによって物体１６の位置、移
動速度、移動方向をもとめる。
【００２２】次のグラフ作成処理２４において、この求
めた物体１６の位置、移動速度、移動方向を図５のよう
なグラフに作成する。この図で原点０が自車の現在位置
、Ｐは物体１６の位置である。また、Ａは自車の移動方
向と速度を表わすベクトルであり、同様にＢは物体１６
の移動方向と速度を示すベクトルである。さらにベクト
ルＢの先端を中心とする円Ｃは、物体の大きさ、測定値
や計算値の誤差を考慮したもので、一定時間後に物体１
６が到達する可能性のある領域である。
めた物体１６の位置、移動速度、移動方向を図５のよう
なグラフに作成する。この図で原点０が自車の現在位置
、Ｐは物体１６の位置である。また、Ａは自車の移動方
向と速度を表わすベクトルであり、同様にＢは物体１６
の移動方向と速度を示すベクトルである。さらにベクト
ルＢの先端を中心とする円Ｃは、物体の大きさ、測定値
や計算値の誤差を考慮したもので、一定時間後に物体１
６が到達する可能性のある領域である。
【００２３】図４の判定処理２５では、ベクトルＡの先
端が円Ｃの中にあるか否かを判定する。もし、Ａの先端
が円Ｃの中にあれば、減速処理２６で速度を下げる指令
を自車の速度制御装置に伝送し、Ａの先端が円Ｃの中に
なければ、加速処理２７で速度を上げる指令をおくる。 その後、当初の速度取り込み処理１９による速度取り込
みから繰り返し行なえば、常に、物体１６と自車の間隔
は安全な間隔以上に保たれる。
端が円Ｃの中にあるか否かを判定する。もし、Ａの先端
が円Ｃの中にあれば、減速処理２６で速度を下げる指令
を自車の速度制御装置に伝送し、Ａの先端が円Ｃの中に
なければ、加速処理２７で速度を上げる指令をおくる。 その後、当初の速度取り込み処理１９による速度取り込
みから繰り返し行なえば、常に、物体１６と自車の間隔
は安全な間隔以上に保たれる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、搬
送車の速度を向上させることができるとともに、搬送車
同士の搬送効率を向上させることができる。特に、実施
例１にあるような軌道式の搬送車では、その間隔を最小
限にして、しかも高速での運行ができるため、その効率
を著しく向上させることができる。また、搬送車の進路
を歩行する人などの間隔が最小限に保たれ、かつ、安全
を考慮した間隔を保つことができるため、人に衝突して
怪我を負わせる等の事故の発生を防止することにも役立
つ。
送車の速度を向上させることができるとともに、搬送車
同士の搬送効率を向上させることができる。特に、実施
例１にあるような軌道式の搬送車では、その間隔を最小
限にして、しかも高速での運行ができるため、その効率
を著しく向上させることができる。また、搬送車の進路
を歩行する人などの間隔が最小限に保たれ、かつ、安全
を考慮した間隔を保つことができるため、人に衝突して
怪我を負わせる等の事故の発生を防止することにも役立
つ。
【図１】本発明の実施例１を示す構成図である。
【図２】実施例１のフローチャートである。
【図３】本発明の実施例２を示す平面図である。
【図４】実施例２のフローチャートである。
【図５】実施例２の判定ベクトル図である。
１，２ 搬送車
３ ガイドレール
４，５ 搬送車の進行方向を示す矢印６ａ，６ｂ
距離，速度を検出するセンサー７ 速度を取り込む処
理 ８ 障害物の有無を検出する処理 ９ 速度，距離を検出する処理 １０ 距離を計算する処理 １１ 計算した距離を判定する処理 １２ 速度を減少させる処理 １３ 速度を増加させる処理 １９ 速度を取り込む処理 ２０ 障害物の有無を検出する処理 ２１，２２ 距離を検出する処理 ２３ 速度を検出する処理 ２４ グラフを作成する処理 ２５ 判定する処理 ２６ 減速を指示する処理 ２７ 加速を指示する処理
距離，速度を検出するセンサー７ 速度を取り込む処
理 ８ 障害物の有無を検出する処理 ９ 速度，距離を検出する処理 １０ 距離を計算する処理 １１ 計算した距離を判定する処理 １２ 速度を減少させる処理 １３ 速度を増加させる処理 １９ 速度を取り込む処理 ２０ 障害物の有無を検出する処理 ２１，２２ 距離を検出する処理 ２３ 速度を検出する処理 ２４ グラフを作成する処理 ２５ 判定する処理 ２６ 減速を指示する処理 ２７ 加速を指示する処理
Claims (2)
- 【請求項１】 工場内で物を自動的に搬送する自動搬
送車であって、自車の進行方向に障害物となる物体が存
在するかどうかを検出する手段と、障害物となる物体の
移動方向及び移動速度を検出する手段とを有することを
特徴とする自動搬送車。 - 【請求項２】 工場内で物を自動的に搬送する自動搬
送車の制御方法であって、自車の進行方向に障害物とな
る物体が存在するかどうかを検出する手段と、障害物と
なる物体の移動方向及び移動速度を検出する手段とを有
し、検出した進行方向にある物体の位置と、自車の位置
との相対的な関係を求める処理と、検出した物体の速度
と、移動速度から一定時間後にその物体が到達するであ
ろう位置を求める処理と、自車の移動方向，移動速度か
らその時刻に自車が到達するであろう位置を求める手段
と、それぞれの到達するであろう位置から現在の相対的
な位置の変化量を求める処理とを行い、変化量が拡大し
ていれば、自車の速度を加速させ、縮小していれば、自
車の速度を減速させる制御を行うことを特徴とする自動
搬送車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3075876A JPH04287101A (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | 自動搬送車及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3075876A JPH04287101A (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | 自動搬送車及びその制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04287101A true JPH04287101A (ja) | 1992-10-12 |
Family
ID=13588920
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3075876A Pending JPH04287101A (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | 自動搬送車及びその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04287101A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004157829A (ja) * | 2002-11-07 | 2004-06-03 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置及び自律移動制御方法 |
| JP2004175569A (ja) * | 2002-11-12 | 2004-06-24 | Kongo Co Ltd | 移動棚の制御方法 |
| WO2022116649A1 (zh) * | 2020-12-04 | 2022-06-09 | 北京旷视机器人技术有限公司 | 搬运设备的控制方法、装置、搬运设备及存储介质 |
-
1991
- 1991-03-15 JP JP3075876A patent/JPH04287101A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004157829A (ja) * | 2002-11-07 | 2004-06-03 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置及び自律移動制御方法 |
| JP2004175569A (ja) * | 2002-11-12 | 2004-06-24 | Kongo Co Ltd | 移動棚の制御方法 |
| WO2022116649A1 (zh) * | 2020-12-04 | 2022-06-09 | 北京旷视机器人技术有限公司 | 搬运设备的控制方法、装置、搬运设备及存储介质 |
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